JP7424017B2 - 把持モジュール及び物体把持装置 - Google Patents

Description

本発明は、把持モジュール及び物体把持装置に関する。

従来、産業用ロボットの一つとして、人間の上肢と同等の機能を実現するマニピュレーターが知られている。マニピュレーターの先端には、用途に応じて様々なエンドエフェクターが装着される。例えば、特許文献１には、複数の把持モジュール（指体）により対象物を把持するエンドエフェクター（以下、「物体把持装置」と称する）が開示されている。特許文献１に開示の物体把持装置では、それぞれの把持モジュールが２自由度（搬送軸が２つ）を有し、搬送軸を制御することにより、把持した対象物の移動及び姿勢変化を行うことができるようになっている。

特開２０１８－４３３３１号公報 特開２０１９－９０４９５号公報

しかしながら、特許文献１に開示の物体把持装置は、搬送軸を切り換える際に、対象物から把持モジュールを一旦離し、搬送軸を回転させてから改めて対象物を把持する必要がある。そのため、空中での作業が困難であり、作業時間の面でも課題がある。
また、特許文献２には、球状体を複数方向に自由に回転可能な複数方向駆動装置が開示されている。しかしながら、特許文献２に開示の複数方向駆動装置は、マニピュレーターの関節機構を想定しており、把持モジュールとして適用することは困難である。例えば、特許文献２に開示の複数方向駆動装置を把持モジュールとして適用しようとした場合、把持モジュールをロール軸周りに回転させたときに、球状体の外側に配置された支持部材と把持した対象物とが干渉する虞がある。そのため、対象物を把持する部位が制限され、把持した対象物の位置及び姿勢を自在に制御することができない。

本発明の目的は、対象物を把持したまま、当該対象物の位置及び姿勢を自在に制御可能な把持モジュール及び物体把持装置を提供することである。

本発明に係る把持モジュールは、
対象物を把持して前記対象物の位置及び姿勢を制御する把持モジュールであって、
周面に所定幅のオフセット部を有し、前記対象物に接触する球状の把持体と、
第１軸周りに前記把持体を回転させる第１駆動部と、
前記第１駆動部から独立して駆動可能で、前記第１軸と直交する第２軸周りに前記把持体を回転させる第２駆動部と、
前記オフセット部に周面が略面一となるように配置されるベルトを有し、前記オフセット部における前記対象物の把持を補助する把持補助部と、を備える。

本発明に係る物体把持装置は、
上記の把持モジュールと、
前記把持モジュールの動作を制御する制御部と、を備える。

本発明によれば、対象物を把持したまま、当該対象物の位置及び姿勢を自在に制御することができる。

図１は、本発明の一実施の形態に係る把持モジュールを備える物体把持装置を示す図である。 図２は、把持モジュールの全体構成を示す斜視図である。 図３Ａ、図３Ｂは、把持モジュールの把持部の内部構造を示す断面図である。 図４は、把持モジュールの把持部の内部構造を示す分解斜視図である。 図５Ａ、図５Ｂは、把持体の形状の一例を示す図である。 図６Ａ、図６Ｂは、ベルトの形状の一例を示す図である。 図７Ａ、図７Ｂは、ベルト駆動部の他の一例を示す断面図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施の形態に係る把持モジュール１を備える物体把持装置Ａを示す図である。物体把持装置Ａは、例えば、マニピュレーターの先端に取り付けられるエンドエフェクターとして使用される。

図１に示すように、物体把持装置Ａは、把持モジュール１、装置ベース２、及び制御部３を備える。物体把持装置Ａは、少なくとも１つの把持モジュール１を有し、複数の把持モジュール１の間、又は把持モジュール１と固定体との間に対象物Ｗを把持して、把持した対象物Ｗの位置及び姿勢を変化させることができる。図１では、３つの把持モジュール１をロール軸Ｒ周りに回転させることにより、対象物Ｗを回転させる場合について示している。

装置ベース２は、把持モジュール１が取り付けられるモジュール取付部（符号略）を有する。モジュール取付部は、例えば、レール等の移動機構や関節ユニット等を含み、把持モジュール１を全体的に移動させたり、姿勢を変化させたりできるように構成されている。図１では、３つの把持モジュール１が同じ姿勢を呈して把持体１０の側部で対象物Ｗを把持する場合について示しているが、把持モジュール１が対向する姿勢を呈して把持体１０の頂部で対象物Ｗを把持する等、把持モジュール１の姿勢は任意に制御することができる。

制御部３は、個々の把持モジュール１の動作を制御し、把持モジュール１によって把持された対象物Ｗの位置及び姿勢を変化させる。制御部３は、例えば、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。ＣＰＵが、ＲＯＭ等から処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、展開したプログラムを実行することにより、把持モジュール１の動作が制御される。

制御部３は、例えば、装置ベース２に内蔵され、物体把持装置Ａが装着されるマニピュレーターの制御部（図示略）と協働して、把持モジュール１の動作を制御する。例えば、マニピュレーターの操作部を用いて、対象物Ｗを目的の位置又は姿勢とするための入力操作が行われた場合に、制御部３は、操作情報に基づいて当該入力操作を解析し、解析結果に基づいて個々の把持モジュール１の動作を制御する。操作情報は、対象物Ｗの目的の位置又は姿勢を示す情報で与えられてもよいし、対象物Ｗを目的の位置又は姿勢に移行させるために必要な把持モジュール１の動作を示す情報で与えられてもよい。

把持モジュール１は、対象物Ｗを把持（固定体に押し付けて把持する場合を含む）しながら対象物Ｗの位置及び姿勢を制御するためのモジュールであり、２自由度を有する。具体的には、把持モジュール１は、互いに直交するロール軸Ｒ（第１軸）及びピッチ軸Ｐ（第２軸）周りに把持体１０を回転させることにより、対象物Ｗの位置及び姿勢を自在に変化させることができる。把持モジュール１の具体的な構成を図２～４に示す。

図２は、把持モジュール１の全体構成を示す斜視図である。図３Ａ、図３Ｂは、把持モジュール１の把持部の内部構造を示す断面図である。図４は、把持モジュール１の把持部の内部構造を示す分解斜視図である。

図２～４に示すように、把持モジュール１は、把持体１０、第１駆動部２０、第２駆動部３０、及び把持補助部５０等を備える。

把持体１０は、対象物Ｗに接触する部分であり、全体として略球形状を有する。把持体１０が略球形状を有することにより、把持する対象物Ｗとの接触面積を最大限に確保することができる。

把持体１０は、把持する対象物Ｗとの間で、対象物Ｗの姿勢等を変化させることができる程度の摩擦力が生じる材料（例えば、ゴム、プラスチック又はエラストマー）で形成される。把持体１０の内部は中空であり、内部に把持体１０をピッチ軸Ｐ周りに回転させるための機構（第２駆動部３０の一部）を配置できるようになっている。

すなわち、把持体１０は、内部において、ピッチ軸Ｐ周りに回転可能に支持されている。これにより、把持体１０の支持機構が対象物Ｗと干渉することはなく、把持体１０のほぼ全面で対象物を把持することができる。また、把持体１０の支持機構は、把持体１０によって外力から保護されるので、異物の侵入等によって把持体１０の動作が不安定となるのを防止でき、安定性が向上する。

本実施の形態では、把持体１０は、ロール軸Ｒに平行な平面により二分割された第１把持体１１及び第２把持体１２で構成されている。第１把持体１１及び第２把持体１２は、後述する支持フレーム２２の把持体保持部２２２を挟み込むように取り付けられる。
把持体１０が把持体保持部２２２を挟み込んだ状態でピッチ軸Ｐ周りに回転できるように、第１把持体１１及び第２把持体１２は、対向面１１ａ、１２ａ（図５Ａ、図５Ｂ参照）が離間するように配置される。対向面１１ａ、１２ａによって形成される離間部分１３（以下、「オフセット部１３」と称する）には、支持フレーム２２の把持体保持部２２２の周面が、把持体１０の周面よりも凹んだ状態で位置する。このオフセット部１３に、把持補助部５０のベルト５１が配置される。

第１把持体１１及び第２把持体１２は、ロール軸Ｒを通る平面に関して、対称的な形状を有することが好ましい。この場合、支持フレーム２２の中心軸上に把持補助部５０のベルト５１が配置されることになる。これにより、ベルト５１で対象物Ｗを把持する際にかかる力は、直接、支持フレーム２２（把持体保持部２２２）に伝達されるので、ベルト５１にねじれやせん断が発生することを抑制でき、安定した把持と姿勢制御が可能となる。

また、第１把持体１１及び第２把持体１２は、支持フレーム２２に取り付けた状態で把持体１０の周面が真球形状を呈するように形成されてもよいし（図５Ａ参照）、対向面１１ａ、１２ａを当接させたときに把持体１０の周面が真球形状を呈するように形成されてもよい（図５Ｂ参照）。
特に、図５Ａに示すように、把持体１０が全体として真球形状を有するようにした場合、ロール軸Ｒとピッチ軸Ｐの交点Ｏから把持体１０の周面までの距離が一定になるので、把持体１０をロール軸Ｒ周り及び／又はピッチ軸Ｐ周りに回転させたときに対象物Ｗにかかる圧力は変化しない。したがって、対象物Ｗの把持状態が安定する。また、把持体１０の周面における周速度は一定となるので、把持体１０に所望の動作を行わせるための演算処理を軽減することができる。

第１駆動部２０は、ロール軸Ｒ（第１軸）の周りに把持体１０を回転させるための駆動機構である。第１駆動部２０は、第１駆動源２１及び第１駆動源２１からの動力を受けてロール軸Ｒ周りに回転する支持フレーム２２を有する。第１駆動源２１は、例えば、電動モーターで構成され、モーターベルト２３を介して支持フレーム２２に動力が伝達されるようになっている。

第２駆動部３０は、ピッチ軸Ｐ（第２軸）の周りに把持体１０を回転させるための駆動機構である。第２駆動部３０は、第２駆動源３１、第２駆動源３１からの動力を受けてロール軸Ｒ周りに回転する駆動シャフト３２、駆動シャフト３２のロール軸Ｒ周りの回転をピッチ軸Ｐ周りの回転に変換して把持体１０に伝達する動力伝達方向変換部３３、及び把持体１０に固定され把持体１０とともにピッチ軸Ｐ周りに回転する従動シャフト３４を有する。第２駆動源３１は、例えば、電動モーターで構成され、歯車伝達機構３５を介して駆動シャフト３２に動力が伝達されるようになっている。

支持フレーム２２は、ロール軸Ｒに沿って延在する支持本体部２２１、及び支持本体部２２１の一方の端部に連設され把持体１０が取り付けられる把持体保持部２２２を有する。支持本体部２２１は、筒形状を有し、ロール軸Ｒに沿って貫通孔２２１ａが形成されている。

駆動シャフト３２は、支持本体部２２１の貫通孔２２１ａに挿通される。駆動シャフト３２の一方の端部は、例えば、支持フレーム２２に設けられた軸受け部４２によって軸支され、他方の端部は、例えば、第１駆動源２１及び第２駆動源３１が配置されるモーターケースの軸受け部（図示略）によって軸支される。また、駆動シャフト３２は、支持本体部２２１の貫通孔２２１ａに配置されたベアリング４１によって支持される。すなわち、駆動シャフト３２は、支持フレーム２２の動作に干渉せず、支持フレーム２２のロール軸Ｒ周りの回転位置を保持したまま、回転可能となっている。

支持フレーム２２の把持体保持部２２２は、略円板形状を有する。把持体保持部２２２の一方の面には、従動シャフト３４を安定した姿勢で支持できるように、突出部（符号略）が設けられる。また、把持体保持部２２２には、ピッチ軸Ｐに沿って貫通孔２２２ａが形成されている。

従動シャフト３４は、把持体保持部２２２の貫通孔２２２ａに挿通される。従動シャフト３４の両端部は、例えば、第１把持体１１及び第２把持体１２の内面に設けられたボス（符号略）に挿入され、固定される。また、従動シャフト３４は、把持体保持部２２２の貫通孔２２２ａに配置されたベアリング４３によって支持される。すなわち、従動シャフト３４は、把持体１０とともにピッチ軸Ｐ周りに回転可能となっている。

動力伝達方向変換部３３は、例えば、ピニオンギア３３１（駆動側歯車要素）とクラウンギア３３２（従動側歯車要素）を有する。ピニオンギア３３１は、駆動シャフト３２に固定され、駆動シャフト３２とともに回転する。クラウンギア３３２は、把持体１０（第１把持体１１）に固定され、ピニオンギア３３１と噛合する。本実施の形態では、動力伝達方向変換部３３は、把持体１０の内部に配置されている。

把持モジュール１において、第２駆動源３１が駆動され、駆動シャフト３２が回転すると、駆動シャフト３２とともにピニオンギア３３１がロール軸Ｒ周りに回転し、これに伴い、クラウンギア３３２がピッチ軸Ｐ周りに回転する。これにより、クラウンギア３３２が固定された把持体１０がピッチ軸Ｐ周りに回転する。このとき、支持フレーム２２のロール軸Ｒ周りの回転位置は保持されるので、把持体１０はロール軸Ｒ周りには回転せず、ピッチ軸Ｐ周りにのみ回転する。すなわち、制御部３は、把持体１０をピッチ軸Ｐ周りに回転させる場合には、第２駆動源３１のみを制御する。

一方、第１駆動源２１が駆動され、支持フレーム２２が回転すると、把持体１０も支持フレーム２２とともにロール軸Ｒ周りに回転する。このとき、駆動シャフト３２が回転していなければ、静止状態のピニオンギア３３１に対してクラウンギア３３２がロール軸Ｒ周りに回転することになるため、クラウンギア３３２がピッチ軸Ｐ周りに回転し、把持体１０がピッチ軸Ｐ周りに回転してしまう。そこで、把持体１０をロール軸Ｒ周りに回転させる際には、第２駆動源３１は、ピニオンギア３３１とクラウンギア３３２のロール軸Ｒ周りの相対位置が保持されるように、駆動シャフト３２を回転させる。すなわち、制御部３は、把持体１０をロール軸Ｒ周りに回転させる場合には、第１駆動源２１だけでなく、第２駆動源３１も制御する。これにより、把持体１０を、ピッチ軸Ｐ周りの回転位置を保持したまま、ロール軸Ｒ周りに回転させることができる。

上述したように、把持モジュール１において、把持体１０は、オフセット部１３を有する構成であり、把持体１０の把持面（対象物Ｗと接触する面）の一部は不連続となっている。そのため、把持体１０のロール軸Ｒ周りの回転によって、対象物Ｗを把持するための加圧力線上に、対象物Ｗとの把持接点が存在しなくなる場合が生じうる。この場合、対象物Ｗの姿勢等を安定して制御することが困難になる。本実施の形態では、把持補助部５０を設けることにより、かかる問題が解消されている。

把持補助部５０は、把持体１０のオフセット部１３における対象物Ｗの把持を補助する。把持補助部５０は、ベルト５１、駆動ローラー５２、従動ローラー５３、及び動力分岐部５４等を有する。駆動ローラー５２及び従動ローラー５３は、例えば、支持フレーム２２に設けれたローラー支持部５５に、回転可能に取り付けられる。

ベルト５１は、把持体１０に形成されたオフセット部１３に、ベルト５１の把持面と把持体１０の周面とが略面一となるように、支持フレーム２２の把持体保持部２２２の円弧状の周面に沿って配置される。これにより、把持体１０の把持面の不連続が解消される。なお、ベルト５１の把持面は、オフセット部１３から若干膨出してもよい。

例えば、把持体１０が図５Ａに示す形状を呈する場合、ベルト５１の把持面は、図６Ａに示すように、円弧を描くように形成される。ベルト５１は、把持体１０の周面を延長する形で第１把持体１１と第２把持体１２とを接続するので、把持体１０とベルト５１からなる周面を１個体の真球とみなすことができる。したがって、ロール軸Ｒとピッチ軸Ｐの交点Ｏから把持接点までの距離が常に一定に保たれるので、対象物Ｗの姿勢等を制御する際の安定性が向上する。

また例えば、把持体１０が図５Ｂに示す形状を呈する場合、ベルト５１の把持面は、図６Ｂに示すように、平坦状に形成される。この場合、一般的なゴムベルトやタイミングベルト等を適用できるので、低コストで実現することができる。
ベルト５１の形状は、把持性能を重視するか、コストを重視するかによって、適宜選択される。

本実施の形態では、ベルト５１は、無端ベルトで構成され、駆動ローラー５２及び従動ローラー５３に巻回され、把持体保持部２２２の周面に二重にして配置されている。ベルト５１は、駆動ローラー５２の回転に追従して、支持フレーム２２（把持体保持部２２２）の周面に沿って走行する。すなわち、把持補助部５０に無限軌道が適用されており、駆動ローラー５２が、ベルト５１を走行させるベルト駆動部を構成している。

動力分岐部５４は、駆動シャフト３２と駆動ローラー５２を連結し、第２駆動源３１の動力を分岐して駆動ローラー５２に伝達するための動力伝達部であり、例えば、複数の歯車要素を有する。駆動シャフト３２の回転に伴い、駆動ローラー５２が回転し、ベルト５１が走行することとなる。ベルト５１は、把持体１０のピッチ軸Ｐ周りの回転に対して、駆動タイミング、駆動方向、周速度が同じとなるように制御される。つまり、ベルト５１は、駆動シャフト３２の回転に伴う把持体１０のピッチ軸Ｐ周りの回転に同調するように、走行する。これにより、把持体１０とベルト５１が同時に駆動される際の差動成分がほぼゼロになるので、対象物Ｗの姿勢制御中に、把持接点が把持体１０とベルト５１を跨いで横断することとなっても、スムーズに横断させることができ、予期せぬ姿勢変動や対象物Ｗの損傷を抑制することができる。

なお、ベルト５１は、ベルト５１の把持面が対象物Ｗとの把持接点となる場合にだけ、走行するように制御されてもよい。これにより、対象物Ｗの姿勢等を制御する際の消費電力を低減することができる。

本実施の形態では、第２駆動源３１は、ベルト５１を走行させるベルト駆動部の駆動源を兼用している。これにより、簡単な構成でベルト５１を駆動することが可能となり、また、駆動用の給電経路や制御用の信号経路を確保する必要がないので、把持モジュール１の構成を簡素化できるとともに、小型化を図ることができる。

ここで、ベルト５１は、動摩擦係数及び静摩擦係数が把持体１０と同等であることが好ましい。これにより、対象物Ｗと接触する把持接点の不連続を解消でき、対象物Ｗの姿勢等を制御する際に、把持体１０からベルト５１にかけて把持接点が横断しても、摩擦力が急激に変化することはなく、対象物Ｗの滑落や姿勢等の想定外の変化を防止することができる。

このように、本実施の形態に係る把持モジュール１は、対象物Ｗを把持して対象物Ｗの位置及び姿勢を制御する把持モジュールであって、周面に所定幅のオフセット部１３を有し、対象物Ｗに接触する球状の把持体１０と、ロール軸Ｒ（第１軸）周りに把持体１０を回転させる第１駆動部２０と、第１駆動部２０から独立して駆動可能で、ロール軸Ｒと直交するピッチ軸Ｐ（第２軸）周りに把持体１０を回転させる第２駆動部３０と、オフセット部１３に周面が略面一となるように配置されるベルト５１を有し、オフセット部１３における対象物Ｗの把持を補助する把持補助部５０と、を備える。

これにより、把持体１０とともにベルト５１が対象物Ｗとの把持面を形成し、オフセット部１３による把持面の不連続が解消されるので、対象物Ｗを確実に把持することができ、対象物Ｗの姿勢等を安定して制御することができる。したがって、把持モジュール１によれば、把持体１０によって対象物Ｗを把持したまま、把持体１０と対象物Ｗとが接触する接平面上において、自在に対象物Ｗの姿勢等を制御することができる。例えば、物体把持装置Ａに設けられる複数の把持モジュール１の姿勢を制御するとともに、それぞれの把持モジュール１の把持体１０の回転方向、回転速度、回転量を制御することで、対象物Ｗを移動させたり、姿勢を変化させることができる。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

例えば、把持モジュール１の具体的な構成は、実施の形態で説明した構成に限定されない。図７Ａ、図７Ｂに示すように、ベルト５１をタイミングベルトで構成して、把持体１０がベルト５１の走行に連動してピッチ軸Ｐ周りに回転するようにしてもよい。図７Ａ、図７Ｂでは、ベルト５１は、把持体１０に設けられたプーリー部１１ｂ、１２ｂと、タイミングプーリー５８とに巻回されている。また、駆動シャフト３２の回転が、ベベルギア５６、５７を介して、タイミングプーリー５８に伝達されるようになっている。この場合、駆動シャフト３２が回転すると、タイミングプーリー５８が回転し、これに伴い、ベルト５１が走行する。また、ベルト５１の走行に連動して、把持体１０がピッチ軸Ｐ周りに回転する。このように構成した場合、把持体１０とベルト５１の駆動に必要な機構を簡略化できるので、把持モジュール１の小型化を図ることができる。

実施の形態では、第２駆動源３１が、ベルト駆動部の駆動源を兼用しているが、第１駆動源２１がベルト駆動部の駆動源を兼用してもよい。また、第１駆動源２１及び第２駆動源３１とは別に、ベルト５１の駆動専用の駆動源を設けてもよい。

実施の形態では、把持補助部５０に無限軌道を適用した場合について説明したが、ベルト５１の両端に巻取り装置及び繰出し装置を配置して、巻取り装置及び繰出し装置を駆動してベルト５１を走行させてもよい。
また、把持モジュール１は、複数の把持体１０を備えていてもよい。把持体１０を構成する第１把持体１１及び第２把持体１２は、異なる形状であってもよい。

また、実施の形態では、互いに直交するロール軸Ｒ（第１軸）及びピッチ軸Ｐ（dai2軸）を中心に、把持体１０を回転させる把持モジュール１について説明したが、把持体１０の回転中心となる第１軸及び第２軸は、互いに直交しなくてもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 把持モジュール
２ 装置ベース
３ 制御部
１０ 把持体
１１ 第１把持体
１２ 第２把持体
１３ オフセット部
２０ 第１駆動部
３０ 第２駆動部
５０ 把持補助部
５１ ベルト
５２ 駆動ローラー（ベルト駆動部）
５３ 従動ローラー
５４ 動力分岐部（動力伝達部）
Ａ 物体把持装置
Ｒ ロール軸（第１軸）
Ｐ ピッチ軸（第２軸）

Claims (13)

1. 対象物を把持して前記対象物の位置及び姿勢を制御する把持モジュールであって、
   周面に所定幅のオフセット部を有し、前記対象物に接触する球状の把持体と、
   第１軸周りに前記把持体を回転させる第１駆動部と、
   前記第１駆動部から独立して駆動可能で、前記第１軸と直交する第２軸周りに前記把持体を回転させる第２駆動部と、
   前記オフセット部に周面が略面一となるように配置されるベルトを有し、前記オフセット部における前記対象物の把持を補助する把持補助部と、
   を備える把持モジュール。
2. 前記把持体は、前記第１軸に平行な平面により二分割された第１把持体及び第２把持体を有し、当該把持体の内部において前記第２軸周りに回転可能に支持されており、
   前記第１把持体及び前記第２把持体の対向面によって前記オフセット部が形成される、
   請求項１に記載の把持モジュール。
3. 前記把持体の前記オフセット部を除く周面は、前記第１把持体及び前記第２把持体を組み付けた状態で、全体として真球形状を呈する、請求項２に記載の把持モジュール。
4. 前記把持補助部は、前記把持体の前記第２軸周りの回転に同調するように前記ベルトを走行させるベルト駆動部を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の把持モジュール。
5. 前記ベルトは、無端ベルトで構成され、
   前記無端ベルトが掛け回される支持部材の一つが、前記ベルト駆動部として機能する、
   請求項４に記載の把持モジュール。
6. 前記第２駆動部の駆動源は、前記ベルト駆動部の駆動源を兼用する、請求項５に記載の把持モジュール。
7. 前記ベルト駆動部は、前記第２駆動部の動力を前記ベルトに伝達する動力伝達機構を有する、請求項６に記載の把持モジュール。
8. 前記把持体は、前記ベルトの走行に連動して回転する、請求項６に記載の把持モジュール。
9. 前記ベルト駆動部の駆動源は、前記第１駆動部及び前記第２駆動部の駆動源と別体で構成される、請求項５に記載の把持モジュール。
10. 前記把持体と前記ベルトは、動摩擦係数及び静摩擦係数が同等である、請求項１から９のいずれか一項に記載の把持モジュール。
11. 前記第１駆動部は、
    第１駆動源と、
    前記第１駆動源からの動力を受けて前記第１軸周りに回転する支持フレームと、を有し、
    前記支持フレームは、前記第１軸に沿って延在する筒状の支持本体部及び前記支持本体部に連設され前記把持体が取り付けられる把持体保持部を有し、
    前記把持体は、前記把持体保持部を挟み込むように対向して配置される、
    請求項１から１０のいずれか一項に記載の把持モジュール。
12. 前記第２駆動部は、
    第２駆動源と、
    前記第２駆動源からの動力を受けて前記第１軸周りに回転する駆動シャフトと、
    前記駆動シャフトの前記第１軸周りの回転を前記第２軸周りの回転に変換して前記把持体に伝達する動力伝達方向変換部と、
    前記把持体に固定され前記把持体とともに前記第２軸周りに回転する従動シャフトと、を有し、
    前記駆動シャフトは、前記支持本体部に内挿され一端が前記把持体保持部に回転可能に支持され、
    前記従動シャフトは、前記把持体保持部に前記第２軸周りに回転可能に軸支されている、
    請求項１１に記載の把持モジュール。
13. 請求項１から１２のいずれか一項に記載の把持モジュールと、
    前記把持モジュールの動作を制御する制御部と、
    を備える物体把持装置。

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