JP7437268B2

JP7437268B2 - 移動体

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Publication number: JP7437268B2
Application number: JP2020143963A
Authority: JP
Inventors: 翔平岩本; 忠弘真取; 真悟中山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-08-27
Filing date: 2020-08-27
Publication date: 2024-02-22
Anticipated expiration: 2040-08-27
Also published as: JP2022039111A; US20220063378A1; CN114126340A; US11858314B2

Description

本発明は、自動運転車などの移動体に関し、特に、自車両周囲の外界情報を取得可能な外界情報取得装置を備える移動体に関する。

近年、ドライバの負担を軽減しながら安全で快適な車両の運行を実現するため、外界情報取得装置を搭載して自動移動に関わる外界情報を取得し、該外界情報に基づいて自動運転を行う自動運転車両が知られている。外界情報取得装置は、作動に伴って発熱するため、外界情報取得装置を構成するデバイスの温度が、使用上限温度以上の温度に上昇する虞があり、その性能に影響を及ぼすことが懸念される。従って、外界情報取得装置を適正に冷却してその性能を維持することが重要である。

例えば、特許文献１には、外界情報取得装置としてのカメラモジュールを熱伝導ブラケットを介して被取付け体に取り付けることで、熱源であるセンサ基板ユニットの熱を熱伝導ブラケットを介して外部へ放熱するようにしたカメラモジュールが開示されている。

特開２０１７－２０００８７号公報

しかしながら、特許文献１に記載のカメラモジュールの冷却は、熱伝導ブラケットによる熱伝導冷却のみであり、必ずしも冷却性能が十分でない可能性が高く、改善の余地があった。

本発明は、外界情報取得装置を適切に冷却可能な移動体を提供する。

本発明は、
自動移動が可能な移動体であって、
前記自動移動に関わる外界情報を取得する外界情報取得装置と、
前記外界情報取得装置を保持し、前記移動体に固定されるブラケットと、を備え、
前記ブラケットには、前記外界情報取得装置とは異なる他の装置が固定され、
前記ブラケットは、前記移動体の室内に配置され、且つ、空調装置の吹出口から吐出され、フロントウィンドウの内面に沿って上方に流れる空気の流れ方向と交差する角度で固定され、
前記外界情報取得装置は、前記ブラケットの下方に固定され、前記ブラケットよりも前記空気の流れ方向で上流側に配置される。

本発明によれば、外界情報取得装置による発熱をブラケット及び他の装置に伝達することで、外界情報取得装置の放熱を促進することができ、外界情報取得装置を適切に冷却することができる。

本発明の一実施形態の自動運転車の全体構成図である。自動運転車の前部構造を表す外観図である。センサユニットを斜め左上方から見た斜視図である。センサユニットを斜め左下方から見た斜視図である。ブラケットに固定されたライダ及びバックミラーからカバー部材を取り外して示す斜視図である。ライダの熱がブラケットを介して移動体に伝達される経路を示す断面図である。カバー部材とフロントウィンドウとの間に形成された隙間を示す斜視図である。図７のＸＩＩＩ－ＸＩＩＩ断面である。

以下、本発明の自動移動が可能な移動体（以下、自動運転車とも言う）の一実施形態を添付図面に基づいて説明する。以下の説明では、自動運転車の進行方向前方を基準に、左右方向、前後方向、上下方向を定義して説明する。図中、前方をＦｒ、後方をＲｒ、右側をＲ、左側をＬ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。

先ず、本発明の自動運転車について図１及び図２を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施形態の自動運転車Ｍは、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。自動運転車Ｍとしては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。

自動運転車Ｍには、図１に示すように、自動運転車Ｍのボディ周囲に、複数の車外カメラ１１Ｂ、レーダ１３、及びライダ１５（ＬＩＤＡＲ：ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）が搭載されており、自動運転車Ｍの周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知して自動運転する。

さらに、車室内には、複数の外界情報取得装置及び表示装置などが組み合わされて構成されるセンサユニット５０（センサユニット５０については、後に詳述する）、自動運転車Ｍの現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有するナビゲーション装置２０、及び自動運転車Ｍの操舵・加減速を含む自動運転車Ｍの自律走行制御等を行う機能を有する車両制御装置１００が搭載されている。

これらの装置や機器は、例えばＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。なお、車両制御装置１００は、自律走行に係る各種制御装置以外にも、各種センサやＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）などを含んでいても構わない。

左右のドア前部などに設けられた車外カメラ１１Ｂは、自動運転車Ｍにおける右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像し、その画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。

レーダ１３は、自動運転車Ｍの前方を走行する追従対象となる前走車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。レーダ１３は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に３つ、リア側に２つの合計５つ設けられている。レーダ１３による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。

ライダ１５は、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。自動運転車Ｍの周囲に配置されたライダ１５は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に２つ、センサユニット５０の内部に１つ、リア側に３つの合計６つ設けられている。ライダ１５による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。

ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）受信機、地図情報（ナビ地図）、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置、スピーカ、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ受信機によって自動運転車Ｍの現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。

ナビゲーション装置２０により導出された経路は、車両制御装置１００の目標車線決定部に提供される。ナビゲーション装置２０は、車両制御装置１００が手動運転モードに設定されている際に、目的地に至る経路について音声や地図表示によって案内を行う。

自動運転車Ｍは、図２に示すように、自動運転車Ｍの周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）宛に各種情報を表示する外部表示装置８３を備える。外部表示装置８３は、自動運転車Ｍにおけるフロントグリル９０のうち、車幅方向に離間して設けられる右前部灯火部９１Ａ及び左前部灯火部９１Ｂ、並びに、左右の前部灯火部９１Ａ、９１Ｂの間に設けられる前部表示部９３を備える。

自動運転車Ｍには、上記の各種機器の他に、いずれも不図示の通信装置、車両センサ、ＨＭＩ（ＨｕｍａｎＭａｃｈｉｎｅＩｎｔｅｒｆａｃｅ）、走行駆動力出力装置、ステアリング装置、及びブレーキ装置が搭載されており、通信媒体を介して車両制御装置１００との間で相互にデータ通信する。そして、自動運転車Ｍが自動運転モードに設定されているとき、車外カメラ１１Ｂ、レーダ１３、ライダ１５及び後述するセンサユニット５０などにより自動移動に関わる外界情報を取得して自動運転を行う。

次に、車室内に搭載されたセンサユニット５０について、図３～図８を参照して詳細に説明する。自動運転車Ｍには、自動運転車Ｍの車体周囲に搭載された、前述した車外カメラ１１Ｂ、レーダ１３、及びライダ１５以外に、透過部であるフロントウィンドウ１６の上部近傍に搭載されたセンサユニット５０を備える。

図３、及び図５～図７に示すように、センサユニット５０は、車幅方向で自動運転車Ｍの中心を含む車幅方向略中央付近に配置された、外界情報取得装置であるライダ１５と、ライダ１５の上方において、後述するブラケット５５とフロントウィンドウ１６との間の空間Ｓに配置された他の外界情報取得装置であるカメラ１１Ａと、ライダ１５からフロントウィンドウ１６の内面に沿って左右方向に延設されたＬＥＤなどを備える表示装置５２と、他の装置であるバックミラー６０と、を有する。バックミラー６０は、自動運転車Ｍの後方を映す後方カメラの映像を映すバックモニターであってもよく、後写鏡であってもよい。ライダ１５は、バックミラー６０より前方に配置されている。

センサユニット５０は、図２に一点鎖線で示すサイドエアバッグの展開領域Ｅ、及びサンバイザ１９（図５参照）の作動領域を除いた領域に配置されている。これにより、センサユニット５０が、サイドエアバッグ及びサンバイザ１９の作動の障害となることはない。

ライダ１５及びバックミラー６０は、図６～図８に示すように、自動運転車Ｍのルーフボディ２１に固定されたブラケット５５に取り付けられている。ブラケット５５は、ルーフボディ２１に対して直接又は間接的に固定される一対の前方腕部５６ｆ及び一対の後方腕部５６ｒと、一対の後方腕部５６ｒからフロントウィンドウ１６に向かって斜め下前方に延びる傾斜部５７と、傾斜部５７の前下先端から略水平に屈曲することで形成され両側に一対の前方腕部５６ｆが設けられる取付平面５８と、を備える。ブラケット５５は、熱伝導率が高い金属板などで形成され、後述する空調装置の吹出口１７（図１参照）から吐出される空気の流れ方向と交差する角度でルーフボディ２１に固定されている。言い換えると、ブラケット５５は、ルーフボディ２１に固定された状態において、空調装置の吹出口１７（図１参照）から吐出される空気を受ける面を有している。

ブラケット５５の取付平面５８の下面には、上記した空気の流れ方向における上流側である前端部にライダ１５が固定されている。また、取付平面５８には、他の装置であるバックミラー６０のステー６１が斜め下後方に向けて固定されている。バックミラー６０は、上記した空気の流れ方向でブラケット５５よりも下流側に配置されている。なお、ライダ１５については、すでに図１において説明したので、省略する。

ブラケット５５とフロントウィンドウ１６との間の空間Ｓには、カメラ１１Ａを含むカメラモジュールと、表示装置５２を含む灯体モジュールと、が設けられる。

本実施形態のカメラ１１Ａは、三つの単眼カメラを並設してなる三眼カメラである。三眼カメラは、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自動運転車Ｍの進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ１１Ａとしては、例えば、ＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラやＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）カメラ等を適宜用いることができる。

カメラ１１Ａは、例えば、自動運転車Ｍにおける進行方向前方の様子を周期的に繰り返し撮像する。カメラ１１Ａにより撮像された自動運転車Ｍの進行方向前方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。

表示装置５２は、図７に示すように、ブラケット５５の左右にフロントウィンドウ１６に沿って車幅方向（左右方向）に延びるように一対配置されている。表示装置５２は、ライダ１５より後方に位置し、少なくとも一部がライダ１５と車幅方向でオフセットするように配置される。ライダ１５を、より前方（フロントウィンドウ１６近く）に配置することで、ライダ１５の検出精度が向上する。表示装置５２は、フロントウィンドウ１６の表示部１６ａ（図３参照）に自動運転車Ｍの作動状態に関する内容、例えば、自動運転車Ｍが自動運転モードにあるときに点灯して自動運転中であることを周囲に知らせる。

図３及び図５に示すように、ライダ１５、カメラ１１Ａ、及び表示装置５２の前方及び下方は、カバー部材７０で覆われている。カバー部材７０は、ライダ１５の前面を覆う前面カバー７１と、ライダ１５及び表示装置５２の下方部分を覆う下部カバー７２と、ステー６１の後方部分を覆うリッドカバー７３と、ブラケット５５の後方腕部５６ｒ及び傾斜部５７を覆うルーフカバー７４と、を備える。

前面カバー７１は、図３に示すように、ライダ１５を露出させる開口部７１ａを備え、ライダ１５の前面を覆う。

下部カバー７２は、図４に示すように、バックミラー６０のステー６１が貫通するＵ字溝７２ｄを有し、ライダ１５の両側面、下面、及び後面の一部を覆う略直方体形状のライダカバー部７２ａと、ライダカバー部７２ａと一体に形成されてライダカバー部７２ａから車幅方向両側に延設されて表示装置５２の下方部分を主に覆う表示装置カバー部７２ｂとを備える。

リッドカバー７３は、バックミラー６０のステー６１が貫通するＵ字溝７３ａを有し、ライダカバー部７２ａで覆われない、ステー６１の周囲を覆う。また、ルーフカバー７４は、ライダカバー部７２ａの後方に配置されてブラケット５５の後方腕部５６ｒ及び傾斜部５７を覆う。ルーフカバー７４には、ライダカバー部７２ａとの接合部に隣接して空気の導出口であるスリット７４ａが形成されている。スリット７４ａは、ブラケット５５の傾斜部５７に形成される開口部５９に対応して設けられている。

カバー部材７０は、フロントウィンドウ１６から前後方向で後方に離れるに従って次第に高さが小さくなる。即ち、カバー部材７０は、自動運転車Ｍの後方に向かうに従って内部空間が次第に狭くなる形状を有している。これにより、空気をフロントウィンドウ１６から離れる方向に導くことができ、スリット７４ａからの排気が促進される。また、スリット７４ａは、図２に示すように、車幅方向で自動運転車Ｍの中心を含むライダ１５と車幅方向でオーバーラップする位置に配置され、車幅方向に並ぶ複数の座席１８Ａ、１８Ｂの間に配置される。これにより、スリット７４ａから車室内に排出される空気が、座席１８Ａ、１８Ｂに着座する乗員に向けて直接導出されることが無く、快適性が損なわれる虞がない。

図７及び図８に示すように、カバー部材７０の前端部とフロントウィンドウ１６との間には、不図示の空調装置の吹出口１７（図１参照）から吐出されてフロントウィンドウ１６の内面に沿って上方に流れる空気（図６の矢印Ａ）を取り込むための第１導入口７５と、第２導入口７６とが設けられている。

第１導入口７５は、車幅方向でライダ１５とオーバーラップする前面カバー７１とフロントウィンドウ１６との間の隙間Ｃ１で形成され、第２導入口７６は、車幅方向で表示装置５２とオーバーラップする表示装置カバー部７２ｂとフロントウィンドウ１６との間の隙間Ｃ２より形成される。第１導入口７５の隙間Ｃ１は、第２導入口７６の隙間Ｃ２より大きくなっている。これにより、表示装置５２より発熱量の大きいライダ１５に、より多くの空気が導入されるので、ライダ１５を効果的に冷却できる。

次に、センサユニット５０の冷却作用について説明する。
センサユニット５０の構成要素であるライダ１５、カメラ１１Ａ、及び表示装置５２は、作動に伴って発熱するので、冷却する必要がある。ライダ１５の発熱量は、表示装置５２やバックミラー６０の発熱量と比較して大きく、特に、ライダ１５を収容するライダカバー部７２ａで覆われた領域は昇温し易く、冷却を要する。

図６に示すように、ライダ１５の熱は、図中矢印Ｂ１で示すように、熱伝導率の高いブラケット５５を介して自動運転車Ｍのルーフボディ２１に伝達されて冷却される。また、ブラケット５５に固定され且つライダ１５よりも発熱量の少ないバックミラー６０を熱容量部材として利用して、ライダ１５の熱を矢印Ｂ２方向にバックミラー６０に伝達することで、さらにライダ１５の冷却を促進できる。

また、ブラケット５５は、吹出口１７から吐出される空気流の中に配置されているので、ブラケット５５自体からの放熱も促進される。これにより、ライダ１５が適切に冷却されて自動運転車Ｍの自動移動をより安定して続けることができる。なお、バックミラー６０にヒートシンクを配置すれば、さらに放熱が促進される。

より具体的に説明すると、吹出口１７から吐出される空気は、図６で矢印Ａに示すように、フロントウィンドウ１６の内面に沿って上方に流れる。吹出口１７から吐出される空気の一部は、図４の矢印Ａ１で示すように、第１導入口７５である前面カバー７１とフロントウィンドウ１６との間の隙間Ｃ１からカバー部材７０内に流入する。そして、主にライダ１５及びブラケット５５を冷却した後、図４に矢印Ｆで示すように、ルーフカバー７４のスリット７４ａから車室内に排気される。スリット７４ａが、車幅方向でライダ１５とオーバーラップする部分に設けられるので、第１導入口７５とスリット７４ａとの間にライダ１５が配置されることとなり、ライダ１５の冷却をより促進させることができる。

また、ライダ１５はブラケット５５よりも空気の流れ方向で上流側に配置されるため、ライダ１５自体を先に冷却し、ライダ１５からブラケット５５に伝わる熱量を減らすことができる。さらに、バックミラー６０は、空気の流れ方向でブラケット５５よりも下流側に配置されるので、ブラケット５５を介してバックミラー６０に伝達する熱量を減らすことができる。

また、吹出口１７から吐出されてフロントウィンドウ１６の内面に沿って上方に流れる空気の一部は、図４の矢印Ａ２で示すように、第２導入口７６である表示装置カバー部７２ｂとフロントウィンドウ１６との間の隙間Ｃ２からカバー部材７０内に流入する。そして、主に表示装置５２を冷却した後、ルーフカバー７４のスリット７４ａから車室内に排気される。

このとき、第１導入口７５の隙間Ｃ１は、第２導入口７６の隙間Ｃ２より大きく設定されているので、より多くの空気を第１導入口７５から流入させることができ、発熱量の大きなライダ１５を効果的に冷却する。これにより、自動運転車Ｍの自動運転をより安定して続けることができる。また、ブラケット５５の上方には、カメラ１１Ａが配置されるので、第１導入口７５の隙間Ｃ１からカバー部材７０内に流入した空気はカメラ１１Ａも冷却することができる。なお、カメラ１１Ａは、ライダ１５の上方であって、フロントウィンドウ１６の内面に沿って上方に流れる空気の下流側に位置するので、カメラ１１Ａの熱によるライダ１５への影響を抑えることができる。

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

例えば、ライダ１５の前面カバー７１にスリットを設け、第１導入口７５からの空気流に加えて、スリットからの取り込まれる空気によって、ライダ１５を冷却してもよい。

また、上記実施形態では、ブラケット５５に固定される他の装置としてバックミラー６０を例示したが、バックミラー６０に限らず、ドライブレコーダーなどの他の車載機器であってもよい。

また、本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を示しているが、これに限定されるものではない。

（１）自動移動が可能な移動体（自動運転車Ｍ）であって、
前記自動移動に関わる外界情報を取得する外界情報取得装置（ライダ１５）と、
前記外界情報取得装置を保持し、前記移動体に固定されるブラケット（ブラケット５５）と、を備え、
前記ブラケットには、前記外界情報取得装置とは異なる他の装置（バックミラー６０）が固定される、移動体。

（１）によれば、外界情報取得装置による発熱をブラケット及び他の装置に伝達させることで、外界情報取得装置の放熱を促進することができ、外界情報取得装置を適切に冷却することができる。
また、ブラケットは移動体に固定されるため、移動体も使って放熱を促進することができ、外界情報取得装置をより適切に冷却することができる。

（２）（１）に記載の移動体であって、
前記ブラケットは、前記移動体の室内に配置され、且つ、空調装置の吹出口（吹出口１７）から吐出される空気の流れ方向と交差する角度で固定される、移動体。

（２）によれば、外界情報取得装置を固定するブラケットは、空調装置の吹出し口から吐出される空気の流れ方向と交差する角度で配置されるため、空調装置から吐出される空気によってブラケットの放熱を促進することができる。

（３）（２）に記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記ブラケットよりも前記空気の流れ方向で上流側に配置される、移動体。

（３）によれば、外界情報取得装置はブラケットよりも空気の流れ方向で上流側に配置されるため、外界情報取得装置自体を先に冷却し、外界情報取得装置からブラケットに伝わる熱量を減らすことができる。

（４）（３）に記載の移動体であって、
前記他の装置は、前記空気の流れ方向で前記ブラケットよりも下流側に配置される、移動体。

（４）によれば、他の装置は、空気の流れ方向でブラケットよりも下流側に配置されるので、他の装置に伝達する熱量を減らすことができる。

（５）（１）から（４）のいずれかに記載の移動体であって、
前記他の装置の発熱量は、前記外界情報取得装置の発熱量よりも少ない、移動体。

（５）によれば、他の装置の発熱量は外界情報取得装置の発熱量よりも少ないので、外界情報取得装置の放熱を促進することができる。

（６）（１）～（５）のいずれかに記載の移動体であって、
前記外界情報取得装置は、前記ブラケットの下方に固定され、
前記ブラケットの上方には、他の外界情報取得装置（カメラ１１Ａ）が配置されている、移動体。

（６）によれば、ブラケットの上方には、他の外界情報取得装置が配置されるので、他の外界情報取得装置の熱による外界情報取得装置への影響を抑えることができる。

（７）（６）に記載の移動体であって、
前記ブラケットは、前記移動体の室内に配置され、
前記他の外界情報取得装置は、前記ブラケットとフロントウィンドウ（フロントウィンドウ１６）との間に形成された空間（空間Ｓ）に配置されている、移動体。

（７）によれば、他の外界情報取得装置は、フロントウィンドウの湾曲を利用してブラケットとフロントウィンドウとの間に形成された空間に配置されるので、レイアウト性がよい。

（８）（７）に記載の移動体であって、
前記他の装置よりも前方に前記外界情報取得装置が配置されている、移動体。

（８）によれば、他の装置よりも前方に外界情報取得装置を配置することで、精度よく外界情報を取得することができる。

１１Ａカメラ（他の外界情報取得装置）
１５ライダ（外界情報取得装置）
１６フロントウィンドウ
１７空調装置の吹出口
５５ブラケット
６０バックミラー（他の装置）
Ｍ自動運転車（移動体）
Ｓブラケットとフロントウィンドウとの間に形成された空間

Claims

自動移動が可能な移動体であって、
前記自動移動に関わる外界情報を取得する外界情報取得装置と、
前記外界情報取得装置を保持し、前記移動体に固定されるブラケットと、を備え、
前記ブラケットには、前記外界情報取得装置とは異なる他の装置が固定され、
前記ブラケットは、前記移動体の室内に配置され、且つ、空調装置の吹出口から吐出され、フロントウィンドウの内面に沿って上方に流れる空気の流れ方向と交差する角度で固定され、
前記外界情報取得装置は、前記ブラケットの下方に固定され、前記ブラケットよりも前記空気の流れ方向で上流側に配置される、移動体。
請求項１に記載の移動体であって、
前記他の装置は、前記空気の流れ方向で前記ブラケットよりも下流側に配置される、移動体。
請求項１又は２に記載の移動体であって、
前記他の装置の発熱量は、前記外界情報取得装置の発熱量よりも少ない、移動体。
請求項１～３のいずれか一項に記載の移動体であって、
前記ブラケットの上方には、他の外界情報取得装置が配置されている、移動体。
請求項４に記載の移動体であって、
前記他の外界情報取得装置は、前記ブラケットと前記フロントウィンドウとの間に形成された空間に配置されている、移動体。
請求項５に記載の移動体であって、
前記他の装置よりも前方に前記外界情報取得装置が配置されている、移動体。