JP7435074B2

JP7435074B2 - 複数の装置を制御するシステムおよび方法

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Publication number: JP7435074B2
Application number: JP2020043950A
Authority: JP
Inventors: 功川合
Original assignee: Omron Corp
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2024-02-21
Anticipated expiration: 2040-03-13
Also published as: JP2021144573A

Description

本開示は、複数の装置を制御するシステムに関し、より特定的には、生産ラインおいて複数の装置を制御するシステムに関する。

生産ラインで使用されるネットワークにおいて、マスターとスレーブから構成されるネットワークが知られている。例えば、このようなネットワークとして、ライントポロジ（デイジーチェーン）、ツリートポロジ、リングトポロジなどが知られている。近年、クラウドやＩｏＴ（Internet of Things）などの進歩に伴って、これらの生産ラインのネットワークの無線化が実現されつつある。

生産ラインの無線化が進むことにより、装置の配置の自由度などが向上する反面、生産ラインで異常が発生した場合に、どの装置が原因なのか、その装置はどこにあるのかを把握することが困難となる。そのため、無線環境においても生産ラインの装置の位置を容易に特定する技術が必要とされている。

生産ラインの装置の位置を特定する技術に関し、例えば、特開２０１８－０８５１０５号公報（特許文献１）は、「サーバと携帯端末とビーコン送信機とを備え、ビーコン送信機はプラント設備内のフィールド装置に取り付けられるか、または組み込まれていて、フィールド装置を識別する識別子を含むビーコン信号をブロードキャストする。サーバは、ディスプレイと、識別子に対応する処理データを記憶する記憶部と、携帯端末から識別子を含む無線信号を受信し、無線信号で受信した識別子に対応する処理データを識別する制御部とを備える。携帯端末は、ディスプレイと、ビーコン信号を受信するビーコン受信機と、ビーコン信号で受信された識別子とともに無線信号をサーバに送信する制御部とを備える。サーバのディスプレイ及び携帯端末のディスプレイの少なくとも一方は、サーバの制御部で識別された処理データを表示する」制御システムを開示している（［要約］参照）。

特開２０１８－０８５１０５号公報

特許文献１に開示された技術によると、装置の位置データを取得できても、生産ラインにおける特定の装置の位置および論理的な接続関係を取得することができない。したがって、生産ラインにおける特定の装置の位置および論理的な接続関係を取得する技術が必要とされている。

本開示は、上記のような背景に鑑みてなされたものであって、ある局面における目的は、生産ラインにおける特定の装置の位置および論理的な接続関係を取得する技術を提供することにある。

本開示の一例では、システムが提供される。当該システムは、複数の装置と、複数の装置を制御する制御装置と、ユーザー端末とを含む。制御装置は、複数の装置の各々の装置ＩＤ（Identifier）と、位置情報および論理的接続情報と、地図情報とを格納する記憶部と、ユーザー端末から、第１の装置の装置ＩＤを含む第１のメッセージを受信する受信部と、ユーザー端末に、第１の装置の位置情報と、第１の装置に論理的に接続される第２の装置の位置情報と、各装置の論理的接続情報と、地図情報とを含む第２のメッセージを送信する送信部とを含む。ユーザー端末は、各装置と通信する通信部と、ユーザー端末を制御する制御部と、制御装置から取得した地図情報に、第１の装置の位置情報と、第２の装置の位置情報と、論理的接続情報とを重ね合わせて表示するディスプレイとを含む。

上記の開示によれば、ユーザー端末は、第１の装置と、第１の装置に論理的に接続される第２の装置の位置情報を含む地図情報と、第１の装置の論理的接続情報とを重ね合わせてユーザーに提示することができる。

上記の開示において、ユーザー端末は、当該ユーザー端末に対する入力を受け付ける入力部をさらに備える。ディスプレイは、複数の装置の各々が所属するプロジェクトごとの論理的接続情報を可視化して表示する。入力部は、ディスプレイ上に表示される装置を選択する入力を受け付ける。制御部は、ディスプレイ上で選択された第３の装置の装置ＩＤを第１のメッセージに含める。

上記の開示によれば、ユーザー端末は、プロジェクトごとの論理的接続情報に基づいて、装置の一覧を可視化してユーザーにわかりやすく表示できる。また、ユーザー端末は、ユーザーによって選択された装置に関する地図情報を制御装置に要求できる。

上記の開示において、複数の装置の各々は、制御装置に、複数の装置の各々の状態情報を含む第３のメッセージを送信する送信部を備える。制御装置は、第３のメッセージを受信したことに基づいて、複数の装置の各々に異常があるか否かを判定し、複数の装置のいずれかに異常があると判定したことに基づいて、異常がある第４の装置の装置ＩＤを含む第４のメッセージをユーザー端末に送信し、ユーザー端末は、第４の装置が所属するプロジェクトの論理的接続情報と、強調された第４の装置とをディスプレイに表示する。

上記の開示によれば、制御装置は、装置の異常をユーザー端末に通知できる。また、ユーザー端末は、ユーザーにプロジェクト内のどの装置に異常があるかを提示できる。

上記の開示において、複数の装置の各々は、光または音によって自装置の位置をユーザーに通知するための通知部を備える。制御装置は、第１のメッセージを受信したことに基づいて、第５のメッセージを第３の装置に送信する。第３の装置は、第５のメッセージを受信したことに基づいて、第３の装置からユーザー端末までの距離に応じて、通知部の出力を変化させる。

上記の開示によれば、ユーザーは、装置の通知部の出力に基づいて、装置を発見しやすくなる。

上記の開示において、通知部は、発光装置またはスピーカーを含む。通知部の出力を変化させることは、発光装置の点滅速度を変化させること、または、スピーカーから出力される音を変化させることを含む。

上記の開示によれば、ユーザーは、発光部またはスピーカーの出力に基づいて、装置を発見しやすくなる。

上記の開示において、複数の装置の各々は、周辺の装置と通信する無線通信部と、演算部とを備える。演算部は、周辺の装置との通信処理時の通信強度に基づいて、周辺の装置に対する自装置の相対位置を算出し、制御装置に、自装置の装置ＩＤと、周辺の装置の装置ＩＤと、相対位置とを含む第６のメッセージを送信する。制御装置は、第６のメッセージに含まれる各装置の装置ＩＤと、相対位置とに基づいて、地図情報上における複数の装置の各々の位置情報を決定する。

上記の開示によれば、制御装置は、事前に各装置の座標などを登録される必要なく、各装置の相対位置を取得し、地図情報上における複数の装置の各々の位置情報を生成することができる。

上記の開示において、各無線通信部は、複数の装置とは異なる無線通信装置と通信する。演算部は、無線通信装置との間の通信強度に基づいて、無線通信装置に対する自装置の相対位置を算出し、自装置の装置ＩＤと、無線通信装置の無線通信装置ＩＤと、無線通信装置に対する自装置の相対位置とを第６のメッセージに含める。

上記の開示によれば、制御装置は、各装置の相対位置の精度を上げるための第６のメッセージを受信することで、より正確に各装置の地図上での位置を決定することができる。

上記の開示において、制御装置は、ユーザー端末に、公開鍵を送信し、ユーザー端末の制御部は、公開鍵により第１のメッセージ暗号化し、公開鍵により第２のメッセージを復号する。制御装置は、秘密鍵により第１のメッセージを復号し、秘密鍵により第２のメッセージを暗号化する。

上記の開示によれば、制御装置およびユーザー端末１５０間の通信はよりセキュアなものとなる。

本開示の他の例では、複数の装置を制御する方法が提供される。当該方法は、ユーザー端末から、第１の装置の装置ＩＤを含む第１のメッセージを受信するステップと、各装置の装置ＩＤと、位置情報および論理的接続情報と、地図情報とに基づいて、ユーザー端末に、第１の装置の位置情報と、第１の装置に論理的に接続される第２の装置の位置情報と、各装置の論理的接続情報と、地図情報とを含む第２のメッセージを送信するステップと、制御装置から受信した地図情報に、第１の装置の位置情報と、第２の装置の位置情報と、論理的接続情報とを重ね合わせて表示するステップとを含む。

上記の開示において、方法は、複数の装置の各々が所属するプロジェクトごとの論理的接続情報を可視化してディスプレイに表示するステップと、ディスプレイ上に表示される装置を選択する入力を受け付けるステップと、ディスプレイ上で選択された第３の装置の装置ＩＤを第１のメッセージに含めるステップとをさらに含む。

上記の開示において、方法は、御装置に、複数の装置の各々の状態情報を含む第３のメッセージを送信するステップと、第３のメッセージを受信したことに基づいて、複数の装置の各々に異常があるか否かを判定するステップと、複数の装置のいずれかに異常があると判定したことに基づいて、異常がある第４の装置の装置ＩＤを含む第４のメッセージをユーザー端末に送信するステップと、第４の装置が所属するプロジェクトの論理的接続情報と、強調された第４の装置とをディスプレイに表示するステップとをさらに含む。

上記の開示において、方法は、第１のメッセージを受信したことに基づいて、第５のメッセージを第３の装置に送信するステップと、第５のメッセージを受信したことに基づいて、第３の装置からユーザー端末までの距離に応じて、ユーザーに対する通知出力を変化させるステップとをさらに含む。

上記の開示において、ユーザーに対する通知出力を変化させるステップは、発光装置の点滅速度を変化させるステップ、または、スピーカーから出力される音を変化させるステップを含む。

上記の開示において、方法は、周辺の装置との通信処理時の通信強度に基づいて、周辺の装置に対する自装置の相対位置を算出するステップと、制御装置に、自装置の装置ＩＤと、周辺の装置の装置ＩＤと、相対位置とを含む第６のメッセージを送信するステップと、第６のメッセージに含まれる各装置の装置ＩＤと、相対位置とに基づいて、地図情報上における複数の装置の各々の位置情報を決定ステップとをさらに含む。

上記の開示において、方法は、複数の装置とは異なる無線通信装置と通信するステップと、無線通信装置との間の通信強度に基づいて、無線通信装置に対する自装置の相対位置を算出するステップと、自装置の装置ＩＤと、無線通信装置の無線通信装置ＩＤと、無線通信装置に対する自装置の相対位置とを第６のメッセージに含めるステップとをさらに含む。

ある実施の形態に従うと、生産ラインにおける特定の装置の位置および論理的な接続関係を取得することが可能である。

この開示内容の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解されるこの本開示に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

ある実施の形態に従う制御システム１０の全体構成の一例を示す図である。ある実施の形態に従う制御システム１０の論理的接続の一例を示す図である。ある実施の形態に従う通信装置の典型例である制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。図３に示す制御装置１００の通信制御回路３３０のより詳細な構成の一例を示す模式図である。図３に示す制御装置１００のポート３４０のより詳細な構成の一例を示す模式図である。ユーザー端末１５０の構成の一例を示す図である。制御装置１００が記憶する情報の一例を示す図である。レイアウト情報７１０の一例を示す図である。無線通信装置情報７２０の一例を示す図である。装置情報７３０の一例を示す図である。ある実施の形態に従うフレームの構成の一例を模式的に示す図である。制御システム１０における通信の流れの第１の例を示すシーケンス図である。制御システム１０における通信の流れの第２の例を示すシーケンス図である。制御装置１００の詳細な内部処理の一例を示すフローチャートである。ユーザー端末１５０の詳細な内部処理の一例を示すフローチャートである。装置１２０の詳細な内部処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本開示に係る技術思想の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜Ａ．適用例＞
図１は、本実施の形態に従う制御システム１０の全体構成の一例を示す図である。図１を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１に示す例では、制御システム１０は、施設１１０に設置された複数の装置１２０を制御する。これらの装置１２０は、例えば、生産ラインを構成する装置である。

（Ａ－１．システム構成）
制御システム１０は、制御装置１００と、工場などの施設１１０に設置された装置１２０Ａ～１２０Ｆ（総称する場合は、「装置１２０」と表わす）と、ユーザー端末１５０とを含む。また、ある局面において、制御システム１０は、１または複数の無線通信装置１３０をさらに含んでいてもよい。また、図１に示す構成は一例であり、制御装置１００、装置１２０、無線通信装置１３０およびユーザー端末１５０の個数は図１に例示される数に限られない。制御システム１０は、任意の数の制御装置１００、装置１２０、無線通信装置１３０およびユーザー端末１５０を含み得る。また、制御装置１００、装置１２０、無線通信装置１３０およびユーザー端末１５０の各々は、無線通信にてデータの送受信を行ない得る。これ以降の説明では、通信は全て無線通信であるとして説明するが、本開示の内容は有線通信に対しても適用可能である。ある局面において、各装置間の無線通信は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの任意の無線通信技術により実現され得る。また、各装置間の距離の測定や相対位置情報の取得は、ＢＬＥ（Bluetooth Low Energy）ビーコンなどの技術を用いて実現され得る。

制御装置１００は、装置１２０Ａ～１２０Ｆを制御する。制御装置１００は、装置１２０Ａ～１２０Ｆに対して、命令を送信する。また、制御装置１００は、装置１２０Ａ～１２０Ｆから、当該装置の状態情報などをそれぞれ収集する。ある局面において、制御装置１００は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）をベースとして構成されていてもよい。他の局面において、制御装置１００は、クラウド環境に仮想的に構成されたＰＬＣとしての機能を備えた装置であってもよい。これ以降の説明では、制御装置１００は、クラウド環境に仮想的に構成された装置であるものとして説明するが、本開示の内容は他のクラウド環境を用いない形態の装置に対しても適用可能である。

装置１２０は、生産ラインを構成する。ある局面において、装置１２０は、モーター、ロボットアーム、センサーおよびカメラなどであってもよい。他の局面において、装置１２０は、モーター、ロボットアーム、センサーおよびカメラなどを制御するための制御回路であってもよい。

装置１２０は、ライントポロジ、ツリートポロジまたはリングトポロジなどの任意のトポロジで相互に接続され、フィールドネットワークを形成する。これ以降の説明では、装置１２０はライントポロジ（デイジーチェーン）で接続されているものとして説明するが、本開示の内容は他のトポロジに対しても適用可能である。制御システム１０は、１つのトポロジに含まれる全ての装置をプロジェクトという単位で制御し得る。例えば、装置１２０Ａ，１２０Ｄ，１２０Ｅが同じトポロジに含まれている場合、これらは同じプロジェクトに属することになる。

また、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、無線通信部（図示せず）をそれぞれ備え、相互に無線通信を行なう。すなわち、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、相互に無線通信でデイジーチェーン接続を形成する。例えば、装置１２０Ａ，１２０Ｂ，１２０Ｃがデイジーチェーンを形成している場合、制御装置１００は、デイジーチェーンの先頭の装置１２０Ａとのみデータを交換する。デイジーチェーンの先頭の装置ではない装置１２０Ｂ，１２０Ｃは、リレー形式で転送されてくるデータを読み書きすることで、制御装置１００との間で、指令、状態情報およびその他のデータを交換する。

ユーザー端末１５０は、ユーザー１４０が、施設１１０内の装置１２０を検査するときに使用する端末であり、装置１２０の位置情報および論理的接続情報を表示する。装置１２０の位置情報とは、例えば、装置１２０が施設１１０内の何階に設置されているのか、およびフロア内の設置位置などの物理的配置に関する情報である。装置１２０の論理的接続情報とは、装置１２０の装置間の接続関係（トポロジ）を示す。例えば、装置１２０Ａ～１２０Ｃがデイジーチェーンで接続されている場合、論理的接続情報は、「制御装置１００－装置１２０Ａ－装置１２０Ｂ－装置１２０Ｃ」となる。当該論理的接続情報からは、装置１２０Ａが、制御装置１００および装置１２０Ｂと接続されているが、装置１２０Ｃとは接続されていないことがわかる。

（Ａ－２．システムの動作概要）
次に、図１を参照して、制御システム１０の動作概要について説明する。ユーザー１４０は、施設１１０を制御しており、装置１２０Ａ～１２０Ｆを保守する必要があるとする。制御システム１０は、以下の処理（ａ）～（ｆ）を実行することで、異常がある装置１２０のユーザー１４０による発見を容易にする。

（ａ．状態情報の収集）
制御装置１００は、定期的に装置１２０の状態情報を収集し、異常がある装置１２０を検出した場合にユーザー端末１５０に通知を送信する。より具体的には、装置１２０は、制御装置１００に、自装置の状態情報を含むメッセージ（以下、「状態通知」と表す）を送信する。制御装置１００は、状態通知を受信したことに基づいて、装置１２０に異常があるか否かを判定し得る。次に、制御装置１００は、装置１２０に異常があると判定したことに基づいて、異常がある装置１２０の装置ＩＤを含むメッセージ（以下、「異常通知」と表す）をユーザー端末に送信する。例えば、制御装置１００は、装置１２０Ａの異常を検出した場合、ユーザー端末１５０に、装置１２０Ａの装置ＩＤを含む異常通知を送信する。ある局面において、制御装置１００は、複数の装置１２０の異常を検出した場合、これら複数の装置１２０の各装置ＩＤを含む異常通知をユーザー端末１５０に送信してもよい。

（ｂ．論理的接続情報および異常がある装置１２０の表示）
ユーザー端末１５０は、ユーザーに対して、装置１２０の論理的接続情報１６０を表示する。図１の例では、ユーザー端末１５０は、ディスプレイに、デイジーチェーンにおける、マスター（制御装置１００）と、スレイブ（装置１２０Ａ，１２０Ｄ，１２０Ｅ）とを含む論理的接続情報１６０を表示している。この論理的接続情報１６０は、プロジェクト単位で表示され得る。ある局面において、マスターおよびスレイブのいずれもが、施設１１０内の装置１２０のいずれかであってもよい。

ユーザー端末１５０は、異常通知を受信すると、音声または強調表示などでユーザーに特定の装置１２０について異常があることを伝える。ある局面において、ユーザー端末１５０は、異常が検出された装置１２０の名称などをスピーカーから通知してもよい。他の局面において、ユーザー端末１５０は、論理的接続情報１６０に含まれる異常がある装置１２０を強調表示してもよい。図１に示す例では、装置１２０Ａが強調表示されている。

生産ラインなどで使用される装置１２０Ａ～１２０Ｆのいずれかの保守を行なう場合、保守対象の装置１２０単体だけではなく、装置１２０Ａ～１２０Ｆ間の接続関係も重要となる。例えば、装置１２０Ａの異常は、装置１２０Ａの内部でだけ発生するわけではなく、装置１２０Ａと、他の装置１２０Ｂ～１２０Ｆのいずれかとの間でのデータの送受信が失敗した場合にも発生し得るためである。

そこで、ユーザー端末１５０は、異常が検出された装置１２０と、異常が検出された装置１２０の論理的接続情報とをディスプレイに表示することで、ユーザーが異常の原因を特定することを容易にする。

ユーザー端末１５０は、さらに、ディスプレイに表示した装置１２０を選択する入力を受け付ける。ある局面において、当該入力は、タッチパネル、キーボード、マウス、音声または視線入力などの任意の入力方法を用いて実現され得る。ユーザー端末１５０は、装置１２０を選択する入力を受け付けたことに基づいて、制御装置１００に、選択された装置１２０の装置ＩＤを含むメッセージ（以下、「地図要求通知」と表す）を送信する。地図要求通知は、選択された装置１２０の施設１１０内での物理的な位置情報を要求するためのメッセージである。

（ｃ．地図情報の生成および配信）
制御装置１００は、地図要求通知を受信したことに基づいて、ユーザー端末１５０に、地図情報、または地図情報に各種情報を付加した通知を送信する。地図情報とは、施設１１０の各階の地図であり、座標情報を含むグラフィカルな情報である。地図情報は、事前に制御装置１００に、データとして登録される。図１の例では、施設１１０は１Ｆ～３Ｆのフロアを含むため、制御装置１００は、１Ｆの地図情報、２Ｆの地図情報、および３Ｆの地図情報を予め登録し得る。さらに、ユーザー端末に送信される地図情報は、選択された装置１２０の位置情報と、選択された装置１２０と同じプロジェクトに属する装置１２０の位置情報と、これらの装置の論理的接続情報１６０とを含み得る。

装置１２０の位置情報とは、装置１２０が地図情報内での位置または座標などである。位置情報は、装置１２０が制御装置１００に送信する相対位置情報に基づいて生成される。図１に示す例では、装置１２０Ａ～１２０Ｆの各々は、自装置の周辺の他の装置１２０と相互に通信することで、通信の電波強度などから互いの相対位置情報を取得する。そして、装置１２０Ａ～１２０Ｆの各々は、自装置の装置ＩＤと、通信相手である装置１２０の装置ＩＤと、相対距離とを含む相対位置情報を制御装置１００に送信する。ある局面において、相対位置情報は、状態情報の通知に含まれていてもよいし、個別に制御装置１００に送信されてもよい。制御装置１００は、受信した相対位置情報に基づいて、装置１２０Ａ～１２０Ｆの各々の地図情報上での位置を求め得る。

ある局面において、装置１２０は、無線通信装置１３０と相互に通信することで、通信の電波強度などから互いの相対位置情報を取得してもよい。例えば、制御装置１００に予め地図情報上での座標情報が登録されている１または複数の無線通信装置１３０が、施設１１０内に配置されているとする。この場合、装置１２０は、周辺の装置１２０に対する自装置の相対位置情報と、無線通信装置１３０に対する自装置の相対位置情報（自装置の装置ＩＤと、無線通信装置１３０のＩＤとを含む）とを制御装置１００に送信する。ある局面において、制御装置１００は、無線通信装置１３０の地図情報上での位置を基準として、受信した相対位置情報に基づいて、装置１２０の地図情報上での位置を求め得る。他の局面において、制御装置１００は、装置１２０および無線通信装置１３０間の相対位置情報を装置１２０の位置情報の生成の精度を上げるための補強情報として使用し得る。

（ｄ．地図情報の表示）
ユーザー端末１５０は、受信した地図情報をディスプレイに表示する。例えば、ユーザー端末１５０は、図１の施設１１０の一部または全ての地図情報（施設１１０の各フロア内の地図情報）をグラフィカルに表示し得る。地図情報には、地図要求通知に含まれる装置ＩＤに対応する装置１２０（選択された装置１２０）の位置情報と、当該装置１２０と同じプロジェクトに属する他の装置１２０の位置情報とが重ね合わせて表示される。例えば、ユーザーが装置１２０Ａを選択していた場合、装置１２０Ａと同じプロジェクトに属する他の装置１２０Ｄ，１２０Ｅも地図情報に重ね合わせて表示される。

ユーザー端末１５０は、さらに、地図情報に、論理的接続情報１６０を重ね合わせて表示する。例えば、ユーザー端末１５０は、図１に示すように、装置１２０Ａ，１２０Ｄ，１２０Ｅの接続関係を地図上に重ね合わせて表示する。ある局面において、クラウド環境上で実現される制御装置１００の接続情報は、地図上に表示してもよいし、しなくてもよい。

ユーザーは、ユーザー端末１５０のディスプレイに表示される地図情報から目的の装置１２０Ａを発見することができる。さらに、地図情報には、装置１２０Ａが属するプロジェクトの論理的接続情報１６０が重ねて表示されているため、ユーザーは、論理的接続情報１６０に沿って、装置１２０Ａの異常に関係する可能性のある装置１２０Ｄ，１２０Ｅを容易に発見し、これらの装置を検査することができる。

（ｅ．装置１２０による自装置の位置の通知）
装置１２０は、光または音などによって自装置の位置をユーザーに示すための通知部（図示せず）をさらに備える。装置１２０は、制御装置１００からのメッセージ（以下、「位置情報要求通知」と表す）を受信したことに基づいて、通知部の出力を変化させる。より具体的には、制御装置１００は、ユーザー端末１５０から、地図要求通知を受信したことに基づいて、地図要求通知に含まれる装置ＩＤに関連付けられた装置１２０に、位置情報要求通知を送信する。

位置情報要求通知を受信した装置１２０は、通知部の出力を変化させることで、ユーザーが自装置を発見し易くする。ある局面において、通知部は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などの発光装置を含んでもよく、発光装置を点灯または点滅させることでユーザーに装置１２０の位置を通知し得る。他の局面において、通知部は、スピーカーを含んでもよく、音声またはブザーなどでユーザーに装置１２０の位置を通知し得る。また、別の局面において、通知部は、発光装置およびスピーカーの両方を含み、これらを適宜組み合わせて通知を行なってもよい。

また、他の局面において、通知部は、装置１２０に設けられた通信部と、ユーザー端末に設けられた通信部との通信強度に基づいて（装置１２０と、ユーザー端末１５０との距離に基づいて）、出力を変化させてもよい。例えば、通知部が発光装置を含む場合、通知部は、ユーザー端末１５０が装置１２０に近づく程、発光装置の点滅速度や輝度を上げてもよい。また、通知部がスピーカーを含む場合、通知部は、ユーザー端末１５０が装置１２０に近づく程、スピーカーの音量を上げてもよい。

上記のように、本実施の形態に従う制御システム１０は、生産ラインなどを構成する装置１２０を保守するユーザーに対して、装置１２０の地図情報および論理的接続情報１６０とを組み合わせて提示する。当該機能により、ユーザーは、素早く異常がある装置１２０を発見するとともに、論理的接続情報１６０に基づいて異常の原因の特定を行なうことができる。

さらに、制御システム１０は、ユーザーへの地図情報の提示と併せて、装置１２０がユーザーに自装置の位置を知らせるための仕組みを提供する。当該機能により、ユーザーは、広いフロアに大量に配置された装置１２０の中から目的の装置１２０を容易に発見し得る。

＜Ｂ．ハードウェア構成＞
次に、図２～図６を参照して、制御システム１０を構成する各装置のハードウェア構成について説明する。以下に説明する各装置のハードウェア構成は一例であり、各装置は、図示されない構成を含んでいてもよい。

（Ｂ－１．ネットワーク構成）
図２は、本実施の形態に従う制御システム１０の論理的接続の一例を示す図である。制御システム１０は、一例として、少なくとも一部の装置がデイジーチェーン接続のネットワークを採用する。図２に示す例では、制御システム１０は、制御装置１００と、複数の装置１２０Ａ～１２０Ｈと、集線装置として機能する中継装置２１０とを含む。ある局面において、制御システム１０は、中継装置２１０を介さずに、装置１２０Ａ，１２０Ｅと直接通信してもよい。

制御装置１００は、ネットワーク内のデータ伝送を管理するマスターとして機能し、装置１２０Ａ～１２０Ｈおよび中継装置２１０は、マスターからの指令に従ってデータ伝送を行うスレーブとして機能する。

制御装置１００と中継装置２１０との間は、上位伝送路２２１で接続されており、中継装置２１０にて２つの下位伝送路２２２，２２３に分岐されている。中継装置２１０に接続される下位伝送路２２２には、装置１２０Ａ～１２０Ｄがデイジーチェーンで順次接続されており、中継装置２１０に接続される下位伝送路２２３には、装置１２０Ｅ～１２０Ｈがデイジーチェーンで順次接続されている。ある局面において、上位伝送路２２１および下位伝送路２２２，２２３は、いずれも無線通信によって実現されてもよい。他の局面において、上位伝送路２２１および下位伝送路２２２，２２３は、いずれも有線通信によって実現されてもよい。

制御システム１０のネットワーク内においては、制御装置１００、装置１２０Ａ～１２０Ｈ、および中継装置２１０は、いずれも「データ転送機能を有する通信装置」とみなすことができる。各通信装置は、ネットワークのスイッチング機能を有している。

図２に示す例においては、制御装置１００、装置１２０Ａ～１２０Ｈ、および中継装置２１０の各々は、隣接して接続されているある通信装置から、ネットワーク上を転送されるデータ（以下では、１つの転送単位のデータを「フレーム」とも称する）を受信すると、当該受信したフレームを必要に応じて、隣接して接続されている別の通信装置へ転送する機能を有している。なお、受信されたフレームが自装置宛てである場合には、当該受信したフレームを他の通信装置へ転送されることなく、当該フレームを受信した装置自体で当該フレームが処理される。

制御システム１０のネットワークは、製造装置や生産設備などを制御する制御装置１００を含むものであり、いわゆる産業用ネットワークまたは産業用ネットワークに準拠する要件を充足するように構成される。そのような要件の一つとして、送信元から送出したデータが宛先に到着する時刻が保証される。

このような宛先への到着時刻を保証するために、互いに時刻同期された複数の通信装置がネットワーク接続された制御システム１０が採用される。つまり、制御システム１０のネットワークを構成する通信装置の間では送受信タイミングが時刻同期されている。より具体的には、ネットワークを構成する通信装置の各々は、時刻同期されたタイマー（あるいは、同期してインクリメントまたはデクリメントされるカウンター）を有しており、それらの時刻同期されたタイマーまたはカウンターに従って、各通信装置がデータの送信または受信のタイミングを決定する。

例えば、制御装置１００、中継装置２１０および装置１２０Ａ～１２０Ｈの各々はタイマーを備えている。例えば、制御装置１００のタイマーがグランドマスターとして機能し、中継装置２１０および装置１２０Ａ～１２０Ｈのタイマーがこのグランドマスターを基準としてタイミングを同期させる。このようなタイマー間の同期によって、制御システム１０において、フレームの伝送タイミングなどを互いに一致させることができる。

（Ｂ－２．通信装置のハードウェア構成）
次に、本実施の形態に従う制御システム１０を構成する通信装置の装置構成の一例について説明する。本実施の形態においては、通信装置としては、制御装置１００、装置１２０Ａ～１２０Ｈ、および中継装置２１０を含み得る。以下では、典型例として、制御装置１００の装置構成について例示するが、装置１２０Ａ～１２０Ｈおよび中継装置２１０についても同様の装置構成を有している。ある局面において、制御装置１００のハードウェア構成については、その一部または全てがクラウド環境上で仮想的に実現されてもよい。

図３は、本実施の形態に従う通信装置の典型例である制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す模式図である。制御装置１００は、主たるコンポーネントとして、プロセッサー３０１と、メモリ３０２と、ストレージ３０３と、通信制御回路３３０とを含む。これらのコンポーネントはバス３０６を介して互いに接続されている。通信制御回路３３０には、１または複数のポート３４０－１～３４０－Ｎが接続されている。

プロセッサー３０１は、ストレージ３０３に格納されているシステムプログラム３０４およびユーザーアプリケーションプログラム３０５をメモリ３０２に読み出して実行することで、各種処理を実現する。

メモリ３０２は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの揮発性記憶装置によって実現される。

ストレージ３０３は、ハードディスクやフラッシュメモリなどの不揮発性記憶装置によって実現される。ストレージ３０３には、制御装置１００の各部を制御するためのシステムプログラム３０４に加えて、制御対象などに応じて設計されるユーザーアプリケーションプログラム３０５が格納される。

通信制御回路３３０は、ポート３４０－１～３４０－Ｎの各々におけるデータの送受信動作を制御する。ポート３４０－１～３４０－Ｎは、他の通信装置から受信した各データを当該データに対して決定されたデータ転送方式に従って、別の他の通信装置へ転送する送受信回路に相当する。ポート３４０－１～３４０－Ｎの各々は、受信回路（ＲＸ）および送信回路（ＴＸ）を含んでおり、いずれかのネットワークに接続されている。以下では、ポート３４０－１～３４０－Ｎを「ポート３４０」と総称することもある。

図４は、図３に示す制御装置１００の通信制御回路３３０のより詳細な構成の一例を示す模式図である。通信制御回路３３０は、スケジュール管理部４０１と、データ転送方式判断部４０２と、タイミング管理部４０３とを含む。通信制御回路３３０は、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）やＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などのハードワイヤードな構成（ハードウェア実装）としてもよいし、プロセッサがプログラムを実行することで必要な機能を提供するように構成（ソフトウェア実装）としてもよい。さらに、ハードウェア実装とソフトウェア実装とを組み合わせた実装形態を採用してもよい。通信装置の用途や要求されるスペックなどに応じて、適宜最適な実装形態が採用される。

スケジュール管理部４０１は、制御系データ、制御情報系データ、情報系データを、予め定められた通信スケジュールに従って伝送するための管理機能を提供する。より具体的には、スケジュール管理部４０１は、マスターとして機能する通信装置からの情報およびタイミング管理部４０３が管理する時刻同期されたタイマーに基づいて、ネットワーク上を転送されるフレームのタイミングなどを管理する。

データ転送方式判断部４０２は、ネットワーク上を順次転送されるフレームについてのデータ転送方式を順次判断し、その判断結果をポート３４０へ与える。より具体的には、一例として、データ転送方式判断部４０２は、通信スケジュールに基づいて、伝送される各データに対するデータ転送方式を、オンザフライ方式、カットスルー方式、ストアアンドフォワード方式のうちから選択し得る。

タイミング管理部４０３は、他の通信装置との間で互いに時刻同期するための同期機能を提供する。より具体的には、タイミング管理部４０３は、マスターとして機能する通信装置からの同期情報などに基づいて、時刻同期されたタイマーを管理する。すなわち、タイミング管理部４０３は、マスターからの同期情報に基づいて、カウンターのデクリメントまたはインクリメントのタイミングなどを管理する。

図５は、図３に示す制御装置１００のポート３４０のより詳細な構成の一例を示す模式図である。ポート３４０の各々は、受信回路５０１と、複数の入力ゲート５０２－１～５０２－Ｍ（以下、「入力ゲート５０２」と総称することもある）と、複数のキュー５０３－１～５０３－Ｍ（以下、「キュー５０３」と総称することもある）と、複数の出力ゲート５０４－１～５０４－Ｍ（以下、「出力ゲート５０４」と総称することもある）と、タイミング制御回路５０５と、転送制御回路５０７と、送信回路５０８とを含む。

ポート３４０の各々には、入力ゲート５０２と、キュー５０３と、出力ゲート５０４とからなる複数のフレームを順次記憶する複数の回路が実装されている。各ポート３４０においては、複数のキュー５０３に対して、データ種別に応じたフレームをキューイングするとともに、各フレームに対して決定されるデータ転送方式に応じて、キュー５０３から出力されるタイミングが制御される。

タイミング制御回路５０５は、タイミング制御テーブル５０６を有している。タイミング制御テーブル５０６は、通信制御回路３３０のタイミング管理部４０３からのタイミング情報を格納している。タイミング制御回路５０５は、タイミング制御テーブル５０６に格納されるタイミング情報を参照して、入力ゲート５０２－１～５０２－Ｍを選択的にアクティブにする。受信回路５０１で受信されたフレームは、アクティブにされた入力ゲート５０２に接続されているキュー５０３に順次格納される。

例えば、キュー５０３－１には、制御系データがキューイングされ、キュー５０３－２には、制御情報系データがキューイングされ、残りのキュー５０３－３～５０３－Ｍには、情報系データがキューイングされるとする。タイミング制御回路５０５は、予め取得されているタイミング情報に基づいて、フレームの受信前にデータ種別を知ることができるので、予め定められたキュー５０３の割り当てに応じて、入力ゲート５０２を選択的にアクティブにする。

また、タイミング制御回路５０５は、タイミング制御テーブル５０６に格納されるタイミング情報を参照して、出力ゲート５０４－１～５０４－Ｍを選択的にアクティブにする。例えば、オンザフライ方式でデータ転送する場合には、キュー５０３へのフレームの格納と並行して、キュー５０３からフレームを読み出す必要がある。カットスルー方式でデータ転送する場合には、キュー５０３にフレームの少なくともヘッダー情報が格納されてから、キュー５０３からフレームを読み出す必要がある。ストアアンドフォワード方式でデータ転送する場合には、フレーム全体のキュー５０３への格納が完了した後に、キュー５０３からフレームを読み出す必要がある。タイミング制御回路５０５は、通信制御回路３３０のデータ転送方式判断部４０２からの判断結果に基づいて、出力ゲート５０４－１～５０４－Ｍをアクティブにするタイミングを制御する。

転送制御回路５０７は、キュー５０３に格納されたフレームの全体または一部（ヘッダー情報）を参照して、対象のフレームの宛先（転送先）を確認し、あるいは、フレームの健全性をチェックする。転送制御回路５０７は、対象のフレームの転送先に応じて、送信回路５０８へ指令を与える。また、転送制御回路５０７は、対象のフレームが不適切フレームであると判断すると、当該フレームの送出を中止することもできる。上述したように、ポート３４０の各々には、通信制御回路３３０と連係して、データ種別などに応じたデータ転送方式で、入来フレームを次の宛先へ転送する。

なお、図５に示す構成においては、キュー５０３－１～５０３－Ｍにそれぞれ対応付けて入力ゲート５０２－１～５０２－Ｍを設けることで、入力されたフレームをデータ種別に応じて選択的にキュー５０３へ格納するが、必ずしも、キュー５０３－１～５０３－Ｍの各々に入力ゲート５０２を設ける必要はない。例えば、受信回路５０１の内部または受信回路５０１の下流側に、入力されたフレームのデータ種別を判断する回路を設け、その回路での判断結果に基づいて、入力されたフレームをデータ種別に応じて選択的にキュー５０３へ格納するようにしてもよい。

一例として、データ種別を判断する回路においては、転送制御回路５０７は、入力されたフレームが制御系データであるか否かを先に判断した上で、制御系データではないと判断された場合に、制御情報系データおよび情報系データのいずれであるかを判断するようにしてもよい。このように、転送制御回路５０７は、制御系データであるか否かを先に判断することで、転送に係る時間ロスを低減できる。

（Ｂ－３．ユーザー端末１５０のハードウェア構成）
図６は、ユーザー端末１５０の構成の一例を示す図である。ユーザー端末１５０は、プロセッサー６０１と、１次記憶装置６０２と、２次記憶装置６０３と、外部機器インターフェイス６０４と、入力インターフェイス６０５と、出力インターフェイス６０６と、通信インターフェイス６０７とを含む。

プロセッサー６０１は、ユーザー端末１５０の各種機能を実現するためのプログラムを実行し得る。プロセッサー６０１は、例えば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。集積回路は、例えば、少なくとも１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）、少なくとも１つのＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせなどによって構成される。

１次記憶装置６０２は、プロセッサー６０１によって実行されるプログラムと、プロセッサー６０１によって参照されるデータとを格納する。ある局面において、１次記憶装置６０２は、ＤＲＡＭまたはＳＲＡＭなどによって実現されてもよい。

２次記憶装置６０３は、不揮発性メモリーであり、プロセッサー６０１によって実行されるプログラムおよびプロセッサー６０１によって参照されるデータを格納してもよい。その場合、プロセッサー６０１は、２次記憶装置６０３から１次記憶装置６０２に読み出されたプログラムを実行し、２次記憶装置６０３から１次記憶装置６０２に読み出されたデータを参照する。ある局面において、２次記憶装置６０３は、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）またはフラッシュメモリーなどによって実現されてもよい。

外部機器インターフェイス６０４は、プリンター、スキャナーおよび外付けＨＤＤなどの任意の外部機器に接続され得る。ある局面において、外部機器インターフェイス６０４は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）端子などによって実現されてもよい。

入力インターフェイス６０５は、キーボード、マウス、タッチパッドまたはゲームパッドなどの任意の入力装置に接続され得る。ある局面において、入力インターフェイス６０５は、ＵＳＢ端子、ＰＳ／２端子およびＢｌｕｅｔｏｏｔｈモジュールなどによって実現されてもよい。また、他の局面において、ユーザー端末１５０がスマートフォンまたはタブレットなどの場合、ユーザー端末１５０はタッチパネルおよびマイクなどの入力インターフェイスを内蔵していてもよい。ユーザー端末１５０は、入力インターフェイスを介して、図１で示したように、地図情報に表示する装置１２０を選択するための入力を受け付け得る。

出力インターフェイス６０６は、ブラウン管ディスプレイ、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイなどの任意の出力装置に接続され得る。ある局面において、出力インターフェイス６０６は、ＵＳＢ端子、Ｄ－ｓｕｂ端子、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）端子およびＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）端子などによって実現されてもよい。また、他の局面において、ユーザー端末１５０がスマートフォンまたはタブレットなどの場合、出力インターフェイス６０６は液晶ディスプレイおよびスピーカーなどの出力インターフェイスを内蔵していてもよい。ユーザー端末１５０は、出力インターフェイスを介して、図１で示したように、論理的接続情報１６０および地図情報を表示し得る。

通信インターフェイス６０７は、有線または無線のネットワーク機器に接続される。ある局面において、通信インターフェイス６０７は、有線ＬＡＮ（Local Area Network）ポートおよびＷｉ-Ｆｉ（登録商標）モジュールなどによって実現されてもよい。他の局面において、通信インターフェイス６０７は、ＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）、ＵＤＰ（User Datagram Protocol）などの通信プロトコルを用いてデータを送受信してもよい。ユーザー端末１５０は、通信インターフェイス６０７を介して、図１で示したように、地図要求通知を送信し、地図情報を受信し得る。また、ユーザー端末１５０は、通信インターフェイス６０７を介して、電波強度を取得するために自装置の周辺にある装置１２０と相互に通信し得る。

＜Ｃ．データ構成＞
次に、図７～図１１を参照して、図１で説明した論理的接続情報１６０の提示、地図情報の提示、および装置１２０の位置の通知などの機能を実現するために、制御システム１０が使用するデータについて説明する。

図７は、制御装置１００が記憶する情報の一例を示す図である。これらの情報は全て、ストレージ３０３に記憶される。制御装置１００は、レイアウト情報７１０と、無線通信装置情報７２０と、装置情報７３０と、認証情報７４０と、アセット７５０と、プロジェクトの状態情報７６０とをストレージ３０３に記憶する。

レイアウト情報７１０は、装置１２０が設置される場所の地図情報である。一例として、レイアウト情報７１０は、施設１１０内の各フロアをグラフィカルに表現するためのデータである。また、レイアウト情報７１０は、フロア内をグリッドなどで区切り、フロアのそれぞれの位置を示す座標情報を含み得る。

図８は、レイアウト情報７１０の一例を示す図である。レイアウト情報７１０は、施設１１０内の各フロアを示すフロアマップ８０１と、フロアマップ８０１内に配置されるオブジェクト情報とを含む。オブジェクト情報は、フロアに存在する柱、仕切り、棚、机などの任意のものを含み得る。図８に示す例では、フロアマップ８０１は、柱８０２Ａ，８０２Ｂ，８０２Ｃと、棚８０３Ａ，８０３Ｂと、机８０４Ａ，８０４Ｂと、ドア８０５とを含む。なお、図８に示すフロアマップ８０１は一例であり、フロアマップ８０１は、レイアウト情報７１０は、任意のオブジェクトを任意の数だけ含み得る。

レイアウト情報７１０は、事前に作成されてストレージ３０３に保存される。ある局面において、制御装置１００は、レイアウト情報７１０を描画して作成するためのウェブアプリケーションなどを提供してもよい。他の局面において、レイアウト情報７１０は、美とマップなどの画像情報であってもよいし、ＨＴＭＬ（HyperText Markup Language）などで表現されてもよい。

制御装置１００は、ユーザー端末１５０に、複数の拠点の複数のフロアの地図情報を提供できることが好ましい。そのため、制御装置１００は、各拠点の各フロアのレイアウト情報７１０を記憶し得る。制御装置１００は、ユーザー端末１５０に、装置１２０の位置情報および論理的接続情報１６０と共に、オブジェクト情報を含むフロアマップ８０１を地図情報として送信する。

ユーザー端末１５０は、装置１２０の位置情報および論理的接続情報１６０に基づいて、レイアウト情報７１０に装置１２０の画像および論理的接続情報１６０を重ね合わせてディスプレイに表示する。

無線通信装置情報７２０は、無線通信装置１３０に関する情報を含む。そこで、図９を参照して、無線通信装置情報７２０の詳細について説明する。図９は、無線通信装置情報７２０の一例を示す図である。ある局面において、無線通信装置情報７２０は、リレーショナルデータベースのテーブルとして表現されてもよいし、ＪＳＯＮ（JavaScript Object Notation）などの他の任意のデータ形式で表現されてもよい。無線通信装置情報７２０は、無線通信装置ＩＤ９０１と、座標９０２と、拠点情報９０３と、フロア情報９０４とを含む。

無線通信装置ＩＤ９０１は、無線通信装置１３０を一意に識別する。座標９０２は、無線通信装置１３０の地図情報上での位置を示す。図９の例では、無線通信装置ＩＤ９０１が「Ｂ０００１」である無線通信装置１３０は、地図情報上の座標（２０３，４１５）に位置する。地図情報上の座標とは、フロアマップ８０１上の座標を意味する。

拠点情報９０３は、各無線通信装置１３０が設置されている拠点を示す。制御装置１００がクラウド環境上で実現される場合、制御装置１００は、施設１１０（Ａ）、１１０（Ｂ）などの複数の異なる拠点にある無線通信装置１３０と通信し得る。そのため、制御装置１００は、各無線通信装置１３０がどの拠点に設置されているかを判別するための情報として、拠点情報９０３を無線通信装置ＩＤ９０１に紐付けて管理する。

フロア情報９０４は、各無線通信装置１３０が設置されているフロアを示す。生産ラインは、各拠点の複数フロアを使用して組み立てられることがある。そこで、制御装置１００は、各無線通信装置１３０が、拠点内のどのフロアに設置されているかを判別するための情報として、フロア情報９０４を無線通信装置ＩＤ９０１に紐付けて管理する。

装置情報７３０は、装置１２０に関する情報を含む。そこで、図１０を参照して、装置情報７３０の詳細について説明する。図１０は、装置情報７３０の一例を示す図である。ある局面において、装置情報７３０は、リレーショナルデータベースのテーブルとして表現されてもよいし、ＪＳＯＮなどの他の任意のデータ形式で表現されてもよい。装置情報７３０は、装置ＩＤ１００１と、接続情報１００４と、相対位置情報１００２と、拠点情報１００３と、フロア情報１００５と、座標１００６と、型番１００７とを含む。

装置ＩＤ１００１は、装置１２０Ａ等の各装置を一意に識別する。相対位置情報１００２は、各装置の周辺装置（他の装置１２０および無線通信装置１３０）に対する相対位置を示す。一例として、図２の装置１２０Ｂが、周辺にある装置１２０Ａおよび無線通信装置１３０と相対位置情報の取得のために通信した場合、装置１２０Ｂの相対位置情報１００２は、「装置１２０Ａの装置ＩＤ、および装置１２０Ｂの装置１２０Ａに対する相対位置情報」と、「無線通信装置１３０の無線通信装置ＩＤ、および装置１２０Ｂの無線通信装置１３０に対する相対位置情報」とを含む。ある局面において、相対位置情報１００２は、相対位置情報の代わりに、装置間の無線強度を含んでもよいし、無線強度から算出された装置間の距離を含んでもよい。

制御装置１００は、相対位置情報１００２を用いて、地図情報上での装置１２０の位置を決定する。ある局面において、相対位置情報１００２が装置１２０間の相対位置情報のみを含む場合、制御装置１００は、装置１２０間の相対位置情報およびフロアマップ８０１の形状に基づいて、地図情報上での装置１２０の位置を推定し得る。他の局面において、相対位置情報１００２が装置１２０および無線通信装置１３０間の相対位置情報を含む場合、制御装置１００は、無線通信装置１３０の座標９０２を基準として、地図情報上での装置１２０の位置を推定し得る。

制御装置１００は、ユーザー端末１５０に、地図情報と共に装置１２０の位置情報を送信する。ユーザー端末１５０は、受信した地図情報および装置１２０の位置情報に基づいて、地図情報に装置１２０を重ね合わせて表示する。

拠点情報１００３は、装置１２０が設置されている拠点を示す。制御装置１００がクラウド環境上で実現される場合、制御装置１００は、施設１１０以外にも複数の異なる拠点にある装置１２０と通信し得る。そのため、制御装置１００は、装置１２０がどの拠点に設置されているかを判別するための情報として、拠点情報１００３を装置ＩＤ１００１に紐付けて管理する。

接続情報１００４は、論理的接続情報１６０を生成するための情報である。一例として、図２の装置１２０Ｂの場合、接続情報１００４は「上流側の装置＝装置１２０Ａ」、「下流側の装置＝１２０Ｃ」になる。制御装置１００は、ユーザー端末１５０に、地図情報と共に接続情報１００４を送信する。ユーザー端末１５０は、受信した接続情報１００４に基づいて、地図情報に装置１２０間の接続関係（論理的接続情報１６０）を重ね合わせて表示する。

フロア情報１００５は、装置１２０が設置されているフロアを示す。生産ラインは、各拠点の複数フロアを使用して組み立てられることがある。そこで、制御装置１００は、装置１２０が、拠点内のどのフロアに設置されているかを判別するための情報として、フロア情報１００５を装置ＩＤ１００１に紐付けて管理する。

座標１００６は、無線通信装置１３０の地図情報上での位置を示す。座標１００６は、予め制御装置１００に登録されていてもよい。制御装置１００は、座標１００６が登録されている場合は、地図情報上での装置１２０の位置を推定するときに、相対位置情報１００２ではなく、座標１００６を使用し得る。ある局面において、座標１００６は、一部のある装置１２０にのみ設定されていてもよい。その場合、制御装置１００は、座標１００６を登録されている装置１２０の位置を基準として、地図情報上での装置１２０の位置を推定し得る。

型番１００７は、装置１２０の型を示す。制御装置１００は、型番１００７に基づいて、地図情報に重ね合わせて表示する装置１２０の外観データを選択する。制御装置１００は、ユーザー端末１５０に、地図情報と共に型番１００７に基づいて選択した装置１２０の外観データを送信する。ユーザー端末１５０は、地図情報に受信した装置１２０の外観データを重ね合わせて表示する。

認証情報７４０は、制御装置１００、装置１２０およびユーザー端末１５０の一部または全ての通信において使用する認証情報である。ある局面において、制御システム１０は、公開鍵認証方式を使用してもよい。その場合、認証情報７４０は、公開鍵、秘密鍵、および証明書を含み得る。他の局面において、制御システム１０は、秘密鍵認証方式を使用してもよい。これ以降の説明では、制御システム１０は、公開鍵認証方式を使用しているものとして説明する。

アセット７５０は、地図情報上に表示するデータである。アセット７５０は、フロアを表現するための床、壁、柱およびドアなどのデータと、各型番の装置の外観データとを含み得る。また、アセット７５０は、論理的接続などを示す矢印などのデータを含んでもよい。ある局面において、アセット７５０に含まれるデータは、画像であってもよいし、ＨＴＭＬなどで表現されてもよい。

プロジェクトの状態情報７６０は、状態通知によって定期的に装置１２０から制御装置１００に送信されるデータである。プロジェクトの状態情報７６０は、装置ＩＤ１００１に紐付けられた装置１２０の稼働状態、電流値、各種センサーの出力値およびその他の出力データなどを含む。制御装置１００は、状態情報７６０に基づいて、異常がある装置１２０を検出する。

図１１は、本実施の形態に係るフレームの構成の一例を模式的に示す図である。本実施の形態に係るフレーム１１００は、基本的に、コントロール情報を格納するためのヘッダー１１０１と、データグラム１１０２とを含む。フレームの種類に応じて、ヘッダー１１０１またはデータグラム１１０２に格納される情報は異なる。

巡回フレーム１１０５は、通常時に装置１２０（スレーブ）を巡回しながら転送される場合のフレームの構成を示す。巡回フレーム１１０５のヘッダー１１０１は、インデックス１１０３、フレームの破棄の要否を判定するために参照されるRoundTripBit１１０７、RoundTripBit１１０７が設定された時間１１０８、およびタイプ１１０９を格納している。データグラム１１０２は、デイジーチェーンで接続される装置１２０（例えば、装置１２０Ａ～１２０Ｄ）に対応する指令値またはフィールド情報であるデータ１１０２Ａ～１１０２Ｄのそれぞれを格納している。

データグラム１１０２は、メッセージをさらに格納してもよい。RoundTripBit１１０７は、初期値は「ＯＦＦ」であって、巡回フレーム１１０５がループバックされる場合に、装置１２０によって「ＯＮ」が設定（書換）される。タイプ１１０９は、フレーム１１００の種類を示す。本実施の形態では、フレーム１１００の種類は、通常の巡回フレーム１１０５、コマンドフレーム１１０６などを含む。

コマンドフレーム１１０６は、ヘッダー１１０１にタイプ１１０９を格納し、データグラム１１０２としてポートを開けるための指令であるオープンコマンド１１０４を有する。オープンコマンド１１０４は、オープンするべき装置１２０のポートを識別するポート識別子１１１０を含む。装置１２０は、転送制御回路５０７がポート識別子１１１０から自己宛てのコマンドフレーム１１０６であると検出すると、オープンコマンド１１０４を実行し、当該ポートのオープン処理を実施する。オープン処理は、装置間のネットワークの切断によりポートが閉じた装置１２０の状態を、ポート開の状態に遷移させることを含む。より具体的には、オープン処理は、当該ポートを介したフレーム転送（送受信）の処理を実行可能な状態（実行許可状態）に遷移させることを含む。なお、装置１２０は、隣接する装置１２０との間でネットワークが切断されたことを検出すると、隣接する装置１２０を接続するポートを閉じて、装置１２０をフレーム転送の処理を実行禁止する状態に遷移させる。

ある局面において、装置１２０間の切断箇所が接続し直されて復旧した場合に、制御装置１００は、復旧した箇所に接続されている装置１２０の入出力ポートをオープンするためのコマンドフレーム１１０６を送信し、その直後ではなく所定時間が経過したときに、リングトポロジへの通常時の巡回フレーム１１０５の送出（転送）を開始する。

次に、図１２～図１６を参照して、各装置間の通信の流れ、各装置の内部処理について説明する。

＜Ｄ．制御システム１０の通信の流れ＞
図１２は、制御システム１０における通信の流れの第１の例を示すシーケンス図である。図１のシステム構成を例に図１２の通信の流れを説明する。ステップＳ１２００において、各装置１２０Ａ～１２０Ｆは、制御装置１００に、自装置の装置ＩＤを含む登録要求を送信する。当該ステップの処理は、生産ラインに新しい装置１２０が追加されたときなどに実行される。

ステップＳ１２０５において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、制御装置１００に、状態情報をそれぞれ送信する。ステップＳ１２１０において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、相互に通信することで相対位置情報を取得する。ある局面において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、１または複数の無線通信装置１３０と通信して、無線通信装置１３０に対する自装置の相対位置情報をそれぞれ取得してもよい。ステップＳ１２１５において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、制御装置１００に、相対位置情報をそれぞれ送信する。

ステップＳ１２２０において、制御装置１００は、ストレージ３０３に、受信した状態情報および相対位置情報を格納する。また、制御装置１００は、一定期間ごとに、状態情報を参照して装置１２０Ａ～１２０Ｆに異常があるか否かを判定する。さらに、制御装置１００は、受信した相対位置情報に基づいて、装置１２０Ａ～１２０Ｆの位置情報を求めてもよい。ある局面において、ステップＳ１２０５～Ｓ１２２０は、他の処理とは独立して、定期的に繰り返し実行されてもよい。また、制御装置１００は、新しい装置１２０から、登録要求を受信していた場合、装置情報７３０に新しい装置１２０の装置ＩＤなどの情報を追加する。

ステップＳ１２２５において、制御装置１００は、ユーザー端末１５０に、公開鍵および証明書を送信する。ユーザー端末１５０がすでに公開鍵および証明書を保有している場合、ステップＳ１２２５の通信は実行されなくてもよい。ユーザー端末１５０は、公開鍵および証明書を取得後、自装置および制御装置１００の間で送受信するデータの一部または全てを暗号化および復号し得る。

ステップＳ１２３０において、制御装置１００は、装置１２０Ａ～１２０Ｆのいずれかに異常を検出した場合、ユーザー端末１５０に、異常通知を送信する。例えば、制御装置１００は、装置１２０Ａの異常を検出した場合、ユーザー端末１５０に、装置１２０Ａの装置ＩＤを含む異常通知を送信する。ステップＳ１２３５において、ユーザー端末１５０は、ディスプレイに論理的接続情報１６０を表示する。さらに、ユーザー端末１５０は、異常通知を受信した場合、異常が検出された装置１２０を強調表示する。例えば、異常通知が装置１２０Ａの装置ＩＤを含んでいた場合、ユーザー端末１５０は、装置１２０Ａを強調表示する。ある局面において、ユーザー端末１５０は、ポップアップや音声で、異常通知があったことをユーザーに知らせてもよい。

ステップＳ１２４０において、ユーザー端末１５０は、装置１２０を選択する入力を受け付けたことに基づいて、制御装置１００に、地図要求通知を送信する。ステップＳ１２４５において、制御装置１００は、地図要求通知を取得した場合、レイアウト情報７１０と、無線通信装置情報７２０と、装置情報７３０と、アセット７５０と、プロジェクトの状態情報７６０とに基づいて、ユーザー端末１５０に送信するための地図情報を生成する。ある局面において、地図情報は、フロアマップ８０１と、ユーザー端末１５０にて選択された装置１２０の位置情報および表示データと、当該装置１２０と同じプロジェクトに属する他の装置１２０の位置情報および表示データと、論理的接続情報１６０とを含み得る。他の局面において、制御装置１００は、地図情報と共に送るデータとして、これらのデータを生成してもよい。ここでの表示データは、アセット７５０に記憶されているデータである。

ステップＳ１２５０において、制御装置１００は、ユーザー端末１５０に、地図情報を送信する。ステップＳ１２５５において、制御装置１００は、ユーザー端末１５０によって選択された装置１２０に対して、位置情報要求通知を送信する。

ステップＳ１２６０において、ユーザー端末１５０は、地図情報と、ユーザー端末１５０にて選択された装置１２０と、当該装置１２０と同じプロジェクトに属する他の装置１２０と、これらの装置の論理的接続情報１６０とを重ね合わせてディスプレイに表示する。

ステップＳ１２６５において、ユーザー端末１５０にて選択された装置１２０は、ユーザー端末１５０と無線で通信することで、自装置とユーザー端末１５０との無線強度を取得する。ステップＳ１２７０において、ユーザー端末１５０にて選択された装置１２０は、ユーザー端末１５０との無線強度に応じて、通知部の出力（発光装置の点滅速度・輝度やスピーカーの音量など）を変化させる。

図１３は、制御システム１０における通信の流れの第２の例を示すシーケンス図である。図１のシステム構成を例に図１３の通信の流れを説明する。図１３に示す例は、装置１２０Ａ～１２０Ｆが地図情報を生成する点で、図１２とは異なる。より具体的には、ステップＳ１３００において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、制御装置１００に、自装置の装置ＩＤを含む登録要求をそれぞれ送信する。当該ステップの処理は、生産ラインに新しい装置１２０が追加されたときなどに実行される。ステップＳ１３０５において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、制御装置１００に、状態情報をそれぞれ送信する。ステップＳ１３１０において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、相互に通信することで周辺の装置に対する自装置の相対位置情報を取得する。ある局面において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、１または複数の無線通信装置１３０と通信して、電波強度に基づいて無線通信装置１３０に対する自装置の相対位置情報をそれぞれ取得してもよい。ステップＳ１３１５において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、制御装置１００に、相対位置情報をそれぞれ送信する。

ステップＳ１３２０において、制御装置１００は、ストレージ３０３に、受信した状態情報および相対位置情報を格納する。また、制御装置１００は、一定期間ごとに、状態情報を参照して装置１２０Ａ～１２０Ｆに異常があるか否かを判定する。さらに、制御装置１００は、受信した相対位置情報に基づいて、装置１２０Ａ～１２０Ｆの位置情報を求めてもよい。ある局面において、ステップＳ１３０５～Ｓ１３２０は、他の処理とは独立して、定期的に繰り返し実行されてもよい。また、制御装置１００は、新しい装置１２０から、登録要求を受信していた場合、装置情報７３０に新しい装置１２０の装置ＩＤなどの情報を追加する。

ステップＳ１３２５,Ｓ１３３０において、装置１２０Ａ～１２０Ｆの全てまたは一部は、制御装置１００を介して、ユーザー端末１５０に、公開鍵および証明書を送信する。その際、装置１２０および制御装置１００間の通信は予めセキュアであるものとする。ある局面において、ユーザー端末１５０がすでに公開鍵および証明書を保有している場合、ステップＳ１３２５,１３３０の通信は実行されなくてもよい。ユーザー端末１５０は、公開鍵および証明書を取得後、自装置および装置１２０の間で送受信するデータの一部または全てを暗号化および復号し得る。

ある局面において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、公開鍵方式において、共通の秘密鍵をそれぞれ保有していてもよい。その場合、制御装置１００は、制御装置１００から、一度だけ公開鍵および証明書を受信すればよい。他の局面において、装置１２０Ａ～１２０Ｆは、公開鍵方式において、個別の秘密鍵をそれぞれ保有していてもよい。その場合、制御装置１００は、制御装置１００から、装置１２０Ａ～１２０Ｆの公開鍵および証明書をそれぞれ受信する。

ステップＳ１３３５において、制御装置１００は、装置１２０のいずれかに異常を検出した場合、ユーザー端末１５０に、異常通知を送信する。ステップＳ１３４０において、ユーザー端末１５０は、ディスプレイに論理的接続情報１６０を表示する。さらに、ユーザー端末１５０は、異常通知を受信した場合、異常が検出された装置１２０を強調表示する。ある局面において、ユーザー端末１５０は、ポップアップや音声で、異常通知があったことを知らせてもよい。

ステップＳ１３４５において、ユーザー端末１５０は、装置１２０を選択する入力を受け付けたことに基づいて、周辺の装置１２０に、選択された装置１２０の装置ＩＤを含む地図要求通知を送信する。例えば、ユーザー端末１５０の周辺に装置１２０Ｆがあるとする。この場合、装置１２０Ｆが地図要求通知を取得し得る。

ステップＳ１３５０において、地図要求通知を取得した装置１２０は、制御装置１００から、地図情報の生成に必要な情報を取得する。より具体的には、地図要求通知を取得した装置１２０は、レイアウト情報７１０と、無線通信装置情報７２０と、装置情報７３０と、アセット７５０とを取得し得る。ある局面において、装置１２０は、これらの情報を事前に記憶していてもよい。

ステップＳ１３５５において、地図要求通知を取得した装置１２０は、レイアウト情報７１０と、無線通信装置情報７２０と、装置情報７３０と、アセット７５０と、プロジェクトの状態情報７６０とに基づいて、ユーザー端末１５０に送信するための地図情報を生成する。

ステップＳ１３６０において、地図要求通知を取得した装置１２０は、ユーザー端末１５０に、地図情報を送信する。併せて、地図要求通知を取得した装置１２０は、ユーザー端末１５０にて選択された装置１２０に対して、位置情報要求通知を送信する。例えば、装置１２０Ｆが地図要求通知を取得しており、地図要求通知が装置１２０Ａの装置ＩＤを含んでいた場合、装置１２０Ｆは、装置１２０Ａに対して、位置情報要求通知を送信する。

ステップＳ１２６５において、ユーザー端末１５０は、地図情報と、ユーザー端末１５０によって選択された装置１２０と、当該装置１２０と同じプロジェクトに属する他の装置１２０と、これらの装置の論理的接続情報１６０とを重ね合わせてディスプレイに表示する。例えば、装置１２０Ａが選択されており、装置１２０Ｄ，１２０Ｅが装置１２０Ａと同じプロジェクトに属する場合、ユーザー端末１５０は、装置１２０Ａ，１２０Ｄ，１２０Ｅの論理的接続情報１６０を地図情報に重ね合わせてディスプレに表示し得る。

ステップＳ１３７０において、ユーザー端末１５０にて選択された装置１２０は、ユーザー端末１５０と無線で通信し、当該通信に基づいて無線強度を取得する。ステップＳ１３７５において、ユーザー端末１５０にて選択された装置１２０は、ユーザー端末１５０との無線強度に応じて、通知部の出力（発光装置の点滅速度・輝度やスピーカーの音量など）を変化させる。

＜Ｅ．制御システム１０の処理の流れ＞
次に、図１４～図１６を参照して、制御装置１００、ユーザー端末１５０および装置１２０の詳細な内部処理の流れについて説明する。

図１４は、制御装置１００の詳細な内部処理の一例を示すフローチャートである。ある局面において、プロセッサー３０１は、図１４の処理を行うためのプログラムをストレージ３０３からメモリ３０２に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、当該処理の一部または全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。

ステップＳ１４０５において、制御装置１００は、生産ラインに新しく追加された装置１２０から登録要求を受信する。ステップＳ１４１０において、制御装置１００は、登録要求を送信した装置の登録処理を実行する。より具体的には、制御装置１００は、装置情報７３０に新しい装置１２０の装置ＩＤなどの情報を追加する。ステップＳ１４１５において、制御装置１００は、登録要求を送信した装置に、登録完了通知を送信する。

ステップＳ１４２０において、制御装置１００は、装置１２０Ａ～１２０Ｆの各々から、状態情報を定期的に受信する。ステップＳ１４２５において、制御装置１００は、装置１２０Ａ～１２０Ｆの各々から、相対位置情報を受信する。生産ラインを構成する装置１２０Ａ～１２０Ｆの各々は頻繁に移動されることはないため、ステップＳ１４２５の処理はステップＳ１４２０の処理が実行される頻度よりも低い頻度で実行されてもよい。制御装置１００は、ステップＳ１４２０，Ｓ１４２５にて取得したデータをストレージ３０３に保存する。

ステップＳ１４３０において、制御装置１００は、装置１２０Ａ～１２０Ｆの各々から、ステップＳ１３２５において送信された公開鍵および証明書を受信する。制御装置１００が地図情報を生成する場合は、当該ステップの処理は実行されなくてもよい。

ステップＳ１４３５において、制御装置１００は、ユーザー端末１５０に、公開鍵および証明書を送信する。ステップＳ１４４０において、制御装置１００は、装置１２０Ａ～１２０Ｆの各々のいずれかの異常を検出したことに基づいて、ユーザー端末１５０に、異常が検出された装置１２０の装置ＩＤを含む異常通知を送信する。

ステップＳ１４４５において、制御装置１００は、ユーザー端末１５０から、地図要求通知を受信する。ステップＳ１４５０において、制御装置１００は、レイアウト情報７１０と、無線通信装置情報７２０と、装置情報７３０と、アセット７５０とに基づいて、ユーザー端末１５０に送信するための地図情報を生成する。

ステップＳ１４５５において、制御装置１００は、地図情報に、論理的接続情報１６０を付加する。例えば、図１に示すように、地図情報上に装置１２０Ａ，１２０Ｄ，１２０Ｅの接続関係を重ね合わせて表示するためのデータを地図情報に追加する。地図情報には、アセット７５０の画像データなども追加される。ステップＳ１４６０において、制御装置１００は、ユーザー端末１５０に、生成した地図情報を送信する。地図情報は、ユーザー端末１５０によって選択された装置１２０と、当該装置１２０と同じプロジェクトに属する装置１２０の位置情報と、論理的接続情報１６０とを含む。

ステップＳ１４６５において、制御装置１００は、地図要求通知に含まれる装置ＩＤに基づいて、ユーザー端末１５０によって選択された装置１２０に、位置情報要求通知を送信する。

図１５は、ユーザー端末１５０の詳細な内部処理の一例を示すフローチャートである。ある局面において、プロセッサー６０１は、図１５の処理を行うためのプログラムを２次記憶装置６０３から１次記憶装置６０２に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、当該処理の一部または全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。

ステップＳ１５０５において、ユーザー端末１５０は、制御装置１００から、公開鍵および証明書を受信する。ある局面において、公開鍵および証明書は、制御装置１００が記憶していたものでもよい。他の局面において、開鍵および証明書は、装置１２０から、制御装置１００を介して、ユーザー端末１５０に転送されてもよい。

ステップＳ１５１０において、ユーザー端末１５０は、制御装置１００から、異常通知を受信する。ステップＳ１５１５において、ユーザー端末１５０は、ディスプレイに装置１２０の論理的接続情報１６０を表示すると共に、異常のある装置１２０を強調表示する。ある局面において、ユーザー端末１５０は、ディスプレイまたはスピーカーなどを用いて、異常通知を受信したことを通知してもよい。

ステップＳ１５２０において、ユーザー端末１５０は、ユーザーによる装置１２０の選択入力を受け付ける。例えば、ユーザーは、図１に示す論理的接続情報１６０の中から、強調表示されている装置１２０Ａを選択し得る。

ステップＳ１５２５において、ユーザー端末１５０は、制御装置１００または周辺の装置１２０に、ステップＳ１５２０にて選択された装置１２０の装置ＩＤを含む地図要求通知を送信する。ステップＳ１５３０において、ユーザー端末１５０は、制御装置１００または周辺の装置１２０から、地図情報を取得する。地図情報は、選択された装置１２０の位置情報と、選択された装置１２０と同じプロジェクトに属する装置１２０の位置情報と、これらの装置の論理的接続情報１６０とを含み得る。

ステップＳ１５３５において、ユーザー端末１５０は、受信した地図情報をディスプレイに表示する。その際、ディスプレイは、施設１１０のフロアの地図情報と、地図要求通知に含まれる装置ＩＤに対応する装置１２０（選択された装置１２０）の位置情報と、当該装置１２０と同じプロジェクトに属する他の装置１２０の位置情報と、これらの装置の論理的接続情報１６０とを重ね合わせて表示する。

ステップＳ１５４０において、ユーザー端末１５０は、選択された装置１２０と無線通信を開始する。選択された装置１２０は、自装置とユーザー端末１５０との通信強度に基づいて、通知部の出力を変化させる。

図１６は、装置１２０の詳細な内部処理の一例を示すフローチャートである。ある局面において、プロセッサー３０１は、図１６の処理を行うためのプログラムをストレージ３０３からメモリ３０２に読み込んで、当該プログラムを実行してもよい。他の局面において、当該処理の一部または全部は、当該処理を実行するように構成された回路素子の組み合わせとしても実現され得る。

ステップＳ１６０５において、装置１２０は、制御装置１００に、自装置の装置ＩＤを含む登録要求を送信する。当該登録要求は、装置１２０が生産ラインに追加されたときなどに一度だけ送信される。

ステップＳ１６１０において、装置１２０は、制御装置１００から、登録完了通知を受信する。ある局面において、装置１２０は、一定期間内に登録完了通知を受信できなかった場合、制御装置１００に、再度登録要求を送信してもよい。他の局面において、制御装置１００は、登録要求を受信したことに基づいて装置ＩＤを生成してもよい。その場合、制御装置１００は、生成した装置ＩＤを登録完了通知と共に装置１２０に送信する。装置１２０は、受信した装置ＩＤを記憶する。

ステップＳ１６１５において、装置１２０は、制御装置１００に、公開鍵および証明書を送信する。これらの情報は、ユーザー端末１５０が装置１２０から地図情報を取得するときの通信の暗号化および復号に使用される。制御装置１００がユーザー端末１５０に地図情報を送信する場合、当該処理は実行されなくてもよい。

ステップＳ１６２０において、装置１２０は、定期的に、制御装置１００に状態情報を送信する。ある局面において、装置１２０は、自装置内で異常を検出した場合、即座に制御装置１００に状態情報を送信してもよい。当該状態情報は、異常が検知されたことを含む。

ステップＳ１６２５において、装置１２０は、ユーザー端末１５０から地図要求通知を受信する。ステップＳ１６３０において、装置１２０は、地図要求通知を受信したことに基づいて、制御装置１００から、ユーザー端末１５０に送信する地図情報の生成に必要な情報を取得する。

ステップＳ１６３５において、装置１２０は、自装置と周辺の装置１２０との相対位置情報を取得する。ある局面において、装置１２０は、制御装置１００から、制御装置１００が事前に収集していた相対位置情報を受信してもよい。

ステップＳ１６４０において、装置１２０は、ステップＳ１６３０，Ｓ１６３５にて取得した情報に基づいて、地図情報を生成する。ステップＳ１６４５において、装置１２０は、ユーザー端末１５０に、生成した地図情報を送信する。ステップＳ１６５０において、装置１２０は、自装置とユーザー端末１５０との通信強度を得るために、ユーザー端末１５０との無線通信を実行する。さらに、装置１２０は、通信強度に基づいて、通知部の出力を変化させる。

以上説明した通り、本実施の形態に従う制御システム１０は、生産ラインなどを構成する装置１２０を保守するユーザーに対して、装置１２０の地図情報および論理的接続情報１６０とを組み合わせて提示する。当該機能により、ユーザーは、素早く異常がある装置１２０を発見するとともに、論理的接続情報１６０に基づいて異常の原因の特定を行なうことができる。

＜Ｆ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
複数の装置（１２０）と、
前記複数の装置を制御する制御装置（１００）と、
ユーザー端末（１５０）とを含み、
前記制御装置は、
前記複数の装置の各々の装置ＩＤ（Identifier）と、位置情報および論理的接続情報と、地図情報とを格納する記憶部（３０３）と、
前記ユーザー端末から、第１の装置の前記装置ＩＤを含む第１のメッセージを受信する受信部（３４０）と、
前記ユーザー端末に、前記第１の装置の前記位置情報と、前記第１の装置に論理的に接続される第２の装置の前記位置情報と、各装置の前記論理的接続情報と、前記地図情報とを含む第２のメッセージを送信する送信部（３４０）とを含み、
前記ユーザー端末は、
各前記装置と通信する通信部（６０７）と、
前記ユーザー端末を制御する制御部（６０１）と、
前記制御装置から取得した前記地図情報に、前記第１の装置の前記位置情報と、前記第２の装置の前記位置情報と、前記論理的接続情報とを重ね合わせて表示するディスプレイ（６０６）とを含む、システム。
［構成２］
前記ユーザー端末は、当該ユーザー端末に対する入力を受け付ける入力部（６０５）をさらに備え、
前記ディスプレイは、前記複数の装置の各々が所属するプロジェクトごとの前記論理的接続情報を可視化して表示し、
前記入力部は、前記ディスプレイ上に表示される装置を選択する入力を受け付け、
前記制御部は、前記ディスプレイ上で選択された第３の装置の前記装置ＩＤを前記第１のメッセージに含める、構成１に記載のシステム。
［構成３］
前記複数の装置の各々は、前記制御装置に、前記複数の装置の各々の状態情報を含む第３のメッセージを送信する送信部（３４０）を備え、
前記制御装置は、
前記第３のメッセージを受信したことに基づいて、前記複数の装置の各々に異常があるか否かを判定し、
前記複数の装置のいずれかに異常があると判定したことに基づいて、異常がある第４の装置の前記装置ＩＤを含む第４のメッセージを前記ユーザー端末に送信し、
前記ユーザー端末は、前記第４の装置が所属するプロジェクトの前記論理的接続情報と、強調された前記第４の装置とを前記ディスプレイに表示する、構成２に記載のシステム。
［構成４］
前記複数の装置の各々は、光または音によって自装置の位置をユーザーに通知するための通知部を備え、
前記制御装置は、前記第１のメッセージを受信したことに基づいて、第５のメッセージを前記第３の装置に送信し、
前記第３の装置は、前記第５のメッセージを受信したことに基づいて、前記第３の装置から前記ユーザー端末までの距離に応じて、前記通知部の出力を変化させる、構成２に記載のシステム。
［構成５］
前記通知部は、発光装置またはスピーカーを含み、
前記通知部の出力を変化させることは、前記発光装置の点滅速度を変化させること、または、前記スピーカーから出力される音を変化させることを含む、構成４に記載のシステム。
［構成６］
前記複数の装置の各々は、
周辺の装置と通信する無線通信部（３０４）と、
演算部とを備え、
前記演算部は、前記周辺の装置との通信処理時の通信強度に基づいて、前記周辺の装置に対する自装置の相対位置を算出し、
前記制御装置に、自装置の前記装置ＩＤと、前記周辺の装置の前記装置ＩＤと、前記相対位置とを含む第６のメッセージを送信し、
前記制御装置は、前記第６のメッセージに含まれる各装置の前記装置ＩＤと、前記相対位置とに基づいて、前記地図情報上における前記複数の装置の各々の前記位置情報を決定する、構成１～６のいずれかに記載のシステム。
［構成７］
各前記無線通信部は、前記複数の装置とは異なる無線通信装置（１３０）と通信し、
前記演算部は、
前記無線通信装置との間の通信強度に基づいて、前記無線通信装置に対する自装置の相対位置を算出し、
自装置の前記装置ＩＤと、前記無線通信装置の無線通信装置ＩＤと、前記無線通信装置に対する自装置の相対位置とを前記第６のメッセージに含める、構成６に記載のシステム。
［構成８］
前記制御装置は、前記ユーザー端末に、公開鍵を送信し、
前記ユーザー端末の制御部は、
前記公開鍵により前記第１のメッセージ暗号化し、
前記公開鍵により前記第２のメッセージを復号し、
前記制御装置は、
秘密鍵により前記第１のメッセージを復号し、
前記秘密鍵により前記第２のメッセージを暗号化する、構成１～７のいずれかに記載のシステム。
［構成９］
複数の装置を制御する方法であって、
ユーザー端末から、第１の装置の装置ＩＤを含む第１のメッセージを受信するステップと、
各装置の装置ＩＤと、位置情報および論理的接続情報と、地図情報とに基づいて、前記ユーザー端末に、前記第１の装置の前記位置情報と、前記第１の装置に論理的に接続される第２の装置の前記位置情報と、各装置の前記論理的接続情報と、前記地図情報とを含む第２のメッセージを送信するステップと、
制御装置から受信した前記地図情報に、前記第１の装置の前記位置情報と、前記第２の装置の前記位置情報と、前記論理的接続情報とを重ね合わせて表示するステップとを含む、方法。
［構成１０］
前記複数の装置の各々が所属するプロジェクトごとの前記論理的接続情報を可視化してディスプレイに表示するステップと、
前記ディスプレイ上に表示される装置を選択する入力を受け付けるステップと、
前記ディスプレイ上で選択された第３の装置の前記装置ＩＤを前記第１のメッセージに含めるステップとをさらに含む、構成９に記載の方法。
［構成１１］
前記制御装置に、前記複数の装置の各々の状態情報を含む第３のメッセージを送信するステップと、
前記第３のメッセージを受信したことに基づいて、前記複数の装置の各々に異常があるか否かを判定するステップと、
前記複数の装置のいずれかに異常があると判定したことに基づいて、異常がある第４の装置の前記装置ＩＤを含む第４のメッセージを前記ユーザー端末に送信するステップと、
前記第４の装置が所属するプロジェクトの前記論理的接続情報と、強調された前記第４の装置とを前記ディスプレイに表示するステップとをさらに含む、構成１０に記載の方法。
［構成１２］
前記第１のメッセージを受信したことに基づいて、第５のメッセージを前記第３の装置に送信するステップと、
前記第５のメッセージを受信したことに基づいて、前記第３の装置から前記ユーザー端末までの距離に応じて、ユーザーに対する通知出力を変化させるステップとをさらに含む、構成１０または１１に記載の方法。
［構成１３］
前記ユーザーに対する通知出力を変化させるステップは、発光装置の点滅速度を変化させるステップ、または、スピーカーから出力される音を変化させるステップを含む、構成１２に記載の方法。
［構成１４］
周辺の装置との通信処理時の通信強度に基づいて、前記周辺の装置に対する自装置の相対位置を算出するステップと、
前記制御装置に、自装置の前記装置ＩＤと、前記周辺の装置の前記装置ＩＤと、前記相対位置とを含む第６のメッセージを送信するステップと、
前記第６のメッセージに含まれる各装置の前記装置ＩＤと、前記相対位置とに基づいて、前記地図情報上における前記複数の装置の各々の前記位置情報を決定ステップとをさらに含む、構成９～１３のいずれかに記載の方法。
［構成１５］
前記複数の装置とは異なる無線通信装置と通信するステップと、
前記無線通信装置との間の通信強度に基づいて、前記無線通信装置に対する自装置の相対位置を算出するステップと、
自装置の前記装置ＩＤと、前記無線通信装置の無線通信装置ＩＤと、前記無線通信装置に対する自装置の相対位置とを前記第６のメッセージに含めるステップとをさらに含む、構成１４に記載の方法。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内で全ての変更が含まれることが意図される。また、実施の形態および各変形例において説明された開示内容は、可能な限り、単独でも、組合わせても、実施することが意図される。

１０制御システム、１００制御装置、１１０施設、１２０装置、１３０無線通信装置、１４０ユーザー、１５０ユーザー端末、１６０論理的接続情報、２１０中継装置、２２１上位伝送路、２２２，２２３下位伝送路、３０１，６０１プロセッサー、３０２メモリ、３０３ストレージ、３０４システムプログラム、３０５ユーザーアプリケーションプログラム、３０６バス、３３０通信制御回路、３４０ポート、４０１スケジュール管理部、４０２データ転送方式判断部、４０３タイミング管理部、５０１受信回路、５０２入力ゲート、５０３キュー、５０４出力ゲート、５０５タイミング制御回路、５０６タイミング制御テーブル、５０７転送制御回路、５０８送信回路、６０２１次記憶装置、６０３２次記憶装置、６０４外部機器インターフェイス、６０５入力インターフェイス、６０６出力インターフェイス、６０７通信インターフェイス、７１０レイアウト情報、７２０無線通信装置情報、７３０装置情報、７４０認証情報、７５０アセット、７６０状態情報、８０１全体図、８０２Ａ，８０２Ｂ，８０２Ｃ柱、８０３Ａ，８０３Ｂ棚、８０４Ａ，８０４Ｂ机、８０５ドア、９０１無線通信装置ＩＤ、９０２，１００６座標、９０３，１００３拠点情報、９０４，１００５フロア情報、１００１装置ＩＤ、１００２相対位置情報、１００４接続情報、１００７型番、１１００フレーム、１１０１ヘッダー、１１０２データグラム、１１０３インデックス、１１０４オープンコマンド、１１０５巡回フレーム、１１０６コマンドフレーム、１１０７ RoundTripBit、１１０８時間、１１０９タイプ、１１１０ポート識別子。

Claims

複数の装置と、
前記複数の装置を制御する制御装置と、
ユーザー端末とを含み、
前記制御装置は、
前記複数の装置の各々の装置ＩＤ（Identifier）と、位置情報および論理的接続情報と、地図情報とを格納する記憶部と、
前記ユーザー端末から、第１の装置の前記装置ＩＤを含む第１のメッセージを受信する受信部と、
前記ユーザー端末に、前記第１の装置の前記位置情報と、前記第１の装置に論理的に接続される第２の装置の前記位置情報と、各装置の前記論理的接続情報と、前記地図情報とを含む第２のメッセージを送信する送信部とを含み、
前記ユーザー端末は、
各前記装置と通信する通信部と、
前記ユーザー端末を制御する制御部と、
前記制御装置から取得した前記地図情報に、前記第１の装置の前記位置情報と、前記第２の装置の前記位置情報と、前記論理的接続情報とを重ね合わせて表示するディスプレイとを含む、システム。
前記ユーザー端末は、当該ユーザー端末に対する入力を受け付ける入力部をさらに備え、
前記ディスプレイは、前記複数の装置の各々が所属するプロジェクトごとの前記論理的接続情報を可視化して表示し、
前記入力部は、前記ディスプレイ上に表示される前記第１の装置を選択する入力を受け付け、
前記制御部は、前記ディスプレイ上で選択された前記第１の装置の前記装置ＩＤを前記第１のメッセージに含める、請求項１に記載のシステム。
前記複数の装置の各々は、前記制御装置に、前記複数の装置の各々の状態情報を含む第３のメッセージを送信する送信部を備え、
前記制御装置は、
前記第３のメッセージを受信したことに基づいて、前記複数の装置の各々に異常があるか否かを判定し、
前記複数の装置のいずれかに異常があると判定したことに基づいて、異常がある第３の装置の前記装置ＩＤを含む第４のメッセージを前記ユーザー端末に送信し、
前記ユーザー端末は、前記第３の装置が所属するプロジェクトの前記論理的接続情報と、強調された前記第３の装置とを前記ディスプレイに表示する、請求項２に記載のシステム。
前記複数の装置の各々は、光または音によって自装置の位置をユーザーに通知するための通知部を備え、
前記制御装置は、前記第１のメッセージを受信したことに基づいて、第５のメッセージを前記第１の装置に送信し、
前記第１の装置は、前記第５のメッセージを受信したことに基づいて、前記第１の装置から前記ユーザー端末までの距離に応じて、前記通知部の出力を変化させる、請求項２または３に記載のシステム。
前記通知部は、発光装置またはスピーカーを含み、
前記通知部の出力を変化させることは、前記発光装置の点滅速度を変化させること、または、前記スピーカーから出力される音を変化させることを含む、請求項４に記載のシステム。
前記複数の装置の各々は、
周辺の装置と通信する無線通信部と、
演算部とを備え、
前記演算部は、前記周辺の装置との通信処理時の通信強度に基づいて、前記周辺の装置に対する自装置の相対位置を算出し、
前記制御装置に、自装置の前記装置ＩＤと、前記周辺の装置の前記装置ＩＤと、前記相対位置とを含む第６のメッセージを送信し、
前記制御装置は、前記第６のメッセージに含まれる各装置の前記装置ＩＤと、前記相対位置とに基づいて、前記地図情報上における前記複数の装置の各々の前記位置情報を決定する、請求項１～５のいずれかに記載のシステム。
各前記無線通信部は、前記複数の装置とは異なる無線通信装置と通信し、
前記演算部は、
前記無線通信装置との間の通信強度に基づいて、前記無線通信装置に対する自装置の相対位置を算出し、
自装置の前記装置ＩＤと、前記無線通信装置の無線通信装置ＩＤと、前記無線通信装置に対する自装置の相対位置とを前記第６のメッセージに含める、請求項６に記載のシステム。
前記制御装置は、前記ユーザー端末に、公開鍵を送信し、
前記ユーザー端末の制御部は、
前記公開鍵により前記第１のメッセージを暗号化し、
前記公開鍵により前記第２のメッセージを復号し、
前記制御装置は、
秘密鍵により前記第１のメッセージを復号し、
前記秘密鍵により前記第２のメッセージを暗号化する、請求項１～７のいずれかに記載のシステム。
複数の装置を制御する方法であって、
ユーザー端末から、第１の装置の装置ＩＤを含む第１のメッセージを受信するステップと、
各装置の装置ＩＤと、位置情報および論理的接続情報と、地図情報とに基づいて、前記ユーザー端末に、前記第１の装置の前記位置情報と、前記第１の装置に論理的に接続される第２の装置の前記位置情報と、各装置の前記論理的接続情報と、前記地図情報とを含む第２のメッセージを送信するステップと、
制御装置から受信した前記地図情報に、前記第１の装置の前記位置情報と、前記第２の装置の前記位置情報と、前記論理的接続情報とを重ね合わせて表示するステップとを含む、方法。
前記複数の装置の各々が所属するプロジェクトごとの前記論理的接続情報を可視化してディスプレイに表示するステップと、
前記ディスプレイ上に表示される前記第１の装置を選択する入力を受け付けるステップと、
前記ディスプレイ上で選択された前記第１の装置の前記装置ＩＤを前記第１のメッセージに含めるステップとをさらに含む、請求項９に記載の方法。
前記制御装置に、前記複数の装置の各々の状態情報を含む第３のメッセージを送信するステップと、
前記第３のメッセージを受信したことに基づいて、前記複数の装置の各々に異常があるか否かを判定するステップと、
前記複数の装置のいずれかに異常があると判定したことに基づいて、異常がある第３の装置の前記装置ＩＤを含む第４のメッセージを前記ユーザー端末に送信するステップと、
前記第３の装置が所属するプロジェクトの前記論理的接続情報と、強調された前記第３の装置とを前記ディスプレイに表示するステップとをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
前記第１のメッセージを受信したことに基づいて、第５のメッセージを前記第１の装置に送信するステップと、
前記第５のメッセージを受信したことに基づいて、前記第１の装置から前記ユーザー端末までの距離に応じて、ユーザーに対する通知出力を変化させるステップとをさらに含む、請求項１０または１１に記載の方法。
前記ユーザーに対する通知出力を変化させるステップは、発光装置の点滅速度を変化させるステップ、または、スピーカーから出力される音を変化させるステップを含む、請求項１２に記載の方法。
周辺の装置との通信処理時の通信強度に基づいて、前記周辺の装置に対する自装置の相対位置を算出するステップと、
前記制御装置に、自装置の前記装置ＩＤと、前記周辺の装置の前記装置ＩＤと、前記相対位置とを含む第６のメッセージを送信するステップと、
前記第６のメッセージに含まれる各装置の前記装置ＩＤと、前記相対位置とに基づいて、前記地図情報上における前記複数の装置の各々の前記位置情報を決定ステップとをさらに含む、請求項９～１３のいずれかに記載の方法。
前記複数の装置とは異なる無線通信装置と通信するステップと、
前記無線通信装置との間の通信強度に基づいて、前記無線通信装置に対する自装置の相対位置を算出するステップと、
自装置の前記装置ＩＤと、前記無線通信装置の無線通信装置ＩＤと、前記無線通信装置に対する自装置の相対位置とを前記第６のメッセージに含めるステップとをさらに含む、請求項１４に記載の方法。