JP7448651B2 - オフライン教示装置および動作プログラム生成方法 - Google Patents
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Description
したがって、干渉を回避し得る動作経路の生成に要する時間を短縮することが望まれている。
本実施形態に係るオフライン教示装置1は、図1に示されるように、基本動作プログラム生成部2と、補間点生成部3と、干渉検出部4と、動作プログラム修正部5とを備えている。基本動作プログラム生成部2、補間点生成部3、干渉検出部4および動作プログラム修正部5は、少なくとも1つのプロセッサ、メモリおよびモニタを備えている。
ロボット100は、例えば、図2に示されるように、垂直6軸多関節型ロボットであり、床面Fに設置されるベース110と、鉛直な第1軸線J1回りにベース110に対して回転可能に支持された旋回胴120とを備えている。また、ロボット100は、水平な第2軸線J2回りに旋回胴に対して揺動可能に支持された第1アーム130と、第2軸線J2に平行な第3軸線J3回りに第1アーム130に対して揺動可能に支持された第2アーム140とを備えている。さらに、ロボット100は、第2アーム140の先端に、3軸の手首ユニット150を備えている。
干渉検出部4は、各補間点(TCP)と周辺装置との干渉の有無を検出するとともに、各関節点A1,A2,A3と周辺装置との干渉の有無をも検出する。
干渉検出部4は、干渉が発生したときには、その補間点の直前または直後のいずれかの教示点の情報を出力する。ここで教示点の情報は、例えば、教示点の番号でよい。
本実施形態に係るオフライン教示装置1を用いて動作プログラムを生成するには、まず、ユーザが、基本動作プログラム生成部2において教示点を教示する。教示点の教示は、ユーザが、モニタ上に表示されたロボット100の3次元モデルを操作して、モニタ上に表示されているワークに対して作業を行うための複数の教示点を指定することにより行われる。
生成された補間点の座標は、干渉検出部4に出力される。
干渉検出部4から出力された教示点の情報は、動作プログラム修正部5に送られる。また、基本動作プログラムは基本動作プログラム生成部2から動作プログラム修正部5に送られる。
修正された動作プログラムは、補間点生成部3に送られる。
ステップS4において干渉が検出されなかった場合には、最終の動作プログラムが出力され(ステップS7)、処理が終了する。
また、本実施形態においては、補間点と周辺装置との干渉の他、補間点から算出される関節点A1~A3と周辺装置との干渉の有無についても検出することとしたが、補間点と周辺装置との干渉の有無のみを検出することにしてもよい。
2 基本動作プログラム生成部(プロセッサ)
3 補間点生成部(プロセッサ)
4 干渉検出部(プロセッサ)
5 動作プログラム修正部(プロセッサ)
100 ロボット
A1,A2,A3 関節点(交点)
Claims (4)
- 少なくとも1つのプロセッサを備え、
該プロセッサが、
複数の教示点を含む動作プログラムが入力されることにより、該動作プログラムに従って各前記教示点間に形成されるロボットのツール先端点の動作経路上に、多数の補間点を生成するとともに、前記補間点に前記ツール先端点が配置されたときの前記ロボットの1以上の関節点の座標を算出し、
生成された各前記補間点および算出された前記関節点と周辺装置との間の干渉の有無を検出するオフライン教示装置。 - 前記プロセッサは、いずれかの前記補間点において前記ロボットと前記周辺装置との干渉が発生したことが検出された場合には、該補間点の前後の前記教示点の間に中間の教示点を追加し、該中間の教示点が追加された前記動作プログラムについて、前記補間点の生成および干渉の有無の検出を行う請求項1に記載のオフライン教示装置。
- 前記プロセッサは、全ての前記補間点において干渉の発生が検出されなくなるまで、前記中間の教示点を修正し、あるいは、他の中間の教示点を追加する請求項2に記載のオフライン教示装置。
- 複数の教示点を含む基本動作プログラムが入力されることにより、該基本動作プログラムに従って各前記教示点間に形成されるロボットのツール先端点の動作経路上に、多数の補間点を生成し、
該補間点に前記ツール先端点が配置されたときの前記ロボットの1以上の関節点の座標を算出し、
生成された各前記補間点および算出された前記関節点と周辺装置との間の干渉の有無を検出し、
いずれかの前記補間点または前記関節点において前記周辺装置との干渉が発生したことが検出された場合には、干渉が発生した前記補間点の前後の前記教示点の間に中間の教示点を追加し、該中間の教示点が追加された動作プログラムについて、前記補間点の生成および干渉の有無の検出を行い、
全ての前記補間点および前記関節点において干渉が検出されなかった場合に、最終的な動作プログラムを出力する動作プログラム生成方法。
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