JP7444530B2

JP7444530B2 - フォークリフト

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Publication number: JP7444530B2
Application number: JP2022058591A
Authority: JP
Inventors: 祥大田中; 貴大萩野
Original assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Logisnext Co Ltd
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2022-03-31
Publication date: 2024-03-06
Anticipated expiration: 2042-03-31
Also published as: JP2023149823A

Description

本発明は、測域センサに接続された信号線の断線を検出するフォークリフトに関するものである。

特許文献１には、測域センサを備えたフォークリフトが記載されている。このフォークリフトは、測域センサにより得られた距離データを観測点群に座標変換し、観測点群から直線を構成する点群を抽出し、直線を構成する点群を開口部（フォークの差込口）の幅に相当する距離で分断された３つの点群にクラスタリングし、３つの点群クラスタのうち左右または中央のクラスタから開口部の側壁の位置を検出し、開口部の側壁の２点からパレットの前面の左右中心位置を特定するように構成されている。

ところで、複数本の信号線を介して入力される信号に基づいて、物体を検出する検出エリアが設定されるように構成された測域センサが知られている。このような構成によれば、測域センサの用途やフォークリフトの動作に応じて柔軟に検出エリアを切り替えることができる。

しかしながら、断線検出機能を備えていない測域センサに接続された信号線が断線した場合は、所望の検出エリアが正しく設定されたか否かを判定することができず、誤った検出エリアに存在する物体を検出し、誤った検出結果に基づいてフォークリフトが動作するという問題があった。

そのため、測域センサが断線検出機能を備えていない場合であっても、信号線が断線しているか否かを判定できるフォークリフトが求められていた。

特開２０１７－１７８５６７号公報

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、測域センサが断線検出機能を備えていない場合であっても、測域センサに接続された信号線が断線しているか否かを判定できるフォークリフトを提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、本発明のフォークリフトは、パレットを持ち上げるためのフォークを備えたフォークリフトにおいて、前記フォークリフトは、所定の検出エリアに存在する物体を検出する測域センサと、前記測域センサを制御する制御装置と、前記測域センサと前記制御装置とを接続する複数本の信号線とを備え、前記測域センサは、前記制御装置から１本の前記信号線のみを介して信号が入力されているときは、前記フォークリフトの一部が存在しないように設定されている第１エリアを前記検出エリアとして設定し、前記制御装置からいずれの前記信号線を介しても信号が入力されていないときは、前記フォークリフトの一部が存在するように設定されている第２エリアを前記検出エリアとして設定し、前記制御装置は、１本の前記信号線のみに信号を出力したとき、前記測域センサが前記フォークリフトの一部を検出しなかった場合は、その信号線は断線していないと判定し、前記測域センサが前記フォークリフトの一部を検出した場合は、その信号線は断線していると判定することを特徴とする。

また、上記課題を解決するため、本発明のフォークリフトは、パレットを持ち上げるためのフォークを備えたフォークリフトにおいて、前記フォークリフトは、所定の検出エリアに存在する物体を検出する測域センサと、前記測域センサを制御する制御装置と、前記測域センサと前記制御装置とを接続する複数本の信号線とを備え、前記測域センサは、前記制御装置からいずれの前記信号線を介しても信号が入力されていないときは、前記フォークリフトの一部が存在しないように設定されている第１エリアを前記検出エリアとして設定し、前記制御装置から１本の前記信号線のみを介して信号が入力されているときは、前記フォークリフトの一部が存在するように設定されている第２エリアを前記検出エリアとして設定し、前記制御装置は、１本の前記信号線のみに信号を出力したとき、前記測域センサが前記フォークリフトの一部を検出した場合は、その信号線は断線していないと判定し、前記測域センサが前記フォークリフトの一部を検出しなかった場合は、その信号線は断線していると判定することを特徴とする。

また、前記測域センサは、前記制御装置から２本以上の前記信号線を介して信号が入力されているときは、障害物を検出するために前記第１エリアよりも広く設定されている障害物検出用エリアを前記検出エリアとして設定することが好ましい。

また、前記測域センサは、前記制御装置から前記信号線を介して信号が入力される入力部と、前記入力部に入力された信号の組み合わせに応じたエリアを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されている前記エリアを前記検出エリアとして設定するエリア設定部と、を備え、前記制御装置は、前記信号線に信号を出力する出力部と、前記出力部が１本の前記信号線のみに信号を出力したときに、前記測域センサによる前記フォークリフトの一部の検出結果に基づいて、その信号線が断線しているか否かを判定する断線判定部と、を備えることが好ましい。

本発明によれば、測域センサが断線検出機能を備えていない場合であっても、測域センサに接続された信号線が断線しているか否かを判定できるフォークリフトを提供することができる。

本発明の一実施形態に係るフォークリフトおよびパレットの側面図である。同実施形態に係るフォークリフトの一部、測域センサの検出エリア、およびパレットを示す平面図である。同実施形態に係るフォークリフトの概略構成を示すブロック図である。同実施形態に係る測域センサの検出エリアを示す模式図である。同実施形態に係る測域センサの検出エリアを示す模式図である。同実施形態に係るフォークリフトが行うセンタリング処理のフローチャートである。同実施形態に係るフォークリフトが行う断線判定処理のフローチャートである。

図面を参照して、本発明の一実施形態に係るフォークリフトＦを説明する。なお、図中の矢印で示す前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、および上下方向Ｚは、互いに直交する直線方向であって、フォークリフトＦを基準としている。

図１は、フォークリフトＦおよびパレットＰの側面図であり、図２は、フォークリフトＦの一部（フォーク２）およびパレットＰの平面図である。
図１に示すように、フォークリフトＦは、車両本体１と、フォーク２と、リフト装置３と、サイドシフト装置４と、測域センサ５と、制御装置６と、信号線７，８とを備えた無人フォークリフトである。

車両本体１は、パレットＰおよび荷物Ｃを搬送するために、自車位置を推定するとともに所定の走行経路に沿って自律走行する。すなわち、車両本体１には、自車位置を推定する位置推定装置、および、自律走行する走行装置が含まれる。

フォーク２は、パレットＰを持ち上げるための爪である。フォーク２は、前後方向Ｘに延びており、パレットＰに差し込まれる。図２に示すように、フォーク２は、左右方向Ｙにおいて間隔を空けて設けられた左右一対のフォーク２Ｒ，２Ｌにより構成されている。

リフト装置３は、フォーク２を上下方向Ｚに移動（すなわち昇降）させる。リフト装置３は、フォーク２がパレットＰに差し込まれる際に、フォーク２の前端とパレットＰの差込口Ｐ１（図２参照）とが同一の水平面上に位置するように、フォーク２を上昇または下降させる。

サイドシフト装置４は、フォーク２を左右方向Ｙに移動させる。サイドシフト装置４は、車両本体１の走行停止時に、フォーク２がパレットＰに差し込み可能となるように、フォーク２を移動させる。

測域センサ５は、レーザー光Ｌにより所定の検出エリアに存在する物体を検出し、その検出結果を出力する。本実施形態では、測域センサ５は、３つのリージョンＲ１～Ｒ３（図２参照）の検出エリアに存在する物体を同時に検出可能に構成されている。このような測域センサ５としては、例えば（株）北陽電機製の測域センサ（ＵＳＴ－０５ＬＮ）を採用することができる。本実施形態では、測域センサ５は、制御装置６から１本の信号線７のみを介して信号が入力されているときは、フォークリフトＦの一部が存在しないように設定されている第１エリアを第３リージョンＲ３の検出エリアとして設定し、制御装置６からいずれの信号線７を介しても信号が入力されていないときは、フォークリフトＦの一部が存在するように設定されている第２エリアを第３リージョンＲ３の検出エリアとして設定するように構成されている。

制御装置６は、測域センサ５を制御するとともに、測域センサ５による物体の検出結果に基づいて、車両本体１、リフト装置３、およびサイドシフト装置４を制御する。また、制御装置６は、測域センサ５との通信結果に基づいて、信号線７が断線しているか否かを判定する。具体的には、本実施形態では、制御装置６は、１本の信号線７のみに信号を出力したとき、測域センサ５が第３リージョンＲ３の検出エリアでフォークリフトＦの一部を検出しなかった場合は、その信号線７は断線していないと判定し、測域センサ５がフォークリフトＦの一部を第３リージョンＲ３の検出エリアで検出した場合は、その信号線７は断線していると判定する。

信号線７は、測域センサ５と制御装置６とを接続し、検出エリアを指定するための信号を制御装置６から測域センサ５に伝達する。本実施形態では、フォークリフトＦは、信号線７として、５本の信号線７Ａ～７Ｅ（図３参照）を備えている。

信号線８は、測域センサ５と制御装置６とを接続し、物体の検出結果を測域センサ５から制御装置６に伝達する。本実施形態では、フォークリフトＦは、信号線８として、３本の信号線８Ａ～８Ｃ（図３参照）を備えている。

図２に示すように、パレットＰは、フォーク２が差し込まれる２つの差込口Ｐ１と、パレットＰの左端部と左右中心位置と右端部のそれぞれに設けられた複数のブロックＰ２とを有している。パレットＰは、パレットＰの左右中心位置に設けられるブロックＰ２を、２つの差込口Ｐ１を隔てる隔壁部Ｐ２Ａとして備えている。

図３に示すように、測域センサ５は、入力部５１と、エリア設定部５２と、記憶部５３と、投光部５５と、受光部５６と、物体特定部５７と、出力部５８とを備えている。

入力部５１は、測域センサ５の検出エリアを設定するためのエリア設定信号を受信する。入力部５１には、制御装置６から入力部５１に接続されている信号線７を介して信号が入力される。本実施形態では、測域センサ５は、入力部５１を構成する５つの入力端子５１Ａ～５１Ｅを備えている。

エリア設定部５２は、入力部５１に入力される信号の組み合わせに応じて、記憶部５３に記憶されているエリアＡ１～Ａ３１を検出エリアとして設定する。入力部５１に入力される信号の組み合わせと検出エリアとの関係を、次の表に示す。なお、表において、「入力信号１」～「入力信号５」は、「入力端子５１Ａ」～「入力端子５１Ｅ」に入力される信号の状態を表しており、「オン」は信号が入力されている状態を表し、「オフ」は信号が入力されていない状態を表している。表に示すように、入力部５１（入力端子５１Ａ～５１Ｅ）に入力される信号の組み合わせに応じて、エリアＡ１～Ａ３１のいずれかが検出エリアとして設定される。

また、本実施形態では、エリア設定部５２は、３つのリージョンＲ１～Ｒ３の検出エリアを設定するように構成されており、各リージョンＲ１～Ｒ３の検出エリアの設定は連携するように構成されている。すなわち、例えば、入力端子５１Ａに信号が入力されるとともに入力端子５１Ｂ～５１Ｅに入力されていないとき、エリア設定部５２は、所定のエリアＡ１_Ｒ１を第１リージョンＲ１の検出エリアとして設定し、所定のエリアＡ１_Ｒ２を第２リージョンＲ２の検出エリアとして設定し、所定のエリアＡ１_Ｒ３を第３リージョンＲ３の検出エリアとして設定する。

記憶部５３は、入力部５１に入力された信号の組み合わせに応じた所定の検出エリア（エリアＡ１～Ａ３１）を記憶する。本実施形態では、記憶部５３は、検出エリアとして、第１リージョンＲ１に属するエリアＡ１_Ｒ１～Ａ３１_Ｒ１と、第２リージョンＲ２に属するエリアＡ１_Ｒ２～Ａ３１_Ｒ２と、第３リージョンＲ３に属するエリアＡ１_Ｒ３～Ａ３１_Ｒ１を記憶している。エリアＡ１_Ｒ１～Ａ３１_Ｒ１，Ａ１_Ｒ２～Ａ３１_Ｒ２は、図４を参照して説明し、エリアＡ１_Ｒ３～Ａ３１_Ｒ３は、図５を参照して説明する。

投光部５５は、フォークリフトＦの前方を含む所定の範囲（例えば周囲２７０度の範囲）にレーザー光Ｌを投光し、受光部５６は、その範囲に存在する物体で反射されたレーザー光Ｌを受光する。投光部５５は、水平方向（走査方向）において所定のスキャン角度間隔（例えば０．５度）を空けてレーザー光Ｌの投光を繰り返す。

物体特定部５７は、投光部５５で投光したレーザー光Ｌと受光部５６で受光したレーザー光Ｌとの時間差や位相差に基づいて、レーザー光Ｌを投光した範囲に存在する物体の位置（測域センサ５を基準点とした物体までの距離および方向）を特定する。そして、物体特定部５７は、物体の位置の特定結果と、エリア設定部５２で設定された検出エリア（本実施形態では３つのリージョンＲ１～Ｒ３の検出エリア）とに基づいて、検出エリアに存在する物体を検出する。物体特定部５７は、検出エリアでの物体の検出結果を、出力部５８を介して制御装置６に送信する。

出力部５８は、測域センサ５による物体の検出結果を送信する。出力部５８は、出力部５８に接続されている信号線８に信号を出力する。本実施形態では、測域センサ５は、出力部５８を構成する３つの出力端子５８Ａ～５８Ｃを備えている。出力端子５８Ａは、第１リージョンＲ１の検出エリアでの物体の検出結果を出力し、出力端子５８Ｂは、第２リージョンＲ２の検出エリアでの物体の検出結果を出力し、出力端子５８Ｃは、第３リージョンＲ３の検出エリアでの物体の検出結果を出力する。

また、図３に示すように、制御装置６は、記憶部６１と、センサ制御部６２と、出力部６３と、入力部６４と、フォーク制御部６５と、断線判定部６６と、報知部６７とを備えている。

記憶部６１は、制御装置６の動作プログラムを記憶する。具体的には、記憶部６１は、後述するセンタリング処理および断線処理判定を実行するためのプログラムを予め記憶している。

センサ制御部６２は、センタリング処理および断線処理判定において検出エリアを切り替えるために、測域センサ５を制御する。センサ制御部６２は、測域センサ５で所望の検出エリアが設定されるようにエリア設定信号を生成して、出力部６３を介して測域センサ５に送信する。すなわち、センサ制御部６２は、エリア設定信号を出力部６３から出力させる。なお、測域センサ５でエリアＡ３１を検出エリアとして設定する場合は、エリア設定信号は、いずれの信号線７にも信号が出力されないことによって表される信号である。

また、センサ制御部６２は、断線判定処理を行う際にエリア設定信号として第１エリア設定信号を生成して送信する。第１エリア設定信号は、測域センサ５の第３リージョンＲ３の検出エリアとして、エリアＡ１５_Ｒ３，Ａ２３_Ｒ３，Ａ２７_Ｒ３，Ａ２９_Ｒ３，Ａ３０_Ｒ３を設定するためのエリア設定信号であり、１本の信号線７のみに信号が出力されることによって表される信号である。

出力部６３は、測域センサ５の検出エリアを設定するためのエリア設定信号を送信する。出力部６３は、出力部６３に接続されている信号線７に信号を出力する。本実施形態では、制御装置６は、出力部６３を構成する５つの出力端子６３Ａ～６３Ｅを備えている。

入力部６４は、測域センサ５による物体の検出結果を受信する。入力部６４には、測域センサ５から入力部６４に接続されている信号線８を介して信号が入力される。本実施形態では、制御装置６は、入力部６４を構成する３つの入力端子６４Ａ～６４Ｃを備えている。入力端子６４Ａには、第１リージョンＲ１の検出エリアでの物体の検出結果が入力され、入力端子６４Ｂには、第２リージョンＲ２の検出エリアでの物体の検出結果が入力され、入力端子６４Ｃには、第３リージョンＲ３の検出エリアでの物体の検出結果が入力される。

フォーク制御部６５は、第１リージョンＲ１および第２リージョンＲ２の検出エリアでのパレットＰの検出結果に基づいて、フォーク２を制御する。具体的には、フォーク制御部６５は、サイドシフト装置４を制御することで、サイドシフト装置４を介して、パレットＰに対するフォーク２の左右方向Ｙの位置を調整する。

断線判定部６６は、第３リージョンＲ３の検出エリアでのフォークリフトＦの一部の検出結果に基づいて、信号線７が断線しているか否かを判定する。具体的には、断線判定部６６は、出力部６３が１本の信号線７のみ（すなわち信号線７Ａ～７Ｅのいずれか）に信号を出力したときに、測域センサ５による第３リージョンＲ３の検出エリアでのフォークリフトＦの一部の検出結果に基づいて、その信号線７が断線しているか否かを判定する。

報知部６７は、断線判定部６６による断線の判定結果に基づき、信号線７が断線していると判定されたとき、メンテナンス作業者に対して、視覚的または聴覚的な手段により信号線７が断線していることを報知する。

信号線７Ａ～７Ｅは、制御装置６の出力端子６３Ａ～６３Ｅと測域センサ５の入力端子５１Ａ～５１Ｅとを接続し、信号線８Ａ～８Ｃは、測域センサ５の出力端子５８Ａ～５８Ｃと制御装置６の入力端子６４Ａ～６４Ｃとを接続している。

図４（Ａ）および（Ｂ）を参照して、第１リージョンＲ１に属するエリアＡ１_Ｒ１～Ａ３１_Ｒ１と、第２リージョンＲ２に属するエリアＡ１_Ｒ２～Ａ３１_Ｒ２とを説明する。なお、図４中において、エリアＡ１_Ｒ１～Ａ３１_Ｒ１，Ａ１_Ｒ２～Ａ３１_Ｒ２は、前後方向Ｘの寸法と左右方向Ｙの寸法の比を変更して模式的に表されている。

図４（Ａ）は、１～３１番目のエリアＡ１_Ｒ１～Ａ３１_Ｒ１を示しており、図４（Ｂ）は、１～３１番目のエリアＡ１_Ｒ２～Ａ３１_Ｒ２を示している。図４において、基準線ＳＬは、測域センサ５から前方に所定の基準量だけ離れた位置を示しており、中心線ＣＬは、フォーク２Ｒ，２Ｌの左右中心位置を示している。また、４～３０番目のエリアＡ４_Ｒ１～Ａ３０_Ｒ１，Ａ４_Ｒ２～Ａ３０_Ｒ２を示す符号は省略されている。

エリアＡ１_Ｒ１～Ａ３１_Ｒ１は、パレットＰの隔壁部Ｐ２Ａの右端を検出するための検出エリアである。図４（Ａ）に示すように、１番目のエリアＡ１_Ｒ１は、測域センサ５の前方かつ右方に広がっている検出エリアであり、２番目以降のエリアＡ２_Ｒ１～Ａ３１_Ｒ１は、１番目のエリアＡ１_Ｒ１を左方に所定量ずつ拡大した検出エリアである。

エリアＡ１_Ｒ２～Ａ３１_Ｒ２は、パレットＰの隔壁部Ｐ２Ａの左端を検出するための検出エリアである。図４（Ｂ）に示すように、１番目のエリアＡ１_Ｒ２は、測域センサ５の前方かつ左方に広がっている検出エリアであり、２番目以降のエリアＡ２_Ｒ２～Ａ３１_Ｒ２は、１番目のエリアＡ１_Ｒ２を右方に所定量ずつ拡大した検出エリアである。

図５（Ａ）および（Ｂ）を参照して、第３リージョンＲ３に属するエリアＡ１_Ｒ３～Ａ３１_Ｒ３を説明する。エリアＡ１_Ｒ３～Ａ３１_Ｒ３のうち、１５番目のエリアＡ１５_Ｒ３、２３番目のエリアＡ２３_Ｒ３、２７番目のエリアＡ２７_Ｒ３、２９番目のエリアＡ２９_Ｒ３、３０番目のエリアＡ３０_Ｒ３、および３１番目のエリアＡ３１_Ｒ３は、信号線７が断線しているか否かを判定するための断線判定用エリアであり、その他は、障害物を検出するための障害物検出用エリアである。

図５（Ａ）は、第３リージョンＲ３に属する障害物検出用エリアを示している。障害物検出用エリアは、フォーク２の近傍の領域となるように設定されている。なお、エリアＡ１_Ｒ３～Ａ１４_Ｒ３，Ａ１６_Ｒ３～Ａ２２_Ｒ３，Ａ２４_Ｒ３～Ａ２６_Ｒ３，Ａ２８_Ｒ３は、同じ検出エリアであるため、図５（Ａ）において、エリアＡ１_Ｒ３以外の障害物検出用エリアを示す符号は省略されている。

図５（Ｂ）は、第３リージョンＲ３に属する断線判定用エリアを示している。断線判定用エリアのうち、１５番目、２３番目、２７番目、２９番目、および３０番目のエリアＡ１５_Ｒ３，Ａ２３_Ｒ３，Ａ２７_Ｒ３，Ａ２９_Ｒ３，Ａ３０_Ｒ３は、フォークリフトＦの一部が必ず存在しないように設定されている第１エリアである。なお、エリアＡ１５_Ｒ３，Ａ２３_Ｒ３，Ａ２７_Ｒ３，Ａ２９_Ｒ３，Ａ３０_Ｒ３は、同じ検出エリアであるため、図５（Ｂ）において、エリアＡ３０_Ｒ３以外の第１エリアを示す符号は省略されている。また、断線判定用エリアのうち３１番目のエリアＡ３１_Ｒ３は、フォークリフトＦの一部（本実施形態ではフォーク２）が必ず存在するように設定されている第２エリアである。

図６を参照して、センタリング処理の流れを説明する。センタリング処理は、パレットＰにフォーク２が差し込まれていない状態において、フォーク２の前端と差込口Ｐ１とが同一の水平面上に位置するとともに、測域センサ５とパレットＰが所定の基準量だけ離れているときに実行される。
まず、センサ制御部６２は、作業変数である「ｎ」の値を「１」にして、作業変数の初期化を行う（ステップＳ１）。

次いで、センサ制御部６２は、エリアＡｎ（ｎは作業変数）を測域センサ５の検出エリアとして設定するための検出エリア設定信号を送信する（ステップＳ２）。センサ制御部６２が検出エリア設定信号を送信することで、エリアＡｎに対応する信号が測域センサ５の入力部５１に入力されるように、出力部６３から信号線７に信号が出力される。

次いで、フォーク制御部６５は、測域センサ５が隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端を検出したか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的には、フォーク制御部６４が、測域センサ５から入力端子６４Ａに入力される信号の有無に基づいて、測域センサ５が第１リージョンＲ１の検出エリアで物体（隔壁部Ｐ２Ａの右端）を検出したか否かを判断し、測域センサ５から入力端子部６４Ｂに入力される信号の有無に基づいて、測域センサ５が第２リージョンＲ２の検出エリアで物体（隔壁部Ｐ２Ａの左端）を検出したか否かを判断する。

なお、ステップＳ３での隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端を検出したか否かの判定は、隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端が同時に検出されたか否かの判定と同義ではない。すなわち、本センタリング処理において、隔壁部Ｐ２Ａの右端および左端の一方のみが検出された場合は、その他方が検出されたときに、隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端を検出したと判定される。

センサ制御部６２は、隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端を検出していないとステップＳ３で判定された場合、「ｎ」の更新を行う（ステップＳ４）。具体的には、センサ制御部６２は、隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端の双方が検出されていない場合（右端と左端の一方のみが検出されている場合を含む）、「ｎ」の値を「１」だけ増加させる。ステップＳ４で「ｎ」の値が更新されると、ステップＳ２以降が繰り返される。したがって、エリアＡ１～Ａｎで隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端が検出されていない場合は、エリアＡｎ＋１に対応するエリア設定信号が測域センサ５の入力部５１に入力される。

一方、フォーク制御部６４は、隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端を検出しているとステップＳ３で判定された場合、隔壁部Ｐ２Ａの左右中心位置を特定する（ステップＳ５）。具体的には、フォーク制御部６４は、隔壁部Ｐ２Ａの右端が検出された第１リージョンＲ１に属する検出エリアと隔壁部Ｐ２Ａの左端が検出された第２リージョンＲ２に属する検出エリアとの中間部を、隔壁部Ｐ２Ａの左右中心位置として特定する。

そして、フォーク制御部６４は、サイドシフト装置４を制御して、フォーク２Ｒ，２Ｌの左右中心位置が隔壁部Ｐ２Ａの左右中心位置に近づくように、左右方向Ｙにおいてフォーク２を移動させる（ステップＳ６）。

以上のようにして、センタリング処理では、センサ制御部６２が右方および左方から隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端を検出するための検出エリア設定信号を送信し、隔壁部Ｐ２Ａの右端と左端の検出結果に基づいてフォーク２Ｒ，２Ｌの左右中心位置が調整される。

なお、１番目のエリアＡ１_Ｒ１で隔壁部Ｐ２Ａが検出された場合、エリアＡ１_Ｒ１よりも右方に隔壁部Ｐ２Ａの右端が存在する場合があるため、ステップＳ６の後にセンタリング処理が再び行われるように構成することが好ましい。同様に、１番目のエリアＡ１_Ｒ２で隔壁部Ｐ２Ａが検出された場合、エリアＡ１_Ｒ２よりも左方に隔壁部Ｐ２Ａの左端が存在する場合があるため、ステップＳ６の後にセンタリング処理が再び行われるように構成することが好ましい。

次に、図７を参照して、断線判定処理の流れを説明する。断線判定処理は、例えば、上記のセンタリング処理の直前に実行される。
まず、センサ制御部６２が、上述の第１エリアを測域センサ５の検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信する（ステップＳ１１）。センサ制御部６２が第１エリア設定信号を送信することで、出力部６３からは１本の信号線７のみに信号が出力される。具体的には、次の箇条書きで示すように、信号線７Ａ～７Ｅのうち１本の信号線に信号が出力され、他の信号線には信号が出力されない。
●センサ制御部６２が、第１エリアであるエリアＡ３０_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信した場合は、出力端子６３Ａから信号線７Ａに信号が出力され、出力端子６３Ｂ～６３Ｅから信号線７Ｂ～７Ｅには信号が出力されない。
●センサ制御部６２が、第１エリアであるエリアＡ２９_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信した場合は、出力端子６３Ｂから信号線７Ｂに信号が出力され、出力端子６３Ａ，６３Ｃ～６３Ｅから信号線７Ａ，７Ｃ～７Ｅには信号が出力されない。
●センサ制御部６２が、第１エリアであるエリアＡ２７_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信した場合は、出力端子６３Ｃから信号線７Ｃに信号が出力され、出力端子６３Ａ，６３Ｂ，６３Ｄ，６３Ｅから信号線７Ａ，７Ｂ，７Ｄ，７Ｅには信号が出力されない。
●センサ制御部６２が、第１エリアであるエリアＡ２３_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信した場合は、出力端子６３Ｄから信号線７Ｄに信号が出力され、出力端子６３Ａ～６３Ｃ，６３Ｅから信号線７Ａ～７Ｃ，７Ｅには信号が出力されない。
●センサ制御部６２が、第１エリアであるエリアＡ１５_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信した場合は、出力端子６３Ｅから信号線７Ｅに信号が出力され、出力端子６３Ａ～６３Ｄから信号線７Ａ～７Ｄには信号が出力されない。

次いで、断線判定部６６は、測域センサ５が物体を検出したか否かを判断する（ステップＳ１２）。具体的には、断線判定部６６が、測域センサ５から入力端子６４Ｃに入力される信号の有無に基づいて、測域センサ５が第３リージョンＲ３の検出エリアで物体（本実施形態ではフォーク２）を検出したか否かを判断する。

第１エリアはフォークリフトＦの一部が存在しないように設定されている検出エリアであるため、測域センサ５の検出エリアとして第１エリアが設定されている場合は、測域センサ５は、フォークリフトＦの一部を検出することはない。したがって、断線判定部６６は、測域センサ５が物体を検出しなかったとステップＳ１２で判断した場合、ステップＳ１１で信号の伝達に使用した信号線７（出力端子６３Ａ～６３Ｅのうち信号を出力した端子に接続されている信号線７）が断線していないと判定する（ステップＳ１３）。

一方、第２エリアはフォークリフトＦの一部が必ず存在するように設定されている検出エリアであるため、測域センサ５の検出エリアとして第２エリアが設定されている場合は、測域センサ５は、フォークリフトＦの一部を検出する。この第２エリアは、いずれの信号線７を介しても測域センサ５に信号が入力されていないときに設定される検出エリアである。したがって、断線判定部６６は、測域センサ５が物体を検出したとステップＳ１２で判断した場合、ステップＳ１１で出力端子６３Ａ～６３Ｅのうち信号を出力した端子に接続されている信号線７が断線していると判定し（ステップＳ１４）、報知部６７は、信号線７が断線しているとの判定結果に基づき、断線を報知する（ステップＳ１５）。

以上のようにして、断線判定処理では、センサ制御部６２が第１エリア設定信号を送信し、測域センサ５で物体が検出された場合に、信号線７が断線していると判定される。具体的には、次の箇条書きで示すように、信号線７Ａ～７Ｅの断線が判定される。
●センサ制御部６２がエリアＡ３０_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信し、測域センサ５で物体が検出された場合は、信号線７Ａが断線していると判定される。
●センサ制御部６２がエリアＡ２９_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信し、測域センサ５で物体が検出された場合は、信号線７Ｂが断線していると判定される。
●センサ制御部６２がエリアＡ２７_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信し、測域センサ５で物体が検出された場合は、信号線７Ｃが断線していると判定される。
●センサ制御部６２がエリアＡ２３_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信し、測域センサ５で物体が検出された場合は、信号線７Ｄが断線していると判定される。
●センサ制御部６２がエリアＡ１５_Ｒ３を検出エリアとして設定するための第１エリア設定信号を送信し、測域センサ５で物体が検出された場合は、信号線７Ｅが断線していると判定される。

本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）制御装置６が１本の信号線７のみに信号を出力したとき、測域センサ５が第３リージョンＲ３の検出エリア（エリアＡ３０_Ｒ３等）でフォークリフトＦの一部を検出しなかった場合は、信号線７を介して制御装置６から測域センサ５に信号が正常に伝達されている場合であるため、信号の伝達に用いた信号線７が断線していないと判定できる。一方、測域センサ５が第３リージョンＲ３の検出エリア（エリアＡ３１_Ｒ３）でフォークリフトＦの一部を検出した場合は、信号線７を介して制御装置６から測域センサ５に信号が正常に伝達されていない場合であるため、信号線７が断線していると判定できる。したがって、測域センサ５が断線検出機能を備えていない場合であっても、測域センサ５に接続された信号線７が断線しているか否かを判定できる。

（２）測域センサ５は、制御装置６から２本以上の信号線７を介して信号が入力されているときは、障害物を検出するために第１エリア（エリアＡ１５_Ｒ３等）よりも広く設定されている障害物検出用エリア（エリアＡ１_Ｒ３等）を検出エリアとして設定する。この構成によれば、信号線７の断線判定を行わないときは、広い検出エリアで障害物の検出を図ることができる。

（３）隔壁部Ｐ２Ａが検出された第１リージョンＲ１および第２リージョンＲ２の検出エリアに基づいて隔壁部Ｐ２Ａの左右中心位置を特定することができる。このため、差込口Ｐ１や隔壁部Ｐ２Ａの幅が予め設定されていない場合であっても、その隔壁部Ｐ２Ａの左右中心位置を簡易な構成で特定できる。また、隔壁部Ｐ２Ａの右端および左端の双方を同程度の精度で検出できるため、パレットＰでのレーザー光Ｌの反射率が低い場合であっても、その隔壁部Ｐ２Ａの左右中心位置を簡易な構成で特定できる。

（４）第１リージョンＲ１および第２リージョンＲ２の検出エリアが徐々に拡大されることで、パレットＰでのレーザー光Ｌの反射率が低い場合であっても、隔壁部Ｐ２Ａを確実に検出できる。また、隔壁部Ｐ２Ａの幅が大きい場合は、隔壁部Ｐ２Ａの幅が小さい場合に比べて、隔壁部Ｐ２Ａの右端および左端を速やかに検出できる。

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を変更することもできる。例えば、以下のように変更して実施することもでき、以下の変更を組み合わせて実施することもできる。

・測域センサ５が、制御装置６からいずれの信号線７を介しても信号が入力されていないときは、フォークリフトＦの一部が存在しないように設定されている第１エリアを検出エリアとして設定し、制御装置６から１本の信号線７のみを介して信号が入力されているときは、フォークリフトＦの一部が存在するように設定されている第２エリアを検出エリアとして設定するように構成されていてもよい。この場合、制御装置６は、１本の信号線７のみに信号を出力したとき、測域センサ５がフォークリフトＦの一部を検出した場合は、その信号線７は断線していないと判定し、測域センサ５がフォークリフトＦの一部を検出しなかった場合は、その信号線７は断線していると判定するように構成されていればよい。このような構成でも、上記（１）の効果を奏することができる。

・測域センサ５の配置や検出エリアを変更してもよい。また、測域センサ５の配置または検出エリアを変更することで、例えば、断線判定用エリアのうち３１番目のエリアＡ３１_Ｒ３が、フォーク２以外のフォークリフトＦの一部（例えばリフト装置３）が必ず存在するように設定されていてもよい。

・フォークリフトＦは、オペレータの操作により走行および荷役可能に構成された有人フォークリフトであっても、動作モードを切り替えることで有人フォークリフトとしても無人フォークリフトとしても動作する有人無人兼用フォークリフトであってもよい。

１車両本体
２フォーク
５測域センサ
６制御装置
７，７Ａ～７Ｅ信号線
５１入力部
５２エリア設定部
５３記憶部
６３出力部
６６断線判定部
Ａ１５_Ｒ３，Ａ２３_Ｒ３，Ａ２７_Ｒ３，Ａ２９_Ｒ３，Ａ３０_Ｒ３エリア（第１エリア）
Ａ３１_Ｒ３エリア（第２エリア）
Ｆフォークリフト
Ｐパレット

Claims

パレットを持ち上げるためのフォークを備えたフォークリフトにおいて、
前記フォークリフトは、
所定の検出エリアに存在する物体を検出する測域センサと、
前記測域センサを制御する制御装置と、
前記測域センサと前記制御装置とを接続する複数本の信号線とを備え、
前記測域センサは、前記制御装置から１本の前記信号線のみを介して信号が入力されているときは、前記フォークリフトの一部が存在しないように設定されている第１エリアを前記検出エリアとして設定し、前記制御装置からいずれの前記信号線を介しても信号が入力されていないときは、前記フォークリフトの一部が存在するように設定されている第２エリアを前記検出エリアとして設定し、
前記制御装置は、１本の前記信号線のみに信号を出力したとき、前記測域センサが前記フォークリフトの一部を検出しなかった場合は、その信号線は断線していないと判定し、前記測域センサが前記フォークリフトの一部を検出した場合は、その信号線は断線していると判定する
ことを特徴とするフォークリフト。
パレットを持ち上げるためのフォークを備えたフォークリフトにおいて、
前記フォークリフトは、
所定の検出エリアに存在する物体を検出する測域センサと、
前記測域センサを制御する制御装置と、
前記測域センサと前記制御装置とを接続する複数本の信号線とを備え、
前記測域センサは、前記制御装置からいずれの前記信号線を介しても信号が入力されていないときは、前記フォークリフトの一部が存在しないように設定されている第１エリアを前記検出エリアとして設定し、前記制御装置から１本の前記信号線のみを介して信号が入力されているときは、前記フォークリフトの一部が存在するように設定されている第２エリアを前記検出エリアとして設定し、
前記制御装置は、１本の前記信号線のみに信号を出力したとき、前記測域センサが前記フォークリフトの一部を検出した場合は、その信号線は断線していないと判定し、前記測域センサが前記フォークリフトの一部を検出しなかった場合は、その信号線は断線していると判定する
ことを特徴とするフォークリフト。
前記測域センサは、前記制御装置から２本以上の前記信号線を介して信号が入力されているときは、障害物を検出するために前記第１エリアよりも広く設定されている障害物検出用エリアを前記検出エリアとして設定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト。
前記測域センサは、
前記制御装置から前記信号線を介して信号が入力される入力部と、
前記入力部に入力された信号の組み合わせに応じたエリアを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されている前記エリアを前記検出エリアとして設定するエリア設定部と、を備え、
前記制御装置は、
前記信号線に信号を出力する出力部と、
前記出力部が１本の前記信号線のみに信号を出力したときに、前記測域センサによる前記フォークリフトの一部の検出結果に基づいて、その信号線が断線しているか否かを判定する断線判定部と、を備える
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載のフォークリフト。