JP7452851B2 - 移動体、移動体の制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
前記本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御する制御手段と、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記制御手段は、
前記本体の速度v0にρ(ただし0<ρ<1)を乗じた値を、前記ラインに垂直な方向における前記本体の速度である垂直方向速度の推定値として算出し、
前記検出結果を用いて、前記ラインを基準とした前記本体の相対位置を推定し、
前記推定された前記相対位置及び前記垂直方向速度の推定値を用いて、前記本体の移動方向を制御し、
前記ρは、前記本体が走行している間は固定されている移動体が提供される。
前記移動体は、
当該移動体の本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御する制御手段と、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記制御手段は、
前記本体の速度v0にρ(ただし0<ρ<1)を乗じた値を、前記ラインに垂直な方向における前記本体の速度である垂直方向速度の推定値として算出し、
前記検出結果を用いて、前記ラインを基準とした前記本体の相対位置を推定し、
前記推定された前記相対位置及び前記垂直方向速度の推定値を用いて、前記本体の移動方向を制御し、
前記ρは、前記本体が走行している間は固定されている、移動体の制御方法が提供される。
前記移動体は、
当該移動体の本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御するコンピュータと、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記プログラムは、前記コンピュータに、
前記本体の速度v0にρ(ただし0<ρ<1)を乗じた値を、前記ラインに垂直な方向における前記本体の速度である垂直方向速度の推定値として算出する機能と、
現在の前記検出結果を用いて、前記ラインを基準とした前記本体の相対位置を推定する機能と、
前記推定された前記相対位置及び前記垂直方向速度の推定値を用いて、前記本体の移動方向を制御する機能と、
を持たせ、
前記ρは、前記本体が走行している間は固定されている、プログラムが提供される。
xn=xn-1+Δt(v0×ρ-vx´)・・・(1)
ここで、Δtは時間軸上の処理間隔すなわち一つ前に処理を行ってから現在までの経過時間であり、v0×ρは上記したように垂直方向速度v1の推定値であり、xn-1は一つ前の処理で算出した上記相対位置であり、vx´は一つ前の処理(すなわち当該推定の直前)で行われた制御部140よる垂直方向速度v1の操作量である。また、ρは常に正であるため、v0×ρの正負は、v0の正負によって定まる。そしてv0の正負は、上記したように、複数のセンサ110の検出パターンの変化を用いて判断される。
1.走行路に沿って移動する本体と、
前記本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御する制御手段と、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記制御手段は、
前記本体の速度v0にρ(ただし0<ρ<1)を乗じた値を、前記ラインに垂直な方向における前記本体の速度である垂直方向速度の推定値として算出し、
前記検出結果を用いて、前記ラインを基準とした前記本体の相対位置を推定し、
前記推定された前記相対位置及び前記垂直方向速度の推定値を用いて、前記本体の移動方向を制御し、
前記ρは、前記本体が走行している間は固定されている移動体。
2.上記1に記載の移動体において、
前記移動体が走行していないとき、前記ρは変更可能である移動体。
3.上記1又は2に記載の移動体において、
0.05≦前記ρ≦0.5である移動体。
4.上記1~3のいずれか一項に記載の移動体において、
前記センサを3個以上有する移動体。
5.上記1~4のいずれか一項に記載の移動体において、
前記制御手段は、以下の式(1)を用いて現在の前記相対位置xnを推定する移動体。
xn=xn-1+Δt(v0×ρ-vx´)・・・(1)
ここで、Δtは一つ前に処理を行ってから現在までの経過時間であり、xn-1は一つ前に算出した前記相対位置であり、vx´は当該推定の直前に行われた前記制御手段による前記垂直方向速度の操作量である。
6.上記5に記載の移動体において、
前記制御手段は、今回行うべき前記垂直方向速度の操作量、及び前記vx´を、PI(Proportional Integral)制御、PID(Proportional Integral Differential)制御、又はP(Proportional)制御によって決定する移動体。
7.走行路に沿って移動する移動体の制御方法であって、
前記移動体は、
当該移動体の本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御する制御手段と、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記制御手段は、
前記本体の速度v0にρ(ただし0<ρ<1)を乗じた値を、前記ラインに垂直な方向における前記本体の速度である垂直方向速度の推定値として算出し、
前記検出結果を用いて、前記ラインを基準とした前記本体の相対位置を推定し、
前記推定された前記相対位置及び前記垂直方向速度の推定値を用いて、前記本体の移動方向を制御し、
前記ρは、前記本体が走行している間は固定されている、移動体の制御方法。
8.上記7に記載の移動体の制御方法において、
前記移動体が走行していないとき、前記ρは変更可能である移動体の制御方法。
9.上記7又は8に記載の移動体の制御方法において、
0.05≦前記ρ≦0.5である移動体の制御方法。
10.上記7~9のいずれか一項に記載の移動体の制御方法において、
前記センサが3個以上ある移動体の制御方法。
11.上記7~10のいずれか一項に記載の移動体の制御方法において、
前記制御手段は、以下の式(1)を用いて現在の前記相対位置xnを推定する移動体の制御方法。
xn=xn-1+Δt(v0×ρ-vx´)・・・(1)
ここで、Δtは一つ前に処理を行ってから現在までの経過時間であり、xn-1は一つ前に算出した前記相対位置であり、vx´は当該推定の直前に行われた前記制御手段による前記垂直方向速度の操作量である。
12.上記11に記載の移動体の制御方法において、
前記制御手段は、今回行うべき前記垂直方向速度の操作量、及び前記vx´を、PI(Proportional Integral)制御、PID(Proportional Integral Differential)制御、又はP(Proportional)制御によって決定する移動体の制御方法。
13.走行路に沿って移動する移動体の制御に用いられるプログラムであって、
前記移動体は、
当該移動体の本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御するコンピュータと、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記プログラムは、前記コンピュータに、
前記本体の速度v0にρ(ただし0<ρ<1)を乗じた値を、前記ラインに垂直な方向における前記本体の速度である垂直方向速度の推定値として算出する機能と、
現在の前記検出結果を用いて、前記ラインを基準とした前記本体の相対位置を推定する機能と、
前記推定された前記相対位置及び前記垂直方向速度の推定値を用いて、前記本体の移動方向を制御する機能と、
を持たせ、
前記ρは、前記本体が走行している間は固定されている、プログラム。
14.上記13に記載のプログラムにおいて、
前記移動体が走行していないとき、前記ρは変更可能であるプログラム。
15.上記13又は14に記載のプログラムにおいて、
0.05≦前記ρ≦0.5であるプログラム。
16.上記13~15のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記センサは3個以上であるプログラム。
17.上記13~16のいずれか一項に記載のプログラムにおいて、
前記コンピュータに、以下の式(1)を用いて現在の前記相対位置xnを推定させるプログラム。
xn=xn-1+Δt(v0×ρ-vx´)・・・(1)
ここで、Δtは一つ前に処理を行ってから現在までの経過時間であり、xn-1は一つ前に算出した前記相対位置であり、vx´は当該推定の直前に行われた前記制御手段による前記垂直方向速度の操作量である。
18.上記17に記載のプログラムにおいて、
前記コンピュータに、今回行うべき前記垂直方向速度の操作量、及び前記vx´を、PI(Proportional Integral)制御、PID(Proportional Integral Differential)制御、又はP(Proportional)制御によって決定させるプログラム。
100 本体
110 センサ
120 車輪
130 駆動部
140 制御部
Claims (8)
- 走行路に沿って移動する本体と、
前記本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御する制御手段と、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記制御手段は、
前記本体の速度v0にρ(ただし0<ρ<1)を乗じた値を、前記ラインに垂直な方向における前記本体の速度である垂直方向速度の推定値として算出し、
前記検出結果を用いて、前記ラインを基準とした前記本体の相対位置を推定し、
前記推定された前記相対位置及び前記垂直方向速度の推定値を用いて、前記本体の移動方向を制御し、
前記ρは、前記本体が走行している間は固定されている移動体。 - 請求項1に記載の移動体において、
前記移動体が走行していないとき、前記ρは変更可能である移動体。 - 請求項1又は2に記載の移動体において、
0.05≦前記ρ≦0.5である移動体。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の移動体において、
前記センサを3個以上有する移動体。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載の移動体において、
前記制御手段は、以下の式(1)を用いて現在の前記相対位置xnを推定する移動体。
xn=xn-1+Δt(v0×ρ-vx´)・・・(1)
ここで、Δtは一つ前に処理を行ってから現在までの経過時間であり、xn-1は一つ前に算出した前記相対位置であり、vx´は当該推定の直前に行われた前記制御手段による前記垂直方向速度の操作量である。 - 請求項5に記載の移動体において、
前記制御手段は、今回行うべき前記垂直方向速度の操作量、及び前記vx´を、PI(Proportional Integral)制御、PID(Proportional Integral Differential)制御、又はP(Proportional)制御によって決定する移動体。 - 走行路に沿って移動する移動体の制御方法であって、
前記移動体は、
当該移動体の本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御する制御手段と、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記制御手段は、
前記本体の速度v0にρ(ただし0<ρ<1)を乗じた値を、前記ラインに垂直な方向における前記本体の速度である垂直方向速度の推定値として算出し、
前記検出結果を用いて、前記ラインを基準とした前記本体の相対位置を推定し、
前記推定された前記相対位置及び前記垂直方向速度の推定値を用いて、前記本体の移動方向を制御し、
前記ρは、前記本体が走行している間は固定されている、移動体の制御方法。 - 走行路に沿って移動する移動体の制御に用いられるプログラムであって、
前記移動体は、
当該移動体の本体に取り付けられ、前記走行路の路面に設けられていて前記走行路を示すラインを検出する複数のセンサと、
前記複数のセンサによる前記ラインの検出結果を用いて前記本体の移動を制御するコンピュータと、
を備え、
前記複数のセンサは、前記走行路に交わる方向に並んでおり、
前記プログラムは、前記コンピュータに、
前記本体の速度v0にρ(ただし0<ρ<1)を乗じた値を、前記ラインに垂直な方向における前記本体の速度である垂直方向速度の推定値として算出する機能と、
現在の前記検出結果を用いて、前記ラインを基準とした前記本体の相対位置を推定する機能と、
前記推定された前記相対位置及び前記垂直方向速度の推定値を用いて、前記本体の移動方向を制御する機能と、
を持たせ、
前記ρは、前記本体が走行している間は固定されている、プログラム。
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JP2020104277A JP7452851B2 (ja) | 2020-06-17 | 2020-06-17 | 移動体、移動体の制御方法、およびプログラム |
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JP2021196990A JP2021196990A (ja) | 2021-12-27 |
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US20020165648A1 (en) | 2001-05-07 | 2002-11-07 | Zeitler David W. | AGV position and heading controller |
JP2006107027A (ja) | 2004-10-04 | 2006-04-20 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 無人搬送車 |
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