JP7445132B2 - 設定支援方法、設定支援プログラム、設定支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、設定支援方法、設定支援プログラム、設定支援装置に関する。

産業用ロボットの動作シーケンスを設定する方法の１つとして、ロボットの動作を規定したアイコン画像をユーザが選択することで動作シーケンスを設定可能としたもの（制御プログラムを作成可能としたもの）がある（例えば特許文献１参照）。このような方法（所謂ビジュアルプログラミング）によれば、プログラミング言語の知識が乏しいユーザであっても簡易に動作シーケンスを設定することができる。これは、ロボットシステムの普及を図る上で好ましい。

特開２０１９－１７７４２２号公報

ここで、設定ミス（プログラムミス）によって産業用ロボットの動きが意図から外れたものとなることは、産業用ロボットの故障等を招き、ロボットシステムに対する信頼性を低下させる要因となる。表示画面の仮想３次元空間に産業用ロボットの３Ｄモデルを表示し、動作シーケンス実行時の産業用ロボットの軌道等を当該仮想３次元空間に表示する構成とすれば、実際のロボットの動きを明確にイメージしながら動作シーケンスを設定できる。これは、上述した設定ミスの発生を抑制する上で有利である。しかしながら、仮想３次元空間に産業用ロボットの３Ｄモデルや軌道等を表示する構成とした場合であっても、動作シーケンスの設定に係る構成には、上述した設定ミスの抑制及び作業効率の向上を図る上で未だ改善の余地がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、産業用ロボットの動作シーケンスを設定する際の設定ミスを抑制し且つ作業効率を向上させることにある。

以下、上記課題を解決するための手段について記載する。

第１の手段．表示画面（ディスプレイ４１）に産業用ロボット（ロボット２０）の動作ステップを規定するアイコン画像を表示し、当該産業用ロボットに複数の動作ステップを規定の順序で実行させる動作シーケンスをユーザによる前記アイコン画像の選択操作に基づいて設定する設定支援方法であって、
前記表示画面における仮想３次元空間に前記産業用ロボットを模した疑似画像（ロボット画像７１）を表示させる疑似画像表示ステップと、
前記産業用ロボットの動作軌道及び動作制御点の何れかを示すオブジェクト画像（制御点７３及び軌道７４）を前記仮想３次元空間に表示させるオブジェクト画像表示ステップと、
ユーザにより前記オブジェクト画像の何れかを指定する指定操作が行われた場合に、指定されたオブジェクト画像についてユーザが設定可能な前記動作ステップの候補を特定する候補特定ステップと、
前記候補特定ステップにて特定された前記動作ステップの候補に対応する前記アイコン画像（操作アイコン８０）を前記仮想３次元空間に表示させるアイコン画像表示ステップと
を有している設定支援方法。

第１の手段によれば、ユーザが仮想３次元空間に表示されたオブジェクト画像（動作軌道や動作制御点）の何れかを指定した場合には、当該仮想３次元空間にユーザが選択可能となるアイコン画像が表示されることとなる。ユーザは表示されたアイコン画像から次の動作ステップを選択することができるため、仮想３次元空間における疑似画像（３Ｄモデル）等を見ながら動作シーケンスを設定することができる。このようにしてユーザを支援することにより、産業用ロボットの動作シーケンスを設定する際の設定ミス（プログラムミス）を抑制し且つ作業効率を向上させることができる。

なお、本手段に示す構成を「表示画面に産業用ロボットの動作ステップを規定するアイコン画像を表示し、当該産業用ロボットに複数の動作ステップを規定の順序で実行させる動作シーケンスをユーザによる前記アイコン画像の選択操作に基づいて設定する設定支援方法であって、前記表示画面に前記産業用ロボットを模した疑似画像を表示させる疑似画像表示ステップと、前記産業用ロボットの動作軌道及び動作制御点の何れかを示すオブジェクト画像を前記表示画面に表示させるオブジェクト画像表示ステップと、ユーザにより前記オブジェクト画像の何れかを指定する指定操作が行われた場合に、指定されたオブジェクト画像についてユーザが設定可能な前記動作ステップの候補を特定する候補特定ステップと、前記候補特定ステップにて特定された前記動作ステップの候補に対応する前記アイコン画像を前記表示画面に表示させるアイコン画像表示ステップと
を有している設定支援方法。」とすることも可能である。

第２の手段．前記候補特定ステップにて特定された前記動作ステップの候補の一部を選定する選定ステップを有し、
前記アイコン画像表示ステップは、前記選定ステップにて選定された前記動作ステップを対応する前記アイコン画像を前記仮想３次元空間に表示させる。

仮想３次元空間には、産業用ロボットの疑似画像や軌道等のオブジェクト画像が表示される。この場合、表示されるアイコン画像の数が多くなれば疑似画像やオブジェクト画像の視認性が低下し、上記プログラムミスを抑制する効果が上手く発揮されなくなると懸念される。この点、本手段に示すように、動作ステップの候補の一部を選定し、選定した動作ステップに対応するアイコン画像を表示することにより、過度に多くのアイコン画像が表示されることを抑制し、上述した視認性の低下を抑制できる。

第３の手段．前記アイコン画像は、通常アイコン画像であり、
前記アイコン画像表示ステップは、前記選定ステップによる選定から外れた前記動作ステップに対応する複数の前記通常アイコン画像に代えて１の特殊アイコン画像（例えば特殊アイコン８０ｃ）を表示し、
ユーザにより前記特殊アイコン画像が選択された場合には、当該特殊アイコン画像に代えて前記選定から外れた前記動作ステップに対応する前記通常アイコン画像を表示するステップを有している。

選定外となった動作ステップがある場合には、選定外となった動作ステップに対応する複数の通常アイコン画像に代えて１の特殊アイコン画像が表示される。このため、選定外となった動作ステップが存在することを簡潔に表示することができる。そして、ユーザがこの特殊アイコン画像を選択した場合には選定外となった動作ステップに対応するアイコン画像（通常アイコン画像）が表示される。このような構成とすれば、選定外となった動作ステップを選択して設定することができるため、ユーザの選択肢が狭くなって利便性が低下することを抑制できる。

第４の手段．過去の選択操作に関する選択情報を記憶する記憶ステップを有し、
前記選定ステップは、記憶されている前記選択情報に基づいて前記選定を行う。

第４の手段に示すように、過去の操作を踏まえて選定を行う構成とすれば、選定結果の確からしさを好適に向上させることができる。

第５の手段．前記アイコン画像表示ステップでは、前記アイコン画像をユーザにより指定された前記オブジェクト画像の近傍に表示し、
前記選択情報に基づいて前記アイコン画像表示ステップにより表示される前記アイコン画像の配列を決定するステップを有している。

アイコン画像をユーザにより指定されたオブジェクト画像の近傍に表示することで、オブジェクト画像を視界に収めつつ選択操作が可能となる。これは、上記プログラムミスを抑制する上で好ましい。また、過去の操作を踏まえてアイコン画像の配列を決定することにより、配列がランダムとなる構成と比較して利便性の向上が期待できる。

例えば、選択情報に基づいて、選択される可能性が高いと判定されたものほど指定されたオブジェクト画像に近くなるような配列とするとよい。

第６の手段．ユーザの選択操作によって新たに選択候補が生じる場合には、それら選択候補を示す前記アイコン画像を先の選択操作によって選択された前記アイコン画像に並べて表示する追加表示ステップを有している。

選択操作によって新たな（次の）選択肢が発生する場合に、次の選択候補となるアイコン画像を表示する構成によれば、先に表示されていた各アイコン画像から展開される全ての選択肢を予め表示させておく構成と比べて、仮想３次元空間におけるアイコン画像の占有領域の広がりを抑制できる。また、先の選択操作によって選択されたアイコン画像に並べて次の選択候補となるアイコン画像が表示される構成とすることは、ユーザの利便性の向上を図る上で好ましい。

第７の手段．前記追加表示ステップにより、新たな選択候補を示す前記アイコン画像が追加表示される場合には、先の選択候補となっていた前記アイコン画像のうちユーザにより選択されなかったアイコン画像を非表示とする又はユーザにより選択されなかったアイコン画像の背後が視認容易となるように当該アイコン画像の表示状態を変更するステップを有している。

既に選択候補から外れたアイコン画像を非表示としたり表示状態を変更したりして疑似画像やオブジェクト画像の視認性の低下を抑えることは、上述したプログラムミスを抑制する上で有利である。

第８の手段．前記追加表示ステップにて表示される複数の前記アイコン画像の配列方向は、前記アイコン画像表示ステップにより表示される複数の前記アイコン画像の配列方向と同じ方向となるように規定されている。

選択操作によってアイコン画像の数が段階的に増える構成においては、アイコン画像の配列方向を揃える構成として、アイコン画像の表示領域をまとめることにより、ユーザにアイコン画像の存在が煩わしいとの印象を与えることを抑制できる。

第９の手段．前記配列方向と直交する方向において、表示されている前記アイコン画像の数が所定数を超えた場合には、表示されている前記アイコン画像のうち最も古いアイコン画像の列を非表示とするステップを有している。

第８の手段に示したように段階的にアイコン画像の列が増える構成においては、列の数が所定数に達した場合に古いアイコン画像の列を非表示とすることにより、仮想３次元空間にて疑似画像やオブジェクト画像とアイコン画像とを好適に共存させることができる。

第１０の手段．ユーザによる選択操作が完了した場合に前記仮想３次元空間に表示中の前記アイコン画像を非表示とし且つ当該選択操作によって設定された前記動作ステップにより前記産業用ロボットが移動する軌道を前記オブジェクト画像として表示するステップを有している。

第１０の手段に示すように、選択完了となった場合にはアイコン画像が非表示とされ且つオブジェクト画像が表示される構成とすることにより、ユーザは動作シーケンスがどのように進むかをオブジェクト画像から容易に把握でき、アイコン画像が非表示となることで制御プログラムの作成状況が不明になることを抑制できる。

第１１の手段．前記表示画面において前記疑似画像が表示されている前記仮想３次元空間の表示領域とは別の所定表示領域に、それまでの前記選択操作によって作成された制御プログラムを表示するプログラム表示ステップを有し、
前記プログラム表示ステップでは、前記選択操作に基づいて前記所定表示領域に表示されている制御プログラムを更新する。

第１１の手段に示すように、アイコン画像の選択操作によって作成された制御プログラムが所定表示領域に表示され、この制御プログラムの選択操作によって都度更新される構成とすれば、ユーザの利便性を向上させることができる。

第１２の手段．コンピュータにインストールされるプログラムであって、
当該コンピュータに、前記各ステップを実行させる設定支援プログラム。

第１２の手段に示す設定支援プログラムを用いて動作シーケンスを設定する構成とすれば、産業用ロボットの動作シーケンスを設定する際のプログラムミスを抑制し且つ作業効率を向上させることができる。

第１３の手段．表示画面に産業用ロボットの動作ステップを規定するアイコン画像を表示し、当該産業用ロボットに複数の動作ステップを規定の順序で実行させる動作シーケンスをユーザによる前記アイコン画像の選択操作に基づいて設定する設定支援装置であって、
前記表示画面における仮想３次元空間に前記産業用ロボットを模した疑似画像を表示させる疑似画像表示手段と、
前記産業用ロボットの動作軌道及び動作制御点の何れかを示すオブジェクト画像を前記仮想３次元空間に表示させるオブジェクト画像表示手段と、
ユーザにより前記オブジェクト画像の何れかを指定する指定操作が行われた場合に、指定されたオブジェクト画像についてユーザが設定可能な前記動作ステップの候補を特定する候補特定手段と、
前記候補特定手段にて特定された前記動作ステップの候補に対応する前記アイコン画像を前記仮想３次元空間に表示させるアイコン画像表示手段と
を有している設定支援装置。

第１３の手段に示す設定支援装置によれば、産業用ロボットの動作シーケンスを設定する際のプログラムミスを抑制し且つ作業効率を向上させることができる。

一実施形態におけるロボットシステムを示す概略図。 ディスプレイを示す概略図。 設定支援用処理を示すフローチャート。 動作シーケンス設定処理を示すフローチャート。 動作確認処理を示すフローチャート。 ３Ｄ用設定処理を示すフローチャート。 （ａ）候補の絞り込み処理を示すフローチャート、（ｂ）候補の絞り込みの概要を示す概略図。 選択対象と表示される候補との関係を例示した概略図。 選択対象と表示される候補との関係を例示した概略図。 編集前後の動作軌道を示す概略図。 ３Ｄ編集の流れを示す概略図。 ２Ｄフローの自動更新の流れを示す概略図。

以下、機械組立工場などで用いられるロボットシステムに具現化した一実施形態について図面を参照しつつ説明する。

図１に示すように、ロボットシステム１０は、垂直多関節型の産業用ロボットであるロボット２０と、当該ロボット２０を制御するコントローラ３０とを備え、それらロボット２０とコントローラ３０とが通信可能となるように接続されてなる。

ロボット２０は、ロボット本体と当該ロボット本体に付属するサーボアンプとで構成されている。ロボット本体は、台座プレートに固定されるベース２１と、ベース２１に取り付けられた６軸のアーム２２と、アーム２２の先端に設けられたハンド２３（ツール）とを有している。アーム２２は６つの可動部が連結されてなり、関節部毎にそれら可動部を駆動させるモータと、各モータの回転角度を検出するエンコーダとが配設されている。また、アーム２２には、ハンド２３の開閉用（ツール駆動用）のモータと、当該モータの回転角度を検出するエンコーダとが配設されている。サーボアンプには、コントローラ３０と通信を行う通信部と、コントローラ３０からの指令やエンコーダにより検出された回転角度等に基づいて各関節用のモータ及びハンド２３用のモータの駆動制御等を行う制御部が設けられている。

コントローラ３０は、ロボット２０の動作シーケンスを設定するための設定支援プログラム（設定支援アプリケーション）がインストールされた設定装置４０（「設定支援装置」に相当）と通信可能となっている。設定装置４０は、ディスプレイ４１、キーボード４２、マウス４３を有するコンピュータであり、ユーザによるキーボード４２及びマウス４３の操作に基づいて動作シーケンスを設定する。設定された動作シーケンスは設定装置４０からコントローラ３０に送信され、コントローラ３０は受信した動作シーケンスに従ってロボット２０を制御する。

以下、設定支援プログラムを利用した動作シーケンスの設定に係る構成について説明する。

設定装置４０においては、上記設定支援プログラムの起動操作に基づいて、ディスプレイ４１に設定支援用の画面が表示されることとなる（「表示画面」に相当）。この画面は、図２に示すように左右に分割されており、画面の左側部分は２Ｄ表示領域６０、画面の右側部分は３Ｄ表示領域７０となっている。

２Ｄ表示領域６０は、ロボット２０の動作ステップを規定する制御ブロック、プログラム作成補助用の補助ブロック、ブロック操作用の操作ボタン、プログラム操作用の操作ボタン等の各種アイコンがリストアップされたブロックパレット６１と、ロボット２０の制御プログラムを作成するためのスクリプトエリア６２（作成領域）とで構成されている。本実施形態では、２Ｄ表示領域６０のスクリプトエリア６２が「所定表示領域」に相当する。

ユーザは、上記マウス４３に連動するカーソルＣを操作してブロックパレット６１に表示されているブロックを選択し、選択したブロックをスクリプトエリア６２へドラッグ＆ドロップさせることで当該スクリプトエリア６２に配置し、配置したブロックをスクリプトエリア６２にて所定方向に並ぶようにして配列することによりロボット２０の動作シーケンスを設定する。つまり、ロボット２０の動作シーケンスは、スクリプトエリア６２に配置されたブロックの種類や配列等によって規定される。言い換えれば、スクリプトエリア６２に配置されたブロックの種類や配列等によってロボット２０の制御プログラムが構築される。このような方法（所謂ビジュアルプログラミング）によれば、プログラミング言語の知識が乏しいユーザであっても簡易に動作シーケンスを設定することができる。

なお、設定装置４０によってユーザによる制御プログラムの作成を支援する点に鑑みれば当該設定装置４０を制御プログラムの作成を支援する「作成支援装置」、設定支援プログラムを作成支援プログラム（作成支援アプリケーション）ということもできる。

ここで、２Ｄ表示領域６０において動作シーケンスの設定（プログラミング）に使用される主たるアイコンの機能（役割り）について補足説明する。

移動制御ブロック６５は、ロボット２０のアーム２２の移動を規定する制御ブロックである。ユーザは、移動制御ブロック６５をスクリプトエリア６２に配置した後、当該移動制御ブロック６５の詳細設定メニュー（プロパティ）から目標位置、移動速度、軌道等の各種情報を個別に指定可能となっている。

ハンド制御ブロック６６は、ロボット２０のハンド２３の動作を規定する制御ブロックである。ユーザは、ハンド制御ブロック６６をスクリプトエリア６２に配置した後、当該ハンド制御ブロック６６の詳細設定メニュー（プロパティ）からハンド２３の開／閉を指定可能となっている。

分岐形成ブロック６７は、動作シーケンスの分岐を規定する制御ブロックである。ユーザは、分岐形成ブロック６７をスクリプトエリア６２に配置した後、当該分岐形成ブロック６７の詳細設定メニュー（プロパティ）から分岐条件を指定可能となっている。

なお、スクリプトエリア６２においては、これらの制御ブロックが連結された状態で上下に並べて配置されることにより、上側の制御ブロックから下側の制御ブロックへ順に動作ステップが進むように動作シーケンスが設定される構成となっている。

実行ボタン６８は、ＣＰＵ４５にユーザが作成した制御プログラム（動作シーケンス）のコンパイル処理を実行させるための操作ボタンである。ここで、３Ｄ表示領域７０について補足説明する。図２に示すように、３Ｄ表示領域７０には仮想３次元空間７５を示すグリッド線が表示されており、この仮想３次元空間７５にはロボット２０を模した３Ｄモデルであるロボット画像７１（「疑似画像」に相当）と、ワークを模した３Ｄモデルであるワーク画像７２と、ロボット２０の動作制御点や動作軌道等を示す制御点７３及び軌道７４等のオブジェクト画像とが表示される。仮想３次元空間７５に表示されるロボット画像７１等の向きや大きさについてはユーザの表示変更操作によって任意に変更可能となっている。上記コンパイル処理が完了することにより、当該動作シーケンスに基づいて３Ｄ表示領域７０のロボット画像７１を動画表示（動作シミュレーション表示）させたり、ロボット２０を動作させたりすることが可能となる。

ここで、動作シーケンスの設定ミス（ユーザのプログラムミス）によってロボット２０の動きがユーザの意図から外れたものとなることは、ロボット２０の故障等を招き、ロボットシステム１０に対する信頼性を低下させる要因となり得る。この点、制御ブロックを配列することで動作シーケンスを設定可能な２Ｄ表示領域６０と、ロボット画像７１やワーク画像７２が表示される３Ｄ表示領域７０とを併用し、動作シーケンス実行時の産業用ロボットの軌道等を当該仮想３次元空間７５に表示する構成とすれば、ロボット２０の実際の動きを明確にイメージしながら動作シーケンスを設定できる。これは、上述した設定ミスの発生を抑制する上で有利である。他方で、２Ｄ表示領域６０と３Ｄ表示領域７０とで可能な作業に大きな違いが生じることは、ユーザの目線の移動量が増える等して設定装置４０の利便性の向上を図る上で妨げになると想定される。本実施形態では、３Ｄ表示領域７０を併用する上で、上述した設定ミスの抑制及び作業効率の向上を実現するための工夫がされていることを特徴の１つとしている。以下、図３～図６を参照して、当該工夫について説明する。図３～図６は、設定装置４０のＣＰＵ４５により定期処理の一環として実行される設定支援用処理の一部を示すフローチャートである。

図３に示すように、設定支援用処理に、２Ｄ表示領域６０及び３Ｄ表示領域７０においてロボット２０の制御点７３を作成（準備）するための制御点作成用処理（ステップＳ１０１）と、上述したビジュアルプログラミングによりロボット２０の動作シーケンスを設定する動作シーケンス設定処理（ステップＳ１０２）と、設定した動作シーケンスによるロボット２０の動作を確認する動作確認処理（ステップＳ１０３）とを有している。

動作シーケンス設定処理については、上記動作確認処理による動作確認中ではない場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）に実行される処理であり、２Ｄ表示領域６０におけるユーザの操作（制御ブロックの配列操作等）に基づいて動作シーケンスの各動作ステップを設定する２Ｄ用設定処理（ステップＳ２０２）と、３Ｄ表示領域７０におけるユーザの操作に基づいて動作シーケンスの各動作ステップを設定する３Ｄ用設定処理（ステップＳ２０３）とに大別される。

本実施形態においては、３Ｄ表示領域７０においても動作シーケンスの設定が支援される構成となっているが、この支援に関しては過去に動作シーケンスを設定した際のユーザの操作実績が反映される構成となっている。具体的には、設定装置４０のＲＡＭ４７（詳しくはライブラリ）には、設定済みの動作シーケンスや過去に設定されていた動作シーケンスが記憶されており、それらの記憶は上記コンパイル処理を契機として実行される構成となっている。そこで以下、図５を参照してステップＳ１０３の動作確認処理を説明した後に、図６を参照して３Ｄ用設定処理について説明する。

図５に示すように、動作確認処理においては先ず、ステップＳ３０１にて上述したロボット画像７１の動画表示（動作シミュレーション表示）を行っている最中であるか否かを判定する。ステップＳ３０１にて否定判定をした場合にはステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２では、コンパイルを実行している最中であるか否かを判定する。ステップＳ３０２にて否定判定をした場合には、ステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３では、実行ボタン６８が操作（実行操作）されたか否かを判定する。ステップＳ３０３にて否定判定をした場合にはそのまま本動作確認処理を終了する。ステップＳ３０３にて肯定判定をした場合には、ステップＳ３０４にてコンパイル処理を実行した後、本動作確認処理を終了する。

ステップＳ３０２の説明に戻り、当該ステップＳ３０２にて肯定判定をした場合には、ステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５ではコンパイルが完了したか否かを判定する。ステップＳ３０５にて否定判定をした場合には、そのまま本動作確認処理を終了する。ステップＳ３０５にて肯定判定をした場合にはステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６では動画表示開始処理を実行する。これにより、仮想３次元空間７５に表示されているロボット画像７１の動画表示（動作シミュレーション表示）が開始されることとなる。

続くステップＳ３０７では、動作シーケンスの設定情報蓄積処理を実行する。具体的には、今回コンパイルの対象となった動作シーケンス（制御プログラム）をＲＡＭ４７のライブラリに記憶する処理を行う。

ステップＳ３０１の説明に戻り、当該ステップＳ３０１にて肯定判定をした場合、すなわち動画表示中である場合にはステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８ではブロックパレット６１に表示されている停止ボタンが操作（停止操作）されたか否かを判定する。ステップＳ３０８にて否定判定をした場合にはそのまま本動作確認処理を終了する。ステップＳ３０８にて肯定判定をした場合には、ステップＳ３０９にて動画表示終了処理を実行した後、本動作確認処理を終了する。動画表示終了処理が実行されることで、２Ｄ表示領域６０及び３Ｄ表示領域７０における動作シーケンスの設定操作の規制が解除されることとなる。

次に、図６を参照して３Ｄ用設定処理について説明する。３Ｄ用設定処理においては先ず、ステップＳ４０１にて３Ｄ表示領域７０において動作シーケンスの設定操作が行われている最中であるか否か、すなわちユーザが３Ｄ表示領域７０で作業中（３Ｄ編集中）であるか否かを判定する。ステップＳ４０１にて否定判定をした場合にはステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２では、仮想３次元空間７５に表示されているオブジェクト画像（例えば制御点７３、軌道７４）の何れかを指定する指定操作が行われたか否かを判定する。

具体的には、仮想３次元空間７５にオブジェクト画像を表示する場合には、オブジェクト画像毎に指定操作用の判定エリアが設定されることとなる。例えば、制御点７３については当該制御点７３を含むようにして円状の判定エリア（図８の判定エリアＥ２参照）が設定され、軌道７４については当該軌道７４を含むようにして円状の判定エリア（図７の判定エリアＥ１参照）が設定される。このようにして設定されている判定エリアへカーソルＣが移動することにより、当該判定エリアに対応するオブジェクト画像が指定されたと判定する。この指定操作が行われていないと判定した場合にはステップＳ４０２にて否定判定をしてそのまま本３Ｄ用設定処理を終了する。この指定操作が行われていると判定した場合にはステップＳ４０３に進む。

ステップＳ４０３では、メニュー表示用の候補の絞り込み処理を行う。ここで、図７を参照して当該絞り込み処理について説明する。

図７（ａ）に示すように、絞り込み処理においては先ず、指定されたオブジェクトについてユーザが設定可能な動作ステップの候補を特定する（ステップＳ５０１）。つまり、ステップＳ５０１においては、操作が不可となるものについてはユーザに提示するメニュー表示の候補から除外する。ステップＳ５０１にて特定した候補の数ｎが基準数α（本実施形態では２）未満である場合には、ステップＳ５０２にて否定判定をしてそのまま本絞り込み処理を終了する。ステップＳ５０１にて特定した候補の数ｎが基準数α以上である場合には、ステップＳ５０２にて肯定判定をしてステップＳ５０３に進む。

詳細については後述するが、本実施形態においては動作ステップに対応するアイコン画像であるメニューアイコン８０の表示態様として、当該メニューアイコン８０を仮想３次元空間７５にそのまま表示する通常表示態様（通常表示）と、各種動作ステップに対応した複数のメニューアイコン８０を１のメニューアイコン８０（特殊アイコン又は集約アイコン）に集約して仮想３次元空間７５に表示する特殊表示態様（特殊表示）とが設けられている。提示するメニューアイコン８０が通常表示及び特殊表示の何れの対象となるかについては、ＲＡＭ４７のライブラリに記憶されている過去の実績（動作シーケンスやユーザの操作の実績）を参照して決定される構成となっている。

具体的には、ステップＳ５０３において、ＲＡＭ４７のライブラリに記憶されている過去の実績の中から、同一又は類似となる動作シーケンスの情報や指定されたオブジェクトと同一又は類似となるオブジェクトが指定された際の情報を検索（抽出）する。ステップＳ５０３の検索により抽出されたサンプルの数ｍが所定数β（本実施形態では２）未満である場合、すなわちサンプルが十分に確保されていない場合には、ステップＳ５０４にて否定判定をしてステップＳ５０５に進む。本実施形態では各種動作ステップ（アイコン）の表示の優先順が予め定められており、ステップＳ５０５では当該優先順に従って通常表示の候補を選定する。この選定から外れたものについては上記特殊表示の対象となる。

ステップＳ５０３の検索により抽出されたサンプルの数ｍが所定数β（本実施形態では２）以上である場合、すなわちサンプルが十分に確保されている場合には、ステップＳ５０４にて肯定判定をしてステップＳ５０６に進む。ステップＳ５０６では、ステップＳ５０３にて抽出されたサンプルを参照し、各候補についてユーザにより選択された回数を対比し、当該回数が多いものから順に２つの候補を通常表示の対象とする。この選定から外れたものについては上記特殊表示の対象となる。なお、上記回数が同一となっているものについては上記ステップＳ５０５と同様に、上記優先順に従って通常表示の候補を選定する。

以上詳述した絞り込み処理によれば、図７（ｂ）に示すように、各種候補（例えばＶ１～Ｖ１０）の中からユーザに指定されたオブジェクトについて選択可能な候補（Ｖ１，Ｖ２，Ｖ５，Ｖ９，Ｖ１０）が特定され、それら候補の中から通常表示となる候補（Ｖ１，Ｖ５）と特殊表示となる候補（Ｖ２，Ｖ９，Ｖ１０）が決定される。これにより、通常表示によりユーザに提示される候補（選択肢）が絞り込まれることとなる。

続くステップＳ４０４では、ステップＳ４０３にて選定された動作ステップに対応するメニューアイコン８０の表示の並び順（優先順）を決定する。本実施形態では、メニューアイコン８０がユーザにより指定されたオブジェクト画像の近傍に並べて表示される。この際、ＲＡＭ４７のライブラリに記憶されている過去の実績（動作シーケンスやユーザの操作の実績）を参照して決定される構成となっている。より詳しくは、ステップＳ４０３の処理と同様に、類似又は同一となる動作シーケンスの情報や同一又は類似となるオブジェクトが指定された際の情報を検索（抽出）し、抽出したサンプルにおいてユーザにより各候補が選択された回数を対比し、当該回数が多いものほど指定されたオブジェクト画像の近くに表示されるようにして並び順が決定される。なお、当該回数が同一であったり、サンプルが不足したりしている場合には、上記優先順を参照し当該優先順が高いものほど指定されたオブジェクト画像の近くに表示されるようにして並び順が決定される。

その後は、ステップＳ４０５にてメニューアイコン８０の表示処理を実行した後、本３Ｄ用設定処理を終了する。当該表示処理が実行されることにより、選定されたメニューアイコン８０が上記優先順となるようにして並べられた状態で仮想３次元空間７５に表示（ポップアップ表示）される。

ここで、図８及び図９を参照して、メニューアイコン８０の表示の具体例について説明する。

図８には、制御点Ｐ１と制御点Ｐ２とを結ぶ軌道Ｌ１が指定された場合を例示している。この軌道Ｌ１についてユーザが設定可能な動作ステップとして、種々の動作ステップの中から「移動速度の変更」、「ハンドの開閉」、「制御点の追加」、「目標位置の変更」の４つが特定される。この際、「分岐の形成」等の一部の動作ステップについては操作不可となるため、候補から除外される。

過去の実績を参照した場合には、類似又は同一となる動作シーケンスにおいて始点又は終点の一方が同一座標となる軌道が指定された場合の動作ステップとしては、「目標位置の変更」＜「制御点の追加」＜「アームの開閉」＜「移動速度の変更」の順に選択された回数が多くなっている。この実績に基づいて、「アームの開閉」及び「移動速度の変更」が選定されている。この選定結果に基づいて、「移動速度の変更」に対応するメニューアイコン８０ａと、「アームの開閉」に対応するメニューアイコン８０ｂとが表示対象となり、選定外となった「目標位置の変更」及び「制御点の追加」についてはそれらの代わりに１の特殊アイコン８０ｃが表示対象となる。また、その並び順は、軌道Ｌ１に近い側からメニューアイコン８０ａ、メニューアイコン８０ｂ、特殊アイコン８０ｃとなる。なお、特殊アイコン８０ｃに集約された「目標位置の変更」に対応するメニューアイコンや「制御点の追加」に対応するメニューアイコンについては、当該特殊アイコン８０ｃが選択されることで追加表示されることとなる。

図９には、ユーザによって制御点Ｐ１が指定された場合を例示している。この制御点Ｐ１についてユーザが設定可能な動作ステップとして、種々の動作ステップの中から「分岐の形成」、「ループの設定」、「移動」、「ハンドの開閉」の４つが特定される。この際、「移動速度の変更」等の一部の動作ステップについては操作不可となるため、候補から除外される。

過去の実績を参照した場合には、類似又は同一となる動作シーケンスにおいて同一座標となる制御点が指定された場合の動作ステップとしては、「移動」＜「ハンドの開閉」＜「ループの設定」＜「分岐の形成」の順に選択された回数が多くなっている。この実績に基づいて、「分岐の形成」及び「ループの設定」が選定されている。この選定結果に基づいて、「分岐の形成」に対応するメニューアイコン８０ｄと、「ループの設定」に対応するメニューアイコン８０ｅとが表示対象となり、選定外となった「ハンドの開閉」及び「移動」についてはそれらの代わりに１の特殊アイコン８０ｃが表示対象となる。また、その並び順は、制御点Ｐ１に近い側からメニューアイコン８０ｄ、メニューアイコン８０ｅ、特殊アイコン８０ｃとなる。なお、特殊アイコン８０ｃに集約された「ハンドの開閉」に対応するメニューアイコンや「移動」に対応するメニューアイコンについては、当該特殊アイコン８０ｃが選択されることで追加表示されることとなる。

図６の３Ｄ用設定処理の説明に戻り、ステップＳ４０１にて肯定判定をした場合、すなわち３Ｄ表示領域７０において動作シーケンスの設定操作が行われている最中（３Ｄ編集中）である場合には、ステップＳ４０６に進む。ステップＳ４０６では、ユーザによる３Ｄ編集のキャンセル操作が行われたか否かを判定する。ステップＳ４０６にて否定判定をした場合には、ステップＳ４０７に進む。ステップＳ４０７ではメニューアイコンの選択操作が行われたか否かを判定する。ステップＳ４０７にて肯定判定をした場合には、ステップＳ５４０８に進み、詳細設定用アイコンの表示処理を実行する。これにより、ユーザは動作ステップの詳細を設定可能となる。続くステップＳ４０９では、選択対象外となったメニューアイコンを非表示とする処理を実行する。その後は、ステップＳ４１０にてスクリプトエリア６２に表示されている制御ブロック群（２Ｄフロー）の更新処理を実行した後、本３Ｄ用設定処理を終了する。詳細については後述するが、本実施形態では、３Ｄ表示領域７０における操作内容は自動的に２Ｄ表示領域６０のスクリプトエリア６２に反映される。なお、２Ｄ表示領域６０における操作内容についても同様に、３Ｄ表示領域７０の仮想３次元空間７５に制御点７３や軌道７４として反映される構成となっている。

ステップＳ４０７の説明に戻り、当該ステップＳ４０７にて否定判定をした場合、すなわちこのタイミングでメニューの選択操作が行われていない場合には、ステップＳ４１１に進む。ステップＳ４１１ではユーザにより詳細設定操作が行われたか否かを判定する。詳細設定操作によって追加設定可能となる要素がある場合には、ステップＳ４１２にて肯定判定をしてステップＳ４１３に進み、詳細設定用アイコン９０について通常表示の候補の選定及び表示の並びの優先順を決定する処理を行う。ステップＳ４１３の処理については基本的に上記ステップＳ４０３，Ｓ４０４の処理と同様である。すなわち、過去の実績や予め設定されている優先順に従って候補の絞り込みを行い、過去の実績や予め設定されている優先順に従って表示順を決定する。

ステップＳ４１３の処理を実行した後は、ステップＳ４１４にて詳細設定用アイコン９０の追加処理を実行する。これにより、メインメニューの下側に詳細設定用アイコン９０が表示されることとなる。なお、詳細設定用アイコン９０についてはそれら詳細設定用アイコン９０の並び方向がメニューアイコン８０の並び方向と同じ方向（左右方向）となるように規定されている。

その後は、ステップＳ４１５に進み、今回の操作を２Ｄ表示領域６０に反映すべく、スクリプトエリア６２に表示されている制御ブロック群（２Ｄフロー）の更新処理を実行する。そして、ステップＳ４１６にて操作情報の蓄積処理を実行した後、本３Ｄ用設定処理を終了する。

この蓄積処理では、３Ｄ編集が途中でキャンセルとなる場合も含めて今回の３Ｄ編集における詳細設定の操作の概要がＲＡＭ４７のライブラリに記憶されることとなる。このように、ライブラリに蓄積される情報を増やすことにより、ユーザに提示する選択肢の精度を向上させている。

ステップＳ４１１又はステップＳ４１２にて否定判定をした場合には、ステップＳ４１７に進む。ステップＳ４１７では詳細設定操作が完了したか否かを判定する。ステップＳ４１７にて否定判定をした場合には、そのまま本３Ｄ設定用処理を終了する。ステップＳ４１７にて肯定判定をした場合には、ステップＳ４１８に進む。ステップＳ４１８では、オブジェクト画像の更新処理を行う。これにより、今回の詳細設定の結果が制御点７３や軌道７４として仮想３次元空間７５に追加されることとなる。ステップＳ４１８の処理を実行した後、又はステップＳ４０６にて肯定判定をした場合には、ステップＳ４１９にてメニューアイコン８０及び詳細設定用アイコン９０の非表示処理を実行し、ステップＳ４１５～Ｓ４１６の各処理を実行した後、本３Ｄ設定用処理を終了する。

ここで、図１０～図１２を参照して、上述した３Ｄ編集の流れについて例示する。

図１０には、仮想３次元空間７５に配置されたオブジェクト画像（制御点７３及び軌道７４）を例示している。この例では、３Ｄ編集前の動作シーケンスは、ロボット２０が制御点Ｐ１→制御点Ｐ２の順に移動し、制御点Ｐ２にて制御点Ｐ３を経て制御点Ｐ５に至るルートと、制御点Ｐ４を経て制御点Ｐ５に至るルートとに分岐するように設定されている（図１０（ａ）参照）。今回の編集においては、この動作シーケンスに新たな分岐が追加されている。具体的には、制御点Ｐ１から制御点Ｐ６に移動するルートが新たに追加され、当該制御点Ｐ１にて分岐が生じている（図１０（ｂ）参照）。

このような３Ｄ編集は以下の手順で実行される。ユーザがマウス４３を操作して制御点Ｐ１にカーソルＣを近づけることにより、図１１（ａ）に示すように、当該制御点Ｐ１の近傍にメニューアイコン８０が表示される。具体的には、「分岐の形成」に対応するメニューアイコン８０ｄと、「ループの設定」に対応するメニューアイコン８０ｅと、特殊アイコン８０ｃとが横並びとなるようにして表示される。

図１１（ｂ）に示すように、ユーザがメニューアイコン８０ｄをクリックして「分岐の形成」を選択することにより、詳細設定用アイコン９０が追加表示される。詳しくは、「条件入力」に対応した詳細設定用アイコン９０ａ，９０ｂ及び「条件追加」に対応した詳細設定用アイコン９０ｃが横並びとなるようにして表示される。また、選択対象から外れたメニューアイコン８０ｅ及び特殊アイコン８０ｃについては、詳細設定用アイコン９０の追加表示に合わせて非表示となる。これにより、アイコン画像の占有領域が大きくなることが抑制される。

また、メニューアイコン８０ｄが選択されたことにより、スクリプトエリア６２に表示されている制御ブロック群に分岐形成ブロック６７Ｂが追加表示される。具体的には、制御点Ｐ１への移動を規定する移動制御ブロック６５Ａと、制御点Ｐ２への移動を規定する移動制御ブロック６５Ｂとの間に分岐形成ブロック６７Ｂが挿入される（図１２（ａ）→図１２（ｂ）参照）。

図１１（ｃ）においては、「条件入力」に対応した詳細設定用アイコン９０ａが操作され、当該詳細設定用アイコン９０ａに分岐条件を示す条件式が入力されている。条件式の入力を行うことにより、新たに選択可能となる詳細設定用アイコン９０ｄ，９０ｅ，９０ｆが追加表示されている（図１１（ｃ）→図１１（ｄ）参照）。具体的には、「移動」に対応した詳細設定用アイコン９０ｄ、「ハンドの開閉」に対応した詳細設定用アイコン９０ｅ、その他の動作ステップが集約された特殊アイコン９０ｆが横並びとなるように表示されている。詳細設定用アイコン９０ａに条件式が入力されることで、スクリプトエリア６２に追加表示された分岐形成ブロック６７Ｂ（詳しくは条件ブロック６７Ｂａ）にも当該条件式が自動的に適用される。

図１１（ｄ）に示すように、ユーザが詳細設定用アイコン９０ｄをクリックして「移動」を選択することにより、新たに選択可能となる詳細設定用アイコン９０ｇ，９０ｈ，９０ｉが追加表示されている（図１１（ｄ）→図１１（ｅ）参照）。具体的には、目標位置として「制御点Ｐ６」を示す詳細設定用アイコン９０ｇ、目標位置として「制御点Ｐ４」を示す詳細設定用アイコン９０ｈ、その他の目標位置や「座標の手動入力」の動作ステップが集約された特殊アイコン９０ｉが横並びとなるように表示されている。なお、この時点では選択対象から外れた詳細設定用アイコン９０ｅ及び特殊アイコン９０ｆは一時的に非表示となる。また、「制御点Ｐ６」が選択されることで、スクリプトエリア６２の分岐形成ブロック６７Ｂ（詳しくは条件ブロック６７Ｂａ）に移動制御アイコン６５Ｇが追加される。

図１１（ｅ）に示すように、ユーザが詳細設定用アイコン９０ｇをクリックして「制御点Ｐ６」を選択することにより、選択対象から外れた詳細設定用アイコン９０ｈ及び特殊アイコン９０ｉが非表示となる（図１１（ｅ）→図１１（ｆ）参照）。これに合せて、スクリプトエリア６２の移動制御アイコン６５Ｇに目標位置（制御点Ｐ６）が適用される。目標位置の設定が完了することで、上記詳細設定用アイコン９０ｅ及び特殊アイコン９０ｆが再表示され、他方の分岐について動作ステップの設定が開始される。

３Ｄ編集が完了することで、制御点Ｐ１と制御点Ｐ６とを結ぶ軌道が仮想３次元空間７５に追加されるとともに表示中のメニューアイコン８０や詳細設定用アイコン９０が全て非表示となる。なお、これに合せてスクリプトエリア６２の制御ブロック群も更新されることとなる（図１２（ｃ）参照）。

以上詳述した実施形態によれば、以下の優れた効果を奏する。

ユーザが仮想３次元空間７５に表示されたオブジェクト画像（制御点７３や軌道７４）の何れかを指定した場合には、当該仮想３次元空間７５にユーザが選択可能となるメニューアイコン８０が表示されることとなる。ユーザは表示されたメニューアイコン８０から次の動作ステップを選択することができるため、仮想３次元空間７５におけるロボット画像７１等を見ながら動作シーケンスを設定すること（制御プログラムを作成すること）ができる。このようにしてユーザを支援することにより、ロボット２０の動作シーケンスを設定する際の設定ミス（プログラムミス）を抑制し且つ作業効率を向上させることができる。

仮想３次元空間７５には、ロボット２０の疑似画像であるロボット画像７１や制御点７３等のオブジェクト画像が表示される。この場合、仮想３次元空間７５に表示されるアイコンの数が多くなればロボット画像７１等の視認性が低下し、上記プログラムミスを抑制する効果が上手く発揮されなくなると懸念される。この点、本実施形態に示したように、動作ステップの候補の一部を選定し、選定した動作ステップに対応するメニューアイコンと選定外となった各種動作ステップに対応する特殊アイコンを表示とを表示することにより、過度に多くのメニューアイコンが表示されることを抑制し、上述した視認性の低下を抑制できる。

選定外となった動作ステップがある場合には、選定外となった動作ステップに対応する複数のメニューアイコンに代えて１の特殊アイコンが表示される。このため、選定外となった動作ステップが存在することを簡潔に表示することができる。そして、ユーザがこの特殊アイコンを選択した場合には選定外となった動作ステップに対応するメニューアイコンが表示される。このような構成とすれば、選定外となった動作ステップを選択して設定することができるため、ユーザの選択肢が狭くなって利便性が低下することを抑制できる。

メニューアイコン等をユーザにより指定されたオブジェクト画像の近傍に表示することで、オブジェクト画像を視界に収めつつ選択操作が可能となる。これは、上記プログラムミスを抑制する上で好ましい。また、過去の操作を踏まえてアイコン画像の配列を決定することにより、配列がランダムとなる構成と比較して利便性の向上が期待できる。

選択操作によって新たな（次の）選択肢が発生する場合に、次の選択候補となる詳細設定用アイコンを表示する構成によれば、先に表示されていたアイコンから展開される全ての選択肢を予め表示させておく構成と比べて、仮想３次元空間７５におけるアイコンの占有領域の広がりを抑制できる。また、先の選択操作によって選択されたアイコンに並べて次の選択候補となるアイコンが表示される構成とすることは、ユーザの利便性の向上を図る上で好ましい。

選択操作によってアイコンの数が段階的に増える構成においては、アイコンの配列方向を揃える構成として、アイコンの表示領域をまとめることにより、ユーザにアイコンの存在が煩わしいとの印象を与えることを抑制できる。

３Ｄ編集完了となった場合にはアイコンが非表示とされ且つオブジェクト画像が表示される構成とすることにより、ユーザは動作シーケンスがどのように進むかをオブジェクト画像から容易に把握でき、アイコンが非表示となることで制御プログラムの作成状況が分かりづらくなることを抑制できる。

＜その他の実施形態＞
なお、上述した実施形態の記載内容に限定されず例えば次のように実施してもよい。ちなみに、以下の各構成を個別に上記実施形態に対して適用してもよく、一部又は全部を組み合わせて上記各実施形態に対して適用してもよい。

・上記実施形態では、２Ｄ表示領域６０（詳しくはスクリプトエリア６２）におけるビジュアルプログラミングと、３Ｄ表示領域７０におけるビジュアルプログラミングとを併用する構成について例示したが、これに限定されるものではない。３Ｄ表示領域７０におけるビジュアルプログラミングによって動作シーケンスの設定を完結できるのであれば２Ｄ表示領域６０（詳しくはスクリプトエリア６２）におけるビジュアルプログラミングの機能については省略してもよい。

・上記実施形態では、メニューアイコンや詳細設定用アイコンのうちユーザの選択対象から外れたアイコンについては非表示とする構成としたが、これに限定されるものではない。ロボット画像７１、ワーク画像７２、制御点７３、軌道７４等の視認性の低下を抑制する上では、選択対象から外れたアイコンを透明又は半透明として、当該アイコンの背後を視認可能とする構成としてもよい。

・上記実施形態では、ユーザにより特殊アイコンが選択された場合には当該特殊アイコンに集約されたメニューアイコンや詳細設定用アイコンが当該特殊アイコンに代えて表示される構成とした。特殊アイコンが操作された場合には、選定されたメニューアイコンがユーザの選択候補から外れることを意味する。そこで、これらのメニューアイコンについても特殊アイコンが選択された場合には表示とする構成としてもよい。

・上記実施形態では、過去の実績を蓄積して、その蓄積された多数の情報に基づいて表示するアイコンを選定する構成としたが、これに限定されるものではない。同種又は同一のオブジェクト画像が指定された場合の直前の選択操作を記憶し、この選択操作に基づいて上記選定を行う構成とすることも可能である。

・上記実施形態では、コンパイルに成功した場合に動作シーケンスを記憶する構成としたが、これに加えて、コンパイルに失敗した場合（すなわち設定された動作シーケンスによってロボット２０が正常に動作しない場合）にも動作シーケンスを記憶する構成としてもよい。コンパイル失敗時の動作シーケンスから失敗の要因を抽出し、その抽出結果を用いて選択肢の絞り込み（選択肢の減縮）を行うことにより、支援時に仮想３次元空間７５に表示されるアイコンの数を減らしたり、提示する選択肢の確からしさを向上させたりすることができる。なお、例えばユーザによるコンパイルの実行操作に関係なくテストコンパイルをバックグラウンドで随時（例えば定期的に）実行させる構成とすることにより、コンパイルの機会を増やして蓄積できる情報量を好適に増やすことができる。

・上記実施形態では、仮想３次元空間７５に表示されているオブジェクト画像毎に判定エリアを設定し、この判定エリアへカーソルＣが移動した場合に、当該オブジェクト画像が指定されたと判定する構成としたが、これに限定されるものではない。ユーザがオブジェクト画像にカーソルＣを合わせた状態でクリック操作を行うことで当該オブジェクト画像が指定されたと判定する構成としてもよい。

・同時に表示可能なアイコン（メニューアイコン及び詳細設定用アイコン）の列の数に上限を設けてもよい。例えば、選択操作が進むことで詳細設定用アイコンの列が増加した場合に、当該列の数が所定数（例えば４つ）に達することで最上段の列を非表示とする構成とするとよい。

・上記実施形態では、動作シーケンス設定用プログラム（設定支援プログラム）がインターネットを通じてユーザに提供される場合について例示したが、これに限定されるものではない。例えば、動作シーケンス設定用プログラムが記憶されたＣＤ－ＲＯＭやＵＳＢメモリ等の記憶媒体（メディア）がユーザに提供される仕組みとしてもよい。また、動作シーケンス設定用プログラムをインストール済みの設定装置４０がユーザに提供される仕組みとしてもよい。

・ロボット用の動作シーケンスを設定する設定装置４０の具体的構成については任意である。例えば、タブレットやスマートフォン等の携帯端末（ティーチングペンダントを含む）であってもよい。

１０…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…コントローラ、４０…支援装置、４１…ディスプレイ、４５…ＣＰＵ、４６…ＲＯＭ、４７…ＲＡＭ、６０…２Ｄ表示領域、６１…ブロックパレット、６２…スクリプトエリア、７０…３Ｄ表示領域、７１…ロボット画像、７２…ワーク画像、７３…制御点、７４…軌道、７５…仮想３次元空間、８０…メニューアイコン、９０…詳細設定用アイコン。

Claims (13)

1. 表示画面に産業用ロボットの動作ステップを規定するアイコン画像を表示し、当該産業用ロボットに複数の動作ステップを規定の順序で実行させる動作シーケンスをユーザによる前記アイコン画像の選択操作に基づいて設定する設定支援方法であって、
   前記表示画面における仮想３次元空間に前記産業用ロボットを模した疑似画像を表示させる疑似画像表示ステップと、
   前記産業用ロボットの動作軌道及び動作制御点の何れかを示すオブジェクト画像を前記仮想３次元空間に表示させるオブジェクト画像表示ステップと、
   ユーザにより前記オブジェクト画像の何れかを指定する指定操作が行われた場合に、指定されたオブジェクト画像についてユーザが設定可能な前記動作ステップの候補を特定する候補特定ステップと、
   前記候補特定ステップにて特定された前記動作ステップの候補に対応する前記アイコン画像を前記仮想３次元空間に表示させるアイコン画像表示ステップと
   を有している設定支援方法。
2. 前記候補特定ステップにて特定された前記動作ステップの候補の一部を選定する選定ステップを有し、
   前記アイコン画像表示ステップは、前記選定ステップにて選定された前記動作ステップを対応する前記アイコン画像を前記仮想３次元空間に表示させる請求項１に記載の設定支援方法。
3. 前記アイコン画像は、通常アイコン画像であり、
   前記アイコン画像表示ステップは、前記選定ステップによる選定から外れた前記動作ステップに対応する複数の前記通常アイコン画像に代えて１の特殊アイコン画像を表示し、
   ユーザにより前記特殊アイコン画像が選択された場合には、当該特殊アイコン画像に代えて前記選定から外れた前記動作ステップに対応する前記通常アイコン画像を表示するステップを有している請求項２に記載の設定支援方法。
4. 過去の選択操作に関する選択情報を記憶する記憶ステップを有し、
   前記選定ステップは、記憶されている前記選択情報に基づいて前記選定を行う請求項２又は請求項３に記載の設定支援方法。
5. 前記アイコン画像表示ステップでは、前記アイコン画像をユーザにより指定された前記オブジェクト画像の近傍に表示し、
   前記選択情報に基づいて前記アイコン画像表示ステップにより表示される前記アイコン画像の配列を決定するステップを有している請求項４に記載の設定支援方法。
6. ユーザの選択操作によって新たに選択候補が生じる場合には、それら選択候補を示す前記アイコン画像を先の選択操作によって選択された前記アイコン画像に並べて表示する追加表示ステップを有している請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の設定支援方法。
7. 前記追加表示ステップにより、新たな選択候補を示す前記アイコン画像が追加表示される場合には、先の選択候補となっていた前記アイコン画像のうちユーザにより選択されなかったアイコン画像を非表示とする又はユーザにより選択されなかったアイコン画像の背後が視認容易となるように当該アイコン画像の表示状態を変更するステップを有している請求項６に記載の設定支援装置。
8. 前記追加表示ステップにて表示される複数の前記アイコン画像の配列方向は、前記アイコン画像表示ステップにより表示される複数の前記アイコン画像の配列方向と同じ方向となるように規定されている請求項６又は請求項７に記載の設定支援装置。
9. 前記配列方向と直交する方向において、表示されている前記アイコン画像の数が所定数を超えた場合には、表示されている前記アイコン画像のうち最も古いアイコン画像の列を非表示とするステップを有している請求項８に記載の設定支援方法。
10. ユーザによる選択操作が完了した場合に前記仮想３次元空間に表示中の前記アイコン画像を非表示とし且つ当該選択操作によって設定された前記動作ステップにより前記産業用ロボットが移動する軌道を前記オブジェクト画像として表示するステップを有している請求項１乃至請求項９のいずれか１つに記載の設定支援方法。
11. 前記表示画面において前記疑似画像が表示されている前記仮想３次元空間の表示領域とは別の所定表示領域に、それまでの前記選択操作によって作成された制御プログラムを表示するプログラム表示ステップを有し、
    前記プログラム表示ステップでは、前記選択操作に基づいて前記所定表示領域に表示されている制御プログラムを更新する請求項１乃至請求項１０のいずれか１つに記載の設定支援方法。
12. コンピュータにインストールされるプログラムであって、
    当該コンピュータに、請求項１乃至請求項１１のいずれか１つに記載の各ステップを実行させる設定支援プログラム。
13. 表示画面に産業用ロボットの動作ステップを規定するアイコン画像を表示し、当該産業用ロボットに複数の動作ステップを規定の順序で実行させる動作シーケンスをユーザによる前記アイコン画像の選択操作に基づいて設定する設定支援装置であって、
    前記表示画面における仮想３次元空間に前記産業用ロボットを模した疑似画像を表示させる疑似画像表示手段と、
    前記産業用ロボットの動作軌道及び動作制御点の何れかを示すオブジェクト画像を前記仮想３次元空間に表示させるオブジェクト画像表示手段と、
    ユーザにより前記オブジェクト画像の何れかを指定する指定操作が行われた場合に、指定されたオブジェクト画像についてユーザが設定可能な前記動作ステップの候補を特定する候補特定手段と、
    前記候補特定手段にて特定された前記動作ステップの候補に対応する前記アイコン画像を前記仮想３次元空間に表示させるアイコン画像表示手段と
    を有している設定支援装置。

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