CN115003884A - 作业车辆以及控制方法 - Google Patents

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CN115003884A CN202080093431.0A CN202080093431A CN115003884A CN 115003884 A CN115003884 A CN 115003884A CN 202080093431 A CN202080093431 A CN 202080093431A CN 115003884 A CN115003884 A CN 115003884A
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Abstract

作业车辆具备车身、以及具有推土铲(42)的工作装置。车身包括控制工作装置的动作的控制器、以及加速度传感器(9)。控制器基于来自加速度传感器(9)的输出，来控制推土铲(42)的推土铲推进角(θ)。

Description

作业车辆以及控制方法
技术领域
本公开涉及作业车辆以及作业车辆的控制方法。
背景技术
以往，如日本特开昭59-102023号公报(专利文献1)所示，已知有具有推土铲等工作装置的作业车辆。作业车辆的操作员根据作业现场的路面现况来操作方向盘，由此调整作业车辆的行进方向。
在作业现场为弯道的情况下，操作员需要根据弯道的曲率，复合地进行方向盘的操作和工作装置的操作。上述那样的复合的操作非常复杂且细腻。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开昭59-102023号公报
发明内容
发明要解决的课题
例如，考虑将以追随基于方向盘操作的转向角的变化的方式使推土铲推进角变化的技术应用于作业车辆，来减轻操作员的操作负担。
然而，根据路面状况等，作业车辆的车轮的动摩擦系数变动。另外，例如在机动平地机的情况下，有时一边使前轮倾斜一边进行作业。因此，以往无法掌握作业车辆的准确的行进方向。因此，难以使推土铲推进角准确地追随作业车辆的行进方向的变化。
本公开鉴于上述的问题点而完成，其目的在于，提供一种能够使推土铲推进角高精度地追随作业车辆的行进方向的变化的作业车辆以及作业车辆的控制方法。
用于解决课题的手段
根据本公开的某方面，作业车辆具备车身、以及具有推土铲的工作装置。车身包括控制工作装置的动作的控制器、以及加速度传感器。控制器基于来自加速度传感器的输出，控制推土铲的推土铲推进角。
根据本公开的另一方面，作业车辆具备：回转盘(circle)；推土铲，其支承于回转盘；前车架；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架，且安装有回转盘；加速度传感器，其设置于牵引杆；以及控制器，其通过基于来自加速度传感器的输出使回转盘旋转，来控制推土铲的推土铲推进角。
根据本公开的再另一方面提供一种作业车辆的控制方法，作业车辆包括车身、以及具有推土铲的工作装置，车身具有控制工作装置的动作的控制器、以及加速度传感器。控制方法包括如下步骤：控制器接收从加速度传感器输出的信号；控制器基于信号来控制推土铲的推土铲推进角。
根据本公开的再另一方面提供一种作业车辆的控制方法，作业车辆包括：回转盘；推土铲，其支承于回转盘；前车架；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于前车架，且安装有回转盘；加速度传感器，其设置于牵引杆；以及控制器。控制方法包括如下步骤：控制器接收从加速度传感器输出的信号；控制器通过使回转盘旋转来控制推土铲的推土铲推进角。
发明效果
根据本公开，能够使推土铲推进角高精度地追随作业车辆的行进方向的变化。
附图说明
图1是概要性示出机动平地机的结构的立体图。
图2是机动平地机的俯视图。
图3是用于说明推土铲推进角的图。
图4是对转动机构的结构的概要进行说明的图。
图5是说明机动平地机的倾斜动作的概念图。
图6是说明机动平地机的控制系统的功能结构的功能框图。
图7是用于说明由机动平地机执行的处理的流程的流程图。
图8是用于说明推土铲推进角的自动控制的概要的图。
图9是用于说明加速度传感器的其他设置位置的图。
图10是示出推土机的立体图。
图11是将推土机的主要部位放大后的图。
图12是用于说明推土机中的推土铲推进角的图。
具体实施方式
以下，基于附图对实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，对于相同部件标注有相同的附图标记。它们的名称以及功能也相同。因此，不重复关于它们的详细说明。
[实施方式1]
作为作业车辆的一例，列举机动平地机为例进行说明。图1是概要性示出基于实施方式的机动平地机100的结构的立体图。图2是图1所示的机动平地机100的俯视图。
如图1以及图2所示，基于实施方式的机动平地机100由车身2及工作装置4构成。车身2主要具备作为行驶轮的前轮11、作为行驶轮的后轮12、后车架21、前车架22、以及驾驶室3。前轮11在左右单侧各具有一个轮，包括右前轮11R及左前轮11L。在图中，示出了由单侧各一个轮的2个前轮11及单侧各两个轮的4个后轮12构成的行驶轮，但前轮以及后轮的数量以及配置并不局限于此。
机动平地机100具备配置于发动机室6的发动机等构成部件。工作装置4包括推土铲42。机动平地机100能够利用推土铲42进行整地作业、除雪作业、轻切削、材料混合等作业。
在以下的图的说明中，将机动平地机100直行行驶的方向称作机动平地机100的前后方向。在机动平地机100的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有前轮11的一侧作为前方向。在机动平地机100的前后方向上，将相对于工作装置4而配置有后轮12的一侧作为后方向。机动平地机100的左右方向或者侧方是在俯视下与前后方向正交的方向。向前方向观察时，左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。机动平地机100的上下方向是与由前后方向以及左右方向确定的平面正交的方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。
在以下的图中，用图中箭头X表示前后方向，用图中箭头Y表示左右方向，用图中箭头Z表示上下方向。
后车架21配置于前车架22的后方。后车架21对外装罩25、以及配置于发动机室6的发动机等构成部件进行支承。外装罩25覆盖发动机室6。上述的例如单侧各两个轮的后轮12分别通过来自发动机的驱动力而能够旋转的方式安装于后车架21。
驾驶室3搭载于后车架21。驾驶室3具有用于供操作员搭乘的室内空间，配置于后车架21的前端。驾驶室3也可以搭载于前车架22。
在驾驶室3的内部设置有用于使前轮11转向的方向盘、变速杆、工作装置4的操作杆、制动器、加速踏板等操作部。通过操作员操作方向盘而前轮11的朝向变更，机动平地机100能够变更行进方向。前轮11的转向角通过方向盘操作而变化。也可以取代方向盘而设置转向杆，并能够通过杆操作来进行转向。或者，也可以构成为设置方向盘和转向杆这两方。
前车架22安装于后车架21的前方。上述的例如单侧各一个轮的前轮11以能够旋转的方式安装于前车架22的前端部。另外，在前车架22的前端部安装有配重51。
工作装置4主要具有牵引杆40、回转盘41、推土铲42、回转马达49、以及各种缸44～48。
牵引杆40的前端部以能够摆动的方式安装于前车架22的前端部。牵引杆40的后端部通过一对提升缸44、45支承于前车架22。通过该一对提升缸44、45的同步的伸缩，牵引杆40的后端部能够相对于前车架22上下升降。另外，牵引杆40通过提升缸44、45的不同的伸缩，能够以沿着车辆行进方向的轴为中心上下摆动。
在前车架22和牵引杆40的侧端部安装有牵引杆移位缸46。通过该牵引杆移位缸46的伸缩，牵引杆40能够相对于前车架22左右移动。
回转盘41以能够回转的方式安装于牵引杆40的后端部。回转盘41通过回转马达49，能够相对于牵引杆40向从车辆上方观察时的顺时针方向或者逆时针方向回转驱动。通过回转盘41的回转驱动，俯视下的推土铲42相对于前车架22的倾斜角度(以下，也称为推土铲推进角)被调整。需要说明的是，在图2所示的工作装置4中，与图1所示的配置相比，回转盘41位于在俯视下向逆时针方向回转了的位置。因此图2所示的推土铲42与图1所示的推土铲42配置于不同的位置。
推土铲42支承于回转盘41。推土铲42经由回转盘41以及牵引杆40支承于前车架22。
推土铲移动缸47安装于回转盘41以及推土铲42，沿着推土铲42的长度方向配置。通过推土铲移动缸47，推土铲42能够相对于回转盘41向左右方向移动。
倾转缸48安装于回转盘41以及推土铲42。通过使倾转缸48伸缩，推土铲42能够相对于回转盘41以沿推土铲42的长度方向延伸的轴为中心摆动，从而在上下方向上变更朝向。
如上所述，推土铲42构成为，能够经由牵引杆40及回转盘41进行相对于车辆的上下的升降、以沿着车辆行进方向的轴为中心的摆动、相对于前后方向的倾斜角度的变更、左右方向的移动、以及以沿推土铲42的长度方向延伸的轴为中心的摆动。
机动平地机100还具备加速度传感器9。在本例中，加速度传感器9安装于车身2。加速度传感器9安装于前车架22。加速度传感器9安装于前车架22的上表面。
加速度传感器9也可以安装于前车架22的下表面或侧面。或者，加速度传感器9也可以安装于前车架22内部。
机动平地机100的主控制器(图6)能够从加速度传感器9取得水平面上(X-Y平面上)的加速度。主控制器能够基于所取得的加速度，判断车身2(机动平地机100、前车架22)的行进方向和速度。
也可以取代加速度传感器9而使用惯性计测装置。惯性计测装置至少包括陀螺仪传感器和加速度传感器。惯性计测装置也被称作IMU(Inertial Measurement Unit)、INU(Inertial Navigation Unit)、IGU(Inertial Guidance Unit)、IRU(Inertial ReferenceUnit)。
图3是用于说明推土铲推进角的图。
如图3所示，牵引杆40向箭头903的方向移动。回转盘41向箭头902的方向旋转。推土铲42向箭头901的方向移动。推土铲42通过回转盘41的回转驱动而以旋转轴C1为中心旋转。通过推土铲42以旋转轴C1为中心旋转，从而推土铲推进角θ变动。
第一假想线M1是与旋转轴C1正交、且与推土铲42(推土铲42的中心线K)平行的线。另外，第二假想线M2是与旋转轴C1正交、且与第一假想线M1正交的线。需要说明的是，第一假想线M1和第二假想线M2是与XY平面平行的线。
推土铲推进角θ是前车架22与推土铲42所成的角度。推土铲推进角θ是前车架22的轴线J与推土铲42的中心线K所成的角度。推土铲推进角θ是前车架22的轴线J与第一假想线M1所成的角度。推土铲推进角θ是推土铲42相对于前车架22的长度方向的倾斜角度。
在本例中，将图3的状态的推土铲推进角θ设为正的值。在如图3那样牵引杆40位于中立位置的状态下，将推土铲42的右端部位于比左端部靠前轮侧的位置时的推土铲推进角θ规定为正的值。将推土铲42的左端部位于比右端部靠前轮侧的位置时的推土铲推进角θ规定为负的值。
推土铲推进角θ的绝对值标准地设定在45°～60°之间。需要说明的是，推土铲推进角θ的绝对值的范围设为0°以上90°以下。
机动平地机100能够进行使前车架22相对于后车架21转动的铰接动作。机动平地机100具备用于进行铰接动作的转动机构。图4是对转动机构的结构的概要进行说明的图。
如图4所示，前车架22与后车架21通过连结轴53连结。连结轴53沿上下方向(图4中，纸面垂直方向)延伸。连结轴53配置于驾驶室3(图4中未图示)的大致下方位置。
连结轴53将前车架22以能够相对于后车架21转动的方式连结于后车架21。前车架22能够以连结轴53为中心相对于后车架21向两个方向回转。前车架22相对于后车架21所成的角度能够调整。
前车架22相对于后车架21的转动通过利用来自驾驶室3的操作使连结于前车架22与后车架21之间的铰接缸54伸缩来进行。在后车架21安装有角度传感器38，检测前车架22相对于后车架21的转动角度即铰接角度。
通过使前车架22相对于后车架21转动(铰接)，能够进一步减小机动平地机100的回转时的回转半径，并且能够进行基于偏离行驶的挖沟、法面切削作业。偏离行驶是指，通过将使前车架22相对于后车架21转动的方向、和使前轮11相对于前车架22回转的方向分别设为相反方向，来使机动平地机100直行行驶。
图5是用于说明机动平地机100的倾斜动作的概念图。
在图5(A)中示出了左倾斜动作的前轮11的状态。示出了随着倾斜缸92的伸缩而前轮11向左方向倾斜了角度P的情况。伴随于此，左回转时的回转半径变小。
在图5(B)中示出了右倾斜动作的前轮11的状态。示出了根据倾斜缸92的伸缩而前轮11向右方向倾斜了角度Q的情况。伴随于此，右回转时的回转半径变小。
图6是说明机动平地机100的控制系统的功能结构的功能框图。
如图6所示，示出了主控制器150与其他周边设备的关系。在此，作为周边设备，示出了加速度传感器9、角度传感器38、工作装置杆118、开关120、用于使前轮11转向的方向盘129、传感器171、回转马达49、提升缸44、45、牵引杆移位缸46、以及铰接缸54。
需要说明的是，工作装置杆118、开关120、以及方向盘129设置于驾驶室3内。
主控制器150是对机动平地机100整体进行控制的控制器。主控制器150由CPU(Central Processing Unit)、储存有程序的非易失性存储器等构成。
主控制器150对控制阀134等进行控制。主控制器150与工作装置杆118、开关120、以及方向盘129连接。主控制器150向控制阀134输出对应于工作装置杆118的操作状态的杆操作信号(电信号)。
控制阀134是电磁比例阀。控制阀134与主控制器150连接。主控制器150向控制阀134输出对应于工作装置杆118的操作方向以及/或者操作量的操作信号(电信号)。控制阀134根据该操作信号对从液压泵(未图示)向液压致动器供给的工作油的量进行控制。需要说明的是，液压致动器例如是回转马达49、提升缸44、45、牵引杆移位缸46、推土铲移动缸47、倾转缸48等。
主控制器150包括操作内容判断部151、存储器155、以及控制阀控制部156。
传感器171检测回转盘41的旋转角(推土铲推进角θ)。传感器171将该旋转角的信息发送给控制阀控制部156。
操作内容判断部151判断操作员对工作装置杆118进行的操作内容。操作内容判断部151将判断结果向控制阀控制部156输出。
存储器155储存各种信息。
控制阀控制部156根据输出的动作指令即电流值的大小对控制阀134进行控制，从而控制回转马达49的驱动。另外，控制阀控制部156从传感器171接收盘旋转角的信息。控制阀控制部156根据来自传感器171的盘旋转角的信息，对向控制阀134的动作指令即电流值进行校正。
加速度传感器9将计测结果发送给主控制器150。加速度传感器9向主控制器150通知加速度。
开关120是用于执行推土铲推进角θ相对于机动平地机100的行进方向的变化的自动追随的开关。通过操作员接通开关120，开始利用了来自加速度传感器9的输出的推土铲推进角θ的自动控制。另外，通过操作员断开开关120，停止推土铲推进角θ的自动控制。
需要说明的是，作为开关120，例如能够使用备用开关。另外，也可以取代开关120而具有操作杆。用于自动控制推土铲推进角θ的操作装置的具体结构没有特别限定。
图7是用于说明由机动平地机100执行的处理的流程的流程图。
参照图7，在步骤S1中，机动平地机100接受对开关120的接通操作。在该情况下，开关120将基于接通操作的信号发送给主控制器150。
在步骤S2中，主控制器150判断机动平地机100是否为行驶中。例如，主控制器150判断机动平地机100是否为前进中。
在判断为不是行驶中的情况下(步骤S2中，否)，主控制器150在步骤S11中，判断是否接受了对开关120的断开操作。在判断为接受了断开操作的情况下(步骤S11中，是)，结束一系列的处理。在判断为未接受断开操作的情况下(步骤S11中，否)，主控制器150将处理返回至步骤S2。
在判断为是行驶中的情况下(步骤S2中，是)，主控制器150在步骤S3中，基于来自加速度传感器9的输出，计算表示机动平地机100的实际的行进方向的角度α。
在步骤S4中，主控制器150基于传感器171的输出，计算推土铲42的推土铲推进角θ。在步骤S5中，主控制器150通过从在步骤S4中计算出的推土铲推进角θ减去在步骤S3中计算出的角度α，来计算推土铲42相对于实际的行进方向所成的角度δ(＝θ-α)。在步骤S6中，主控制器150将角度δ的值作为目标角度γ(固定值)临时储存于存储器155。
在步骤S7中，主控制器150基于来自加速度传感器9的输出，判断角度α是否发生了变化。在判断为角度α未发生变化的情况下(步骤S7中，否)，主控制器150将处理前进至步骤S10。
在判断为角度α发生了变化的情况下(步骤S7中，是)，主控制器150在步骤S8中，基于目标角度γ和变化后的角度α，计算推土铲推进角θ的目标值。主控制器150通过对目标角度γ加上角度α，来计算推土铲推进角θ的目标值(＝γ+α)。在步骤S9中，主控制器150使回转盘41旋转，直至推土铲推进角θ成为目标值。
在步骤S10中，主控制器150判断是否接受了对开关120的断开操作。在判断为接受了断开操作的情况下(步骤S10中，是)，结束一系列的处理。在判断为未接受断开操作的情况下(步骤S10中，否)，主控制器150将处理返回至步骤S7。
步骤S7中的角度α的计算周期在主控制器150中被适当设定。通过缩短该周期，能够提高追随性。
图8是用于说明推土铲推进角θ的自动控制的概要的图。推土铲推进角θ的自动控制基于来自加速度传感器9的输出而执行。在以下的说明中所使用的xy坐标系是以加速度传感器9的位置为基准的坐标系，并且表示x轴与前车架22的轴线J平行时的状态。
状态(A)表示转向角为0°、但机动平地机100的实际的行进方向处于左前方向时的状态。另外，状态(A)表示推土铲推进角θ(轴线J与推土铲42所成的角度)处于60°时的状态。在该情况下，若基于来自加速度传感器9的输出的话，则表示机动平地机100的实际的行进方向(箭头601的方向)的角度α为-5°。角度α不为0°的理由之一是，根据路面状况等，机动平地机100的车轮11、12的动摩擦系数发生了变动。
由于表示实际的行进方向的角度α为-5°，因此即使推土铲推进角θ(轴线J与推土铲42所成的角度)为60°，推土铲42相对于实际的行进方向所成的角度δ(X轴与推土铲42所成的角度δ(0≤δ≤180))也称为65°(＝60°-(-5°))。
需要说明的是，在该方面，角度α被规定为x轴与机动平地机100的实际的行进方向所成的角度。另外，角度α以在机动平地机100的实际的行进方向具有y轴的负方向的成分时成为负的值的方式来规定角度α的正负。但是，这些决定是一例，并不限定于此。
在状态(A)下操作员为了自动控制推土铲推进角O而将规定的开关120(参照图6)设为接通状态后，机动平地机100的行进方向(实际的行进方向)变化为右前方向(状态(B))。
在该情况下，若基于来自加速度传感器9的输出的话，则表示机动平地机100的实际的行进方向(箭头602的方向)的角度α如状态(B)所示那样成为5°。需要说明的是，在状态(B)下，转向角也为0°。
由于实际的行进方向发生了变化，因此机动平地机100使推土铲推进角θ变化。机动平地机100为了追随实际的行进方向的变化，而使推土铲推进角θ变化。
具体地说，机动平地机100以以下的式(1)成立的方式来控制推土铲推进角θ。
θ＝γ+α…(1)
目标角度γ是从上述的规定的开关120被接通时的θ减去α而得的角度(固定值)。在本例中，在状态(A)的例子下，γ为从60°减去-5°而得的值。具体地说，在状态(A)的例子下，γ为65°。
在状态(B)下，由于角度α从-5°变化为5°，因此机动平地机100参照上述的式(1)，如状态(C)所示那样，使推土铲推进角θ从60°变化为70°。由于角度α增加了10°，因此机动平地机100也使推土铲推进角θ增加10°。通过上述那样的处理，状态(A)和状态(C)下的推土铲42相对于X轴或Y轴的倾斜相同。
详细而言，由于表示实际的行进方向的角度α为5°，因此即使推土铲推进角θ(轴线J与推土铲42所成的角度)为70°，推土铲42相对于实际的行进方向所成的角度δ也与状态(A)同样地成为65°(＝70°-5°)。
如上所述，机动平地机100基于来自设置于车身2的加速度传感器9的输出，对推土铲42的推土铲推进角θ进行控制。机动平地机100使推土铲推进角θ对应于机动平地机100的行进方向的角度变化量而变化。机动平地机100使推土铲推进角θ变化与机动平地机100的行进方向的角度变化量相同的量。
根据上述那样的结构，机动平地机100(详细而言，主控制器)能够判断机动平地机100的实际的行进方向。因此、机动平地机100能够使推土铲推进角θ高精度地追随机动平地机100的行进方向的变化。
在图8的例子中，对在转向角为0°时接通了开关120之后机动平地机100的行进方向(实际的行进方向)发生变化时的处理、以及通过该处理所得到的优点进行了说明。上述那样的优点在方向盘处于中立状态以外时接通了开关120之后使方向盘进一步旋转时也能够得到。另外，在方向盘处于中立状态时接通了开关120之后使方向盘保持于中立位置时也能够得到。这样，机动平地机100在实际的行进方向从接通了开关120时起发生了变化的情况下，执行自动控制推土铲推进角θ的处理。
机动平地机100是使用设置于前车架22的加速度传感器9来判断行进方向的结构。因此，即使在机动平地机100正以铰接了的状态进行作业的情况下，也能够使推土铲推进角θ高精度地追随机动平地机100的行进方向的变化。而且，即使在机动平地机100在使前轮倾斜的同时进行作业的情况下，也能够使推土铲推进角θ高精度地追随机动平地机100的行进方向的变化。
这样，通过在前车架22安装加速度传感器9，从而无论机动平地机100的姿态如何，均能够使推土铲推进角θ高精度地追随机动平地机100的行进方向的变化。
(变形例)
图9是用于说明加速度传感器9的其他设置位置的图。
参照图9，加速度传感器9安装于牵引杆40。加速度传感器9以在牵引杆40处于中立位置的状态(图2的状态)下位于前车架22的正下方的方式安装于牵引杆40的表面。加速度传感器9安装于回转马达49的后侧。
需要说明的是，加速度传感器9也可以安装于回转马达49的前侧。加速度传感器9也可以安装于牵引杆40的任意位置。
[实施方式2]
在本实施方式中，对将在实施方式1中说明过的推土铲推进角的自动控制应用于推土机的情况下的结构进行说明。以下，对于与实施方式1中的结构重复的结构，不重复其说明。
图10是示出推土机的立体图。
如图10所示，推土机300具有车身311、以及工作装置313。车身311具有左右一对牵引装置316(316R、316L)、驾驶室341、以及发动机室342。工作装置313设置于车身311的前方。工作装置313具有用于进行砂土的挖掘以及整地等作业的推土铲318。
左右一对牵引装置316(316R、316L)是用于使推土机300行驶的装置。左右一对牵引装置316(316R、316L)例如具有履带及最终减速装置。通过驱动左右一对牵引装置316(316R、316L)旋转，从而推土机300行驶。
在车身311安装有加速度传感器9。加速度传感器9安装于发动机室342的表面。需要说明的是，加速度传感器9也可以设置于驾驶室341。
图11是将推土机300的主要部位放大后的图。
如图11所示，推土机300还具备球形接头312、呈U字形状的框架317、一对提升缸319(319R、319L)、一对角度调整缸321(321R、321L)、倾转缸325、以及俯仰杆327。一对提升缸319(319R、319L)和一对角度调整缸321(321R、321L)配置于相对于框架317的轴线R左右对称的位置。
球形接头312将推土铲318与U框架317旋转自如地连接。
俯仰杆327能够调整推土铲318的俯仰。俯仰杆327的一端通过连结构件329连接于推土铲318。俯仰杆327的另一端通过连结构件328连接于框架317。
推土机300通过使提升缸319(319R、319L)的行程长度变化来使推土铲318上升或者下降。推土机300通过使角度调整缸321(321R、321L)的行程长度变化，从而推土铲318的推土铲推进角θ变化。
图12是用于说明推土机300的推土铲推进角θ的图。
参照图12，状态(A)表示推土铲推进角θ为90°的状态。需要说明的是，在状态(A)下，通过连结构件328且与Y轴平行的假想线V和推土铲318的轴线W1成为平行的状态。
通过在状态(A)下操作员操作角度调整缸321(321R、321L)用的操作杆，从而推土铲推进角θ变化。在该情况下，在XY平面上框架317的轴线R与变化后的推土铲318的轴线W2所成的角成为推土铲推进角θ。
这样，即使在推土机300，操作员也设定推土铲推进角θ并进行作业。因此，能够将在实施方式1中说明过的推土铲推进角的自动控制应用于推土机300。
因此，推土机300(详细而言，推土机300的控制器(未图示))能够判断推土机300的实际的行进方向。因此、推土机300能够使推土铲推进角θ高精度地追随推土机300的行进方向的变化。
应认为本次公开的实施方式在所有方面均是例示性的而非限制性的。本发明的范围不由上述说明而由技术方案来表示，且旨在包含与技术方案均等的以为以及范围内的所有变更。
附图标记说明：
2、311...车身；3...驾驶室；4、313...工作装置；6、342...发动机室；9...加速度传感器；11...前轮；12...后轮；21...后车架；22...前车架；25...外装罩；38...角度传感器；40...牵引杆；41...回转盘；42、318...推土铲；44、45、319...提升缸；46...牵引杆移位缸；47...推土铲移动缸；48、325...倾转缸；49...回转马达；51...配重；53...连结轴；54...铰接缸；92...倾斜缸；100...机动平地机；120...开关；129...方向盘；139...节流拨盘；145...电位计；146...起动开关；150...主控制器；151...操作内容判断部；155...存储器；156...控制阀控制部；171...传感器；300...推土机；312...球形接头；316...牵引装置；317...框架；321...角度调整缸；327...俯仰杆；328、329...连结构件；341...驾驶室；C1...旋转轴；J、R、W1、W2...轴线；K...中心线；M1...第一假想线；M2...第二假想线；V...假想线。

Claims (18)

1.一种作业车辆，其中，
所述作业车辆具备：
车身；以及
工作装置，其具有推土铲，
所述车身包括用于控制所述工作装置的动作的控制器以及加速度传感器，
所述控制器基于来自所述加速度传感器的输出，控制所述推土铲的推土铲推进角。
2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，
所述控制器基于来自所述加速度传感器的输出，判断所述作业车辆的行进方向，
所述控制器使所述推土铲推进角对应于所述行进方向的角度变化量而变化。
3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，
所述控制器使所述推土铲推进角变化与所述角度变化量相同的量。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其中，
所述车身还包括操作装置，
所述控制器以所述操作装置被操作为条件，基于来自所述加速度传感器的输出来控制所述推土铲推进角。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆是机动平地机，
所述车身还包括后车架以及能够相对于所述后车架转动的前车架，
所述加速度传感器设置于所述前车架。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的作业车辆，其中，
所述工作装置包括支承所述推土铲的回转盘以及使所述回转盘旋转的致动器，
所述控制器通过使所述致动器动作来控制所述推土铲推进角。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其中，
所述作业车辆是推土机，
所述工作装置还包括推土铲角度调整缸，
所述控制器通过使所述推土铲角度调整缸动作来控制所述推土铲推进角。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的作业车辆，其中，
所述车身还包括驾驶室，
所述加速度传感器设置于所述驾驶室。
9.一种作业车辆，其中，
所述作业车辆具备：
回转盘；
推土铲，其支承于所述回转盘；
前车架；
牵引杆，其以能够摆动的方式安装于所述前车架，并且安装有所述回转盘；
加速度传感器，其设置于所述牵引杆；以及
控制器，其通过基于来自所述加速度传感器的输出使所述回转盘旋转，来控制所述推土铲的推土铲推进角。
10.一种控制方法，其是控制作业车辆的方法，其中，
所述作业车辆包括车身以及具有推土铲的工作装置，所述车身具有控制所述工作装置的动作的控制器以及加速度传感器，
所述控制方法包括如下步骤：
所述控制器接收从所述加速度传感器输出的信号；以及
所述控制器基于所述信号来控制所述推土铲的推土铲推进角。
11.根据权利要求10所述的控制方法，其中，
控制所述推土铲推进角的步骤包括如下步骤：
基于所述信号来判断所述作业车辆的行进方向；以及
使所述推土铲推进角对应于所述行进方向的角度变化量而变化。
12.根据权利要求11所述的控制方法，其中，
控制所述推土铲推进角的步骤还包括使所述推土铲推进角变化与所述角度变化量相同的量的步骤。
13.根据权利要求10至12中任一项所述的控制方法，其中，
在控制所述推土铲推进角的步骤中，以设置于所述车身的操作装置被操作为条件，基于来自所述加速度传感器的输出来控制所述推土铲推进角。
14.根据权利要求10至12中任一项所述的控制方法，其中，
所述作业车辆是机动平地机，所述车身还具有后车架以及能够相对于所述后车架转动的前车架，所述加速度传感器设置于所述前车架。
15.根据权利要求10至14中任一项所述的控制方法，其中，
所述工作装置具有支承所述推土铲的回转盘以及使所述回转盘旋转的致动器，
在控制所述推土铲推进角的步骤中，所述控制器通过使所述致动器动作来控制所述推土铲推进角。
16.根据权利要求10至13中任一项所述的控制方法，其中，
所述作业车辆是推土机，所述工作装置还具有推土铲角度调整缸，
在控制所述推土铲推进角的步骤中，所述控制器通过使所述推土铲角度调整缸动作来控制所述推土铲推进角。
17.根据权利要求10至13中任一项所述的控制方法，其中，
所述车身还具有驾驶室，所述加速度传感器设置于所述驾驶室。
18.一种控制方法，其是控制作业车辆的方法，其中，
所述作业车辆包括：回转盘；推土铲，其支承于所述回转盘；前车架；牵引杆，其以能够摆动的方式安装于所述前车架，且安装有所述回转盘；加速度传感器，其设置于所述牵引杆；以及控制器，
所述控制方法包括如下步骤：
所述控制器接收从所述加速度传感器输出的信号；
所述控制器通过使所述回转盘旋转，来控制所述推土铲的推土铲推进角。
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