JP7434196B2 - 作業システム - Google Patents

Description

本発明は、コンベアで搬送中のワークにロボットで作業を遂行する作業システムに関し、特に、コンベアで搬送中の冷蔵庫本体の前面に、ドア閉時シール用の塗布材をロボットで塗布する塗布システムに関する。

冷蔵庫のなかには、ドア背面と対向する冷蔵庫本体の前面の一部にドア閉時シール用に例えば、シリコン材を塗布することでドア閉時の密閉性を高め、庫内からの冷気の漏洩を防止するものがある。冷蔵庫本体にシリコン材を塗布する作業は、従来、未完成の冷蔵庫本体を搬送中のコンベア上で作業していたが、搬送中に所定位置に塗布することが困難な為、塗布品質の安定化が図れず、塗り直しの冷蔵庫本体をコンベアから退避し、工員が所定位置にシリコン材を塗布した後、冷蔵庫本体を再度コンベアに載せるという一連の作業からなっていた。

このように、工員がシリコン材を塗布する作業方法を採った場合、非熟練工員による塗布作業では塗布品質が安定しないという問題があった。また、工員による塗布作業自体は１５秒程度で完了するが、コンベアから冷蔵庫本体を退避したり、冷蔵庫本体をコンベアに載せたりする作業に相応の時間を要し、塗布作業全体の完了には数分程度の時間がかかるため、シリコン材の塗布作業が冷蔵庫の製造時間を長くする一因となっていた。そのため、コンベアで搬送中の冷蔵庫本体にロボットでシリコン材を塗布できるようにすることで、塗布品質の安定と、塗布作業時間の短縮を図ることが望まれていた。

ここで、コンベアで搬送中のワークに対し、ロボットで所定の作業を遂行できる従来技術として、特許文献１のビジュアルトラッキング方法が知られている。例えば、同文献の段落０００１には、「本願発明は、ベルトコンベア等の搬送手段によって移動中の対象物（例えば、組立部品）に対するロボット作業を遂行する為にロボットに該対象物に対するトラッキングを伴う動作をさせる技術に関し、更に詳しくは、視覚センサを利用して、前記移動中の対象物の位置ずれを補正したトラッキング動作をロボットに行なわせる為のビジュアルトラッキング方法に関する。」との記載があり、また、同文献の図２等では、視覚センサとしてカメラを用い、コンベア上のワークの基準位置からのずれ量を求め、このズレ量を用いてロボットに補正したトラッキング動作を行わせている。

特許第３００２０９７号公報

特許文献１には、コンベア上のワークにロボットが遂行する作業の一例として、ハンドによる把持が例示されている（同文献の段落００１６、００５６など）。コンベア上のワークをハンドで把持する場合、ロボットの制御に必須の情報は、二次元空間上でのワークの基準位置からのずれ量であるため、特許文献１では、二次元空間上でのずれ量検出に必要十分な性能の単眼ＣＣＤカメラを用いて（同文献の段落００３６、００６０など）、ビジュアルトラッキングを実現している。

一方、冷蔵庫本体に塗布したシリコン材にドア閉時のシール機能を持たせるには、凹凸のある冷蔵庫本体の適切な位置に、シリコン材を適切な厚さで塗布する必要がある。この際、シリコン材の塗布位置には±１ｍｍ程度の精度が求められるが、コンベアで搬送中の冷蔵庫本体は、必ずしもシステム設計時に想定した基準搬送状態にあるわけではなく、コンベア上での載置位置や向きにバラツキがあるため、二次元空間上でのずれ量しか検出できない特許文献１の技術を利用しても、ドア閉時シール用のシリコン材をロボットに高精度で塗布させることはできなかった。

そこで、本発明では、コンベアで搬送中の冷蔵庫本体の前面に、ドア閉時シール用の塗布材をロボットに高精度で塗布させることができる、塗布材塗布システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の作業システムは、ワークを搬送するコンベアと、該コンベアの上流側に配置され、搬送中のワークのステレオ画像データを取得するステレオカメラ装置と、前記コンベアの下流側に配置され、搬送中のワークに対して作業を実行するロボットと、該ロボットを制御するシステム制御装置と、を具備し、前記ステレオカメラ装置は、前記ステレオ画像データを撮像する撮像部と、該撮像部を前記コンベアの進行方向に移動させる単軸駆動部と、を有しており、前記システム制御装置は、搬送中のワークと同期移動する前記撮像部が連続撮像した複数の前記ステレオ画像データに基づいて、前記ワークのｘｙｚ空間上での三次元形状を算出し、該三次元形状に基づいて前記ロボットを制御するものとした。

本発明の塗布材塗布システムによれば、コンベアで搬送中の冷蔵庫本体の前面に、ドア閉時シール用の塗布材をロボットに高精度で塗布させることができる。

冷蔵庫の断面図。 ドアを取り外した、冷蔵庫本体の正面図。 実施例１の塗布材塗布システムの概略構成図。 実施例１の塗布材塗布システムの機能ブロック図。 実施例１の塗布材塗布システムの処理フローチャート。 コンベア上の冷蔵庫本体の載置誤差発生時の座標変換方法。 実施例２の塗布材塗布システムの概略構成図。 実施例２の塗布材塗布システムの機能ブロック図。 実施例２の塗布材塗布システムの処理フローチャート。

以下、図面を用いて、本発明の作業システムの実施例を説明する。

図１から図６を用いて、実施例１の塗布材塗布システム１００を説明する。なお、以下では、搬送中の冷蔵庫１に塗布材を塗布する作業システムを説明するが、本発明の作業システムは、冷蔵庫以外のワークに所定の作業を実行するものであっても良い。本実施例の塗布材は、シリコン材で説明するが、冷気漏れを抑制できるシール性を有するものであれば、シリコン材に限定しなくてもよい。

＜冷蔵庫１＞
まず、搬送対象ワークの一例である冷蔵庫１の構造について説明する。図１は、冷蔵庫１の断面図であり、上下、前後の各方向を図示するように定義する。この冷蔵庫１は、前方が開口した外箱１１で外郭を構成し、前方の開口を三枚のドア１２（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）で開閉するものである。また、外箱１１の内部には内箱１３が備えられており、外箱１１と内箱１３の間には発泡断熱材１４が充填されている。外箱１１の背面下部には、冷媒を圧縮する圧縮機１５が備えられている。圧縮機１５には、図示しない凝縮器、膨張弁、蒸発器が接続されて冷凍サイクルを構成しており、気化熱を利用して冷気を生成する。内箱１３には、冷凍サイクルで生成した冷気を吹き出す吐出口が形成されており、吐出口から冷気を吐出することで庫内１６を冷却することができる。また、ドア１２ａとドア１２ｂの隙間の裏側、および、ドア１２ｂとドア１２ｃの隙間の裏側には、各隙間からの冷気漏洩を防止するための水平部材１６ａが配置されている。

図２は、冷蔵庫１にドア１２を取り付ける前の冷蔵庫本体の正面図である。ここに示すように、冷蔵庫１の庫内１６には、ドア同士の隙間からの冷気漏洩を防止すべく、上記した水平部材１６ａを配置しているが、各ドアが滑らかに開閉するためには、ドア１２と内箱１３の間や、ドア１２と水平部材１６ａの間に、ある程度の隙間を設ける必要があり、これらの隙間から冷気が漏洩する可能性がある。そこで、冷蔵庫１には、破線で示す略Ｌ字状または略コ字状の領域にシリコン材を塗布し、これをシール部１７（１７ａ、１７ｂ、１７ｃ）とすることで、ドア閉時の各隙間からの冷気漏洩を改善する。なお、シール部１７に塗布するシリコン材は、例えば、ヘルメシール（登録商標）に代表される液状ガスケットである。

シール部１７で適切なシール性能を確保するには、適切な位置に過不足なくシリコン材を塗布する必要があるが、シール部１７は平面ではなく凹凸もあり、また、比較的複雑な形状をしているため、コンベアで搬送中の、載置位置や向きにバラツキのある冷蔵庫本体に対し、適切な位置にシリコン材を塗布するには、塗布ロボットの作業開始前に、冷蔵庫１の実際の搬送状態（コンベア上での設置位置、姿勢など）を高精度に認識しておく必要がある。その場合、ワークの把持制御や、ワーク面へのホットメルト接着剤の塗布制御での利用であれば不足のなかった、特許文献１などの従来のワーク状態認識方法を利用することはできず、より高度なワーク状態認識方法が必要となる。

＜塗布材塗布システム１００＞
図３は、搬送中の冷蔵庫１のシール部１７に塗布ロボットでシリコン材を塗布する、本実施例の塗布材塗布システム１００の概略構成図である。本実施例の塗布材塗布システム１００は、図３に示す、コンベア２、ステレオカメラ装置３、塗布ロボット４（４Ａ～４Ｃ）に加え、後述するシステム制御装置５を備えている。

コンベア２は、例えば２～４ｍ／分の速度で複数の冷蔵庫１（１Ａ～１Ｆ）を同時に右方向に移動させるスラットコンベア等であり、コンベア２を挟むように配置したファイバセンサを利用してコンベア２が搬送するワーク（冷蔵庫１）の通過を検出するワーク検出部２１と、コンベアチェーンと同期回転するロータリーエンコーダーを利用してコンベア２の移動速度を検出するコンベア速度検出部２２を備えている。なお、以下では、このコンベア２が常時駆動されており、複数の冷蔵庫１が常時右方向に搬送されているものとする。

また、図示するように、コンベア２の進行方向をｘ軸、幅方向をｙ軸、高さ方向をｚ軸とする。そして、冷蔵庫１の右方向（図２参照）がｘ軸の正方向と一致し、前方向（図１参照）がｙ軸の正方向と一致し、かつ、冷蔵庫１がコンベア２の幅方向の中央に載置されている、冷蔵庫１Ｂ、１Ｆのような搬送状態を、冷蔵庫１の基準搬送状態とする。冷蔵庫１の製造担当の工員には、冷蔵庫１を基準搬送状態でコンベア２に載置するよう要請されているが、冷蔵庫１の実搬送状態は均一でなく、誤差を強調すれば、冷蔵庫１Ａ、１Ｅのようにｚ軸周りの回転が生じていたり、冷蔵庫１Ｃのように中央より奥側に載置されていたり、冷蔵庫１Ｄのように中央より手前側に載置されていたりする。従って、様々な実搬送状態の冷蔵庫１にシリコン材を適切に塗布するには、塗布材塗布システム１００は、個々の冷蔵庫１の実搬送状態を正確に検出し、その検出結果に基づいて塗布ロボット４を制御しなければならない。

そこで、本実施例では、冷蔵庫１の実搬送状態を検出するための視覚センサとして、高精度な三次元形状を取得可能なステレオカメラ装置３を利用する。このステレオカメラ装置３は、搬送中の冷蔵庫１を連続撮像して、基準搬送状態に対する誤差量を検出するための装置であり、ステレオカメラを有する撮像部３１と、その撮像部３１を冷蔵庫１の搬送と同期してコンベア２の進行方向（ｘ軸の正方向）に移動させる単軸駆動部３２を備えている。

塗布ロボット４は、搬送中の冷蔵庫１のシール部１７にシリコン材を塗布する垂直多関節ロボットである。なお、図２のように多数のシール部１７が存在する場合には、例えば、塗布ロボット４Ａに上段のシール部１７ａを担当させ、塗布ロボット４Ｂに中段のシール部１７ｂを担当させ、塗布ロボット４Ｃに下段のシール部１７ｃを担当させる、という分担体制により、コンベア速度を下げることなく所望の塗布作業を完了させることができる。

図４は、塗布材塗布システム１００の機能ブロック図である。本実施例の塗布材塗布システム１００は、図３の各構成に加え、それらと連結されたシステム制御装置５を備えている。このシステム制御装置５は、直線駆動制御部５１と、画像処理部５２と、ロボット制御部５３を備えている。なお、このシステム制御装置５は、具体的には、ＣＰＵ等の演算装置、半導体メモリ等の主記憶装置、ハードディスク等の補助記憶装置、および、通信装置などのハードウェアを備えたコンピュータである。そして、主記憶装置にロードされたプログラムを演算装置が実行することで、直線駆動制御部５１等の各機能を実現するが、以下では、このような周知技術を適宜省略しながら、システム制御装置５の詳細を説明する。

＜塗布材塗布システム１００の制御フローチャート＞
次に、図５の制御フローチャートを用いて、塗布材塗布システム１００の、特にシステム制御装置５による処理を説明する。なお、コンベア２は、システム制御装置５の制御によらず、常時駆動しているものとする。

まず、ステップＳ１では、直線駆動制御部５１は、コンベア２を挟むように設置されたワーク検出部２１の出力に基づいて、搬送中の冷蔵庫１を検出したかを判定する。そして、冷蔵庫１を検出した場合はステップＳ２に進み、検出しない場合はステップＳ１に戻る。

ステップＳ２では、直線駆動制御部５１は、コンベア速度検出部２２が検出したコンベア速度と同等の速度で、ステレオカメラ装置３の単軸駆動部３２を駆動し、撮像部３１をｘ方向に移動させる。

ステップＳ３では、画像処理部５２は、搬送中の冷蔵庫１と並走する撮像部３１を駆動して、冷蔵庫１を連続撮像し（例えば１秒間）、複数のステレオ画像データを取得する。このとき、撮像部３１は搬送中の冷蔵庫１と同期移動しているため、撮像部３１が撮像した複数のステレオ画像データは、その冷蔵庫１の正面を同じ方向から連続撮像したものとなる。

ステップＳ４では、画像処理部５２は、まず、各々のステレオ画像データを画像処理して冷蔵庫１のｘｙｚ空間上での三次元形状を算出する。ここで算出した個々の三次元形状には欠落もあるため、画像処理部５２はさらに、複数の三次元形状を補完合成することで、実搬送状態の冷蔵庫１のより正確な三次元形状を算出する。そして、画像処理部５２は、基準搬送状態と実搬送状態の冷蔵庫１の三次元形状を比較することで、基準搬送状態に対する、冷蔵庫１の実搬送状態の誤差量を算出する。

ステップＳ５では、ロボット制御部５３は、ステップＳ４で算出した誤差量に基づき、塗布ロボット４の制御値を補正し、補正後の制御値を塗布ロボット４に出力する。

ここで、図６を用いて、ステップＳ４で算出した誤差量と、ステップＳ５で補正した制御値の関係を説明する。図６において、点Ｏは、基準搬送状態の冷蔵庫１の原点であり、点Ｏ’は、実搬送状態の冷蔵庫１の原点の一例である。この実搬送状態の冷蔵庫１は、基準搬送状態よりΔｙだけ前寄りに変位し、基準搬送状態よりθだけｚ軸の反時計回りに回転した状態で、コンベア２に載置されている。そのため、ステップＳ４の演算では、誤差量として、ｙ軸方向の変位Δｙと、ｚ軸周りの回転θが算出される。これらの誤差量により、基準搬送状態時の任意の点Ｐは、図６中の座標変換式を利用して算出される、実搬送状態時の点Ｐ’に移動する。ロボット制御部５３には、塗布ロボット４の基準制御値として、基準搬送状態の冷蔵庫１を前提とするシール部１７の始点や終点等の座標が予め登録されているため、上記の座標変換式にステップＳ４で演算した変位Δｙと回転θを代入することで、実搬送状態の冷蔵庫１でのシール部１７の各点座標を算出することができる。なお、搬送対象ワークが、コンベア２に水平に載置される冷蔵庫１である場合には、通常は、ｚ軸周りの回転θだけを考慮してロボット制御値を補正すれば良いが、搬送対象が様々な姿勢でコンベア２に載置されうる他種のワークであれば、ｘ軸周りやｙ軸周りの回転も考慮してロボット制御値を補正しなければならない場合もある。それらの場合も上記と同様の考え方で用意した座標換算式を用いて、ロボット制御値を補正すれば良い。

ステップＳ６では、各々の塗布ロボット４は、ロボット制御部５３から入力された、実搬送状態でのシール部１７の各点座標に基づき、シール部１７の塗布作業を実行する。これにより、冷蔵庫１の実搬送状態が基準搬送状態と相違する場合であっても、冷蔵庫１の各々のシール部１７にシリコン材を適切に塗布することができる。

以上で説明したように、本実施例の塗布材塗布システムによれば、コンベアで搬送中の冷蔵庫本体の前面に、ドア閉時シール用のシリコン材をロボットに高精度で塗布させることができる。これにより、シリコン材の塗布品質を安定させることができ、また、シリコン材塗布の作業時間を短縮することができる。

次に、図７から図９を用いて、実施例２の塗布材塗布システム１００を説明する。なお、実施例１との共通点は重複説明を省略する。

実施例１では図３等に示したように、搬送中の冷蔵庫１と同期移動する撮像部３１を備えたステレオカメラ装置３を利用したが、本実施例では、図７に示すように、ステレオカメラ装置３に代えて、所定位置に固定された単眼カメラ装置６を利用するとともに、各々の塗布ロボット４の手先にＬｉＤＡＲ等の距離センサ４１を設けた。

図８は、本実施例の塗布材塗布システム１００の機能ブロック図である。本実施例のシステム制御装置５では、図４に示す実施例１のシステム制御装置５に対し、直線駆動制御部５１を省略し、ワーク検出部２１とコンベア速度検出部２２の出力が画像処理部５２に直接入力されるようになっている。

＜塗布材塗布システム１００の制御フローチャート＞
次に、図８の制御フローチャートを用いて、本実施例の塗布材塗布システム１００の、特にシステム制御装置５による処理を説明する。

まず、ステップＳ１１では、画像処理部５２は、コンベア２を挟むように設置されたワーク検出部２１の出力に基づいて、搬送中の冷蔵庫１を検出したかを判定する。そして、冷蔵庫１を検出した場合はステップＳ１２に進み、検出しない場合はステップＳ１１に戻る。

ステップＳ１２では、画像処理部５２は、単眼カメラ装置６を駆動して、搬送中の冷蔵庫１を撮像（例えば、シャッタースピードが１０００分の１秒）し、１枚の画像データを取得する。

ステップＳ１３では、画像処理部５２は、１枚の画像データを画像処理し、実搬送状態の冷蔵庫１のｘｚ平面上での二次元形状を算出する。そして、画像処理部５２は、基準搬送状態と実搬送状態の冷蔵庫１の二次元形状を比較することで、基準搬送状態に対する、冷蔵庫１の搬送状態の誤差量を算出する。なお、ここでは、単眼カメラ装置６が出力する１枚の画像データを処理するので、ｙ軸方向の誤差量を算出せず、ｘ軸方向とｚ軸方向の誤差量だけを算出する。

ステップＳ１４では、ロボット制御部５３は、ステップＳ１３で算出した誤差量に基づき、ｘ軸とｚ軸に関する塗布ロボット４の制御値を補正し、補正後の制御値を塗布ロボット４に出力する。

ステップＳ１５では、塗布ロボット４は、ステップＳ１４で補正された制御値が指定する位置に距離センサ４１を移動させる。そして、距離センサ４１は、冷蔵庫１までのｙ軸方向の距離を検出し、ロボット制御部５３は、距離センサ４１の出力に基づいて、塗布ロボット４の制御値のうちｙ軸方向の制御値を補正する。

ステップＳ１６では、各々の塗布ロボット４は、ロボット制御部５３から入力された、実搬送状態に対応したシール部１７の各点座標に基づき、シール部１７の塗布作業を実行する。これにより、冷蔵庫１の実搬送状態が基準搬送状態と相違する場合であっても、冷蔵庫１の各々のシール部１７にシリコン材を適切に塗布することができる。

このように、本実施例の塗布材塗布システム１００によれば、ステレオカメラ装置に代えて単眼カメラ装置を用いる場合であっても、実施例１と同様に、コンベアで搬送中の冷蔵庫本体の前面に、ドア閉時シール用の塗布材をロボットに高精度で塗布させることができる。なお、本実施例の塗布材塗布システム１００のステレオカメラ装置３で撮像した高精度の画像データによって、コンベアで搬送中の各冷蔵庫の外観および内装、扉等の品質（欠品、誤組、傷、凹み、歪み、傾き、ウレタン漏れ箇所等）も、タグ情報（バーコード、RFID（Radio Frequency IDentification）、QRコード（登録商標）など）製品番号毎に記憶させることで、不良発生要因の傾向と予兆、予測を同時に常時観測することも可能である。

また、本実施例の塗布材塗布システム１００は、シリコン材以外に、接着剤（ホットメルト）やシール材（フォームメルト）などを塗布する用途に用いてもよい。さらには、塗布ロボット４を塗布以外の用途に用いてもよく、例えば、ロボットの作業手段を用途に応じて変更することで、画像データから座標位置に対して、ネジ締め作業や、貼付け作業、部組作業などが可能となる。

１００ 塗布材塗布システム
１ 冷蔵庫、
１１ 外箱、
１２ ドア、
１３ 内箱、
１４ 発泡断熱材、
１５ 圧縮機、
１６ 庫内、
１７ シール部、
２ スラットコンベア、
２１ ワーク検出部、
２２ コンベア速度検出部、
３ ステレオカメラ装置、
３１ 撮像部、
３２ 単軸駆動部、
４ 塗布ロボット、
４１ 距離センサ、
５ システム制御装置、
５１ 直線駆動制御部、
５２ 画像処理部、
５３ ロボット制御部、
６ 単眼カメラ装置

Claims (6)

1. ドア取り付け前の正面側が開口した冷蔵庫本体を搬送するコンベアと、
   該コンベアの上流側に配置され、搬送中の冷蔵庫本体の正面側のステレオ画像データを取得するステレオカメラ装置と、
   前記コンベアの下流側に配置され、搬送中の冷蔵庫本体の正面側に設けた水平部材を含む領域に対してドア閉時の冷気漏洩を改善するためのシリコン材を略Ｌ字状または略コ字状に塗布する作業を実行するロボットと、
   該ロボットを制御するシステム制御装置と、を具備する作業システムであって、
   前記ステレオカメラ装置は、前記ステレオ画像データを撮像する撮像部と、該撮像部を前記コンベアの進行方向に移動させる単軸駆動部と、を有しており、
   前記システム制御装置は、搬送中の冷蔵庫本体と同期移動する前記撮像部が連続撮像した複数の前記ステレオ画像データに基づいて、前記冷蔵庫本体の正面側のｘｙｚ空間上での三次元形状を算出し、該三次元形状に基づいて前記ロボットを制御することを特徴とする作業システム。
   （ｘ軸はコンベアの進行方向、ｙ軸はコンベアの幅方向、ｚ軸はコンベアの高さ方向）
2. 請求項１に記載の作業システムにおいて、
   前記システム制御装置は、前記ｘｙｚ空間上での基準搬送状態と実搬送状態の前記冷蔵庫本体の三次元形状を比較することで、前記ｘｙｚ空間上での前記基準搬送状態に対する前記実搬送状態の誤差量を算出し、該誤差量に基づいて補正した制御値に基づいて、前記ロボットに前記作業を実行させることを特徴とする作業システム。
3. 請求項２に記載の作業システムにおいて、
   前記システム制御装置は、前記誤差量として、前記基準搬送状態に対する前記実搬送状態の変位と回転を算出し、該変位と該回転に基づいて、前記作業の始点と終点の座標制御値を補正することを特徴とする作業システム。
4. ドア取り付け前の正面側が開口した冷蔵庫本体を搬送するコンベアと、
   該コンベアの上流側に配置され、搬送中の冷蔵庫本体の正面側の画像データを取得する単眼カメラ装置と、
   前記コンベアの下流側に配置され、搬送中の冷蔵庫本体の正面側に設けた水平部材を含む領域に対してドア閉時の冷気漏洩を改善するためのシリコン材を略Ｌ字状または略コ字状に塗布する作業を実行するとともに、距離センサを備えたロボットと、
   該ロボットを制御するシステム制御装置と、
   を具備する作業システムであって、
   前記システム制御装置は、搬送中の冷蔵庫本体の正面側を撮像した前記画像データに基づいて、前記冷蔵庫本体の正面側のｘｚ平面上での二次元形状を算出し、該二次元形状に基づいて前記ロボットを制御することを特徴とする作業システム。
   （ｘ軸はコンベアの進行方向、ｙ軸はコンベアの幅方向、ｚ軸はコンベアの高さ方向）
5. 請求項４に記載の作業システムにおいて、
   前記システム制御装置は、前記ｘｚ平面上での基準搬送状態と実搬送状態の前記冷蔵庫本体の二次元形状を比較することで、前記ｘｚ平面上での前記基準搬送状態に対する前記実搬送状態の変位を算出し、該変位に基づいて補正した制御値に基づいて、前記距離センサの位置を制御することを特徴とする作業システム。
6. 請求項５に記載の作業システムにおいて、
   前記システム制御装置は、前記距離センサが検出したｙ軸方向の距離に基づいて、前記作業の始点と終点の座標制御値を補正することを特徴とする作業システム。

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