JP5692767B1 - 自動走行車両 - Google Patents
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Abstract
Description
また、請求項2に記載の自動走行車両は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体を備える自動走行車両において、前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像されたカメラ画像から、前記誘導ラインを含むとともに前記車両本体の前方において前後方向に並んで位置する少なくとも2つの前方領域の画像を抽出する所定領域抽出部と、前記所定領域抽出部によって抽出された前記前方領域の画像の各々から前記誘導ラインを抽出するライン抽出部と、前記前方領域の画像の各々から抽出された前記誘導ラインに基づいて、前記車両本体の走行態様を制御する制御部とを備え、前記所定領域抽出部は、同一の前記カメラ画像から、第1領域の画像と、前記第1領域よりも前記車両本体の近くに位置する第2領域の画像とを、2つの前記前方領域の画像として抽出することを特徴とする
また、請求項3に記載の自動走行車両は、路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体を備える自動走行車両において、前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、前記カメラによって撮像されたカメラ画像から、前記誘導ラインを含むとともに前記車両本体の前方において前後方向に並んで位置する少なくとも2つの前方領域の画像を抽出する所定領域抽出部と、前記所定領域抽出部によって抽出された前記前方領域の画像の各々から前記誘導ラインを抽出するライン抽出部と、前記前方領域の画像の各々から抽出された前記誘導ラインに基づいて、前記車両本体の走行態様を制御する制御部とを備え、前記所定領域抽出部は、前記カメラ画像から、第1領域の画像と、前記第1領域よりも前記車両本体の近くに位置する第2領域の画像とを、2つの前記前方領域の画像として抽出し、前記第1領域の中心および前記第2領域の中心は、前記前後方向に平行な所定の基準線上に位置し、前記第2領域の幅は、前記第1領域の幅よりも小さいことを特徴とする。
請求項8に記載の自動走行車両は、請求項7に記載の自動走行車両において、前記前後方向に垂直な方向である右方および左方のうち、前記第1領域に含まれる前記誘導ラインが前記基準線に対して偏っている方向を第1方向とし、前記第2領域に含まれる前記誘導ラインが前記基準線に対して偏っている方向を第2方向としたとき、前記制御部は、前記第1方向および前記第2方向が同一の方向である場合は、前記第1方向に向けて前記車両本体を旋回させ、前記第1方向および前記第2方向が異なる方向である場合は、前記第2方向に向けて前記車両本体を旋回させた後に前記第1方向に向けて前記車両本体を旋回させることを特徴とする。
(1)自動走行車両(フォークリフト1)は、誘導ラインLを含む所定の撮像範囲Rを撮像するカメラ51と、カメラ51によって撮像された画像から誘導ラインLを含む領域S1,S2の画像を抽出する所定領域抽出部52と、所定領域抽出部52によって抽出された領域S1,S2の画像の各々から誘導ラインLを抽出するライン抽出部53と、領域S1,S2の画像の各々から抽出された誘導ラインLに基づいて車両本体10の走行態様を制御する制御部54とを備える。この構成によれば、例えば、カメラ51によって撮像される1つの領域S1において誘導ラインLを精度良く抽出することができない場合であっても、他の領域S2において誘導ラインLを適切に抽出することによって、誘導ラインLの検出精度を高めることができる。このため、誘導ラインLに汚損が生じている場合であっても、2つの領域S1,S2に含まれる誘導ラインLに基づいて車両本体10の走行態様を制御することによって、自動走行に対する誘導ラインLの汚損の影響を小さくすることが可能である。また、前後方向Xにおいて並んで位置する2つの領域S1,S2は、1つのカメラ51によって撮像された画像から抽出することが可能であるため、複数のカメラ(不図示)を用いて2つの領域S1,S2を抽出する構成に比べて、自動走行車両の構成を簡素化することが可能である。さらに、所定領域抽出部52によって抽出された領域S1,S2の画像の各々から誘導ラインLが抽出されるため、カメラ51によって撮像された画像の全体から誘導ラインLが抽出される構成に比べて、画像から誘導ラインLを抽出するための負荷を低減することができる。
10 車両本体
11 搭乗部
12 ストラドルレッグ
13 ステアリングハンドル
20 走行装置
21 前輪
22 後輪
31 フォーク
40 昇降装置
41 マスト
42 リフトブラケット
51 カメラ
52 所定領域抽出部
53 ライン抽出部
54 制御部
54A 偏差量算出部
54B 偏差角度算出部
54C 目標舵角算出部
55 記憶部
A 基準線
R 撮像範囲
S1,S2 領域
X1,X2 偏差量
θ 偏差角度
X 前後方向
Y 左右方向
Z 上下方向
Claims (8)
- 路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体を備える自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像されたカメラ画像から、前記誘導ラインを含むとともに前記車両本体の前方において前後方向に並んで位置する少なくとも2つの前方領域の画像を抽出する所定領域抽出部と、
前記所定領域抽出部によって抽出された前記前方領域の画像の各々から前記誘導ラインを抽出するライン抽出部と、
前記前方領域の画像の各々から抽出された前記誘導ラインに基づいて、前記車両本体の走行態様を制御する制御部とを備え、
前記所定領域抽出部は、前記カメラ画像から、第1領域の画像と、前記第1領域よりも前記車両本体の近くに位置する第2領域の画像とを、2つの前記前方領域の画像として抽出し、
前記制御部は、前記前後方向に平行な所定の基準線から前記誘導ラインが偏った度合いを示す偏差量を算出する偏差量算出部を備え、当該偏差量算出部は、前記第1領域に含まれる前記誘導ラインの前記偏差量を第1偏差量として算出し、前記第2領域に含まれる前記誘導ラインの前記偏差量を第2偏差量として算出し、
前記第1偏差量および前記第2偏差量の少なくとも一方は、前記前方領域に含まれる前記誘導ライン上の複数の点と前記基準線との距離に基づいて算出され、
前記制御部は、前記偏差量算出部によって算出された前記第1偏差量および前記第2偏差量に基づいて前記車両本体の走行態様を制御する
ことを特徴とする自動走行車両。 - 路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体を備える自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像されたカメラ画像から、前記誘導ラインを含むとともに前記車両本体の前方において前後方向に並んで位置する少なくとも2つの前方領域の画像を抽出する所定領域抽出部と、
前記所定領域抽出部によって抽出された前記前方領域の画像の各々から前記誘導ラインを抽出するライン抽出部と、
前記前方領域の画像の各々から抽出された前記誘導ラインに基づいて、前記車両本体の走行態様を制御する制御部とを備え、
前記所定領域抽出部は、同一の前記カメラ画像から、第1領域の画像と、前記第1領域よりも前記車両本体の近くに位置する第2領域の画像とを、2つの前記前方領域の画像として抽出する
ことを特徴とする自動走行車両。 - 路面に設けられた誘導ラインに沿って自動走行が可能な車両本体を備える自動走行車両において、
前記誘導ラインを含む所定の撮像範囲を撮像するカメラと、
前記カメラによって撮像されたカメラ画像から、前記誘導ラインを含むとともに前記車両本体の前方において前後方向に並んで位置する少なくとも2つの前方領域の画像を抽出する所定領域抽出部と、
前記所定領域抽出部によって抽出された前記前方領域の画像の各々から前記誘導ラインを抽出するライン抽出部と、
前記前方領域の画像の各々から抽出された前記誘導ラインに基づいて、前記車両本体の走行態様を制御する制御部とを備え、
前記所定領域抽出部は、前記カメラ画像から、第1領域の画像と、前記第1領域よりも前記車両本体の近くに位置する第2領域の画像とを、2つの前記前方領域の画像として抽出し、
前記第1領域の中心および前記第2領域の中心は、前記前後方向に平行な所定の基準線上に位置し、前記第2領域の幅は、前記第1領域の幅よりも小さい
ことを特徴とする自動走行車両。 - 前記制御部は、前記前後方向に平行な所定の基準線から前記誘導ラインが偏った度合いを示す偏差量を算出する偏差量算出部を備え、当該偏差量算出部は、前記第1領域に含まれる前記誘導ラインの前記偏差量を第1偏差量として算出し、前記第2領域に含まれる前記誘導ラインの前記偏差量を第2偏差量として算出し、
前記制御部は、前記偏差量算出部によって算出された前記第1偏差量および前記第2偏差量に基づいて前記車両本体の走行態様を制御する
ことを特徴とする請求項2または3に記載の自動走行車両。 - 前記第1偏差量は、前記第1領域に含まれる前記誘導ライン上の複数の点と前記基準線との距離に基づいて算出される
ことを特徴とする請求項1または4に記載の自動走行車両。 - 前記第2偏差量は、前記第2領域に含まれる前記誘導ライン上の複数の点と前記基準線との距離に基づいて算出される
ことを特徴とする請求項1、4、5のいずれか一項に記載の自動走行車両。 - 前記制御部は、前記前後方向に対する前記誘導ラインの傾き度合いを示す偏差角度を算出する偏差角度算出部をさらに備え、当該偏差角度算出部は、前記第1領域から前記第2領域までの距離に係る情報と、前記第1偏差量と前記第2偏差量との差分とに基づいて、前記偏差角度を算出し、
前記制御部は、前記第1領域において前記誘導ラインが前記基準線に対して偏っている方向を示す前記第1偏差量と、前記第2領域において前記誘導ラインが前記基準線に対して偏っている方向を示す前記第2偏差量と、前記偏差角度とに基づいて、前記車両本体の走行態様を制御する
ことを特徴とする請求項1、4〜6のいずれか一項に記載の自動走行車両。 - 前記前後方向に垂直な方向である右方および左方のうち、前記第1領域に含まれる前記誘導ラインが前記基準線に対して偏っている方向を第1方向とし、前記第2領域に含まれる前記誘導ラインが前記基準線に対して偏っている方向を第2方向としたとき、前記制御部は、前記第1方向および前記第2方向が同一の方向である場合は、前記第1方向に向けて前記車両本体を旋回させ、前記第1方向および前記第2方向が異なる方向である場合は、前記第2方向に向けて前記車両本体を旋回させた後に前記第1方向に向けて前記車両本体を旋回させる
ことを特徴とする請求項7に記載の自動走行車両。
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- 2014-01-30 JP JP2014015493A patent/JP5692767B1/ja active Active
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