JP7430694B2 - 制御システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents
制御システム、制御方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7430694B2 JP7430694B2 JP2021181373A JP2021181373A JP7430694B2 JP 7430694 B2 JP7430694 B2 JP 7430694B2 JP 2021181373 A JP2021181373 A JP 2021181373A JP 2021181373 A JP2021181373 A JP 2021181373A JP 7430694 B2 JP7430694 B2 JP 7430694B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- controller
- control
- command
- industrial device
- period
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 23
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 204
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 101
- 238000013480 data collection Methods 0.000 claims description 25
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 32
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 24
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 20
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 19
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 19
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 3
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Description
本開示に係る制御システムの実施形態の一例である第1実施形態を説明する。
図1は、制御システムの全体構成の一例を示す図である。図1の各装置は、産業用ネットワーク、LAN、又はインターネット等の任意のネットワークに接続される。図1の産業装置30A~30Fを区別しない場合には、産業装置30と記載する。図1のCPU31A~31F、記憶部32A~32F、及び通信部33A~33Fを区別しない場合には、それぞれCPU31、記憶部32、及び通信部33と記載する。
第1実施形態では、第1コントローラ10は、産業装置30A~30Cを制御する。第2コントローラ20は、産業装置30D~30Fを制御する。第2コントローラ20は、産業装置30A~30Cを直接的には制御しないが、産業装置30A~30Cから制御データを収集する。第1コントローラ10も、産業装置30A~30Cの制御データを収集する。第2コントローラ20は、産業装置30D~30Fの制御データも収集する。
図5は、第1実施形態で実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。産業装置30A~30Fの機能は、互いに同様なので、図5では1つの産業装置30としてまとめている。なお、図5では、データ収集装置40の機能は省略する。図5の各機能は、制御システム1に構築されたネットワーク通信の設定により実現される。
データ記憶部100は、記憶部12を主として実現される。指令生成部101、指令送信部102、及び収集部103は、CPU11を主として実現される。
データ記憶部100は、産業装置30A~30Cを制御するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部100は、制御プログラムと、パラメータと、を記憶する。制御プログラムは、産業装置30A~30Cに指令を送信するための処理を含む。制御プログラムは、任意の言語で作成可能であり、例えば、ラダー言語又はロボット言語で作成される。パラメータは、産業装置30A~30Cの動作に関する情報であり、例えば、モータの回転方向、モータの回転速度、又はロボットの目標位置といった情報である。
指令生成部101は、産業装置30への指令を生成する。指令は、産業装置30に所定の動作をさせるための命令である。第1実施形態では、指令生成部101が産業装置30A~30Cの各々への指令を生成する場合を説明する。例えば、指令生成部101は、産業装置30A~30Cを制御するための制御指令を生成する。制御指令は、産業装置30A~30Cに対する具体的な制御内容を含む。制御指令は、産業装置30による機構の制御に影響する指令である。例えば、制御指令には、産業装置30が機構を制御するための処理内容、その処理に必要なパラメータ、又はその処理に必要なジョブ名が含まれる。
指令送信部102は、産業装置30A~30Cに、指令生成部101が生成した指令を送信する。第1実施形態では、指令送信部102は、第1通信ドメインD1に対応する第1期間が訪れると、指令生成部101により生成された制御指令を送信する。第1実施形態のネットワーク構成では、第1コントローラ10と、産業装置30Aと、が直接的に接続されるので、指令送信部102は、産業装置30Aに制御指令を送信する。産業装置30B及び産業装置30Cの各々には、この制御指令が適宜転送される。指令送信部102は、データ記憶部100に記憶されたスケジュール情報に基づいて、指令を送信すべきタイミングを判定すればよい。
収集部103は、ネットワーク通信により、産業装置30A~30Cの制御に関する制御データを収集する。この制御データは、指令送信部102が送信した指令に基づく動作結果を示すデータである。収集部103は、第1通信ドメインD1に対応する第1期間が訪れて、指令送信部102が送信した指令に基づく動作が産業装置30A~30Cにおいて実行された場合に、この第1期間に制御データを収集する。
データ記憶部200は、記憶部22を主として実現される。指令生成部201、指令送信部202、収集部203、付与部204、及び制御データ送信部205は、CPU21を主として実現される。
データ記憶部200は、産業装置30A~30Cの制御データを収集するために必要なデータを記憶する。第1実施形態では、データ記憶部200は、産業装置30D~30Fを制御するために必要なデータも記憶する。例えば、データ記憶部200は、制御プログラム、パラメータ、及び収集プログラムを記憶する。制御プログラム及びパラメータは、産業装置30D~30Fに関するものである点で、データ記憶部100に記憶される制御プログラム及びパラメータと異なるが、他の点では同様である。収集プログラムは、産業装置30A~30Cに収集指令を送信するための処理を含む。収集プログラムは、制御プログラムと同様に任意の言語で作成可能である。
指令生成部201は、産業装置30への指令を生成する。第1実施形態では、指令生成部201が産業装置30A~30Fの各々への指令を生成する場合を説明する。例えば、指令生成部201は、産業装置30D~30Fを制御するための制御指令とは異なる収集指令を生成する。産業装置30D~30Fは、他の産業装置30の一例である。他の産業装置30とは、制御データの収集対象となる産業装置30A~30Cとは異なる産業装置30である。
指令送信部202は、産業装置30A~30Fに、指令生成部201が生成した指令を送信する。第1実施形態では、指令送信部202は、第2通信ドメインD2に対応する第2期間が訪れると、指令生成部201により生成された収集指令を送信する。第1実施形態のネットワーク構成では、第1コントローラ10と、第2コントローラ20と、が直接的に接続されるので、指令送信部202は、第1コントローラ10に収集指令を送信する。産業装置30A~30Cには、この収集指令が適宜転送される。
収集部203は、ネットワーク通信により、産業装置30A~30Cの制御に関する制御データを収集する。収集部203は、指令送信部202により送信された収集指令に基づいて、産業装置30A~30Cの制御データを収集する。例えば、収集部203は、第2通信ドメインD2に対応する第2期間が訪れて、第2期間よりも前の第1期間に送信された制御指示が産業装置30A~30Cにおいて実行された場合に、この第2期間に制御データを収集する。
付与部204は、産業装置30A~30Cに関する制御データと、産業装置30D~30Fに関する制御データと、に同じタイムスタンプを付与する。タイムスタンプは、時間を識別可能な情報である。タイプスタンプは、日時を示す数値であってもよいし、タイマ値であってもよい。制御データにタイムスタンプを付与するとは、制御データにタイムスタンプを関連付けることである。例えば、付与部204は、第2コントローラ20のデータ記憶部200に記憶されたタイムスタンプを取得し、産業装置30A~30Fの制御データに付与する。
制御データ送信部205は、データ収集装置40に、産業装置30A~30Cの制御データを送信する。第1実施形態では、産業装置30D~30Fの制御データも収集されるので、制御データ送信部205は、データ収集装置40に、産業装置30A~30Cの制御データと、産業装置30D~30Fの制御データと、を送信する。これらの制御データは、別々のデータとして送信されてもよいが、第1実施形態では、これらの制御データが1つのデータとして送信される。
データ記憶部300は、記憶部32を主として実現される。受信部301、動作部302、及び送信部303は、CPU31を主として実現される。
データ記憶部300は、産業装置30の動作に必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部300は、動作プログラムと、パラメータと、を記憶する。動作プログラムは、産業装置30が実行すべき処理を含む。動作プログラムは、任意の言語で作成可能であり、例えば、ラダー言語又はロボット言語で作成可能である。ジョブと呼ばれるプログラムも動作プログラムの一種である。パラメータは、モータ又はロボットといった機構の制御に用いられる情報である。例えば、パラメータは、モータの回転方向、モータの回転速度、又はロボットの目標位置といった情報である。データ記憶部300は、制御データを記憶する。制御データは、データ記憶部300内の所定のレジスタに格納される。
受信部301は、指令を受信する。例えば、産業装置30A~30Cの受信部301は、伝送周期における第1期間に、第1コントローラ10から制御指令を受信する。産業装置30A~30Cの受信部301は、伝送周期における第2期間に、第2コントローラ20から収集指令を受信する。産業装置30D~30Fの受信部301は、伝送周期における第3期間に、第2コントローラ20から制御指令を受信する。
動作部302は、指令に基づいて動作する。動作部302は、指令に応じた動作結果に基づいて、制御データを生成してデータ記憶部300に記録する。例えば、産業装置30A~30Cの動作部302は、伝送周期における第1期間に、第1コントローラ10からの制御指令に基づいて、制御対象の機構を制御する。産業装置30A~30Cの動作部302は、伝送周期における第2期間に、第2コントローラ20からの収集指令に基づいて、自身の制御データを取得する。産業装置30D~30Fの動作部302は、伝送周期における第3期間に、第2コントローラ20からの制御指令に基づいて、制御対象の機構を制御する。
送信部303は、制御データを送信する。例えば、産業装置30A~30Cの送信部303は、伝送周期における第1期間に、第1コントローラ10からの制御指令に応じた制御データを第1コントローラ10に送信する。産業装置30A~30Cの送信部303は、伝送周期における第2期間に、第1期間における制御内容を示す制御データを第2コントローラ20に送信する。産業装置30D~30Fの送信部303は、伝送周期における第3期間に、第2コントローラ20からの制御指令に応じた制御データを第2コントローラ20に送信する。
図9は、第1実施形態で実行される処理の一例を示すフロー図である。図9の処理は、各伝送周期が訪れた場合に、第1コントローラ10及び第2コントローラ20の各々に記憶されたスケジュール情報に基づいて実行される。
次に、制御システム1の別実施形態である第2実施形態を説明する。第2実施形態では、第1実施形態と同様の点については、説明を省略する。第2実施形態では、制御システム1は、第1コントローラ10、第2コントローラ20、及び産業装置30A~Cを含む。第2実施形態では、産業装置30D~30Fと、データ収集装置40と、が制御システム1に含まれない場合を説明するが、産業装置30D~30Fと、データ収集装置40と、は制御システム1に含まれてもよい。
なお、本開示は、以上に説明した実施形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
例えば、第1実施形態及び第2実施形態を組み合わせてもよい。変形例1のネットワーク構成は、第1実施形態で説明した図6のネットワーク構成と同様とする。ただし、第2通信ドメインD2は、産業装置30A~30Cから制御データを収集するだけでなく、産業装置30A~30Cの制御にも利用される。このため、変形例1では、第2期間において、産業装置30A~30Cへの制御指令が送信される。なお、第2コントローラ20は、第1コントローラ10を介して産業装置30A~30Cと接続されるのではなく、第2コントローラ20と産業装置30Cが直接的に接続されてもよい。
図13は、変形例2の機能ブロックの一例を示す図である。変形例2では、産業装置30A~30Cは、判定部304を有する。判定部304は、CPU31を主として実現される。判定部304は、変形例1で説明した第1指令と第2指令とが互いに一致するか否かを判定する判定部304を有する。例えば、判定部304は、第1指令に含まれる指令識別情報と、第2指令に含まれる指令識別情報と、が互いに一致するか否かを判定する。指令識別情報は、指令識別情報は、指令を識別可能な情報である。例えば、指令識別情報は、個々の指令に割り当てられた数値、文字、その他の記号、又はこれらの組み合わせである。どの指令識別情報がどの指令を意味するかについては、予め定義されているものとする。
例えば、制御システム1は、第1コントローラ10と、第2コントローラ20と、を含む3以上のコントローラを有してもよい。他のコントローラの物理的構成は、第1コントローラ10又は第2コントローラ20と同様であってよい。他のコントローラは、第1コントローラ10又は第2コントローラ20と同様の機能を有し、任意の産業装置30に指令を送信できる。他のコントローラは、任意の産業装置30の制御データを収集できる。
例えば、上記変形例を組み合わせてもよい。例えば、第2実施形態に変形例2又は変形例3を適用してもよい。
Claims (15)
- 第1コントローラと、
第2コントローラと、
前記第1コントローラとネットワーク通信により通信し、前記第1コントローラにより制御される第1産業装置と、
を有し、
前記ネットワーク通信は、
前記第1コントローラが管理する第1通信ドメインと、
前記第2コントローラが管理する第2通信ドメインと、
を有し、
前記第1産業装置は、前記第1通信ドメイン及び前記第2通信ドメインに属し、
前記第2コントローラは、
前記ネットワーク通信により、前記第1産業装置の制御に関する制御データを収集する収集部を有する、
制御システム。 - 第1コントローラと、
第2コントローラと、
前記第1コントローラとネットワーク通信により通信し、前記第1コントローラにより制御される第1産業装置と、
前記第2コントローラと前記ネットワーク通信により通信し、前記第2コントローラにより制御される第2産業装置と、
を有し、
前記第2コントローラは、
前記ネットワーク通信により、前記第1産業装置の制御に関する制御データと、前記第2産業装置の制御に関する制御データと、を収集する収集部を有し、
前記第1コントローラは、前記ネットワーク通信で行われる定周期通信の伝送周期内の第1期間において、前記第1産業装置と通信し、
前記第2コントローラは、前記伝送周期内の前記第1期間よりも後の第2期間において、前記第1産業装置と通信する、
制御システム。 - 前記第2コントローラとネットワーク通信により通信し、前記第2コントローラにより制御される第2産業装置を有し、
前記収集部は、前記ネットワーク通信により、前記第2産業装置の制御に関する制御データを収集し、
前記第1コントローラは、前記ネットワーク通信で行われる定周期通信の伝送周期内の第1期間において、前記第1産業装置と通信し、
前記第2コントローラは、前記伝送周期内の前記第1期間よりも後の第2期間において、前記第1産業装置と通信する、
請求項1に記載の制御システム。 - 前記第2コントローラは、前記伝送周期内の第3期間において、前記第2産業装置と通信し、
前記第1期間及び前記第3期間は、互いに少なくとも一部が重複する、
請求項2又は3に記載の制御システム。 - 前記第2コントローラは、
他の産業装置を制御するための制御指令とは異なる収集指令を生成する指令生成部を有し、
前記収集部は、前記収集指令に基づいて、前記制御データを収集する、
請求項1~4の何れかに記載の制御システム。 - 前記第2コントローラは、
データ収集を行うデータ収集装置に、前記制御データを送信する送信部を有する、
請求項1~5の何れかに記載の制御システム。 - 前記収集部は、前記第1コントローラが制御のために前記第1産業装置から収集したデータと同じ内容を含む前記制御データを収集する、
請求項1~6の何れかに記載の制御システム。 - 前記第1産業装置は、
前記第1コントローラから受信した第1指令、又は、前記第2コントローラから受信した第2指令の何れかに基づいて動作する動作部を有する、
請求項1~7の何れかに記載の制御システム。 - 前記第1指令と前記第2指令とが互いに一致するか否かを判定する判定部を有し、
前記動作部は、前記第1指令と前記第2指令とが互いに一致すると判定された場合に、前記第1指令又は前記第2指令の何れかに基づいて動作する、
請求項8に記載の制御システム。 - 前記第1産業装置は、
前記判定部を有し、
前記動作部は、前記第1産業装置の前記判定部により前記第1指令と前記第2指令とが互いに一致すると判定された場合に、前記第1指令又は前記第2指令の何れかに基づいて動作する、
請求項9に記載の制御システム。 - 前記第1コントローラと、前記第2コントローラと、を含む3以上のコントローラを有し、
前記判定部は、前記3以上のコントローラに対応する3以上の指令の中に、互いに一致しない指令が含まれているか否かを判定し、
前記動作部は、互いに一致しない指令が含まれていると判定された場合に、前記3以上の指令の中で、最も多く一致した指令に基づいて動作する、
請求項9又は10に記載の制御システム。 - 第1コントローラが、ネットワーク通信により第1産業装置と通信して前記第1産業装置を制御し、
前記ネットワーク通信は、
前記第1コントローラが管理する第1通信ドメインと、
第2コントローラが管理する第2通信ドメインと、
を有し、
前記第1産業装置は、前記第1通信ドメイン及び前記第2通信ドメインに属し、
前記第2コントローラが、前記ネットワーク通信により、前記第1産業装置の制御に関する制御データを収集する、
制御方法。 - 第1コントローラが、ネットワーク通信により第1産業装置と通信して前記第1産業装置を制御し、
第2コントローラが、前記ネットワーク通信により第2産業装置と通信して前記第2産業装置を制御し、
前記第2コントローラが、
前記ネットワーク通信により、前記第1産業装置の制御に関する制御データと、前記第2産業装置の制御に関する制御データと、を収集し、
前記第1コントローラが、前記ネットワーク通信で行われる定周期通信の伝送周期内の第1期間において、前記第1産業装置と通信し、
前記第2コントローラが、前記伝送周期内の前記第1期間よりも後の第2期間において、前記第1産業装置と通信する、
制御方法。 - 第1コントローラが管理する第1通信ドメインと、第2コントローラが管理する第2通信ドメインと、を有するネットワーク通信により前記第1コントローラと通信し、前記第1コントローラにより制御され、前記第1通信ドメイン及び前記第2通信ドメインに属する第1産業装置と通信可能な第2コントローラを、
前記ネットワーク通信により、前記第1産業装置の制御に関する制御データを収集する収集部、
として機能させるためのプログラム。 - 第1コントローラとネットワーク通信により通信し、前記第1コントローラにより制御される第1産業装置と通信可能であり、かつ、前記ネットワーク通信により通信して第2産業装置を制御する第2コントローラを、
前記ネットワーク通信により、前記第1産業装置の制御に関する制御データと、前記第2産業装置の制御に関する制御データと、を収集する収集部、
として機能させ、
前記第1コントローラは、前記ネットワーク通信で行われる定周期通信の伝送周期内の第1期間において、前記第1産業装置と通信し、
前記第2コントローラに、前記伝送周期内の前記第1期間よりも後の第2期間において、前記第1産業装置と通信させる、
ためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021181373A JP7430694B2 (ja) | 2021-11-05 | 2021-11-05 | 制御システム、制御方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021181373A JP7430694B2 (ja) | 2021-11-05 | 2021-11-05 | 制御システム、制御方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023069485A JP2023069485A (ja) | 2023-05-18 |
JP7430694B2 true JP7430694B2 (ja) | 2024-02-13 |
Family
ID=86328034
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021181373A Active JP7430694B2 (ja) | 2021-11-05 | 2021-11-05 | 制御システム、制御方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7430694B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002077215A (ja) | 2000-08-25 | 2002-03-15 | Yamatake Building Systems Co Ltd | 多重化システム |
JP2003140704A (ja) | 2001-11-06 | 2003-05-16 | Yamatake Sangyo Systems Co Ltd | プロセス制御装置 |
JP2006113654A (ja) | 2004-10-12 | 2006-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用コントローラ |
JP2013105301A (ja) | 2011-11-14 | 2013-05-30 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 産業機器制御システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07146701A (ja) * | 1993-11-25 | 1995-06-06 | Toshiba Corp | 多重化プロセス制御装置 |
-
2021
- 2021-11-05 JP JP2021181373A patent/JP7430694B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002077215A (ja) | 2000-08-25 | 2002-03-15 | Yamatake Building Systems Co Ltd | 多重化システム |
JP2003140704A (ja) | 2001-11-06 | 2003-05-16 | Yamatake Sangyo Systems Co Ltd | プロセス制御装置 |
JP2006113654A (ja) | 2004-10-12 | 2006-04-27 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用コントローラ |
JP2013105301A (ja) | 2011-11-14 | 2013-05-30 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 産業機器制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023069485A (ja) | 2023-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2487388C2 (ru) | Исполнительный механизм для систем hvac и способ его функционирования | |
US10417071B2 (en) | Arithmetic device and control apparatus | |
JP2018097663A (ja) | 制御システム、制御プログラムおよび制御方法 | |
EP3428750B1 (en) | Slave device, method for controlling slave device, information processing program, and recording medium | |
WO2020129545A1 (ja) | 制御装置およびプログラム | |
JP2010505167A (ja) | 工作機械を操作するための操作装置 | |
US20220147022A1 (en) | Control system | |
JP5190796B2 (ja) | フィールド機器およびこれを用いたフィールド機器ソフトウェア更新システム | |
WO2019111709A1 (ja) | 制御システム、情報処理装置、異常要因推定プログラム | |
JP2014146070A (ja) | 制御装置、制御方法、およびプログラム | |
Gaitan et al. | A flexible acquisition cycle for incompletely defined fieldbus protocols | |
JP3804770B2 (ja) | 制御システム及びスレーブ | |
JP6408277B2 (ja) | データ収集装置及び産業用ネットワークシステム | |
JP2020061055A (ja) | 制御システム、制御装置および制御方法 | |
JP7063229B2 (ja) | 制御装置および制御プログラム | |
JP7430694B2 (ja) | 制御システム、制御方法、及びプログラム | |
EP2730988A2 (en) | Systems and methods for segment synchronization | |
JP2018010430A (ja) | 制御システムの遠隔監視を行う装置およびシステム | |
JP6772748B2 (ja) | 演算装置および制御システム | |
Elmenreich | Time-triggered smart transducer networks | |
JP6988773B2 (ja) | 制御システムおよび制御装置 | |
JP6009977B2 (ja) | データ通信システムとそのマスタユニットおよびデータ通信方法 | |
JP6972565B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、および、制御プログラム | |
US20180101393A1 (en) | Arithmetic operation device and control apparatus | |
US20120185625A1 (en) | Method for operating a fieldbus interface |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220915 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230830 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231027 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240131 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7430694 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |