JP7443740B2 - ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法 - Google Patents
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Description
複数の回転軸を有するロボットアームと、
前記回転軸にそれぞれ設けられ、前記ロボットアームの前記回転軸の位置を取得する主エンコーダーおよび副エンコーダーと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御処理を実行する第1制御部と、
前記第1制御部と独立して設けられ、前記主エンコーダーおよび前記副エンコーダーに対し、前記位置に対応する主位置情報および副位置情報を要求する位置情報要求信号を送信する第2制御部と、
を備え、
前記第2制御部は、
前記位置情報要求信号の送信に対応して前記第1制御部に対する割り込み信号を送信する機能と、
前記位置情報要求信号に基づいて前記主位置情報および前記副位置情報を順次受信する機能と、
前記主位置情報と前記副位置情報とを統合して前記回転軸の位置情報を生成する機能と、
を有し、
前記第1制御部は、前記割り込み信号と、前記第2制御部で生成された前記回転軸の位置情報と、に基づいて、前記制御処理を実行する機能を有する。
複数の回転軸を有するロボットアームと、
前記回転軸にそれぞれ設けられ、前記ロボットアームの前記回転軸の位置を取得するエンコーダーと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御処理を実行する第1制御部と、
前記第1制御部と独立して設けられ、前記エンコーダーに対し、位置情報要求信号を送信する第2制御部と、
を備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記エンコーダーは、主エンコーダーおよび副エンコーダーで構成され、
前記第2制御部が、前記主エンコーダーおよび前記副エンコーダーに対し、前記位置情報要求信号を送信し、かつ、前記第1制御部に対し、前記位置情報要求信号に対応して割り込み信号を送信するとともに、前記位置情報要求信号に基づいて前記主エンコーダーから出力された主位置情報および前記副エンコーダーから出力された副位置情報を順次受信し、前記主位置情報と前記副位置情報とを統合して前記回転軸の位置情報を生成するステップと、
前記第1制御部が、前記割り込み信号と、前記第2制御部で生成された前記回転軸の位置情報と、に基づいて、前記制御処理を実行するステップと、
を有する。
まず、第1実施形態に係るロボットシステムについて説明する。
図1に示すロボットシステム1は、ロボット2と、ロボット2の作動を制御する制御装置5と、を有している。ロボットシステム1の用途は、特に限定されないが、例えば、精密機器やこれを構成する部品等の対象物の給材、除材、搬送および組立等が挙げられる。
基台21は、例えば、床、壁、天井、移動可能な台車上等の被設置部に固定される。
制御装置5は、ロボット2に対して通信可能に接続されている。制御装置5とロボット2との間は、有線で接続されていてもよいし、無線で接続されていてもよい。
第1制御部51のハードウェア構成は、上述した各部が物理的に独立した構成であってもよいが、1チップに集積された構成であるのが好ましい。具体的には、第1制御部51のハードウェア構成は、SoC(System On Chip)であるのが好ましい。これにより、第1制御部51の小型化、省電力化および低コスト化を図ることができる。
次に、制御装置5のソフトウェア構成、すなわち、制御装置5の作動例について説明する。以下、制御装置5がエンコーダー24から位置情報や速度情報を取得するプロセスを例に挙げ、制御装置5とロボット2との間で送受信される信号やデータについて説明する。
図4に示す最初の期間t1では、第2制御部52が発生させた1つのタイミング信号st4に基づいて、第2制御部52から第1制御部51に向けて割り込み信号si4を送信する。
図4に示す期間t2では、第2制御部52が発生させたタイミング信号st5に基づいて、第2制御部52から第1制御部51に向けて割り込み信号si5を送信する。
図4に示す期間t3では、第2制御部52が発生させたタイミング信号st6に基づいて、第2制御部52から第1制御部51に向けて割り込み信号si6を送信する。
図4に示す期間t4では、第2制御部52が発生させたタイミング信号st1に基づいて、第2制御部52から第1制御部51に向けて割り込み信号si1を送信する。
図4に示す期間t5では、第2制御部52が発生させたタイミング信号st2に基づいて、第2制御部52から第1制御部51に向けて割り込み信号si2を送信する。
図4に示す期間t6では、第2制御部52が発生させたタイミング信号st3に基づいて、第2制御部52から第1制御部51に向けて割り込み信号si3を送信する。
図4に示す期間t7以降、具体的には期間t7~t10では、前述した期間t1~t6と同じようにして、信号やデータの送受信、動作、処理等が繰り返される。その結果、制御装置5では、所定の間隔で第1軸J1から第6軸J6までの各軸の位置や速度等を取得することができる。そして、制御装置5では、取得した位置や速度等に基づいて、ロボットアーム22の動作を適切に制御することが可能になる。
ここで、従来技術と本実施形態との違いについて説明する。
Claims (8)
- 複数の回転軸を有するロボットアームと、
前記回転軸にそれぞれ設けられ、前記ロボットアームの前記回転軸の位置を取得する主エンコーダーおよび副エンコーダーと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御処理を実行する第1制御部と、
前記第1制御部と独立して設けられ、前記主エンコーダーおよび前記副エンコーダーに対し、前記位置に対応する主位置情報および副位置情報を要求する位置情報要求信号を送信する第2制御部と、
を備え、
前記第2制御部は、
前記位置情報要求信号の送信に対応して前記第1制御部に対する割り込み信号を送信する機能と、
前記位置情報要求信号に基づいて前記主位置情報および前記副位置情報を順次受信する機能と、
前記主位置情報と前記副位置情報とを統合して前記回転軸の位置情報を生成する機能と、
を有し、
前記第1制御部は、前記割り込み信号と、前記第2制御部で生成された前記回転軸の位置情報と、に基づいて、前記制御処理を実行する機能を有することを特徴とするロボットシステム。 - 撮像部を備え、
前記第1制御部は、前記撮像部で取得した画像についての画像処理を実行する請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第2制御部は、前記位置情報要求信号の送信を所定の間隔で繰り返す請求項1または2に記載のロボットシステム。
- 前記第2制御部は、前記回転軸の位置情報が表している前記回転軸の軸番号を第2制御部側軸番号として特定する機能を有し、
前記第1制御部は、
受信した前記割り込み信号の数と既知の軸数とに基づいて、前記回転軸の位置情報が表している前記回転軸の軸番号を第1制御部側軸番号として特定する機能と、
前記割り込み信号に対応して前記第2制御部に前記第2制御部側軸番号を要求し、取得する機能と、
前記第1制御部側軸番号と前記第2制御部側軸番号とを比較する比較処理を実行する機能と、
を有する請求項1ないし3のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記第1制御部は、前記比較処理の結果、前記第1制御部側軸番号と前記第2制御部側軸番号とが所定の回数以上異なっていたとき、異常信号を出力する機能を有する請求項4に記載のロボットシステム。
- 前記第2制御部は、送信した前記割り込み信号の数と既知の軸数とに基づいて、前記第2制御部側軸番号を特定する機能を有する請求項4または5に記載のロボットシステム。
- 前記第1制御部は、前記第1制御部側軸番号と前記第2制御部側軸番号とを照合し、一致している場合、前記割り込み信号の送受信が正常であることを検出する機能を有する請求項6に記載のロボットシステム。
- 複数の回転軸を有するロボットアームと、
前記回転軸にそれぞれ設けられ、前記ロボットアームの前記回転軸の位置を取得するエンコーダーと、
前記ロボットアームの動作を制御する制御処理を実行する第1制御部と、
前記第1制御部と独立して設けられ、前記エンコーダーに対し、位置情報要求信号を送信する第2制御部と、
を備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記エンコーダーは、主エンコーダーおよび副エンコーダーで構成され、
前記第2制御部が、前記主エンコーダーおよび前記副エンコーダーに対し、前記位置情報要求信号を送信し、かつ、前記第1制御部に対し、前記位置情報要求信号に対応して割り込み信号を送信するとともに、前記位置情報要求信号に基づいて前記主エンコーダーから出力された主位置情報および前記副エンコーダーから出力された副位置情報を順次受信し、前記主位置情報と前記副位置情報とを統合して前記回転軸の位置情報を生成するステップと、
前記第1制御部が、前記割り込み信号と、前記第2制御部で生成された前記回転軸の位置情報と、に基づいて、前記制御処理を実行するステップと、
を有することを特徴とするロボットシステムの制御方法。
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