JP7434136B2

JP7434136B2 - 太陽光発電設備点検システム

Info

Publication number: JP7434136B2
Application number: JP2020185622A
Authority: JP
Inventors: 由美子阿部; 岳志星; 徳康小林
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Energy Systems and Solutions Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Energy Systems and Solutions Corp
Priority date: 2020-11-06
Filing date: 2020-11-06
Publication date: 2024-02-20
Anticipated expiration: 2040-11-06
Also published as: JP2022075073A

Description

本発明の実施形態は、太陽光発電設備点検システムに関する。

図８Ａおよび図８Ｂは、関連技術にかかる太陽光発電設備を模式的に示す図である。図８Ａは、上面図であり、図８Ｂは、側面図である。

図８Ａおよび図８Ｂに示すように、太陽光発電設備１００は、太陽光パネル１１０が架台１２０によって支持されている。太陽光パネル１１０は、複数がマトリクス状に配列されており、光電変換によって太陽光から電力を生成するように構成されている。架台１２０は、たとえば、金属材料を用いて形成された管状体や板状体で構成されている。

上記のような太陽光発電設備は、長寿命化および発電効率の維持などが要求されている。このため、太陽光発電設備を構成する太陽光パネルの劣化を監視するために様々な方法が提案されている。

特開2020-28179号公報

しかしながら、太陽光発電設備について長寿命化および発電効率の維持を実現するためには、太陽光パネル以外に、太陽光パネルを支持する架台などの構成部材に関しても劣化を監視することが重要である。架台が劣化した場合には、太陽光パネルを架台が適切に支持することができずに、太陽光パネルが崩落して破損する可能性がある。通常の環境下では架台が太陽光パネルを支持している状態であっても、腐食が発生している場合には、風力や飛来物による衝撃や負荷によって、架台が破損する場合がある。

太陽光発電設備において、架台などの構成部材は、太陽光パネルの設置や点検のために、比較的、低層に位置している。したがって、架台などの構成部材の点検を実行する際には、点検作業者が腰を屈めた態勢になる必要がため、点検作業者の身体に多くの負荷が加わり、作業を効率的に実行することが容易でない。また、太陽光発電設備の近傍において、点検作業者が目視で劣化有無の判断を的確に行うことは容易でない。加えて、太陽光発電設備は、広大な面積を持つ場所に設置される場合や、太陽光を効率的に受光するために斜面などの場所に設置される場合があるため、点検作業者が容易に点検を行うことが困難な場合がある。このように、点検作業者が移動して太陽光発電設備の点検作業を行う場合には、点検の工数が増加し、点検のコストが高くなると共に、点検の見落とし等の間違いが発生する可能性が高まる。

カメラを用いて太陽光発電設備の監視をしたとしても、腐食状態は、鮮明な画像でないと正確な判断をすることができない。その結果、画像データの容量が大きくなり、効率的に監視を行うことが困難である。

上記のような事情により、太陽光発電設備について効率的かつ低コストで正確な点検を行うことは、容易でなかった。

本発明が解決しようとする課題は、太陽光発電設備について効率的かつ低コストで正確な点検を行うことを容易に実現可能な太陽光発電設備点検システムを提供することである。

実施形態の太陽光発電設備点検システムは、移動ロボット装置と判定部とを備える。移動ロボット装置は、太陽光発電設備を構成する金属材料の構成部材について劣化を検出するための劣化検出部が設けられている。判定部は、劣化検出部において検出された結果に基づいて、構成部材の劣化を判定する。ここでは、劣化検出部は、構成部材の温度を測定する温度測定部と、構成部材の匂いを測定する匂い測定部とを有する。匂い測定部は、ビニルケトン類の匂いを検知するように構成されている。

図１は、実施形態にかかる太陽光発電設備点検システムの概要を模式的に示すブロック図である。図２は、実施形態にかかる太陽光発電設備点検システムにおいて、移動ロボット装置の概要を模式的に示す図である。図３は、実施形態にかかる太陽光発電設備点検システムの、移動ロボット装置において、匂い測定部を構成する匂いセンサを模式的に示す図である。図４は、実施形態にかかる太陽光発電設備点検システムの動作の一例を示すフロー図である。図５は、実施形態の変形例１において、移動ロボット装置の概要を模式的に示す図である。図６Ａは、実施形態の変形例２において、移動ロボット装置の概要を模式的に示す上面図である。図６Ｂは、実施形態の変形例２において、移動ロボット装置の概要を模式的に示す側面図である。図７Ａは、実施形態の変形例２において、太陽光発電設備を模式的に示す上面図である。図７Ｂは、実施形態の変形例２において、太陽光発電設備を模式的に示す側面図である。図７Ｃは、実施形態の変形例２において、移動ロボット装置の概要を模式的に示す側面図である。図８Ａは、関連技術にかかる太陽光発電設備を模式的に示す上面図である。図８Ｂは、関連技術にかかる太陽光発電設備を模式的に示す側面図である。

［Ａ］全体構成
図１は、実施形態にかかる太陽光発電設備点検システムの概要を模式的に示すブロック図である。

本実施形態において、太陽光発電設備点検システム１は、図１に示すように、移動ロボット装置１０と判定部６０と報知部７０とを備え、太陽光発電設備１００（図８Ａ，図８Ｂ参照）を構成する構成部材の劣化を検出する。ここでは、太陽光発電設備点検システム１は、太陽光発電設備１００（図８Ａ，図８Ｂ参照）において、金属材料で形成された架台１２０等の構成部材の腐食を検出するように構成されている。太陽光発電設備点検システム１を構成する各部に関して順次説明する。

［Ａ－１］移動ロボット装置１０
移動ロボット装置１０は、図１に示すように、劣化検出部２０と障害物センサ３０と移動部４０と制御部５０とを有する。

図２は、実施形態にかかる太陽光発電設備点検システムにおいて、移動ロボット装置の概要を模式的に示す図である。

図２に示すように、本実施形態の移動ロボット装置１０は、自動走行技術を用いた移動物であって、車輪４２を用いて陸上を走行するように構成されている。

［Ａ－１－１］劣化検出部２０
移動ロボット装置１０において、劣化検出部２０は、温度測定部２１と匂い測定部２２とを有する。

［Ａ－１－１］温度測定部２１
温度測定部２１は、太陽光発電設備１００を構成する架台１２０等の構成部材の温度を測定するために設けられている。温度測定部２１が測定した温度データは、たとえば、無線通信によって、判定部６０へ送信される。

本実施形態では、温度測定部２１は、非接触で温度の測定を行うように構成されている。具体的には、温度測定部２１は、たとえば、赤外線を用いた放射温度計（２色温度測定計など）によって構成されており、広い範囲について温度の測定を実行可能である。

構成部材を構成する金属材料が腐食する反応は、基本的には発熱反応であるため、構成部材において腐食が発生した部分の温度は、腐食が未発生である部分の温度よりも高くなる。たとえば、腐食が発生した部分と腐食が未発生である部分との温度差は、５～２０℃になる（参考文献１：小林ら、土木学会論文集、Ｖｏｌ．７０、Ｎｏ２、Ｉ＿１３７－Ｉ＿１４２、（２０１４））。このため、温度測定部２１の温度測定によって、劣化の検知が可能である。

［Ａ－１－２］匂い測定部２２
匂い測定部２２は、太陽光発電設備１００を構成する架台１２０等の構成部材の匂いを測定するために設けられている。匂い測定部２２が測定した匂いデータは、たとえば、無線通信によって、判定部６０へ送信される。

本実施形態では、匂い測定部２２は、図２に示すように、匂いセンサ２２１と吹付ノズル２２２と匂い測定部本体２２３とを含む。構成部材を構成する金属材料が腐食した部分（たとえば、鉄錆が発生した部分）に、匂い測定部本体２２３から吹付ノズル２２２を用いてリノール酸やリノレン酸を吹きかけて付着させると、その金属材料が腐食した部分からビニルケトン類の匂いが生ずる。このとき生ずるビニルケトン類は、１－ｏｃｔｅｎ－３－ｏｎｅ（ＯＥＯ）やｃｉｓ－１，５－ｏｃｔａｄｉｅｎ－３－ｏｎｃ（ＯＤＯ）であって、腐食した鉄に特有の匂いである（参考文献２：飯田ら、Ｊ．Ｓｏｃ．Ｃｏｓｍｅｔ．Ｃｈｅｍ．ＪａｐａｎＶｏｌ．３７、Ｎｏ．３、ｐ．１９５－２０１（２００３））。そして、その発生したビニルケトン類の匂いを匂いセンサ２２１が検知する。匂いセンサ２２１の検知動作は、匂い測定部本体２２３から出力される制御信号に応じて実行され、検知データが匂い測定部本体２２３に出力される。

図３は、実施形態にかかる太陽光発電設備点検システムの、移動ロボット装置１０において、匂い測定部２２を構成する匂いセンサ２２１を模式的に示す図である。

匂いセンサ２２１は、質量感受性ケモセンサであって、図３に示すように、情報変換器２２１ａと水晶振動子２２１ｂと薄膜２２１ｃとを有しており、情報変換器２２１ａの上方に水晶振動子２２１ｂと薄膜２２１ｃとが順次設けられている。

匂いセンサ２２１において、薄膜２２１ｃは、ビニルケトン類を選択的に吸着する感応膜であって、たとえば、ＳｉおよびＭｇを含む（参考文献３：宮崎ら、Ｊ．Ｓｏｃ．Ｃｏｓｍｅｔ．Ｃｈｅｍ．ＪａｐａｎＶｏｌ．３７、Ｎｏ．３、ｐ．２０２－２０９（２００３））。薄膜２２１ｃは、ビニルケトン類を吸着したとき、薄膜２２１ｃの質量が増加する。これに伴って、水晶振動子２２１ｂの共振周波数が変化する。そして、情報変換器２２１ａは、その水晶振動子２２１ｂの共振周波数に応じたデータを情報変換器２２１ａがデータ処理機２２１ｄに出力する。薄膜２２１は振動エネルギーをそのまま維持可能で、検出したい匂いの分子の応答性、溶解性および吸着性が良いものを使用することが望ましい。

［Ａ－１－３］障害物センサ３０
移動ロボット装置１０において、障害物センサ３０は、障害物を検知するために設置されている。

本実施形態では、障害物センサ３０は、たとえば、光センサ（可視光センサ、赤外線センサなど）や超音波センサであって、障害物までの距離を測定するように構成されている。

［Ａ－１－４］移動部４０
移動ロボット装置１０において、移動部４０は、移動本体部４１と車輪４２とを有する。移動部４０のうち、移動本体部４１は、劣化検出部２０（温度測定部２１、匂い測定部２２）と障害物センサ３０と制御部５０とが上面に設けられている。車輪４２は、移動本体部４１の下面に回転自在に支持されている。図示を省略しているが、移動本体部４１には、車輪４２を駆動させる駆動装置（図示省略）として、たとえば、電動モータが設けられている。

［Ａ－１－５］制御部５０
移動ロボット装置１０において、制御部５０は、メモリ装置が記憶しているプログラムを用いて演算器が演算処理を行うことによって、移動ロボット装置１０を構成する各部の動作を制御するように構成されている。

本実施形態では、制御部５０は、たとえば、外部から入力された司令に基づいて劣化検出部２０に検知を実行させ、その検知結果を移動ロボット装置１０の位置情報に関連付けて判定部６０へ出力させる。

また、制御部５０は、たとえば、外部から入力された司令に基づいて移動部４０の動作を制御することによって、移動ロボット装置１０を移動させる。ここでは、制御部５０は、予め定められた経路を移動ロボット装置１０が移動するように、移動部４０の動作を制御する。このとき、障害物センサ３０が障害物を検知し、障害物までの距離が予め定めた距離よりも短い場合には、制御部５０は、移動ロボット装置１０が障害物を避けて移動するように、移動部４０の車輪４２を操舵する。そして、移動ロボット装置１０が障害物を避けた後には、制御部５０は、予め定められた経路に移動ロボット装置１０を戻して移動させる。なお、制御部５０は、障害物センサ３０が障害物を検知したときには、移動ロボット装置１０を停止させてもよい。

［Ａ－２］判定部６０
判定部６０は、劣化検出部２０において検出された結果に基づいて、架台１２０等の構成部材の劣化を判定するために設けられている。つまり、判定部６０は、温度測定部２１が測定した温度のデータおよび匂い測定部２２が測定した匂いのデータに基づいて、構成部材の劣化を判定する。判定部６０は、メモリ装置が記憶しているプログラムを用いて演算器が演算処理を行うことによって、上記の判定を行うように構成されている。

上述したように、構成部材において腐食が発生した部分の温度は、腐食が未発生である部分の温度よりも高くなる。このため、本実施形態では、判定部６０は、温度測定部２１が温度を測定した構成部材において、測定した温度の温度差が予め定めた値を超えた部分に関して、劣化（腐食）が発生した部分であると判定する。

また、上述したように、構成部材を構成する金属材料が腐食した部分にリノール酸やリノレン酸を吹きかけたときには、ビニルケトン類の匂いが生ずる。このため、判定部６０は、匂い測定部２２が匂いを測定した構成部材において、ビニルケトン類の匂いが検知された部分に関して、劣化（腐食）が発生した部分であると判定する。

判定部６０は、劣化（腐食）が発生した部分であると判定したときには、その判定結果を移動ロボット装置１０の位置情報に関連付けて報知部７０へ出力する。

［Ａ－３］報知部７０
報知部７０は、判定部６０において架台１２０等の構成部材の劣化があると判定したときに、劣化について報知を行うように構成されている。

たとえば、報知部７０は、ディスプレイを含み、劣化があると判定した構成部材の位置情報を判定部６０から受信して、表示画面に表示する。その他、報知部７０は、たとえば、スピーカを含み、音声によって報知を行うように構成してもよい。

［Ｂ］動作
図４は、実施形態にかかる太陽光発電設備点検システムの動作の一例を示すフロー図である。

本実施形態において、太陽光発電設備１００の構成部材（架台１２０等）に関して劣化（腐食）の測定を実施する際には、移動ロボット装置１０が予め定められた経路を移動した状態で、たとえば、図４に示す各ステップを実行する。

［Ｂ－１］構成部材の温度測定（ＳＴ１０）
まず、構成部材の温度を測定する（ＳＴ１０）。

ここでは、移動状態である移動ロボット装置１０において、劣化検出部２０を構成する温度測定部２１が太陽光発電設備１００の構成部材の温度を測定し、その測定した温度のデータを判定部６０へ出力する。

たとえば、太陽光発電設備１００の構成部材において、第１の部分について温度の測定を実行した後に、第１の部分に隣接して並ぶ第２の部分について温度の測定を実行する。

［Ｂ－２］温度測定により劣化（腐食）有無を判定（ＳＴ２０）
つぎに、温度測定結果により劣化（腐食）の有無を判定する（ＳＴ２０）。

ここでは、温度測定部２１が測定した温度のデータに基づいて、判定部６０が構成部材の劣化を判定する。

上述したように、構成部材において第１の部分と第２の部分とについて、順次、温度の測定を実行した場合に、第２の部分の測定温度が、第１の部分の測定温度よりも、予め定めた値（たとえば、５～２０℃）を超えて高くないときには、第２の部分に関して、劣化（腐食）が発生していないと、判定部６０が判定する（ＳＴ２０のＮｏ）。

この場合（ＳＴ２０のＮｏ）には、構成部材の温度を測定する（ＳＴ１０）。ここでは、移動ロボット装置１０が移動し、構成部材において温度の測定を未実施である部分に関して、温度の測定を実行する。たとえば、構成部材において第２の部分に隣接して並ぶ第３の部分について、温度の測定を実行する。

これに対して、構成部材において第１の部分と第２の部分とについて、順次、温度の測定を実行した場合に、第２の部分の測定温度が、第１の部分の測定温度よりも、予め定めた値（たとえば、５～２０℃）を超えて高いときには、第２の部分に関して、劣化（腐食）が発生した部分であると、判定部６０が判定する（ＳＴ２０のＹｅｓ）。

［Ｂ－３］構成部材の匂い測定（ＳＴ３０）
この場合（ＳＴ２０のＹｅｓ）には、構成部材の匂いを測定する（ＳＴ３０）。

ここでは、移動状態である移動ロボット装置１０において、劣化検出部２０を構成する匂い測定部２２が太陽光発電設備１００の構成部材の匂いを測定する。そして、匂い測定部２２は、その測定した匂いデータを判定部６０へ出力する。

上述したように、構成部材において第１の部分と第２の部分とについて、順次、温度の測定を実行した場合に、温度データに基づいて第２の部分に関して劣化（腐食）が発生した部分であると判定したときには、匂い測定部２２は、その第２の部分に関して匂いの測定を実行する。

［Ｂ－４］匂い測定より劣化（腐食）有無を判定（ＳＴ４０）
つぎに、匂い測定結果により劣化（腐食）の有無を判定する（ＳＴ４０）。

ここでは、匂い測定部２２が測定した匂いのデータに基づいて、判定部６０が構成部材の劣化を判定する。

上述したように、構成部材において第１の部分と第２の部分とについて、順次、温度の測定を実行した後に、第２の部分に関して匂いの測定を実行した場合において、ビニルケトン類の匂いが検知されないときには、その第２の部分に関して劣化（腐食）が発生していないと判定部６０が判定する（ＳＴ４０のＮｏ）。

この場合（ＳＴ４０のＮｏ）には、構成部材の温度を測定する（ＳＴ１０）。ここでは、上述したように、移動ロボット装置１０が移動し、構成部材において温度の測定を未実施である部分に関して、温度の測定を実行する。たとえば、構成部材において第２の部分に隣接して並ぶ第３の部分について、温度の測定を実行する。

これに対して、構成部材において第１の部分と第２の部分とについて、順次、温度の測定を実行した後に、第２の部分に関して匂いの測定を実行した場合において、ビニルケトン類の匂いが検知されたときには、その第２の部分に関して劣化（腐食）が発生した部分であると判定部６０が判定する（ＳＴ４０のＮｏ）。

［Ｂ－５］劣化（腐食）の報知（ＳＴ５０）
この場合（ＳＴ４０のＹｅｓ）には、劣化（腐食）の報知を行う（ＳＴ５０）。

ここでは、報知部７０が劣化について報知を行う。たとえば、劣化があると判定した構成部材の位置情報を報知部７０が、ディスプレイの表示画面に表示する。

上記のように、劣化があると報知された後には、作業者が、劣化の位置情報に基づいて、更に、劣化度合いを計測して評価を行う。そして、劣化評価の結果に応じて、必要であれば、劣化部分に関して補修作業や取替作業を作業者が実行する。補修作業や取替作業などの作業が不要な場合には、監視を継続する。なお、カメラなどの撮像装置を用いて劣化箇所を撮像し、その撮像画像を劣化作業の開始判断に用いてもよい。

［Ｃ］まとめ
以上のように、本実施形態の太陽光発電設備点検システム１は、移動ロボット装置１０と判定部６０とを備える。移動ロボット装置１０は、太陽光発電設備１００を構成する架台１２０等の構成部材の劣化を検出するための劣化検出部２０が設けられている。
判定部６０は、劣化検出部２０において検出された結果に基づいて、架台１２０等の構成部材の劣化を判定する。本実施形態では、移動ロボット装置１０は、車輪を用いて陸上を走行するように構成されている。劣化検出部２０は、架台１２０等の構成部材の温度を測定する温度測定部２１と、架台１２０等の構成部材の匂いを測定する匂い測定部２２とを有する。

このため、本実施形態では、太陽光発電設備１００を構成する架台１２０等の構成部材の劣化に関して点検する作業が容易であり効率的に実行可能である。その結果、本実施形態によれば、点検作業者による点検の工数が減少し、点検のコストを低減可能であると共に、点検の見落とし等の間違いを減らすことができる。

本実施形態では、判定部６０において架台１２０等の構成部材の劣化があると判定したときに、劣化について報知部７０が報知を行う。このため、本実施形態では、劣化に関して容易に把握可能であるため、劣化部分に関して補修作業や取替作業を効率的に実行することができる。

［Ｄ］変形例
上記実施形態の変形例について以下より説明する。

［Ｄ－１］変形例１
図５は、実施形態の変形例１において、移動ロボット装置の概要を模式的に示す図である。

図５に示すように、本変形例の移動ロボット装置１０は、上記の実施形態の場合と同様に、車輪４２を用いて陸上を走行する移動体であるが、移動部４０の構成の一部が上記の実施形態の場合と異なる。

本変形例の移動ロボット装置１０において、移動部４０は、複数の車輪４２を囲む履板４３を含む無限軌道を備える。つまり、上記の実施形態の移動ロボット装置１０は、装輪車両であるのに対して、本変形例の移動ロボット装置１０は、装軌車両である。

このため、太陽光発電設備１００（図８Ａ，図８Ｂ参照）が不整地に設置された場合であっても、本変形例では、上記の実施形態の場合よりも移動ロボット装置１０が安定に走行可能である。その結果、本変形例においては、太陽光発電設備１００の点検について、効率的かつ正確に実行可能である。

［Ｄ－２］変形例２
図６Ａおよび図６Ｂは、実施形態の変形例２において、移動ロボット装置の概要を模式的に示す図である。図６Ａは、上面図であり、図６Ｂは、側面図である。

図６Ａおよび図６Ｂに示すように、本変形例の移動ロボット装置１０は、上記の実施形態の場合と異なり、マルチコプターであって、陸上から浮遊して移動するように構成されている。

具体的には、本変形例の移動ロボット装置１０において、移動部４０は、移動本体部４１の中央から複数（ここでは４つ）の回転翼４５（ロータ）が放射状に配置されている。本変形例の移動ロボット装置１０は、複数の回転翼４５の回転数を増減させることによって上昇および下降する。また、本変形例の移動ロボット装置１０では、複数の回転翼４５の回転数に差を付けて、移動本体部４１を水平面に対して傾斜させることによって、前進、後進および旋回が行われる。

その結果、本変形例においても、太陽光発電設備１００の点検について、効率的かつ正確に実行可能である。

［Ｄ－３］変形例３
図７Ａは、実施形態の変形例２において、太陽光発電設備を模式的に示す上面図である。図７Ｂは、実施形態の変形例２において、太陽光発電設備を模式的に示す側面図である。そして、図７Ｃは、実施形態の変形例２において、移動ロボット装置の概要を模式的に示す側面図である。

図７Ａおよび図７Ｂに示すように、太陽光発電設備１００には、レール１４０が設けられている。レール１４０は、たとえば、太陽光発電設備１００を構成する太陽光パネル１１０の下面側において延在するように設けられている（図７Ａでは横方向に延在し、図７Ｂでは紙面に垂直な方向に延在している）。ここでは、複数の太陽光パネル１１０のアレイ群が複数であり、その複数のアレイ群のそれぞれにレール１４０が設けられている。

そして、図７Ｃに示すように、移動ロボット装置１０は、レール１４０に支持される車輪４２を用いて走行するように構成されている。移動ロボット装置１０は、たとえば、懸垂式のモノレールである。

［Ｄ－４］変形例４
上記の実施形態では、図４に示したように、温度による劣化判定で劣化有りと判断された場合に、匂いによる劣化判定を行う場合について説明したが、これに限らない。温度による劣化判定の結果に関わらずに、匂いによる劣化判定を行ってもよい。

また、上記の実施形態では、図４に示したように、温度による劣化判定と、匂いによる劣化判定との両者において劣化があると判定した場合に、報知を行う場合について説明したが、これに限らない。温度による劣化判定と、匂いによる劣化判定とのうち一方の判定において劣化があると判定した場合に、報知を行ってもよい。

［Ｄ－５］変形例５
更に、本実施形態の移動ロボット装置１０において、制御部５０は、無線通信によって操作者の操作端末から送信された操作指令に応じて、劣化検出部２０および移動ロボット装置１０を操作するように構成されていてもよい。つまり、制御部５０は、遠隔地にいる操作者の操作に応じて、移動ロボット装置１０を移動し、劣化検出部２０が検出を行うように制御を実行してもよい。

これにより、本変形例では、太陽光発電設備１００の任意の部分について、操作者が劣化の点検を実行可能である。

［Ｄ－６］その他の変形例
その他、上記の実施形態では、太陽光発電設備１００を構成する架台１２０に関して劣化の検知を行う場合について説明したが、当然ながら、架台１２０以外の構成部材に関して劣化の検知を行ってもよい。たとえば、配線を収容する配管や太陽光パネル１１０等に関して、劣化の検知を行うように構成してもよい。

＜その他＞
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１：太陽光発電設備点検システム、１０：移動ロボット装置、２０：劣化検出部、２１：温度測定部、２２：匂い測定部、３０：障害物センサ、４０：移動部、４１：移動本体部、４２：車輪、４３：履板、４５：回転翼、５０：制御部、６０：判定部、７０：報知部、１００：太陽光発電設備、１１０：太陽光パネル、１２０：架台、１４０：レール、２２１：匂いセンサ、２２１ａ：情報変換器、２２１ｂ：水晶振動子、２２１ｃ：薄膜、２２１ｄ：データ処理機、２２２：吹付ノズル、２２３：測定部本体

Claims

太陽光発電設備を構成する金属材料の構成部材について劣化を検出するための劣化検出部が設けられている移動ロボット装置と、
前記劣化検出部において検出された結果に基づいて、前記構成部材の劣化を判定する判定部と
を備え、
前記劣化検出部は、
前記構成部材の温度を測定する温度測定部と、
前記構成部材の匂いを測定する匂い測定部と
を有し、
前記匂い測定部は、ビニルケトン類の匂いを検知するように構成されている、
太陽光発電設備点検システム。
前記移動ロボット装置は、車輪を用いて陸上を走行するように構成されている、
請求項１に記載の太陽光発電設備点検システム。
前記移動ロボット装置は、陸上から浮遊するように構成されている、
請求項１に記載の太陽光発電設備点検システム。
前記太陽光発電設備には、レールが設けられており、
前記移動ロボット装置は、前記レールに支持される車輪を用いて走行するように構成されている、
請求項１に記載の太陽光発電設備点検システム。
前記温度測定部は、非接触で温度の測定を行うように構成されている、
請求項１から４のいずれかに記載の太陽光発電設備点検システム。
前記劣化検出部および前記移動ロボット装置は、無線通信によって操作されるように構成されている、
請求項１から５のいずれかに記載の太陽光発電設備点検システム。
前記判定部において前記構成部材の劣化があると判定したときに、劣化について報知を行う報知部
を備える、
請求項１から６のいずれかに記載の太陽光発電設備点検システム。