JP7448077B1 - 移動体管理装置、セキュリティシステム、移動体管理方法、および移動体管理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備え、前記禁止仕様情報は、音声またはもしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理装置は、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、を備え、前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体の少なくともいずれかを含む。
本開示に係るセキュリティシステムは、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域のいずれかであるエレベーターの利用を管理するエレベーター管理装置と、上記の移動体管理装置と、を備える。
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行する方法であり、前記禁止仕様情報は、音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理方法は、コンピュータが、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行する方法であり、前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行させるプログラムであり、前記禁止仕様情報は、音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報の少なくともいずれかを含む。
本開示に係る移動体管理プログラムは、コンピュータに、施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、を実行させるプログラムであり、前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体の少なくともいずれかを含む。
図1は、実施の形態1に係るセキュリティシステム1の構成図である。
図3Aは、実施の形態1に係る記憶部7が記憶する区域情報の例を示す表である。
図3Bは、実施の形態1に係る記憶部7が記憶する移動体情報の例を示す表である。
図3Cは、実施の形態1に係る記憶部7が記憶する禁止仕様情報の例を示す表である。
図4Aおよび図4Bならびに図5は、実施の形態1に係るセキュリティシステム1の動作の例を示すフローチャートである。
図6は、実施の形態1に係る自律移動体2の巡回の例を示す図である。
図7は、実施の形態1に係るセキュリティシステム1の主要部のハードウェア構成図である。
実施の形態2において、実施の形態1で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態2で説明しない特徴については、実施の形態1で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
図9は、実施の形態2に係るセキュリティシステム1の動作の例を示すフローチャートである。
図9において、判断部9による進入可否の判断の動作の例が示される。自律移動体2が巡回のための移動を開始する巡回開始時刻になったときに、セキュリティシステム1は、例えば図4と同様の処理を行う。図9の処理は、図4BのステップS112における処理の例である。図9の処理を開始するときに、判断部9は、対象の自律移動体2および対象の区域4を識別する情報を取得する。なお、同一の区域4について複数の時間帯を区切って仕様が指定されているときに、判断部9は、当該複数の時間帯ごとに図9の処理を行ってもよい。
実施の形態3において、実施の形態1または実施の形態2で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態3で説明しない特徴については、実施の形態1または実施の形態2で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
図11Aは、実施の形態3に係る記憶部7が記憶する区域4間距離情報の例を示す表である。
図11Bは、実施の形態3に係る記憶部7が記憶するエレベーター利用情報の例を示す表である。
図11Cは、実施の形態3に係る記憶部7が記憶する移動体情報の例を示す表である。
図11Dは、実施の形態3に係る記憶部7が記憶する作業情報の例を示す表である。
図12Aおよび図12Bならびに図13は、実施の形態3に係るセキュリティシステム1の動作の例を示すフローチャートである。
図14は、実施の形態3に係る経路計画部12による通行予定時刻の算出の例を示す表である。
区域Dおよび区域Aは同じ階床に配置されているので、経路計画部12は、区域Dおよび区域Aの組についての区域4間距離情報から、これらの区域4の間の距離「30m」を取得する。
経路計画部12は、移動体Qの区域Aまでの移動時間を、距離「30m」を移動体Qの移動速度「0.05毎秒」で割って600秒と算出する。
経路計画部12は、巡回開始時刻の8:00から600秒経過した8:10を、移動体Qの区域Aへの到着予定時刻とする。
経路計画部12は、移動体Qおよび区域Aの組についての作業情報から、作業時間「600秒」を取得する。
経路計画部12は、区域Aの到着予定時刻の8:10から600秒経過した8:20を、移動体Qの区域Aからの出発予定時刻とする。
図15Aおよび図15Bは、実施の形態3に係る経路計画部12による自律移動体2の移動の経路の計画の例を示す図である。
実施の形態4において、実施の形態1から実施の形態3で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態4で説明しない特徴については、実施の形態1から実施の形態3で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
図16において、経路計画部12による行先区域の選択処理の例が示される。
自律移動体2の巡回の経路を計画する際に、セキュリティシステム1は、例えば図12と同様の処理を行う。図16の処理は、図12AのステップS306における内部処理の例である。図16の処理を開始するときに、経路計画部12は、出発区域、巡回区域リスト、および通行区域フラグと、今回の通行不可リストと、記憶部7などに記憶された前回の通行不可リストと、を読み込む。
図17は、実施の形態4に係る経路計画部12による自律移動体2の移動の経路の計画の例を示す図である。
(付記1)
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、移動体管理装置。
(付記2)
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記判断部は、時間に応じて前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する、
付記1に記載の移動体管理装置。
(付記3)
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出する経路計画部
を備え、
前記判断部は、前記経路計画部が算出した前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断し、
前記経路計画部は、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を計画し、
前記経路探索部は、前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
付記2に記載の移動体管理装置。
(付記4)
前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、
前記経路計画部は、前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路を計画する、
付記3に記載の移動体管理装置。
(付記5)
前記禁止仕様情報は、音声または映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記1から付記4のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
(付記6)
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記1から付記5のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
(付記7)
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働する際に騒音を発するような自律移動体を含む、
付記6に記載の移動体管理装置。
(付記8)
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、稼働に伴って臭気を発するような自律移動体を含む、
付記6または付記7に記載の移動体管理装置。
(付記9)
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、光または音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体を含む、
付記6から付記8のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
(付記10)
前記禁止仕様情報は、寸法または重量によって自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記1から付記9のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
(付記11)
前記禁止仕様情報は、自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報を含む、
付記1から付記10のいずれか一項に記載の移動体管理装置。
(付記12)
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の少なくともいずれかについて、前記自律移動体の入退を管理する入退管理装置と、
移動体管理装置と、
を備え、
前記移動体管理装置は、
前記複数の区域の各々について、進入を制限する仕様を表す制限仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記制限仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、
セキュリティシステム。
(付記13)
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域のいずれかであるエレベーターの利用を管理するエレベーター管理装置と、
移動体管理装置と、
を備え、
前記移動体管理装置は、
前記複数の区域の各々について、進入を制限する仕様を表す制限仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記制限仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備える、
セキュリティシステム。
(付記14)
コンピュータが、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行する、移動体管理方法。
(付記15)
コンピュータに、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行させる、移動体管理プログラム。
Claims (14)
- 施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出する経路計画部と、
を備え、
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記判断部は、前記経路計画部が算出した前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断し、
前記経路計画部は、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を計画し、
前記経路探索部は、前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する、
移動体管理装置。 - 前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、
前記経路計画部は、前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路を計画する、
請求項1に記載の移動体管理装置。 - 施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記禁止仕様情報は、
音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、
寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または
自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理装置。 - 施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理する区域管理部と、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断する判断部と、
前記判断部が判断する前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、
稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または
光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理装置。 - 施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の少なくともいずれかについて、前記自律移動体の入退を管理する入退管理装置と、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の移動体管理装置と、
を備える、
セキュリティシステム。 - 施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域のいずれかであるエレベーターの利用を管理するエレベーター管理装置と、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の移動体管理装置と、
を備える、
セキュリティシステム。 - コンピュータが、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出することと、
を実行する、移動体管理方法であり、
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否が判断され、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路が計画され、
前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路が探索される、
移動体管理方法。 - 前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、
前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路が計画される、
請求項7に記載の移動体管理方法。 - コンピュータが、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行する、移動体管理方法であり、
前記禁止仕様情報は、
音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、
寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または
自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理方法。 - コンピュータが、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行する、移動体管理方法であり、
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、
稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または
光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理方法。 - コンピュータに、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記自律移動体の移動の開始前に計画し、前記複数の区域の各々について、計画した経路を移動する前記自律移動体の通行予定時刻を算出することと、
を実行させる、移動体管理プログラムであり、
前記禁止仕様情報は、仕様についての時間に依る禁止の情報を含み、
前記通行予定時刻に応じて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を前記コンピュータに判断させ、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体の経路を前記コンピュータに計画させ、
前記自律移動体の移動の開始後かつ終了前に、前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を前記コンピュータに探索させる、
移動体管理プログラム。 - 前記自律移動体は、定期的または不定期的に反復して前記施設を移動し、
前回の前記自律移動体の移動で前記自律移動体が通行しなかった区域として記憶された区域を、今回の前記自律移動体の移動の際に優先して通行するように経路を前記コンピュータに計画させる、
請求項11に記載の移動体管理プログラム。 - コンピュータに、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行させる、移動体管理プログラムであり、
前記禁止仕様情報は、
音声もしくは映像の記録の機能を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報、
寸法もしくは重量によって自律移動体の進入を禁止する情報、または
自律移動体の外観によって当該自律移動体の進入を禁止する情報
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理プログラム。 - コンピュータに、
施設を移動する自律移動体が進入しうる前記施設の複数の区域の各々について、進入を禁止する仕様を表す禁止仕様情報を紐づけるように更新しながら管理することと、
前記複数の区域の各々に紐づけられた前記禁止仕様情報、および前記自律移動体の仕様に基づいて、前記複数の区域の各々への前記自律移動体の進入可否を判断することと、
前記複数の区域の各々への進入可否に基づいて、前記自律移動体が前記施設を移動する経路を探索することと、
を実行させる、移動体管理プログラムであり、
前記禁止仕様情報は、前記複数の区域の少なくともいずれかの環境に影響を及ぼす環境影響情報を仕様として有する自律移動体の進入を禁止する情報を含み、
前記環境影響情報を仕様として有する自律移動体は、
稼働に伴って臭気を発するような自律移動体、または
光もしくは音の少なくとも一方を発する機能を有するような自律移動体
の少なくともいずれかを含む、
移動体管理プログラム。
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