JP7458876B2

JP7458876B2 - カメラユニット

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Publication number: JP7458876B2
Application number: JP2020072826A
Authority: JP
Inventors: 光伸吉田; 祥弘山野; 皓洋武山; 佑介高橋
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-12-25
Filing date: 2020-04-15
Publication date: 2024-04-01
Anticipated expiration: 2040-04-15
Also published as: JP2021103874A

Description

本開示は、車両に搭載され、車両の走行中にトンネル内部の対象物を撮影するカメラユニットに関する。

車両に搭載されて車両走行中にトンネル内部を撮影するトンネル撮像装置の多くは、多数の投光装置を備え、トンネル撮像装置としての機器全体が大型化している。これは撮影対象へ均一に投光する必要に加え、一方の方向からの投光では、撮像対象に影が出来てしまい、撮影結果に暗い部分ができるので、影をつくらないためでもある。このため、投光装置は大型化する課題があった。

従来技術ではラインレーザ光源を用いて、上記課題を解決している技術もある（例えば非特許文献１）。しかし、この従来方法ではカラー画像を取得できないという課題がある。すなわち、トンネル内部の撮影に使用されている従来のラインカメラは、ラインカメラのための光量を得るため、単一波長のレーザ照明を用いるグレースケールである。よって、単一波長のレーザ照明であるので、カラーのラインカメラの光源としては使用できないという課題がある。

ニュースリリース２０１７年１１月６日社会Ｎｏ．１７０６微細なひびや経年変化を自動検出し、トンネル点検の負荷を軽減，「三菱インフラモニタリングシステムＩＩ」計測・解析サービス開始、リリース全文（ＰＤＦ：２ＭＢ），［令和１年１２月２日検索］インターネット（ｈｔｔｐｓ：ｈｔｔｐ：／／ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｍｉｔｓｕｂｉｓｈｉｅｌｅｃｔｒｉｃ．ｃｏ．ｊｐ／ｎｅｗｓ／２０１７／１１０６．ｈｔｍｌ）

本開示は、トンネルに設置された設備をカラーラインカメラで撮影できる光量を得ることができると共に、影のない画像を撮影するカメラユニットの提供を目的とする。また、従来のトンネル撮像装置と比べ小型の装置の提供を目的とする。

本開示に係るカメラユニットは、
フレームと、
カラー画像を撮影する細長形状のラインセンサを有するラインカメラと、
細長形状の第１照射面を有し、前記ラインセンサの視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第１照射面が位置するように前記フレームに設置されている第１ライン光源と、
細長形状の第２照射面を有し、前記ラインセンサの前記視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第２照射面が位置するように前記フレームに設置されており、かつ、前記第１ライン光源との間で前記ラインセンサの撮影範囲を確保するための隙間を隔てた状態で前記フレームに設置されている第２ライン光源と、
を備えるカメラユニットであって、
前記第１照射面と、前記第２照射面とは、
前記第１ライン光源と前記第２ライン光源とが前記フレームに設置されている状態で、前記ラインセンサの前記視線方向に設置されているスクリーンへ照射する前記スクリーン上の照射範囲の少なくとも一部どうしが重複するように前記フレームに設置されている。

本開示によれば、トンネルに設置された設備をカラーラインカメラで撮影できる光量を得ることができる共に、影のない画像を撮影するカメラユニットを提供できる。また本開示によれば、生産性及び車両への搭載性の良い、小型のカメラユニットを提供できる。

実施の形態１の図で、カメラユニット１００Ｕを搭載して走行する車両３０の右側面図。実施の形態１の図で、カメラユニット１００Ｕを搭載して走行する車両３０の背面図。実施の形態１の図で、カメラユニット１００Ｕの斜視図。実施の形態１の図で、カメラユニット１００Ｕの図３のＺ１方向矢視図。実施の形態１の図で、カメラユニット１００Ｕの図３のＹ方向矢視図。実施の形態１の図で、カメラユニット１００Ｕの図３のＸ方向矢視図。実施の形態１の図で、ラインカメラ１００の撮影範囲１０３を示す図。実施の形態１の図で、走行中の車両３０の後方のカメラユニット１００Ｕを示す図。実施の形態１の図で、第１ライン光源１１０がスクリーン７０に照射する場合を示す図。実施の形態１の図で、ライン光源をロール方向に傾ける方式の効果を示す図。実施の形態１の図で、ロール方向に傾けて配置する方式のシミュレーション結果を示す図。実施の形態１の図で、ライン光源をピッチ方向に傾ける効果を説明する図。実施の形態１の図で、カメラユニット１００Ｕによる撮影画像に影が出にくいことを説明する図。実施の形態２の図で、ラインカメラ１００の構造を示す図。実施の形態２の図で、図１４からラインカメラ１００を抜き出した図。実施の形態２の図で、図１４のＺ１方向の矢視図。実施の形態２の図で、図１６のＡ－Ａ断面。実施の形態２の図で、スクリーン７０の照射領域２００を示す図。実施の形態２の図で、赤色、青色、緑色を検出するＲライン、Ｂライン、Ｇラインを概念的に示す図。実施の形態２の図で、照射領域２００と、「Ｒライン、Ｂライン、Ｇライン」との望ましい位置関係を示す図。実施の形態２の図で、照射領域２００に対するラインセンサ１０１の向きが角度θずれている状態を示す図。実施の形態２の図で、カメラ本体部１００ａの回転方向１９９ｂの回転角度が調整された結果を示す図。実施の形態２の図で、カメラ本体部１００ａの回転角度の調整に使用するスクリーン７０を示す図。

実施の形態１．
図面を参照して実施の形態１のカメラユニット１００Ｕを説明する。実施の形態１の特徴は、カメラユニット１００Ｕにある。カメラユニット１００Ｕは、カラーのラインカメラ１００によって、撮像対象を撮像する。後述するように、カメラユニット１００Ｕは、ラインカメラ１００、第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０、第３ライン光源１３０、カメラ制御ボックス１４０、反射部材１５０及びフレーム１６０を備えている。ラインカメラ１００はカラー画像を撮影するラインセンサ１０１を備えている。

図１は、カメラユニット１００Ｕを搭載する車両３０が、トンネル内部の道路を走行している状態を示す。図１はカメラユニット１００Ｕの特徴を説明するための図であり、カメラユニット１００Ｕは現実のカメラユニット１００Ｕとは異なる。
車両３０はトンネル内部の道路を進行方向３２へ走行している。図１にはＸａＹａＺａ座標を設定している。Ｘａ軸は車両３０の右方向、Ｙａ軸は車両３０のフロント方向、Ｚａ軸は車両３０の上方向に一致する。Ｙａ軸の方向は進行方向３２に同じである。

カメラユニット１００Ｕは、車両３０に搭載されている。カメラユニット１００Ｕはカラーのラインカメラ１００を備えている。

図２は、図１の車両３０を後方からみた図である。図２はカメラユニット１００Ｕの特徴を説明するための図であり、カメラユニット１００Ｕは現実のカメラユニット１００Ｕとは異なる。図２に示すように、カメラユニット１００Ｕのラインカメラ１００は、トンネルに設置されている設備である対象物８１０を撮影する。カメラユニット１００Ｕは、ライン光源として、第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０を備えている。第１ライン光源１１０は照射光１１０Ｗを発する。図２では第１ライン光源１１０のみ照射光１１０Ｗを示し、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０の照射光は省略している。
図２には、ラインカメラ１００の視線方向１０２と撮影範囲１０３を示している。
図１３で後述するように、カメラユニット１００Ｕでは、ラインセンサ１０１の撮影する画像に「影を出さない」のではなく、「画像に影が映らない」ように、ラインカメラ１００と各ライン光源とをフレーム１６０に配置している。図２では第１ライン光源１１０の照射光１１０Ｗで、撮影の対象物８１０に影８１１が出ている。しかし、第１ライン光源１１０とラインカメラ１００との設置位置によって、ラインカメラ１００の撮影する画像には影８１１は映らない。この内容は図１３で述べる。

＜カメラユニット１００Ｕの特徴＞
カメラユニット１００Ｕの特徴は、主に以下の（１）（２）（３）の３点にある。
（１）ラインカメラ１００の光源には、ライン光源が使用される。ライン光源は、ラインセンサ１０１の撮像視線上の近くに配置される。これにより、ライン光源がラインカメラの撮像視線上にあることにより、被写体に影が発生しても、その影はラインカメラに写らないこととなる。
（２）ライン光源は複数個使用する。後述のように、複数のライン光源のうちいくつかのライン光源は、ラインセンサ１０１の細長方向に向かって勾配を有する。これにより、被写体の明るさを均一にすることができる。
（３）複数のライン光源の各ライン光源は回転機構を有し、回転機構によって他のライン光源へ傾くように設置できる。これにより、ラインカメラの視線方向の光量を増やすことができる。
以上の（１）（２）（３）により、これまでよりはるかに装置を小型化することができる。
また、ラインセンサ１０１の視線方向１０２の光量を増やすことができるのでラインカメラとライン光源とを用いて、カラー画像を撮影することができる。上記の特徴（１）から（３）の詳細は後述する。

＜カメラユニット１００Ｕの使用形態＞
カメラユニット１００Ｕは、車両３０のような移動体に搭載されて、車両３０の移動中に対象を撮影することが前提である。ラインカメラ１００はカラーで画像を撮影する。ラインカメラ１００は、車両３０の進行方向３２に対して視線方向１０２が垂直になるように設置される。
Ｙａ軸の方向は、図１及び図２の説明で述べたように車両３０の進行方向３２に同じである。「車両の進行方向に対して垂直」な方向は、Ｙａ軸方向に対して垂直な方向である。詳細はカメラユニット１００Ｕの構成で後述する。カメラユニット１００Ｕはラインカメラ１００を使用する。ラインカメラ１００は、車両３０に設置されているオドメータに同期して対象を撮影する。ラインカメラ１００は車両の速さに同期して対象を撮影するのではない。ラインカメラ１００の光源としてライン光源が使用される。ラインカメラの撮像対象はライン状となるので、光を照射する部分もライン状で十分であり、通常の２次元撮像素子のように面状に光を当てる必要はないので光量を増やしやすい。

＊＊＊構成の説明＊＊＊＊
図３から図７を参照してカメラユニット１００Ｕの構成を説明する。
図３は、カメラユニット１００Ｕの斜視図である。図３にはＸＹＺ座標を示している。ＸＹＺ座標が図に示されている場合、同一の座標である。Ｘ軸方向は、細長形状のラインセンサ１０１の延びる方向である。Ｙ軸方向は、カメラユニット１００Ｕが設置される車両３０のフロント方向である。Ｚ軸方向は、ラインセンサ１０１の視線方向１０２である。またＺ２方向がＺ軸のプラス方向、Ｚ１方向がマイナス方向である。
図４は、カメラユニット１００Ｕの図３のＺ１方向矢視である。
図５は、カメラユニット１００Ｕの図３のＹ方向矢視である。
図６は、カメラユニット１００Ｕの図３のＸ方向矢視である。
図７は、ラインカメラ１００の撮影範囲１０３を示す図である。

＜カメラユニット１００Ｕ＞
図３に示すように、カメラユニット１００Ｕは、カラーのラインカメラ１００、第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０、第３ライン光源１３０、カメラ制御ボックス１４０、反射部材１５０及びフレーム１６０を備えている。

＜ラインカメラ１００＞
ラインカメラ１００は、箱形状である。ラインカメラ１００は、カラー画像を撮影する細長形状のラインセンサ１０１を有する。ラインセンサ１０１は、箱形状のラインカメラ１００の上面に配置されている。図４及び図５にラインセンサ１０１を示す。ラインセンサ１０１は、ＸＹ平面とＸＺ平面との交線に相当するようなライン形状である。図５にラインセンサ１０１の視線方向１０２が示されている。視線方向１０２は、Ｚ２方向である。図４、図５及び図７には、ラインセンサ１０１の撮影範囲１０３が一点鎖線で示されている。図５では、ラインセンサ１０１と、「第１照射面１１１、第２照射面１２１及び第３照射面１３１」との位置関係がわかる。

図３に示すように、Ｙ軸方向に向かって、第２ライン光源１２０、第１ライン光源１１０及び第３ライン光源１３０が、順に設置されている。

＜第２ライン光源１２０＞
まず第２ライン光源１２０から説明する。第２ライン光源１２０は、光源台１２０ａの上に設置されている。図４に示すように、第２ライン光源１２０は、光を照射する細長形状の第２照射面１２１を有する。図５に示すように、第２ライン光源１２０は、ラインセンサ１０１の視線方向１０２へラインセンサ１０１よりも前方に第２照射面１２１が位置するようにフレーム１６０に設置されている。図４及び図６に示すように、第２ライン光源１２０は、第１ライン光源１１０との間でラインセンサ１０１の撮影範囲１０３を確保するための隙間１０９を隔てた状態で、第１ライン光源１１０に対向するようにフレーム１６０に設置されている。図７に示すように、この隙間１０９によって、ラインセンサ１０１の撮影範囲１０３が確保されている。

＜第２ライン光源１２０の勾配＞
第２照射面１２１の下り勾配１２１ａについて説明する。第１ライン光源１１０は、第１照射面１１１の細長形状の延びる方向が、ラインセンサ１０１の細長形状の延びる方向に沿っている。図３に示すように、第１照射面１１１の細長形状の延びる方向は、Ｘ軸方向である。図４及び図５に示すように、ラインセンサ１０１の細長形状の延びる方向も、Ｘ軸方向である。図３及び図５に示すように、第２ライン光源１２０は、第２照射面１２１の細長形状が、ラインセンサ１０１の細長形状の延びる一方の方向に向かって下り勾配１２１ａとなっている。ラインセンサ１０１の細長形状の延びる一方の方向とは、Ｘ軸方向の反対方向であるＸ１方向である。第２照射面１２１の下り勾配１２１ａは、光源台１２０ａによって設定されている。光源台１２０ａを交換することで、下り勾配１２１ａは調整可能である。あるいは、光源台１２０ａが、下り勾配１２１ａを調整できる機構を有してもよい。

＜回転機構１２０ｂ＞
光源台１２０ａの有する回転機構１２０ｂを説明する。図３に示すように、光源台１２０ａは、回転機構１２０ｂを有する。回転機構１２０ｂによって、第２照射面１２１は、第１ライン光源１１０へ向くように傾いている。以下、具体的に説明する。第２ライン光源１２０は、回転機構１２０ｂによって仮想的な回転軸１２０ｃの回りに回転可能である。回転軸１２０ｃは、細長形状の第２照射面１２１が延びる方向に沿う軸である。第２ライン光源１２０は、回転軸１２０ｃまわりの角度が決定された後、その角度で固定することができる。回転機構１２０ｂは、例えばネジを用いた機構である。第２照射面１２１が第１ライン光源１１０へ向くように傾いているとは、図３に示す回転軸１２０ｃの方向と反対方向から見て、第２照射面１２１が右回り方向に回転することを示す。

＜第３ライン光源１３０＞
次に第３ライン光源１３０を説明する。第３ライン光源１３０は、光源台１３０ａの上に設置されている。第３ライン光源１３０は、光を照射する細長形状の第３照射面１３１を有する。第３ライン光源１３０は、ラインセンサ１０１の視線方向１０２へラインセンサ１０１よりも前方に第３照射面１３１が位置するようにフレーム１６０に設置されている。図３に示すように、第３ライン光源１３０は、第２ライン光源１２０との間に第１ライン光源１１０を挟む位置に設置されている。

＜第３ライン光源１３０の勾配＞
第２ライン光源１２０が下り勾配１２１ａであるのに対して、第３ライン光源１３０は、第３照射面１３１の細長形状が、ラインセンサ１０１の細長形状の延びる一方の方向であるＸ１方向に向かって上り勾配１３１ａとなっている。

＜回転機構１３０ｂ＞
光源台１３０ａは、回転機構１３０ｂを有する。回転機構１３０ｂによって、第３照射面１３１は、第１ライン光源１１０へ向くように傾いている。第３ライン光源１３０は、回転機構１３０ｂによって仮想的な回転軸１３０ｃの回りに回転可能である。回転軸１３０ｃは、細長形状の第３照射面１３１が延びる方向に沿う軸である。第３ライン光源１３０は、回転軸１３０ｃまわりの角度が決定された後、その角度で固定することができる。回転機構１３０ｂは、例えばネジを用いた機構である。第３照射面１３１が第１ライン光源１１０へ向くように傾いているとは、図３に示す回転軸１３０ｃの方向と反対方向から見て、第３照射面１３１が右回り方向に回転することを示す。

＜第１ライン光源１１０＞
第１ライン光源１１０は、光源台１１０ａの上に設置されている。第１ライン光源１１０は、光を照射する細長形状の第１照射面１１１を有する。図５に示すように、第１ライン光源１１０は、ラインセンサ１０１の視線方向１０２へラインセンサ１０１よりも前方に第１照射面１１１が位置するようにフレーム１６０に設置されている。

＜第１ライン光源１１０の勾配＞
第１ライン光源１１０において、細長形状の第１照射面１１１の延びる方向は、ラインセンサ１０１の細長形状の延びる方向のＸ軸方向である。しかし、第１照射面１１１は第２ライン光源１２０あるいは第３ライン光源１３０のように勾配を持っても良い。

＜回転機構１１０ｂ＞
光源台１１０ａは、回転機構１１０ｂを有する。回転機構１１０ｂは回転機構１２０ｂ及び回転機構１３０ｂと同じである。回転機構１１０ｂによって、第１照射面１１１は、第２ライン光源１２０へ向くように傾いている。第１ライン光源１１０は、回転機構１１０ｂによって図４に示す仮想的な回転軸１１０ｃの回りに回転可能である。回転軸１１０ｃは、細長形状の第１照射面１１１が延びる方向に沿う軸である。第１ライン光源１１０は、回転軸１１０ｃまわりの角度が決定された後、その角度で固定することができる。回転機構１１０ｂは、例えばネジを用いた機構である。第１照射面１１１が第２ライン光源１２０へ向くように傾いているとは、図４に示す回転軸１１０ｃの方向と反対方向から見て、第１照射面１１が右回り方向に回転することを示す。

なお、実施の形態１で示すカメラユニット１００Ｕは、第２ライン光源１２０が下り勾配であり、第３ライン光源１３０が上り勾配である。しかし、第２ライン光源１２０が上り勾配で、第３ライン光源１３０が下り勾配でもよい。上り勾配及び下り勾配は、後述の図９に示す左端８０１及び右端８０２を、第２ライン光源１２０と第３ライン光源１３０とのどちらの光源で増強するかということである。光量の増加については、左端８０１を第２ライン光源１２０で増加し、右端を第３ライン光源１３０で増加しても良いし、左端８０１を第３ライン光源１３０で増加し、右端を第２ライン光源１２０で増加しても良い。

＜カメラ制御ボックス１４０＞
カメラ制御ボックス１４０には、ラインカメラ１００、第１ライン光源１１０，第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０を制御する装置が、収納されている。

＜反射部材１５０＞
図３に反射部材１５０を破線で示した。図３に示すように、カメラユニット１００Ｕは、反射部材１５０を備えている。図３では、反射部材１５０が、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０に配置されている構成を示している。各反射部材１５０は、第２照射面１２１及び第３照射面１３１の照射した光を、第１照射面１１１から照射された光の照射範囲へ向けて反射する。

＜フレーム１６０＞
図３に示すように、フレーム１６０は枠形状である。フレーム１６０には、ラインカメラ１００、第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０、第３ライン光源１３０、カメラ制御ボックス１４０が設置される。反射部材１５０がフレーム１６０に設置されてもよい。

図８は、走行中の車両３０を後方から見た図であり、カメラユニット１００Ｕの姿勢は図２に対応する。ＸａＹａＺａ座標は図２に示した座標であり、ＸＹＺ座標は図３に示す座標である。Ｙａ軸とＹ軸との方向は同じである。上記の＜カメラユニット１００Ｕの使用形態＞で述べたように、カメラユニット１００Ｕは図８の設置状態で、かつ、車両３０の走行中に、対象物８１０を撮影する。

図８に示す使用形態における、カメラユニット１００Ｕの特徴（１）（２）（３）を以下に具体的に説明する。
（１）ラインセンサ１０１は、第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０と、なるべく同じ位置に配置する。ライン光源とラインセンサ１０１とが同じ位置にあれば、被写体に影が発生しても、ラインセンサ１０１の撮影する画像に影は映らない。ただし、ライン光源とラインセンサ１０１とを物理的に同じ位置にすることはできないので、ライン光源をラインセンサ１０１の視線方向１０２上から少しずらして配置する。

（２）ライン光源を複数個使用して、いくつかのライン光源を車両３０の「ロール方向に傾けて配置」する。「ロール方向に傾けて配置」は以下の意味である。カメラユニット１００Ｕは、図８のような状態で車両３０に設置される。図２からわかるようにＹａ軸まわりの方向が、車両３０のロール方向である。車両３０に設置されたカメラユニット１００Ｕについて、「ロール方向」とは、ＸＹＺ座標におけるＹ軸まわりの方向を意味する。そして、ライン光源を「ロール方向に傾けて配置」とは、第２ライン光源１２０を例にすれば、第２照射面１２１を、Ｙ軸まわりに傾けることをいう。図８からわかるように、第２照射面１２１が傾いていない状態は、第２照射面１２１がＸ軸に沿って配置されている場合である。

第１ライン光源１１０の第１照射面１１１、第２ライン光源１２０の第２照射面１２１及び第３ライン光源１３０は、光源台１１０ａ、光源台１２０ａ及び光源台１３０ａによって、「ロール方向に傾けて配置」することができる。第１照射面１１１の下り勾配及び第２照射面１２１の上り勾配は、「ロール方向に傾けて配置」の実現を意味する。

通常、ライン光源は、ライン光源のライン状の光源に平行な直線Ｌを考えた場合、直線Ｌがライン光源から距離Ｈの位置にある場合には、直線Ｌ上ではライン光源の長さの中央の真正面が明るく、真正面から直線Ｌに沿って左右に離れるほど、明るさは暗くなる。しかし、ラインカメラの撮影範囲では、光量は一定であることが望まれる。左右に離れるほど明るさが暗くなることを補うため、カメラユニット１００Ｕでは、ライン光源を３個使用し、第２ライン光源１２０の第２照射面１２１と、第３ライン光源１３０の第３照射面１３１とを「ロール方向に傾けて」設置する。第２照射面１２１と第３照射面１３１とをロール方向に傾けて設置することで、各ライン光源の光量分布は以下に述べる図１１のようになる。図５あるいは図８に示すように、第２照射面１２１をＹ軸の「左まわり」にθ度回転させるとすれば、第３照射面１３１は、Ｙ軸の「右まわり」にθ度回転させる。なお、第１ライン光源１１０の第１照射面１１１は、Ｙ軸の右まわりにゼロ度の回転で良い。

この結果、第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０の３台の光量の総計はほぼ均一となり、この３台はラインカメラ１００の光源に使用できる。第２照射面１２１あるいは第３照射面１３１をロール方向に傾けて設置すると、傾けたライン光源のほぼ半分近い光は捨てることとなり光が無駄になる。この無駄を省くために、「傾けた光源の捨てられてしまう側」に図３に破線で示すような反射部材１５０を設置して、無駄となるべき光を利用する。反射部材１５０によって、光が無駄となるのを防ぐことができる。

（３）ライン光源を複数個使用し、それぞれを車両３０のピッチ方向に傾ける。
「ライン光源をピッチ方向に傾ける」とは、以下の意味である。カメラユニット１００Ｕは、図８のような姿勢で車両３０に設置される。図１からわかるようにＸａ軸まわりの方向は車両３０のピッチ方向である。車両３０に設置されたカメラユニット１００Ｕについて、「ピッチ方向」とは、第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０における、仮想的な回転軸１１０ｃ、１２０ｃ、１３０ｃまわりの方向である。「ライン光源をピッチ方向に傾ける」とは、これらの回転軸のまわり照射面を回転させる意味である。

より具体的には、「ライン光源をピッチ方向に傾ける」とは、第２ライン光源１２０を例にとれば、第２ライン光源１２０の第２照射面１２１が第１ライン光源１１０の側を向くように、第２ライン光源１２０を回転軸１２０ｃまわりに回転させることを意味する。回転後、第２ライン光源１２０は回転しないように固定される。第３ライン光源１３０については、第３ライン光源１３０の第３照射面１３１が第１ライン光源１１０の側を向くように、第３ライン光源１３０を回転軸１３０ｃまわりに回転させることを意味する。回転後、第３ライン光源１３０は回転しないように固定される。第１ライン光源１１０については、第１照射面１１１が第２ライン光源１２０の側を向くように、第１ライン光源１１０を回転軸１１０ｃまわりに回転させることを意味する。回転後、第１ライン光源１１０は回転しないように固定される。

このカメラユニット１００Ｕにおける、ラインセンサ１０１と、各ライン光源との配置関係では、図４からわかるように、ライン光源の照射方向と、ラインセンサ１０１の視線方向とが、Ｙ軸方向にずれている。よって、被写体の撮影距離が変化すると、光が当たらなくなる可能性がある。
しかし、現実にはＬＥＤ光源はレーザと違い幅を持っているので、第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０をピッチ方向に傾ける機構で予め調整しておくことで、被写体の距離が変わっても、常に被写体に光を照射できる状況を作ることができる。

図９は、ライン光源をロール方向に傾けることが有効であることを説明する図である。第１ライン光源１１０を例に説明する。図９は、第１ライン光源１１０が、図８に示すスクリーン７０に照射する場合を示す。図９のカメラユニット１００Ｕは図８と同じ姿勢である。一台のライン光源の光量分布は扇型になる。第１ライン光源１１０では、光量分布１１０ｆの中央部が明るく、端の部分は暗い。光量分布１１０ｆの中央は、図８の視線方向１０２の位置である。ラインカメラで撮影するには、図９に示す左端８０１、右端８０２及び中央のいずれも同等な光量が望まれる。

図１０は、同等な光量を得るため、３台のライン光源のうち２台をロール方向に傾ける方式の効果を示す。ラインカメラ１００のスクリーン７０において、第１ライン光源１１０の光量分布１１０ｆ、第２ライン光源１２０の光量分布１２０ｆ及び第３ライン光源１３０の光量分布１３０ｆの合算の光量は光量ＳＵＭである。第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０をロール方向に傾けることにより、光量の中心点が３点できる。よって、３台のライン光源の合算の光量ＳＵＭは、スクリーン７０上においてほぼ均一な光量になる。

図１０で述べたように、第１ライン光源１１０の第１照射面１１１と、第２ライン光源１２０の第２照射面１２１とは、第１ライン光源１１０と第２ライン光源１２０とがフレーム１６０に設置されている状態で、ラインセンサ１０１の視線方向１０２に設置されているスクリーン７０へ照射するスクリーン７０上の照射範囲の少なくとも一部どうしが重複するようにフレーム１６０に設置されている。

図１１は、図１０で述べた「ロール方向に傾けて配置」のシミュレーション結果を示す。図１１に示す９個のグラフは以下のようである。横方向の３つのグラフは、ロール方向に傾ける角度が同一である。角度θについては、上段は２５度、中段は３３度、下段は４０度である。例えば角度２５度とは、第２照射面１２１をＹ軸の左まわりに２５度回転させた場合、第３照射面１３１はＹ軸の右まわりに２５度回転させたことを意味する。第１照射面１１１は回転させない。つまり細長形状の第１照射面１１１の延びる方向は、細長形状のラインセンサ１０１の延びる方向である。
縦の方向は、カメラユニット１００Ｕに対するスクリーン７０の距離を示す。左列は５ｍ、中央列は３ｍ、右列は１ｍである。右下のグラフを例に説明する。右下のグラフは、角度θ＝４０度、スクリーン７０までの距離は１ｍである。図８で述べたように横軸はＸ軸方向である。横軸の原点ゼロは図８の視線方向１０２の矢印の出る位置に等しい。縦軸は光量である。上段の２５度の３つのグラフは、明るいが均等性に劣る。中段の３３度の３つのグラフは、ほぼ均等な光量ＳＵＭを得ることができる。下段の４０度は均等性は高いが、スクリーン７０までの距離が５ｍの左のグラフは光量ＳＵＭが低く、暗い。

図１２は、ライン光源をピッチ方向に傾けることが有効であることを説明する図である。図１２のカメラユニット１００Ｕは図８と同じ姿勢である。図１２は、第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０が、スクリーン７０に照射する場合を示す。

＜ピッチ方向の調整＞
３台のライン光源を同じ位置に設置することはできないので、ずらして設置する必要がある。位置がずれることにより、光量中心が撮像中心と合わなくなる。この点に対処するために、各ライン光源をピッチ方向に傾け、光量ＳＵＭを調整する。図１２のピッチ方向の調整後のように、視線方向１０２の中央に、各ライン光源のスクリーン７０における照射領域中央を配置できるので、光が無駄にならない。

車両に搭載したカメラで車両走行中にトンネル内部を撮影する場合、影を出さないため多数の投光装置が必要であった。
図１３は、カメラユニット１００Ｕによる撮影画像に影が出ないことを説明する図である。カメラユニット１００Ｕでは、ラインセンサ１０１の撮影する画像に「影を出さない」のではなく、「画像に影が映らない」ように、ラインカメラ１００と各ライン光源とをフレーム１６０に配置している。図１３では第１ライン光源１１０を例に説明する。第１ライン光源１１０は照射光１１０Ｗを照射する。図１３の上側に示す図のように、ラインセンサ１０１の視線方向１０２と第１ライン光源１１０との位置が離れていると、対象物８１０の影８１１が撮影されてしまう。これに対し、下側の図のように、ラインセンサ１０１の視線方向１０２である撮像ラインと第１ライン光源１１０の位置とを可能な限り近づけることにより、対象物８１０の影８１１は撮影されにくくなり、影８１１はほとんど映らなくなる。これは影８１１が発生しないのではなく、影８１１がラインセンサ１０１に映らない状況を作りだしているのである。カメラユニット１００Ｕはこの状況を作り出している。

＊＊＊実施の形態１の効果の説明＊＊＊
カメラユニット１００Ｕによれば、以下の効果を得ることができる。
（１）第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０は、ラインセンサ１０１の撮像視線上の近くに配置されている。これにより、各ライン光源がラインカメラのほぼ撮像視線上にあることにより、被写体に影が発生しても、その影はラインカメラに写りにくくなる。
（２）第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０はロール方向に傾いているので、被写体の明るさを均一にすることができる。なお、第１ライン光源１１０がロール方向に傾いていてもよい。
（３）第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０は、それぞれ回転機構１２０ｂ、１３０ｂによって、第１ライン光源１１０へ傾くように設置されている。これにより、ラインカメラの視線方向の光量を増やすことができる。また第１ライン光源１１０は回転機構１１０ｂによって第１照射面１１１がピッチ方向に、つまり撮像視線の方に傾いている。このことからもカメラユニット１００Ｕは被写体の光量を増すことができる。
（４）上記で述べたカメラユニット１００Ｕの（１）（２）（３）の特徴によって、カメラユニット１００Ｕを小型化することができる。
（５）また、カメラユニット１００Ｕは小型のユニット単位であるので、車両に複数のカメラユニット１００Ｕを搭載することも可能である。ユニット単位であるから、車両に複数のカメラユニット１００Ｕを搭載する場合、各カメラユニット１００Ｕは車両から取り外した状態で個別調整が可能であり、メンテナンス性が良い。

実施の形態２．
図１４から図２３を参照して実施の形態２を説明する。図１４以降の図に示すＸＹＺ座標は、図３のＸＹＺ座標に同じである。実施の形態２は、ラインカメラ１００のカメラボックス１００ｃへの取り付け状態の調整に関する。

＜ラインカメラ１００の構成＞
図１４は、ラインカメラ１００の構造を示す。図１４は、図３に示すラインカメラ１００を示している。図１４では、レンズ装置１００ｂ及びカメラボックス１００ｃは、二点鎖線で示している。カメラボックス１００ｃは、図３において「１００ｃ」の引き出し線で示されている。
図１５は、図１４からラインカメラ１００を抜き出した図である。図１５ではレンズ装置１００ｂを省略している。図１５はナットでボルトを締める前の状態を示している。
図１６は、図１４のＺ１方向の矢視図である。図１６はカメラ本体部１００ａを表すためカメラボックス１００ｃの上蓋を除いた状態である。
図１７は、図１６のＡ－Ａ断面である。図１７はナットでボルトを締める前の状態を示している。

図１４から図１７を参照して、ラインカメラ１００の構造を説明する。ラインカメラ１００は、カメラ本体部１００ａ、レンズ装置１００ｂ、カメラボックス１００ｃ及び取付機構１００ｄを備えている。図１５に示すように、カメラ本体部１００ａには、ラインセンサ１０１が固定されている。図１４に示すように、ラインセンサ１０１に使用されるレンズ装置１００ｂは、カメラ本体部１００ａに固定されている。レンズ装置１００ｂはレンズを備えているが、レンズは省略している。図１６、図１７に示すように、カメラボックス１００ｃには、カメラ本体部１００ａが、固定状態で取り付けられている。カメラボックス１００ｃは、カメラ本体部１００ａが取り付けられる取付部材である。図１４から図１７に示すように、取付機構１００ｄは、カメラ本体部１００ａをカメラボックス１００ｃへ固定状態で取り付けている。取付機構１００ｄは、第１支持具１７１、第１支持具１７２、第２支持具１７３、第２支持具１７４、ボルト１７５からボルト１７８、各ボルトのナット１８１からナット１８４を備えている。以下にラインカメラ１００の構成を詳しく説明する。

図１４に示すように、カメラ本体部１００ａには、レンズ装置１００ｂが固定されている。
レンズ装置１００ｂは光軸１００ｔを有する。光軸１００ｔは、レンズ装置１００ｂの備えるレンズの光軸である。光軸１００ｔの方向は、ラインセンサ１０１を含む平面１０１ａの法線の方向であり、また、ラインセンサ１０１の視線方向１０２でもある。平面１０１ａは図１４、図１５に示している。

＜第１支持具１７１，１７２＞
図１４に示すように、カメラ本体部１００ａには、第１支持具１７１と第１支持具１７２とが固定されている。第１支持具１７１と第１支持具１７２とは、一対の第１支持具である。カメラ本体部１００ａの一方の側に第１支持具１７１が固定されており、カメラ本体部１００ａの他方の側に第１支持具１７２が固定されている。

＜第２支持具１７３、１７４＞
図１６、図１７に示すように、カメラボックス１００ｃには、第２支持具１７３と第２支持具１７４とが固定されている。第２支持具１７３と第２支持具１７４とは、一対の第２支持具である。カメラボックス１００ｃの側面板１０１ｃに第２支持具１７３が固定されており、側面板１０２ｃに第２支持具１７４が固定されている。第２支持具１７３は、ボルト１９３とナット１９７、ボルト１９４とナット１９８によって、側面板１０２ｃに固定されている。第２支持具１７４は、ボルト１９１とナット１９５、ボルト１９２とナット１９６によって、側面板１０１ｃに固定されている。

＜カメラ本体部１００ａの取付方法＞
図１５、図１７を参照して、カメラ本体部１００ａの、第２支持具１７３及び第２支持具１７４への取り付け方法を説明する。図１５に示すように、第１支持具１７１は、Ｙ軸方向に沿った長孔１８５と、Ｙ軸方向に対して斜めを向いた斜め長孔１８７とが形成されている。第１支持具１７２は、Ｙ軸方向に沿った長孔１８６と、Ｙ軸方向に対して斜めを向いた斜め長孔１８８とが形成されている。第２支持具１７３は、起立しているボルト１７７、１７８を有する。第２支持具１７４は、起立しているボルト１７５、１７６を有する。

作業者は、長孔１８５，１８６、斜め長孔１８７，１８８に、それぞれ、ボルト１７７、１７６、１７８、１７５を通して、第１支持具１７１を第２支持具１７３の上に設置し、かつ、第１支持具１７２を第２支持具１７４の上に設置する。その後、作業者は、ボルト１７５、１７６、１７７、１７８を、それぞれナット１８１，１８２，１８３，１８４で締める。以上によって、カメラ本体部１００ａが、第２支持具１７３、第２支持具１７４によって、カメラボックス１００ｃに固定される。作業者は、カメラボックス１００ｃに固定されたカメラ本体部１００ａにレンズ装置１００ｂを固定する。

図１８は、カメラユニット１００Ｕの第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０によって照射されているスクリーン７０の照射領域２００を示す。図１８にはＸＹＺ座標を示しており、ラインセンサ１０１の細長方向はＸ方向であり、ラインセンサ１０１の視線方向１０２はＺ軸方向である。

照射領域２００の横線は明るさを示しており、横線が密なほど明るいことを示す。照射領域２００では明るさ均一ではなく、Ｙ軸方向における照射領域２００の中央部は明るく、その上下の周辺は暗くなっている。

図１９は、ラインセンサ１０１における、赤色を検出するＣＭＯＳ素子ラインを示すＲライン、青色を検出するＣＭＯＳ素子ラインを示すＢライン、緑色を検出するＣＭＯＳ素子ラインを示すＧラインを、概念的に示している。図１９以降の図では、破線で示すＲライン、実線で示すＢライン、一点鎖線で示すＧラインを、Ｒ、Ｂ、Ｇと表記する。
図２０は、照射領域２００と、ラインセンサ１０１の「Ｒライン、Ｂライン、Ｇライン」との望ましい位置関係を示す。照射領域２００と、ラインセンサ１０１の「Ｒライン、Ｂライン、Ｇライン」と関係は、図２０に示すように、ＢラインがＹ方向で最も明るい位置と一致することが好ましい。図２０の状態は、カメラ本体部１００ａに固定されたレンズ装置１００ｂを介して、ラインセンサ１０１がスクリーン７０の明るさを検出している状態である。しかし、カメラ本体部１００ａをカメラボックス１００ｃへ固定した当初から、一致しているとは限らない。
一致していない場合、以下の手順で一致させることができる。

図２１は、照射領域２００に対するラインセンサ１０１の向きが、角度θずれている状態を示す。図２１の上のグラフは照射領域２００とラインセンサ１０１との関係を示す。下のグラフは、Ｇラインと、Ｒラインとが検出する明るさを概念的に示す。下のグラフではＢラインは省略した。下のグラフにおいて、横軸は照射領域２００のＸ軸方向の距離である。縦軸は、Ｇライン、Ｒラインが検出する明るさである。図２１の上のグラフでは、Ｙ軸方向の明るさは基準線２０１の位置が最も明るい。よって、理論的には、Ｇライン、Ｒラインが基準線２０１と交わる位置で、それぞれのラインの検出する明るさが、最大になる。下のグラフに示すように、照射領域２００の左側ではラインセンサ１０１で得られる画像は緑色が強くなり、右側では赤色が強くなってしまう。そこで、作業者は、図１６のように、固定したカメラ本体部１００ａを、回転方向１９９ａと、回転方向１９９ｂとのうち、回転方向１９９ｂの方向に角度θ回転させる。この場合、レンズ装置１００ｂはカメラ本体部１００ａに固定された状態である。図２１の下のグラフはモニタ装置でモニタできる。作業者はモニタ装置を見ながら、レンズ装置１００ｂが固定されているカメラ本体部１００ａを、以下の手順で回転させる。

＜カメラ本体部１００ａの回転調整＞
一対の第１支持具１７１、１７２と、一対の第２支持具１７３、１７４を備える取付機構１００ｄは、カメラ本体部１００ａのカメラボックス１００ｃへの固定状態が解除された状態であって、カメラ本体部１００ａがカメラボックス１００ｃに対して移動可能な状態である固定解除状態へ遷移可能であり、固定解除状態から固定状態へ遷移可能である。
一対の第１支持具１７１、１７２と、一対の第２支持具１７３、１７４とは、固定状態から固定解除状態への遷移と、固定解除状態から固定状態への遷移が可能である。
カメラ本体部１００ａのカメラボックス１００ｃへの固定状態とは、一対の第１支持具１７１，１７２と一対の第２支持具１７３，１７４とがナット１８１、１８２，１８３、１８４で固定されて、レンズ装置１００ｂが固定されているカメラ本体部１００ａがカメラボックス１００ｃに固定される状態である。また、固定解除状態とは、ナット１８１，１８２，１８３，１８４が緩められて、一対の第１支持具１７１，１７２が、一対の第２支持具１７３，１７４に対して回転方向１９９ａあるいは回転方向１９９ｂに回転可能となる状態である。
つまり取付機構１００ｄを構成する一対の第１支持具１７１，１７２と一対の第２支持具１７３，１７４とは、ナット１８１、１８２，１８３、１８４を緩めることで「固定解除状態」となり、これらナットを締めることで「固定状態」へ遷移する。カメラ本体部１００ａの回転調整について以下に具体的に説明する。

（１）図１４に示すように、カメラ本体部１００ａは、カメラボックス１００ｃに固定されている。作業者は、ナット１８１，１８２，１８３，１８４を緩める。
（２）ナット１８１，１８２，１８３，１８４による締め付けが解除されると、図１５、図１６に示すように、カメラ本体部１００ａは、第２支持具１７３及び第２支持具１７４に対して、回転方向１９９ａまたは回転方向１９９ｂに、回転可能となる。具体的には、図１５に示すように、長孔１８５，１８６及び斜め長孔１８７，１８８によって、これらの長孔にボルト１７５、１７６、１７７、１７８が貫通している状態で、作業者はカメラ本体部１００ａを回転方向１９９ａまたは回転方向１９９ｂに回転できる。この例では作業者は、カメラ本体部１００ａを回転方向１９９ｂに回転する。
カメラ本体部１００ａは、固定解除状態において、固定状態のときのレンズ装置１００ｂの光軸１００ｔの向きを保った状態で、ラインセンサ１０１の細長方向の向きを変更可能である。例えば、固定状態を示す図１４における光軸１００ｔの向きを保った状態で、固定解除状態を示す図１５において、カメラ本体部１００ａは、回転方向１９９ａまたは回転方向１９９ｂに回転可能である。つまり、回転方向１９９ａまたは回転方向１９９ｂにカメラ本体部１００ａが回転する場合、図１４の光軸１００ｔと図１５の光軸１００ｔとは、いずれもＺ軸方向を向いている。
（３）図２２は、作業者が、カメラ本体部１００ａの回転方向１９９ｂの回転角度を調整した結果を示す。図２２では、下の明るさのグラフに示すように、照射領域２００のＸ軸方向で、緑色と赤色との色の崩れは現れておらず、ラインセンサ１０１の各ラインの光量は均一化されている。なお、図２２において、下のグラフのＸ軸方向における左端及び右端で明るさが低減しているのは、照射領域２００のＸ軸方向もＹ軸方向と同様に、端では明るさが低減するためである。

図２３は、実際にカメラ本体部１００ａの回転角度の調整に使用するスクリーン７０を示す。このスクリーン７０は実際のトンネルの形状を模擬した大きさ、形状であり、白色で形成されている。第１ライン光源１１０、第２ライン光源１２０及び第３ライン光源１３０がスクリーン７０に照射している状態で、作業者は、上記のように、レンズ装置１００ｂが固定されたカメラ本体部１００ａを回転方向１９９ａあるいは回転方向１９９ｂに回転させることで、Ｒライン、Ｂライン及びＧラインの明るさ検出の調整を実施する。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
実施の形態２のカメラユニットでは、カメラ本体部１００ａを回転することで、照射領域２００に対してラインセンサ１０１のＲライン、Ｂライン及びＧラインが検出する明るさを調整できる。よって、色崩れのないカラー画像を取得できる効果がある。

３０車両、３２進行方向、７０スクリーン、１００Ｕカメラユニット、１００ラインカメラ、１０１ラインセンサ、１０２視線方向、１０３撮影範囲、１１０第１ライン光源、１１０ａ光源台、１１０ｂ回転機構、１１０ｃ回転軸、１１０ｆ光量分布、１１０Ｗ照射光、１１１第１照射面、１２０第２ライン光源、１２０ａ光源台、１２０ｂ回転機構、１２０ｃ回転軸、１２１第２照射面、１２１ａ下り勾配、１３０第３ライン光源、１３０ａ光源台、１３０ｂ回転機構、１３０ｃ回転軸、１３１第３照射面、１４０カメラ制御ボックス、１５０反射部材、１６０フレーム、８０１左端、８０２右端、８１０対象物、８１１影、１００ａカメラ本体部、１００ｂレンズ装置、１００ｃカメラボックス、１００ｄ取付機構、１００ｔ光軸、１０１ａ平面、ｃ，１０２ｃ側面板、１７１，１７２第１支持具、１７３，１７４第２支持具、１７５，１７６，１７７，１７８ボルト、１８１，１８２，１８３，１８４ナット、１８５，１８６長孔、１８７，１８８斜め長孔、１９１，１９２，１９３，１９４ボルト、１９５，１９６，１９７，１９８ナット、１９９ａ，１９９ｂ回転方向、２００照射領域、２０１基準線。

Claims

フレームと、
カラー画像を撮影する細長形状のラインセンサを有するラインカメラと、
細長形状の第１照射面を有し、前記ラインセンサの視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第１照射面が位置するように前記フレームに設置されている第１ライン光源と、
細長形状の第２照射面を有し、前記ラインセンサの前記視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第２照射面が位置するように前記フレームに設置されており、かつ、前記第１ライン光源との間で前記ラインセンサの撮影範囲を確保するための隙間を隔てた状態で前記フレームに設置されている第２ライン光源と、
を備えるカメラユニットであって、
前記第１照射面と、前記第２照射面とは、
前記第１ライン光源と前記第２ライン光源とが前記フレームに設置されている状態で、前記ラインセンサの前記視線方向に設置されているスクリーンへ照射する前記スクリーン上の照射範囲の少なくとも一部どうしが重複するように前記フレームに設置されているカメラユニット。
フレームと、
カラー画像を撮影する細長形状のラインセンサを有するラインカメラと、
細長形状の第１照射面を有し、前記ラインセンサの視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第１照射面が位置するように前記フレームに設置されている第１ライン光源と、
細長形状の第２照射面を有し、前記ラインセンサの前記視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第２照射面が位置するように前記フレームに設置されており、かつ、前記第１ライン光源との間で前記ラインセンサの撮影範囲を確保するための隙間を隔てた状態で前記フレームに設置されている第２ライン光源と、
を備えるカメラユニットであって、
前記第１ライン光源は、
前記第１照射面の細長形状の延びる方向が、前記ラインセンサの細長形状の延びる方向に沿っており、
前記第２ライン光源は、
前記第２照射面の前記細長形状が、前記ラインセンサの細長形状の延びる一方の方向に向かって下り勾配となっているカメラユニット。
フレームと、
カラー画像を撮影する細長形状のラインセンサを有するラインカメラと、
細長形状の第１照射面を有し、前記ラインセンサの視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第１照射面が位置するように前記フレームに設置されている第１ライン光源と、
細長形状の第２照射面を有し、前記ラインセンサの前記視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第２照射面が位置するように前記フレームに設置されており、かつ、前記第１ライン光源との間で前記ラインセンサの撮影範囲を確保するための隙間を隔てた状態で前記フレームに設置されている第２ライン光源と、
を備えるカメラユニットであって、
前記第１ライン光源は、
前記第１照射面の細長形状の延びる方向が、前記ラインセンサの細長形状の延びる方向に沿っており、
前記第２ライン光源は、
前記第２照射面の前記細長形状が、前記ラインセンサの細長形状の延びる一方の方向に向かって上り勾配となっているカメラユニット。
フレームと、
カラー画像を撮影する細長形状のラインセンサを有するラインカメラと、
細長形状の第１照射面を有し、前記ラインセンサの視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第１照射面が位置するように前記フレームに設置されている第１ライン光源と、
細長形状の第２照射面を有し、前記ラインセンサの前記視線方向へ前記ラインセンサよりも前方に前記第２照射面が位置するように前記フレームに設置されており、かつ、前記第１ライン光源との間で前記ラインセンサの撮影範囲を確保するための隙間を隔てた状態で前記フレームに設置されている第２ライン光源と、
を備えるカメラユニットであって、
前記ラインカメラは、
前記ラインセンサが固定されているカメラ本体部と、
前記カメラ本体部に固定され、前記ラインセンサに使用されるレンズ装置と、
前記カメラ本体部が固定状態で取り付けられている取付部材と、
前記カメラ本体部を前記取付部材へ前記固定状態で取り付けている取付機構と、
を備え、
前記取付機構は、
前記固定状態が解除された状態であって、前記カメラ本体部が前記取付部材に対して移動可能な状態である固定解除状態へ遷移可能であると共に、前記固定解除状態から前記固定状態へ遷移可能であり、
前記カメラ本体部は、
前記固定解除状態において、前記固定状態のときの前記レンズ装置の光軸の向きを保った状態で、前記細長形状の前記ラインセンサの細長方向の向きを変更可能なカメラユニット。
前記第２照射面は、
前記第１ライン光源へ向くように傾いている請求項１または請求項２に記載のカメラユニット。
前記カメラユニットは、さらに、
前記第２照射面の照射した光を、前記第１照射面から前記スクリーンに照射された光の照射範囲へ向けて反射する反射部材を有する請求項１に記載のカメラユニット。
前記カメラユニットは、さらに、
前記第２ライン光源との間に前記第１ライン光源を挟む位置に設置され、細長形状の第３照射面を有し、かつ、前記第３照射面の前記細長形状が前記ラインセンサの細長形状の延びる前記一方の方向に向かって上り勾配となっている第３ライン光源を備える請求項２に記載のカメラユニット。
前記第３照射面は、
前記第１ライン光源へ向くように傾いている請求項７に記載のカメラユニット。
前記取付機構は、
前記カメラ本体部に固定された一対の第１支持具と、
前記取付部材に固定されており、前記一対の第１支持具と組み合う一対の第２支持具と、
を備え、
前記一対の第１支持具と、前記一対の第２支持具とは、
前記固定状態から前記固定解除状態への遷移と、前記固定解除状態から前記固定状態への遷移が可能である請求項４に記載のカメラユニット。