JP7422570B2 - 作業車両および制御方法 - Google Patents
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Description
作業車両の一例として、モータグレーダを例に挙げて説明する。図1は、実施形態に基づくモータグレーダ100の構成を概略的に示す斜視図である。図2は、図1に示されるモータグレーダ100の平面図である。
目標角度γは、上述した所定のスイッチ120がオンされたときのθからαを引いた角度(固定値)である。本例では、状態(A)の例では、γは、60°から-5°を引いた値である。具体的には、状態(A)の例では、γは65°となる。
図9は、加速度センサ9の他の設置位置を説明するための図である。
本実施の形態では、実施の形態1において説明したブレード推進角の自動制御がブルドーザに適用された場合の構成を説明する。以下、実施の形態1における構成と重複する構成については、その説明を繰り返さない。
Claims (14)
- 作業車両であって、
車体と、
ブレードを有する作業機とを備え、
前記車体は、前記作業機の動作を制御するコントローラと、加速度センサとを含み、
前記コントローラは、
前記加速度センサからの出力に基づいて、前記作業車両の進行方向を判定し、
前記ブレードの平面視での回転角であるブレード推進角を、前記進行方向の角度変化の方向と同じ方向に前記進行方向の角度変化量と同じ量だけ変化させる、作業車両。 - 前記車体は、前記ブレード推進角を自動制御するための操作装置をさらに含み、
前記コントローラは、前記操作装置に対して前記自動制御を実行するための操作がなされたことを条件に、前記加速度センサからの出力に基づいて前記ブレード推進角を制御する、請求項1に記載の作業車両。 - 前記作業車両は、モータグレーダであって、
前記車体は、リアフレームと、前記リアフレームに対して回動可能なフロントフレームとをさらに含み、
前記加速度センサは、前記フロントフレームに設けられている、請求項1に記載の作業車両。 - 前記作業機は、前記ブレードを支持する旋回サークルと、前記旋回サークルを回転させるアクチュエータとを含み、
前記コントローラは、前記アクチュエータを動作させることにより、前記ブレード推進角を制御する、請求項1から3のいずれか1項に記載の作業車両。 - 前記作業車両は、ブルドーザであって、
前記作業機は、ブレードアングルシリンダをさらに含み、
前記コントローラは、前記ブレードアングルシリンダを動作させることにより、前記ブレード推進角を制御する、請求項1または2に記載の作業車両。 - 前記車体は、キャブをさらに含み、
前記加速度センサは、前記キャブに設けられている、請求項5に記載の作業車両。 - 作業車両であって、
旋回サークルと、
前記旋回サークルに支持されたブレードと、
フロントフレームと、
前記フロントフレームに動揺可能に取り付けられ、かつ前記旋回サークルが取り付けられるドローバと、
前記ドローバに設けられた加速度センサと、
前記加速度センサからの出力に基づいて、前記作業車両の進行方向を判定し、かつ、前記旋回サークルを回転させることにより、前記ブレードの平面視での回転角であるブレード推進角を、前記進行方向の角度変化の方向と同じ方向に前記進行方向の角度変化量と同じ量だけ変化させる、コントローラとを備える、作業車両。 - 作業車両の制御方法であって、前記作業車両は、車体と、ブレードを有する作業機とを含み、前記車体は、前記作業機の動作を制御するコントローラと、加速度センサとを有し、
前記コントローラが、前記加速度センサから出力される信号を受信するステップと、
前記コントローラが、前記信号に基づいて前記ブレードの平面視での回転角であるブレード推進角を制御するステップとを備え、
前記ブレード推進角を制御するステップは、
前記信号に基づいて、前記作業車両の進行方向を判定するステップと、
前記ブレード推進角を、前記進行方向の角度変化の方向と同じ方向に前記進行方向の角度変化量と同じ量だけ変化させるステップとを含む、制御方法。 - 前記ブレード推進角を制御するステップでは、前記車体に設けられた前記ブレード推進角を自動制御するための操作装置に対して前記自動制御を実行するための操作がなされたことを条件に、前記加速度センサからの出力に基づいて前記ブレード推進角を制御する、請求項8に記載の制御方法。
- 前記作業車両はモータグレーダであって、前記車体はリアフレームと前記リアフレームに対して回動可能なフロントフレームとをさらに有し、前記加速度センサは前記フロントフレームに設けられている、請求項8に記載の制御方法。
- 前記作業機は、前記ブレードを支持する旋回サークルと、前記旋回サークルを回転させるアクチュエータとを有し、
前記ブレード推進角を制御するステップでは、前記コントローラが、前記アクチュエータを動作させることにより、前記ブレード推進角を制御する、請求項8から10のいずれか1項に記載の制御方法。 - 前記作業車両はブルドーザであって、前記作業機はブレードアングルシリンダをさらに有し、
前記ブレード推進角を制御するステップでは、前記コントローラが、前記ブレードアングルシリンダを動作させることにより、前記ブレード推進角を制御する、請求項8または9に記載の制御方法。 - 前記車体はキャブをさらに有し、前記加速度センサは前記キャブに設けられている、請求項12に記載の制御方法。
- 作業車両の制御方法であって、前記作業車両は、旋回サークルと、前記旋回サークルに支持されたブレードと、フロントフレームと、前記フロントフレームに動揺可能に取り付けられ、かつ前記旋回サークルが取り付けられるドローバと、前記ドローバに設けられた加速度センサと、コントローラとを含み、
前記コントローラが、前記加速度センサから出力される信号を受信するステップと、
前記コントローラが、前記旋回サークルを回転させることにより、前記ブレードの平面視での回転角であるブレード推進角を制御するステップとを備え、
前記ブレード推進角を制御するステップは、
前記信号に基づいて、前記作業車両の進行方向を判定するステップと、
前記ブレード推進角を、前記進行方向の角度変化の方向と同じ方向に前記進行方向の角度変化量と同じ量だけ変化させるステップとを含む、制御方法。
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