JP7441843B2 - 車両の座標を特定する方法 - Google Patents
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Claims (26)
- センサ装置(202)及び制御ユニット(204)を含む位置特定装置(200)を備えた車両(100)の座標を特定するコンピュータ実装方法であって、前記センサ装置(202)は、車両基準位置(Vref)に対して所定の関係を持って前記車両(100)に設けられ、
前記方法は、
前記センサ装置(202)及び前記制御ユニット(204)を使用して、前記車両(100)の周囲において既知の変化する半径を持つ所定の凸形状を有する固定構造物(304)に取り付けられた、光学式の機械可読タグ(302)までの少なくとも1つの距離(d1,d2,…,dn)を特定するステップ(S1)と、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記光学式の機械可読タグ(302)までの少なくとも1つの距離(d1,d2,…,dn)の中から最短距離(dshort)を特定するステップ(S2)と、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記光学式の機械可読タグ(302)に関連付けられたIDコードに基づいて、前記光学式の機械可読タグ(302)のタグ基準座標を特定するステップ(S3)と、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記タグ基準座標、前記最短距離(dshort)、前記固定構造物の前記所定の凸形状の既知の変化する半径、及び前記センサ装置と前記車両基準位置(Vref)との間の所定の関係に基づいて、前記車両(100)の座標を特定するステップ(S4)と、
を含む方法。 - 前記センサ装置(202)を使用して前記光学式の機械可読タグ(302)を走査することで、前記IDコードを取得するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記制御ユニット(204)を使用して、前記最短距離(dshort)について前記センサ装置(202)と前記光学式の機械可読タグ(302)との間の相対角度(α)を特定するステップと、
前記車両基準位置(Vref)に対する前記車両(100)の羅針方位を取得するステップと、
前記相対角度(α)及び前記羅針方位に基づいて、前記特定された車両の座標における車両の方位を特定するステップと、
をさらに含む、請求項1又は2に記載の方法。 - 前記センサ装置(202)がパルスレーザを含み、
前記複数の距離を特定するステップは、
複数の測定点を含む点群を形成するステップと、
前記光学式の機械可読タグ(302)の外形を推定するステップと、
を含む、請求項1~3のいずれか1つに記載の方法。 - 前記固定構造物(304)の前記所定の凸形状が円形である、
請求項1~4のいずれか1つに記載の方法。 - 前記円形の固定構造物(304)が所定の半径を有する、
請求項5に記載の方法。 - 前記光学式の機械可読タグ(302)の前記タグ基準座標を特定するステップは、前記光学式の機械可読タグ(302)の地理的座標に関連する情報、及び前記固定構造物(304)の前記所定の凸形状に関連する情報を取得することを含む、
請求項1~6のいずれか1つに記載の方法。 - データベース(206)から、前記光学式の機械可読タグ(302)の前記地理的座標、及び前記固定構造物(304)の前記所定の凸形状に関連する情報を取得するステップをさらに含む、
請求項7に記載の方法。 - 前記データベース(206)が前記車両(100)に搭載された、
請求項8に記載の方法。 - 前記データベース(206)が前記車両(100)から離れて配置された、
請求項8に記載の方法。 - 前記特定された車両の座標を、前記車両(100)の周囲の地図に関連付けるステップをさらに含む、
請求項1~10のいずれか1つに記載の方法。 - 車両(100)の位置特定装置(200)であって、前記位置特定装置(200)は、センサ装置(202)及び制御ユニット(204)を含み、前記センサ装置(202)は、車両基準位置(Vref)に対して所定の関係を持って前記車両(100)に設けられ、
前記位置特定装置(200)が、
前記センサ装置(202)及び前記制御ユニット(204)を使用して、前記車両(100)の周囲において既知の変化する半径を持つ所定の凸形状を有する固定構造物(304)に取り付けられた、光学式の機械可読タグ(302)までの少なくとも1つの距離(d1,d2,…,dn)を特定し、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記光学式の機械可読タグ(302)までの少なくとも1つの距離(d1,d2,…,dn)の中から最短距離(dshort)を特定し、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記光学式の機械可読タグ(302)に関連付けられたIDコードに基づいて、前記光学式の機械可読タグ(302)のタグ基準座標を特定し、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記タグ基準座標、前記最短距離(dshort)、前記固定構造物の前記所定の凸形状の既知の変化する半径、及び前記センサ装置と前記車両基準位置(Vref)との間の所定の関係に基づいて、前記車両(100)の座標を特定する、
ように適合された位置特定装置(200)。 - 前記位置特定装置(200)が、前記センサ装置(202)を使用して前記光学式の機械可読タグ(302)を走査することで前記IDコードを取得するようにさらに適合された、
請求項12に記載の位置特定装置(200)。 - 前記位置特定装置(200)が、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記最短距離(dshort)について前記センサ装置(202)と前記光学式の機械可読タグ(302)との間の相対角度(α)を特定し、
前記車両基準位置(Vref)に対する前記車両(100)の羅針方位を取得し、
前記相対角度(α)及び前記羅針方位に基づいて、前記特定された車両の座標における前記車両(100)の方位を特定する、
ようにさらに適合された、請求項12又は13に記載の位置特定装置(200)。 - 前記センサ装置(202)がパルスレーザを含む、
請求項12~14のいずれか1つに記載の位置特定装置(200)。 - 前記センサ装置(200)がLiDARシステムを含む、
請求項12~15のいずれか1つに記載の位置特定装置(200)。 - 前記位置特定装置(200)が、前記特定された車両の座標を、前記車両(100)の周囲の地図に関連付けるようにさらに適合された、
請求項12~16のいずれか1つに記載の位置特定装置(200)。 - 前記位置特定装置(200)が、前記車両(100)のユーザインターフェースに前記地図を表示するようにさらに適合された、
請求項17に記載の位置特定装置(200)。 - 請求項12~18のいずれか1つに記載の位置特定装置(200)を含んだ車両(100)。
- 前記車両(100)が、掘削機、ホイールローダ、ドーザ、グレーダ及びバックホーローダなどの作業機械である、
請求項19に記載の車両(100)。 - 前記車両が自律的に走行する、
請求項19又は20に記載の車両(100)。 - 請求項12~18のいずれか1つに記載の位置特定装置(200)と、
車両(100)の周囲において既知の変化する半径を持つ所定の凸形状を有する固定構造物(304)に取り付けられた光学式の機械可読タグ(302)と、
を含む、位置特定システム(310)。 - 前記固定構造物(304)がポール及び杭の少なくとも一方である、
請求項22に記載の位置特定システム(310)。 - 前記光学式の機械可読タグ(302)が繰り返しパターンとして提供された、
請求項22又は23に記載の位置特定システム(310)。 - 前記光学式の機械可読タグ(302)がバーコードである、
請求項22~24のいずれか1つに記載の位置特定システム(310)。 - 車両(100)の位置特定装置(200)を制御するコンピュータプログラム手段を格納した非一時的なコンピュータ可読媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、
前記位置特定装置(200)が、センサ装置(202)及び制御ユニット(204)を含み、前記センサ装置(202)が、車両基準位置(Vref)に対して所定の関係を持って前記車両(100)に設けられ、
前記コンピュータプログラム製品が、
前記センサ装置(202)及び前記制御ユニット(204)を使用して、前記車両(100)の周囲において既知の変化する半径を持つ所定の凸形状を有する固定構造物(304)に取り付けられた光学式の機械可読タグ(302)までの少なくとも1つの距離(d1,d2,...,dn)を特定するコードと、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記光学式の機械可読タグ(302)までの少なくとも1つの距離(d1,d2,...,dn)の中から最短距離(dshort)を特定するコードと、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記光学式の機械可読タグ(302)に関連付けられたIDコードに基づいて、前記光学式の機械可読タグ(302)のタグ基準座標を特定するコードと、
前記制御ユニット(204)を使用して、前記タグ基準座標、前記最短距離(dshort)、前記固定構造物の前記所定の凸形状の既知の変化する半径、及び前記センサ装置と前記車両基準位置(Vref)との間の所定の関係に基づいて、前記車両(100)の座標を特定するコードと、
を含む、コンピュータプログラム製品。
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