JP7418828B2

JP7418828B2 - 自動ドアシステム

Info

Publication number: JP7418828B2
Application number: JP2021018172A
Authority: JP
Inventors: 進也大石; 宏志吉田
Original assignee: 株式会社K-Bit
Priority date: 2021-02-08
Filing date: 2021-02-08
Publication date: 2024-01-22
Anticipated expiration: 2041-02-08
Also published as: JP2022121042A

Description

特許法第３０条第２項適用令和２年１０月２０日～２３日（展示会開催時期）、令和２年１０月２８日～１２月３１日（展示会アーカイブ公開時期）にｈｔｔｐｓ：／／ｏｎｌｉｎｅ．ｃｅａｔｅｃ．ｃｏｍ／ｅｖｅｎｔ／９２／ｂｏｏｔｈ／１０６９、ｈｔｔｐｓ：／／ｏｎｌｉｎｅ．ｃｅａｔｅｃ．ｃｏｍ／ｅｖｅｎｔ／９２／ｐｒｏｄｕｃｔ／１１２６で発表

本発明は、片開きドア本体を自動開閉する自動ドアシステムに関する。

片開きドアを開閉する技術として、特許文献１は、入室者認証装置を開示する。入室者認証装置は、片開きドアのドアハンドルに埋込まれ、人の手の掌紋画像を撮影する画像撮影部と、片開きドアの電気錠を制御する制御部を備える。画像撮影部は、ドアハンドルを握った手の掌紋画像を撮影して、制御部に出力する。制御部は、画像撮影装置で撮影された掌紋画像を予め登録された複数の掌紋画像と照合して、照合の結果に従って電気錠を解錠する。人は、手で握ったドアハンドルを回転しつつ、片開きドアを押し引きすることで、ドア開口部を開閉する。

特開２０１１－２３６７３０号公報

特許文献１は、片開きドアを押し引きしてドア開口部を開く際に、ドアノブを手で握る必要があり、掌にドアノブの汚れや雑菌が付着する虞がある。

本発明は、人の手を片開きドアに接触することなく、ドア枠の内方開口部を開くことのできる自動ドアシステムを提供することにある。

本発明に係る請求項１は、ドア枠、前記ドア枠に回転自在に支持され、前記ドア枠の内方開口部を開閉する片開きドア本体、及び前記片開きドア本体に回転自在に設けられるドアノブを有し、前記ドアノブの一方の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記ドア枠に回転不能とし、及び前記ドアノブの他方の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記ドア枠に対し回転可能にする片開きドアと、前記ドアノブを回転するドアノブ駆動装置と、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記内方開口部の開く一方向（開方向）に回転して前記内方開口部を開くドア駆動装置と、前記片開きドアに非接触の人の手について、手の動きの画像を撮影する画像撮影装置と、手の動作に係る基準動作情報であって、第１基準動作情報、及び前記第１基準動作情報と異なる第２基準動作情報を記憶する記憶装置と、前記画像撮影装置で撮影された手の動きの画像を解析して、第１の手の動作に係る第１動作情報を取得し、前記記憶装置から前記第１基準動作情報を読出し、前記第１動作情報が前記第１基準動作情報に一致すると、前記ドアノブ駆動装置にドアノブ開指令を出力する制御装置と、を備え、前記ドアノブ駆動装置は、前記ドアノブ開指令に基づいて、前記ドアノブを他方向に回転し、前記片開きドアは、前記ドアノブ駆動装置による前記ドアノブの他方向の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記ドア枠に対し回転可能にし、前記制御装置は、前記ドアノブ駆動装置による前記ドアノブの他方向の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体が前記ドア枠に対し回転可能にされると、前記手の動きの画像を解析して、第１の手の動作に続く第２の手の動作に係わる第２動作情報を取得し、前記記憶装置から前記第２基準動作情報を読出し、前記第２動作情報が前記第２基準動作情報に一致すると、前記ドア駆動装置にドア開指令を出力し、前記ドア駆動装置は、前記ドア開指令に基づいて、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を一方向に回転して前記内方開口部を開く、ことを特徴とする自動ドアシステムである。

本発明に係る請求項２は、前記制御装置は、前記第２動作情報が前記第２基準動作情報に一致しないと、前記ドアノブ駆動装置にドアノブ閉指令を出力し、前記ドアノブ駆動装置は、前記ドアノブ閉指令に基づいて、前記ドアノブを一方向に回転し、前記片開きドアは、前記ドアノブ装置による前記ドアノブの一方向の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記ドア枠に回転不能にすることを特徴とする請求項１に記載の自動ドアシステムである。

本発明は、人の手を片開きドア（ドア枠、片開きドア本体及びドアノブ）に接触することなく、片開きドア本体を一方向に回転して、ドア枠の内方開口部を開くことができ、人の手に汚れや雑菌が付着しない。
本発明は、第１の手の動作に係る第１動作情報が第１基準動作情報に一致し、及び第２の手の動作に係る第２動作情報が第２基準動作情報に一致した時だけ、片開きドア本体を一方向に回転して、ドア枠の内方開口部を開くことができる。

自動ドアシステムであって、片開きドア、ドアノブ駆動装置、ドア駆動装置、及び画像撮影装置（カメラ本体）を示す斜視図である。自動ドアシステムであって、片開きドア、ドアノブ駆動装置、ドア駆動装置、及び画像撮影装置（カメラ本体）を示す室内側の正面図である。図１のＡ－Ａ断面図である。自動ドアシステムであって、片開きドア本体を一方向に回転して、ドア枠の内方開口部を開いた斜視図である。図２の一部拡大図であって、（ａ）は、ラッチボルトをラッチ受けに進入した図、（ｂ）は、ラッチボルトをラッチ受けから退避した図である。図３の一部拡大図であって、各画像撮影装置の手検出センサ、及びカメラ本体を示す図である。自動ドアシステムにおいて、ドアノブ駆動装置、ドア駆動装置、画像撮影装置、記憶装置及び制御装置を示すブロック図である。画像撮影装置で人の手の動きの画像を撮影する状態を示した図である。人の手の検出点（指先、関節）を示す図である。第１基準となる手の動作、及び第１基準動作情報を示す図である。第２基準となる手の動作、及び第２基準動作情報を示す図である。第１の手の動作、及び第１動作情報を示す図である。第２の手の動作、及び第２動作情報を示す図である。自動ドアシステムにおいて、画像撮影装置の動作（制御）を示すフローチャート図である。自動ドアシステムにおいて、制御装置の動作（制御）を示すフローチャート図（その１）である。自動ドアシステムにおいて、制御装置の動作（制御）を示すフローチャート図（その２）である。自動ドアシステムにおいて、制御装置の動作（制御）を示すフローチャート図（その３）である。自動ドアシステムにおいて、制御装置の動作（制御）を示すフローチャート図（その４）である。

本発明に係る自動ドアシステムについて、図１乃至図１８を参照して説明する。

図１乃至図８において、自動ドアシステムＸは、片開きドア１、ドアノブ駆動装置２、ドア駆動装置３、画像撮影装置４、記憶装置６（データベース６）、及び制御装置７を備える。

片開きドア１は、図１乃至図４に示すように、ドア枠１５、片開きドア本体１６、ドアノブ１７、ラッチ受け１８、ラッチボルト１９を有する。

ドア枠１５は、図１乃至図４に示すように、例えば、室内Ｊ及び室外Ｋに区画する建物の壁Ｅに形成されたドア開口部Ｆ内に配置されて、建物の壁Ｅに取付け固定される。
ドア枠１５は、左右一対の縦枠材２１，２２、及び横枠材２３を有して構成される。各縦枠材２１，２２は、ドア開口部Ｆ内において、各縦枠材２１，２２の間に間隔を隔てて平行に配置される。各縦枠材２１，２２は、ドア開口部Ｆ内において、建物の壁Ｅに固定される。横枠材２３は、ドア開口部Ｆ内において、各縦枠材２１，２２の上端側に配置される。横枠材２３は、各縦枠材２１，２２の間に架設されて、建物の壁Ｅに固定される。
これにより、ドア枠１５は、各縦枠材２１，２２、及び横枠材２３の内方（内側）に内方開口部Ｇ（内側開口部Ｇ）を形成する。

片開きドア本体１６は、図１乃至図４に示すように、ドア枠１５の内方開口部Ｇ内に配置される。片開きドア本体１６は、片開き自在及び回転自在にドア枠１５に支持される。片開きドア本体１６の戸尻側１６Ａは、複数のヒンジ２４（蝶番）によって、一方（右側）の縦枠材２２に回転自在に軸支される。
これにより、片開きドア本体１６は、押し引きすることで、各ヒンジ２４を中心に回転して片開きされる。片開きドア本体１６は、押し引きすることで、室内Ｋで回転されて、ドア枠１５の内方開口部Ｇを開閉する。

ドアノブ１７は、図１乃至図４に示すように、握り玉、ドアハンドルであって、片開きドア本体１６の戸先側１６Ｂに配置される。ドアノブ１７は、片開きドア本体１６に回転自在に設けられて、片開きドア本体１６に取付けられる。

ラッチ受け１８は、図２、図４及び図５に示すように、ドア枠１５において、他方（左側）の縦枠材２１に形成される。ラッチ受け１８は、ドア枠１５の内方開口部Ｇに開口する。

ラッチボルト１９は、図２、図４及び図５に示すように、戸先側１６Ｂにおいて、片開きドア本体１６内に配置される。ラッチボルト１９は、片開きドア本体１６に対して移動自在に配置されて、片開きドア本体１６の戸先からラッチ受け１８内に進入され、又はラッチ受け１８内から片開きドア本体１６内に退避される。ラッチボルト１９は、ドアノブ１７に連結される。

片開きドア１は、図５（ａ）に示すように、ドアノブ１７の一方向Ｑ（一方の回転方向Ｑ）の回転によって、内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６をドア枠１５（縦枠材２１）に回転不能にする。
片開きドア１において、ラッチボルト１９は、ドアノブ１７の一方向Ｑの回転によって、内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６の戸先からラッチ受け１８内に進入されて、ラッチ受け１８に当接することで、片開きドア本体１６をドア枠１５に回転不能にする。

片開きドア１は、図５（ｂ）に示すように、ドアノブ１７の他方向Ｐ（他方の回転方向Ｐ）の回転によって、内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６をドア枠１５（縦枠材２１）に対し回転可能にする。
片開きドア１において、ラッチボルト１９は、ドアノブ１７の他方向Ｐの回転によって、ラッチ受け１８から内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６内に退避されて、片開きドア本体１６をドア枠１５に対して回転可能にする。

ドアノブ駆動装置２は、図１乃至図４に示すように、戸先側１６Ｂにおいて、片開きドア本体１６内に配置される。ドアノブ駆動装置２は、ドアノブ駆動モータ２５有する。ドアノブ駆動モータ２５は、ドアノブ１７に連結される。

ドアノブ駆動装置２は、ドアノブ駆動モータ２５を駆動することで、ドアノブ１７を一方向又は他方向に回転する。ドアノブ駆動モータ２５は、ドアノブ１７を一方の回転方向、又は他方の回転方向に回転する。

ドア駆動装置３は、図１乃至図４に示すように、片開きドア本体１６（片開きドア１）の戸尻側１６Ａに配置される。ドア駆動装置３は、ドア駆動モータ２７を有する。ドア駆動モータ２７は、戸尻側１６Ａにおいて、回動機構（図示しない）を介して片開きドア本体１６の上端に連結される。

ドア駆動装置３は、ドア駆動モータ２７を駆動することで、内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６を内方開口部Ｇの開く一方向（開き方向）に回転して、内方開口部Ｇを開く。
ドア駆動装置３は、ドア駆動モータ２７を駆動することで、内方開口部Ｇを開いた片開きドア本体１６を内方開口部Ｇの閉じる他方向（閉じ方向）に回転して、内方開口部Ｇを閉じる。

ドア駆動モータ２７は、回転機構を介して、片開きドア本体１６を一方向の回転方向（開き方向）、又は片開きドア本体１６を他方の回転方向（閉じ方向）に回転する。
片開きドア本体１６は、ドア駆動モータ２７及び回転機構によって、各ヒンジ２４でドア枠１５に支持されつつ、一方向又は他方向に回転される。

画像撮影装置４（画像撮影手段）は、図８に示すように、片開きドア１（ドア枠１５、片開きドア本体１６及びドアノブ１７）や建物の壁Ｅに非接触の人の手について、手の動きの画像（手の画像）を撮影する。
各画像撮影装置４は、片開きドア１や建物Ｅに接触しない人の手について、手の動きの画像ＧＰ（手の画像）を撮影する。
画像撮影装置４は、図６及び図８に示すように、片開きドア１（片開きドア本体１６）から室内Ｊ又は室外Ｋに撮影開始距離Ｄ１、及び片開きドア１（片開きドア本体１６）から室内Ｊ又は室外Ｋに撮影開始距離Ｄ１より離れた撮影限界距離Ｄ２において、撮影開始距離Ｄ１及び撮影限界距離Ｄ２の間の撮影領域ＤＸに位置する人の手について、手の動きの画像（手の画像）を撮影する。

各画像撮影装置４は、例えば、モーションカメラ、デジタルカメラ等である。

各画像撮影装置４は、図１乃至図４、及び図６乃至図８に示すように、複数（一対）の手検出センサ３５、撮影タイマ３６、複数（一対）のカメラ本体３７、カメラ制御部３８、及び画像送信部３９を有する。

各手検出センサ３５は、図３及び図６に示すように、ドアノブ１７に隣接して片開きドア本体１６内に埋込まれて並列される。各手検出センサ３５は、撮影領域ＤＸの手の有無を検出する。手検出センサ３５は、例えば、反射式であって、撮影領域ＤＸの人の手を検出する。各手検出センサ３５は、撮影領域ＤＸに手が有ると、撮影開始指令（撮影開始信号）をカメラ制御部３８に出力する。各手検出センサ３５は、撮影領域ＤＸに人の手が無いと、撮影終了指令（撮影終了信号）をカメラ制御部３８に出力する。

各カメラ本体３７は、図１乃至図４、及び図６に示すように、各手検出センサ３５（ドアノブ１７）に隣接して片開きドア本体１６内に埋込まれる。各カメラ本体３７は、カメラレンズ（図示しない）を片開きドア本体１６の外側の室内Ｊ、又は室外Ｋに向けて並列される。

撮影タイマ３６は、図７に示すように、撮影時間ｔ１を計時（計測）する。

カメラ制御部３８は、手検出センサ３５、撮影タイマ３６、カメラ本体３７に接続される。カメラ制御部３８は、撮影開始指令を入力すると、カメラ本体３７による手の動きの画像ＧＰ（手の画像）の撮影を開始する。
カメラ制御部３８は、撮影終了指令を入力すると、カメラ本体３７による手の動き画像ＧＰ（手の画像）の撮影を終了（停止）する。
カメラ制御部３８は、撮影タイマ３６の計時が撮影時間ｔ１を経過すると、カメラ本体３７による手の動きの画像ＧＰ（手の画像）の撮影を終了（停止）する。

画像撮影装置４において、画像送信部３９は、図７に示すように、カメラ本体３７で撮影された手の動き画像ＧＰ（手の動きの画像データ）を取込んで、制御装置７に送信（出力）する。

記憶装置６は、図７に示すように、例えば、データベースであって、手の動作に係る基準動作情報（手の動作を示す基準動作情報）であって、第１基準動作情報ε１、及び第１基準動作情報ε１と異なる第２基準動作情報ε２を記憶する。
第１基準動作情報ε１は、第１基準となる手の動作ＭＸに係る情報である。
第２基準動作情報ε２は、第２基準となる手の動作ＭＹに係る情報である。

第１基準となる手の動作ＭＸは、図１０に示すように、片開きドア１（ドア枠１５、片開きドア本体１６及びドアノブ１７）に非接触の人の手について、例えば、ドアノブ９を握ってドアノブ９を他方向Ｐに回転する一連の手の動作（手のモーション）である。
第２基準となる手の動作ＭＹは、図１１に示すように、片開きドア１（ドア枠１５、片開きドア本体１６及びドアノブ１７）に非接触の人の手について、第１基準となる手の動作ＭＸに続く手の動作であって、例えば、ドアノブ９を握って片開きドア本体１６を引く一連の手の動作（手のモーション）である。

記憶装置６は、図７に示すように、画像撮影装置４に接続され、データ制御部４６、基準動作解析部４７、及び記憶部４８を有する。

第１及び第２基準動作情報ε１，ε２は、図１０及び図１１に示すように、画像撮影装置４によって第１及び第２基準となる手の動作ＭＸ，Ｍ２（手の動き）の画像を撮影して、第１及び第２基準となる手の動作ＭＸ，ＭＹの画像ＧＫ，ＧＬを解析して取得される。

画像撮影装置４において、カメラ本体３７は、図８に示すように、例えば、室内Ｊの撮影領域ＤＸに位置する手（片開きドア１に非接触の）について、第１及び第２基準となる手の動作ＭＸ，ＭＹの画像ＧＫ，ＧＬを連続撮影し、画像送信部３９は、カメラ本体３７で撮影された第１及び第２基準となる手の動作ＭＸ，ＭＹの画像ＧＫ，ＧＬ（手の動作の画像データ）を記憶装置６に送信（出力）する。

記憶装置６において、データ制御部４６は、図７に示すように、第１及び第２基準となる手の動作ＭＸ，ＭＹの画像ＧＫ，ＧＬ（手の動作の画像データ）を受信して、基準動作解析部４７に出力する。

記憶装置６において、基準動作解析部４７は、解析プログラムを実行することで、画像撮影装置で連続撮影された第１及び第２基準となる動作ＭＸ，ＭＹの画像ＧＫ，ＧＬを解析して、第１基準となる手の動作ＭＸに係る第１基準動作情報ε１（第１基準となる動作を示す第１基準動作情報）、及び第２基準となる手の動作ＭＹに係る第２基準動作情報ε２（第２基準となる手の動作を示す第２基準動作情報）を取得する。

基準動作解析部４７は、図１０及び図１１に示すように、第１及び第２基準となる手の動作ＭＸ，ＭＹの画像ＧＫ，ＧＬを解析することにより、第１及び第２基準となる手の動作ＭＸ，ＭＹの画像ＧＫ，ＧＬ中の手の骨格（指先、関節）の検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎ（図９参照）について、二次元的な位置座標（Ｘ，Ｚ）であって、例えば、（Ｘａ，Ｚａ）＝（Ｘａ１，Ｚａ１），（Ｘａ２，Ｚａ２），（Ｘａ３，Ｚａ３），…，（Ｘａｎ，Ｚａｎ）、（Ｘｂ，Ｚｂ）＝（Ｘｂ１，Ｚｂ１），（Ｘｂ２，Ｚｂ２），（Ｘｂ３，Ｚｂ３），…，（Ｘｂｎ，Ｚｂｎ）、（Ｘｃ．Ｚｃ）＝（Ｘｃ１，Ｚｃ１），（Ｘｃ２，Ｚｃ２），（Ｘｃ３，Ｚｃ３），…，（Ｘｃｎ，Ｚｃｎ）、（Ｘｄ．Ｚｄ）＝（Ｘｄ１，Ｚｄ１），（Ｘｄ２，Ｚｄ２），（Ｘｄ３，Ｚｄ３），…，（Ｘｄｎ，Ｚｄｎ）、（Ｘｅ，Ｚｅ）＝（Ｘｅ１，Ｚｅ１），（Ｘｅ２，Ｚｅ２），（Ｘｅ３，Ｚｅ３），…，（Ｘｅｎ，Ｚｅｎ）から第１及び第２基準となる手の動作ＭＸ，ＭＹを判別（認識）する。

二次元的な位置座標（Ｘａ，Ｚａ）は、図１０に示すように、片開きドア１に非接触でドアノブ１７を握った形状の手について、他方向Ｐに回転する前の検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。
二次元的な位置座標（Ｘｂ，Ｚｂ）は、図１０に示すように、片開きドア１に非接触でドアノブ１７を握った形状の手について、二次元的な位置座標（Ｘａ，Ｚａ）から他方向Ｐに角度４５度（４５°）だけ回転した検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。
二次元的な位置座標（Ｘｃ，Ｚｃ）は、図１０及び図１１に示すように、片開きドア１に非接触でドアノブ１７を握った形状の手について、二次元的な位置座標（Ｘｂ，Ｚｂ）から他方向Ｐに角度４５度（４５°）だけ回転した検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。

二次元的な位置座標（Ｘｄ，ｘｄ）は、図１１に示すように、片開きドア１に非接触でドアノブ１７を握った形状の手について、二次元的な位置座標（Ｘｃ，Ｚｃ）から片開きドア本体に離間する方向に引いた検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。
二次元的な位置座標（Ｘｅ，ｘｅ）は、図１１に示すように、片開きドア１に非接触でドアノブ１７を握った形状の手について、二次元的な位置座標（Ｘｄ，Ｚｄ）から片開きドア本体に離間する方向に引いた検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。

基準動作解析部４７は、図１０に示すように、二次元的な位置座標（Ｘａ，Ｚａ），（Ｘｂ，Ｚｂ）、（Ｘｃ，Ｚｃ）から第１基準となる手の動作ＭＸを判別（認識）して、二次元的な位置座標（Ｘａ，Ｚａ）＝（Ｘａ１，Ｚａ１），（Ｘａ２，Ｚａ２），（Ｘａ３，Ｚａ３），…，（Ｘａｎ，Ｚａｎ）、（Ｘｂ，Ｚｂ）＝（Ｘｂ１，Ｚｂ１），（Ｘｂ２，Ｚｂ２），（Ｘｂ３，Ｚｂ３），…，（Ｘｂｎ，Ｚｂｎ）、（Ｘｃ．Ｚｃ）＝（Ｘｃ１，Ｚｃ１），（Ｘｃ２，Ｚｃ２），（Ｘｃ３，Ｚｃ３），…，（Ｘｃｎ，Ｚｃｎ）を、第１基準となる手の動作ＭＸに係る第１基準動作情報ε１として取得する。
基準動作解析部４７は、図１１に示すように、二次元的な位置座標（Ｘｃ，Ｚｃ）、（Ｘｄ，Ｚｄ）、（Ｘｅ，Ｚｅ）から第２基準となる手の動作ＭＹを判別（認識）して、二次元的な位置座標（Ｘｃ．Ｚｃ）＝（Ｘｃ１，Ｚｃ１），（Ｘｃ２，Ｚｃ２），（Ｘｃ３，Ｚｃ３），…，（Ｘｃｎ，Ｚｃｎ）、（Ｘｄ．Ｚｄ）＝（Ｘｄ１，Ｚｄ１），（Ｘｄ２，Ｚｄ２），（Ｘｄ３，Ｚｄ３），…，（Ｘｄｎ，Ｚｄｎ）、（Ｘｅ，Ｚｅ）＝（Ｘｅ１，Ｚｅ１），（Ｘｅ２，Ｚｅ２），（Ｘｅ３，Ｚｅ３），…，（Ｘｅｎ，Ｚｅｎ）を、第２基準となる手の動作ＭＹに係る第２基準動作情報ε２として取得する。

第１基準動作情報ε１は、第１基準となる手の動作ＭＸについて、手の骨格（指先、関節）の二次元的な座標情報（第１基準動作座標情報）である。
第２基準動作情報ε２は、第２基準となる手の動作ＭＸについて、手の骨格（指先、関節）の二次元的な座標情報（第２基準動作座標情報）である。

基準動作解析部４７は、図７に示すように、第１及び第２基準動作情報ε１，ε２（第１及び第２基準動作座標情報）を記憶部４８に出力し、記憶部４８は、第１及び第２基準動作情報ε１，ε２を記憶する。

データ制御部４６は、図７に示すように、第１及び第２基準動作情報ε１，ε２を記憶部４８から読出して制御装置７に送信する。

制御装置７は、図７に示すように、画像受信部５５、動作解析部５７、通行タイマ６０及び制御部６１を有する。
制御装置７は、画像撮影装置４（画像送信部３９）、記憶装置６（データ制御部４６）、ドアノブ駆動装置２（ドアノブ駆動モータ２５）、及びドア駆動装置３（ドア駆動モータ２７）に接続される。

画像受信部５５は、図７に示すように、画像撮影装置４（画像送信部３９）から送信（出力）された手の動きの画像（手の画像）を受信（入力）して、動作解析部５７に出力する。

動作解析部５７は、解析プログラムを実行することで、画像撮影装置４で撮影された手の動きの画像ＧＰを解析して、第１の手の動作ＦＸに係る第１動作情報δ１、及び第１の手の動きＦＸに続く第２の手の動作ＦＹに係る第２動作情報δ２を取得する。
動作解析部５７は、図１２及び図１３に示すように、手の動きの画像ＧＰを解析することにより、手の動きの画像ＧＰ中の手の骨格（指先、関節）の検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎ（図９参照）について、二次元的な位置座標（Ｘ，Ｚ）であって、（ＸＡ，ＺＡ）＝（ＸＡ１，ＺＡ１），（ＸＡ２，ＺＡＢ２），（ＸＡ３，ＺＡ３），…，（ＸＡｎ，ＺＡｎ）、（ＸＢ，ＺＢ）＝（ＸＢ１，ＺＢ１），（ＸＢ２，ＺＢ２），（ＸＢ３，ＺＢ３），…，（ＸＢｎ，ＺＢｎ）、（ＸＣ，ＺＣ）＝（ＸＣ１，ＺＣ１），（ＸＣ１，ＺＣ２），（ＸＣ３，ＺＣ３），…，（ＸＣｎ，ＺＣｎ）、（ＸＤ，ＺＤ）＝（ＸＤ１，ＺＤ１），（ＸＤ２，ＺＤ２），（ＸＤ３，ＺＤ３），…，（ＸＤｎ，ＺＤｎ）、（ＸＥ，ＺＥ）＝（ＸＥ１，ＺＥ１），（ＸＥ２，ＺＥ２），（ＸＥ３，ＺＥ３），…，（ＸＥｎ，ＺＥｎ）から第１の手の動作ＦＸ、及び第２の手の動作ＦＹを判別（認識）する。

二次元的な位置座標（ＸＡ，ＺＡ）は、図１２に示すように、片開きドア１に非接触の手について、撮影領域ＤＸに位置する手の検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。
二次元的な位置座標（ＸＢ，ＺＢ）は、図１２に示すように、片開きドア１に非接触の手について、二次元的な位置座標（ＸＡ，ＺＡ）から動かされた検出点検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。
二次元的な位置座標（ＸＣ，ＺＣ）は、図１２及び図１３に示すように、片開きドア１に非接触の手について、二次元的な位置座標（ＸＢ，ＺＢ）から動かされた検出点検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。
二次元的な位置座標（ＸＤ，ＺＤ）は、図１３に示すように、片開きドア１に非接触の手について、二次元的な位置座標（ＸＣ，ＺＣ）から動かされた検出点検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。
二次元的な位置座標（ＸＥ，ＺＥ）は、図１３に示すように、片開きドア１に非接触の手について、二次元的な位置座標（ＸＤ，ＺＤ）から動かされた検出点検出点ａ１，ａ２，ａ３，…，ａｎの位置座標である。

動作解析部５７は、図１２に示すように、例えば、二次元的な位置座標（ＸＡ，ＺＡ）、（ＸＢ，ＺＢ）、（ＸＣ，ＺＣ）から第１の手の動作ＦＸを判別（認識）して、二次元的な位置座標（ＸＡ，ＺＡ）＝（ＸＡ１，ＺＡ１），（ＸＡ２，ＺＡＢ２），（ＸＡ３，ＺＡ３），…，（ＸＡｎ，ＺＡｎ）、（ＸＢ，ＺＢ）＝（ＸＢ１，ＺＢ１），（ＸＢ２，ＺＢ２），（ＸＢ３，ＺＢ３），…，（ＸＢｎ，ＺＢｎ）、（ＸＣ，ＺＣ）＝（ＸＣ１，ＺＣ１），（ＸＣ２，ＺＣ２），（ＸＣ３，ＺＣ３），…，（ＸＣｎ，ＺＣｎ）を、第１の手の動作ＦＸに係る第１動作情報δ１として取得する。
動作解析部５７は、図１３に示すように、例えば、二次元的な位置座標（ＸＣ，ＺＣ）、（ＸＤ，ＺＤ）、（ＸＥ，ＺＥ）から第２の手の動作ＦＹを判別（認識）して、二次元的な位置座標（ＸＣ，ＺＣ）＝（ＸＣ１，ＺＣ１），（ＸＣ２，ＺＣ２），（ＸＣ３，ＺＣ３），…，（ＸＣｎ，ＺＣｎ）、（ＸＤ，ＺＤ）＝（ＸＤ１，ＺＤ１），（ＸＤ２，ＺＤ２），（ＸＤ３，ＺＤ３），…，（ＸＤｎ，ＺＤｎ）、（ＸＥ，ＺＥ）＝（ＸＥ１，ＺＥ１），（ＸＥ２，ＺＥ２），（ＸＥ３，ＺＥ３），…，（ＸＥｎ，ＺＥｎ）を、第２の手の動作ＦＹに係る第２動作情報δ２として取得する。

第１動作情報δ１は、第１の動作ＦＸについて、手の骨格（指先、関節）の二次元的な座標情報（第１動作座標情報）である。
第２動作情報δ２は、第２の手の動作ＦＹについて、手の骨格（指先、関節）の二次元的な座標情報（第２動作座標情報）である。

動作解析部５７は、図７に示すように、画像受信部５５及び制御部６１に接続される。動作解析部５７は、第１及び第２動作情報δ１，δ２を制御部６１に出力する。

通行タイマ６０は、図７に示すように、通行時間ｔ２を計時（計測）する。

制御部６１は、図７に示すように、第１動作情報δ１を第１基準動作情報ε１に照合して、第１動作情報δ１が第１基準動作情報ε１に一致（適合）すると、ドアノブ駆動装置２（ドアノブ駆動モータ２５）にドアノブ開指令（ドアノブ開信号）を出力する。

制御部６１は、図７に示すように、第２動作情報δ２を第２基準動作情報ε２に照合して、第２動作情報δ２が第２基準動作情報ε２に一致（適合）すると、ドア駆動装置３（ドア駆動モータ２７）にドア開指令（ドア開信号）を出力する。
制御部６１は、図７に示すように、第２動作情報δ２を第２基準動作情報ε２に照合して、第２動作情報δ２が第２基準動作情報ε２に一致しない（適合しない）と、ドアノブ駆動装置２（ドアノブ駆動モータ２５）にドアノブ閉指令（ドアノブ閉信号）を出力する。

制御部６１は、図７に示すように、通行タイマ６０の計時が通行時間ｔ２を経過すると、ドア駆動装置３（ドア駆動モータ２７）にドア閉指令（ドア閉信号）を出力する。

次に、自動ドアシステムＸの動作について、図１乃至図１８を参照して説明する。

画像撮影装置４において、カメラ制御部３８は、図６及び図７に示すように、手検出センサ３５から撮影開始指令（撮影開始信号）を入力すると、カメラ本体３７による手の動きの画像ＧＰの撮影を開始する（図１４：ＳＴ０１）。

カメラ本体３７は、図６に示すように、片開きドア１（ドア枠１５、片開きドア本体１６及びドアノブ１７）や建物Ｅに非接触の人の手について、室内Ｊの撮影領域ＤＸで動かされる手を撮影して、手の動きの画像（手の画像）を生成する（図１４：ＳＴ０２）。

カメラ制御部３８は、図７に示すように、撮影を開始すると、撮影タイマ３６による計時を開始する（図１４：ＳＴ０３）。

画像撮影装置４において、画像送信部３９は、カメラ本体３７で撮影された手の動きの画像ＧＰ（手の画像）を取込んで、制御装置７（画像受信部５５）に送信（出力）する（図１４：ＳＴ０４）。

画像撮影装置４において、カメラ制御部３８は、図７に示すように、撮影タイマ３６の計時が撮影時間ｔ１を経過すると（図１４：ＳＴ０５，Ｙｅｓ）、カメラ本体３７による撮影を終了（停止）する（図１４：ＳＴ０６）。
カメラ制御部３８は、手検出センサ３５から撮影終了指令（撮影終了信号）を入力すると、カメラ本体３７による撮影を終了（停止）する（図１４：ＳＴ０６）。

制御装置７において、画像受信部５５は、図７に示すように、画像撮影装置４から手の動きの画像ＧＰ（手の画像）を受信（入力）すると（図１５：ＳＴ１１，Ｙｅｓ）、手の動きの画像ＧＰを動作解析部５７に出力する。

制御装置７において、動作解析部５７は、手の動きの画像ＧＰを入力すると、手の動きの画像を解析して、第１の手の動作ＦＸに係る第１動作情報δ１を取得する（図１５：ＳＴ１２）。
動作解析部５７は、第１動作情報δ１を制御部６１に出力する。

制御装置７において、制御部６１は、図７に示すように、第１動作情報δ１を入力すると、記憶装置６（記憶部４８）から第１基準動作情報ε１を読出す（図１５：ＳＴ１３）。
制御部６１は、第１動作情報δ１を入力すると、記憶装置６（データ制御部４６）に第１情報要求指令（第１情報要求信号）を出力する。
記憶装置６において、データ制御部４６は、制御装置７から第１情報要求指令を入力すると、記憶部４８から第１基準動作情報ε１を読出して、第１基準動作情報ε１を制御装置７（制御部６１）に送信（出力）する。

制御装置７において、制御部６１は、図７に示すように、記憶装置６（記憶部４８）から第１基準情報ε１を受信（入力）すると、第１動作情報δ１を第１基準動作情報ε１に照合する。
制御部６１は、第１動作情報δ１が第１基準動作情報ε１に一致（適合）すると（図１５：ＳＴ１４、Ｙｅｓ）、ドアノブ駆動装置２（ドアノブ駆動モータ２５）にドアノブ開指令（ドアノブ開信号）を出力する（図１５：ＳＴ１５）。
制御部６１は、第１動作情報δ１の二次元的な位置座標（ＸＡ，ＺＡ）＝（ＸＡ１，ＺＡ１），（ＸＡ２，ＺＡＢ２），（ＸＡ３，ＺＡ３），…，（ＸＡｎ，ＺＡｎ）、（ＸＢ，ＺＢ）＝（ＸＢ１，ＺＢ１），（ＸＢ２，ＺＢ２），（ＸＢ３，ＺＢ３），…，（ＸＢｎ，ＺＢｎ）、（ＸＣ，ＺＣ）＝（ＸＣ１，ＺＣ１），（ＸＣ２，ＺＣ２），（ＸＣ３，ＺＣ３），…，（ＸＣｎ，ＺＣｎ）が第１基準動作情報ε１の二次元的な位置座標（Ｘａ，Ｚａ）＝（Ｘａ１，Ｚａ１），（Ｘａ２，Ｚａ２），（Ｘａ３，Ｚａ３），…，（Ｘａｎ，Ｚａｎ）、（Ｘｂ，Ｚｂ）＝（Ｘｂ１，Ｚｂ１），（Ｘｂ２，Ｚｂ２），（Ｘｂ３，Ｚｂ３），…，（Ｘｂｎ，Ｚｂｎ）、（Ｘｃ．Ｚｃ）＝（Ｘｃ１，Ｚｃ１），（Ｘｃ２，Ｚｃ２），（Ｘｃ３，Ｚｃ３），…，（Ｘｃｎ，Ｚｃｎ）に完全に一致、又は一定の閾値の範囲（一定の座標値の範囲）で一致（近似して一致）すると、ドアノブ駆動装置２（ドアノブ駆動モータ２５）にドアノブ開指令（ドアノブ開信号）を出力する。

ドアノブ駆動装置２は、図７に示すように、制御装置７からドアノブ開指令を入力すると、ドアノブ開指令に基づいて、ドアノブ駆動モータ２５を駆動して、ドアノブ１７を他方向に回転する。

片開きドア１は、図５（ｂ）に示すように、ドアノブ１７の他方向の回転によって、ラッチボルト１９をラッチ受け１８から片開きドア本体１６内に退避する。
内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６は、図１乃至図３、及び図５（ｂ）に示すように、ラッチボルト１９の退避によって、ドア枠１５に対し回転可能にされる。
これにより、片開きドア１は、ドアノブ駆動装置２によるドアノブ１７の他方向Ｐの回転によって、内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６をドア枠１５に対し回転可能にする。

制御装置７において、動作解析部５７は、図７に示すように、ドアノブ駆動装置２によるドアノブ１７の他方向Ｐの回転によって、内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６がドア枠１５に対し回転可能にされると（ラッチボルト１９が退避されると）（図１５：ＳＴ１６，Ｙｅｓ）、手の動きの画像ＧＰ（手の画像）を解析して、第２の手の動作ＦＹに係る第２動作情報δ２を取得する（図１６：ＳＴ１７）。
動作解析部５７は、第２動作情報δ２を制御部６１に出力する。

制御部６１は、図７に示すように、第２動作情報δ２を入力すると、記憶装置６（記憶部４８）から第２基準動作情報ε２を読出す（図１６：ＳＴ１８）。
制御部６１は、第２動作情報δ２を入力すると、記憶装置６（データ制御部４６）に第２情報要求指令（第２情報要求信号）を出力する。
記憶装置６において、データ制御部４６は、制御装置７から第２情報要求指令を入力すると、記憶部４８から第２基準動作情報ε２を読出して、第２基準動作情報ε２を制御装置７（制御部６１）に送信（出力）する。

制御装置７において、制御部６１は、図７に示すように、記憶装置６（記憶部４８）から第２基準動作情報ε２を受信（入力）すると、第２動作情報δ２を第２基準動作情報ε２に照合する。
制御部６１は、第２動作情報δ１が第２基準動作情報ε２に一致（適合）すると（図１６：ＳＴ１９，Ｙｅｓ）、ドア駆動装置３（ドア駆動モータ２７）にドア開指令（ドア駆動信号）を出力する（図１６：ＳＴ２０）。
制御部６１は、第２動作情報δ２の二次元的な位置座標（ＸＣ，ＺＣ）＝（ＸＣ１，ＺＣ１），（ＸＣ２，ＺＣ２），（ＸＣ３，ＺＣ３），…，（ＸＣｎ，ＺＣｎ）、（ＸＤ，ＺＤ）＝（ＸＤ１，ＺＤ１），（ＸＤ２，ＺＤ２），（ＸＤ３，ＺＤ３），…，（ＸＤｎ，ＺＤｎ）、（ＸＥ，ＺＥ）＝（ＸＥ１，ＺＥ１），（ＸＥ２，ＺＥ２），（ＸＥ３，ＺＥ３），…，（ＸＥｎ，ＺＥｎ）が第２基準動作情報ε２の二次元的な位置座標（Ｘｃ．Ｚｃ）＝（Ｘｃ１，Ｚｃ１），（Ｘｃ２，Ｚｃ２），（Ｘｃ３，Ｚｃ３），…，（Ｘｃｎ，Ｚｃｎ）、（Ｘｄ．Ｚｄ）＝（Ｘｄ１，Ｚｄ１），（Ｘｄ２，Ｚｄ２），（Ｘｄ３，Ｚｄ３），…，（Ｘｄｎ，Ｚｄｎ）、（Ｘｅ，Ｚｅ）＝（Ｘｅ１，Ｚｅ１），（Ｘｅ２，Ｚｅ２），（Ｘｅ３，Ｚｅ３），…，（Ｘｅｎ，Ｚｅｎ）に完全に一致、又は一定の閾値の範囲（一定の座標値の範囲）で一致（近似して一致）すると、ドア駆動装置３（ドア駆動モータ２７）にドア開指令（ドア開信号）を出力する。
制御部６１は、ドア駆動装置３にドア開指令を出力すると、通行タイマ６０による計時を開始する（図１６：ＳＴ２１）。

ドア駆動装置３は、図７に示すように、制御装置７からドア開指令を入力すると、ドア開指令に基づいて、ドア駆動モータ２７を駆動して、内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６を一方向に回転して内方開口部Ｇを開く。
片開きドア本体１６は、図１乃至図４に示すように、各ヒンジ２４にて支持されつつ、ドア駆動モータ２７によって、室内Ｊ内に向けて一方向に回転されて、内方開口部Ｇを開く。

制御装置７において、制御部６１は、図７に示すように、内方開口部Ｇが開かれ（図１６：ＳＴ２２，Ｙｅｓ）、及び通行タイマ６０の計時が通行時間ｔ２を経過すると（図１７：ＳＴ２３，Ｙｅｓ）、ドア駆動装置３（ドア駆動モータ２７）にドア閉指令（ドア閉信号）を出力する（図１７：ＳＴ２４）。

ドア駆動装置３は、図７に示すように、制御装置７からドア閉指令を入力すると、ドア閉指令に基づいて、ドア駆動モータ２７を駆動して、片開きドア本体１６を他方向に回転して内方開口部Ｇを閉じる。
片開きドア本体１６は、図１乃至図４に示すように、各ヒンジ２４で支持されつつ、ドア駆動モータ２７によって他方向に回転されて、内方開口部Ｇを閉じる。

制御装置７は、図７に示すように、内方開口部Ｇが閉じられると（図１７：ＳＴ２５，Ｙｅｓ）、ドアノブ駆動装置２にドアノブ閉指令（ドアノブ閉信号）を出力する（図１７：ＳＴ２６）。

ドアノブ駆動装置２は、図７に示すように、制御装置７からドアノブ閉指令を入力すると、ドアノブ閉指令に基づいて、ドアノブ駆動モータ２５を駆動して、ドアノブ１７を一方向Ｑに回転する。
片開きドア１は、図５（ａ）に示すように、ドアノブ１７の一方向Ｑの回転によって、ラッチボルト１９を片開きドア本体１６内からラッチ受け１８に進入する。
内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６は、ラッチボルト１９の進入によって、ドア枠１５に回転不能にされる。
これにより、片開きドア１は、ドアノブ駆動装置２によるドアノブ１７の一方向Ｑの回転によって、内方開口部Ｇを閉じた片開きドア本体１６をドア枠１５に対し回転不能にする。

制御装置７は、片開きドア本体１６がドア枠１５に回転不能にされると（ラッチボルト１９がラッチ受け１８に進入されると）（図１７：ＳＴ２７，Ｙｅｓ）、制御を終了（停止）する。

制御装置７において、制御部６１は、図７に示すように、第１動作情報δ１が第１基準動作情報ε１に一致（適合）しないと（図１５：ＳＴ１４，Ｎｏ）、制御を終了（停止）する。
制御部６１は、図７に示すように、第１動作情報δ１の二次元的な位置座標（ＸＡ，ＺＡ）＝（ＸＡ１，ＺＡ１），（ＸＡ２，ＺＡＢ２），（ＸＡ３，ＺＡ３），…，（ＸＡｎ，ＺＡｎ）、（ＸＢ，ＺＢ）＝（ＸＢ１，ＺＢ１），（ＸＢ２，ＺＢ２），（ＸＢ３，ＺＢ３），…，（ＸＢｎ，ＺＢｎ）、（ＸＣ，ＺＣ）＝（ＸＣ１，ＺＣ１），（ＸＣ２，ＺＣ２），（ＸＣ３，ＺＣ３），…，（ＸＣｎ，ＺＣｎ）が第１基準動作情報ε１の二次元的な位置座標（Ｘａ，Ｚａ）＝（Ｘａ１，Ｚａ１），（Ｘａ２，Ｚａ２），（Ｘａ３，Ｚａ３），…，（Ｘａｎ，Ｚａｎ），（Ｘｂ，Ｚｂ）＝（Ｘｂ１，Ｚｂ１），（Ｘｂ２，Ｚｂ２），（Ｘｂ３，Ｚｂ３），…，（Ｘｂｎ，Ｚｂｎ）、（Ｘｃ．Ｚｃ）＝（Ｘｃ１，Ｚｃ１），（Ｘｃ２，Ｚｃ２），（Ｘｃ３，Ｚｃ３），…，（Ｘｃｎ，Ｚｃｎ）に完全に一致しない、又は一定の閾値の範囲（一定の座標値の範囲）で一致しないと、制御を終了（停止）する。

制御装置７において、制御部６１は、図７に示すように、第２動作情報δ２が第２基準動作情報ε２に一致（適合）しないと（図１５：ＳＴ１９，Ｎｏ）、ドアノブ駆動装置２（ドアノブ駆動モータ２５）にドアノブ閉指令（ドアノブ閉信号）を出力する（図１８：ＳＴ２８）。
制御部６１は、第２動作情報δ２の二次元的な位置座標（ＸＣ，ＺＣ）＝（ＸＣ１，ＺＣ１），（ＸＣ２，ＺＣ２），（ＸＣ３，ＺＣ３），…，（ＸＣｎ，ＺＣｎ）、（ＸＤ，ＺＤ）＝（ＸＤ１，ＺＤ１），（ＸＤ２，ＺＤ２），（ＸＤ３，ＺＤ３），…，（ＸＤｎ，ＺＤｎ）、（ＸＥ，ＺＥ）＝（ＸＥ１，ＺＥ１），（ＸＥ２，ＺＥ２），（ＸＥ３，ＺＥ３），…，（ＸＥｎ，ＺＥｎ）が第２基準動作情報ε２の二次元的な位置座標Ｘｃ．Ｚｃ）＝（Ｘｃ１，Ｚｃ１），（Ｘｃ２，Ｚｃ２），（Ｘｃ３，Ｚｃ３），…，（Ｘｃｎ，Ｚｃｎ）、（Ｘｄ．Ｚｄ）＝（Ｘｄ１，Ｚｄ１），（Ｘｄ２，Ｚｄ２），（Ｘｄ３，Ｚｄ３），…，（Ｘｄｎ，Ｚｄｎ）、（Ｘｅ，Ｚｅ）＝（Ｘｅ１，Ｚｅ１），（Ｘｅ２，Ｚｅ２），（Ｘｅ３，Ｚｅ３），…，（Ｘｅｎ，Ｚｅｎ）に完全に一致しない、又は一定の閾値の範囲（一定の座標値の範囲）で一致しないと、ドアノブ駆動装置２（ドアノブ駆動モータ２５）にドアノブ開指令（ドアノブ開信号）を出力する。

制御装置７は、片開きドア本体１６がドア枠１５に回転不能にされると（ラッチボルト１９がラッチ受け１８に進入されると）（図１８：ＳＴ２９，Ｙｅｓ）、制御を終了（停止）する。

自動ドアシステムＸにおいて、記憶装置６は、制御装置７と独立して設けているが、制御装置７の記憶装置６５（記憶部）として構成しても良い。制御装置７において、記憶装置６５（記憶部）は、図７に示すように、動作解析部５７及び制御部６１に接続される。制御装置７において、動作解析部５７は、画像撮影装置４からの第１及び第２基準となる手の動きの画像ＧＫ，ＧＬを解析して、第１及び第２基準動作情報ε１，ε２を取得して、記憶装置６５（記憶部）に記憶する。制御部６１は、記憶装置６５（記憶部）から第１及び第２基準動作情報ε１，ε２を読出して、図１５乃至図１８で示したと同様に、第１動作情報δ１を第１基準動作情報ε１に照合し、第２動作情報δ２を第２基準動作情報ε２に照合する。

自動ドアシステムＸでは、室外Ｋの撮影領域ＤＸに位置する人の手について、画像撮影装置４で手の動きの画像ＧＰを撮影することで、図１乃至図１８で説明したと同様に、片開きドア本体１６を回転して、ドア枠１５の内方開口部Ｇを開閉する。

自動ドアシステムＸでは、第１及び第２基準となる手の動作ＭＸ，ＭＹ（第１及び第２基準動作情報ε１，ε２）は、図１乃至図１８で説明した手の動作に限定されない。

本発明は、片開きドアと非接触で片開きドア本体を自動回転して、ドア枠の内方開口部を開閉するのに最適である。

Ｘ自動ドアシステム
１片開きドア
２ドアノブ駆動装置
３ドア駆動装置
４画像撮影装置
６記憶装置
７制御装置
１５ドア枠
１６片開きドア本体
１７ドアノブ
Ｇ内方開口部
ＦＸ第１の手の動作
ＦＹ第２の手の動作
δ１第１動作情報（座標情報）
δ２第２動作情報（座標情報）
ε１第１基準動作情報（座標情報）
ε２第２基準動作情報（座標情報）

Claims

ドア枠、前記ドア枠に回転自在に支持され、前記ドア枠の内方開口部を開閉する片開きドア本体、及び前記片開きドア本体に回転自在に設けられるドアノブを有し、前記ドアノブの一方の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記ドア枠に回転不能とし、及び前記ドアノブの他方の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記ドア枠に対し回転可能にする片開きドアと、
前記ドアノブを回転するドアノブ駆動装置と、
前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記内方開口部の開く一方向に回転して前記内方開口部を開くドア駆動装置と、
前記片開きドアに非接触の人の手について、手の動きの画像を撮影する画像撮影装置と、
手の動作に係る基準動作情報であって、第１基準動作情報、及び前記第１基準動作情報と異なる第２基準動作情報を記憶する記憶装置と、
前記画像撮影装置で撮影された手の動きの画像を解析して、第１の手の動作に係る第１動作情報を取得し、前記記憶装置から前記第１基準動作情報を読出し、前記第１動作情報が前記第１基準動作情報に一致すると、前記ドアノブ駆動装置にドアノブ開指令を出力する制御装置と、を備え、
前記ドアノブ駆動装置は、
前記ドアノブ開指令に基づいて、前記ドアノブを他方向に回転し、
前記片開きドアは、
前記ドアノブ駆動装置による前記ドアノブの他方向の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記ドア枠に対し回転可能にし、
前記制御装置は、
前記ドアノブ駆動装置による前記ドアノブの他方向の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体が前記ドア枠に対し回転可能にされると、前記手の動きの画像を解析して、第１の手の動作に続く第２の手の動作に係わる第２動作情報を取得し、
前記記憶装置から前記第２基準動作情報を読出し、
前記第２動作情報が前記第２基準動作情報に一致すると、前記ドア駆動装置にドア開指令を出力し、
前記ドア駆動装置は、
前記ドア開指令に基づいて、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を一方向に回転して前記内方開口部を開き、
前記第２動作情報が前記第２基準動作情報に一致しないと、前記ドアノブ駆動装置にドアノブ閉指令を出力し、
前記ドアノブ駆動装置は、
前記ドアノブ閉指令に基づいて、前記ドアノブを一方向に回転し、
前記片開きドアは、
前記ドアノブ駆動装置による前記ドアノブの一方向の回転によって、前記内方開口部を閉じた前記片開きドア本体を前記ドア枠に回転不能にする
ことを特徴とする自動ドアシステム。