JP7418710B2 - テーブル装置 - Google Patents

Description

本発明は、ワークが載置される載置面を有するテーブルを備え、このテーブルを揺動させることができるように構成されたテーブル装置に関する。

上述したテーブル装置は、従来、主として工作機械に設けられており、例えば、テーブルをその載置面と平行な回転軸を中心として揺動させながら、当該テーブルに載置されたワークを加工することで、ワークに対して複雑な形状を加工することができるようになっている。

ところで、このような構成のテーブル装置では、一般的に、適宜駆動モータを用いて前記回転軸を回転させることにより、前記テーブルを揺動させるように構成されている。このため、当該テーブルを揺動させた際に、その自重によって生じるトルクであって、当該テーブルの揺動角に応じたトルク（アンバランストルク）が前記駆動モータに作用することになる。したがって、前記駆動モータには、このようなアンバランストルクに耐え得る性能を備えた出力の大きなモータを採用する必要があるが、出力の大きなモータを採用すると、テーブル装置のコストが高くなるばかりでなく、モータの大きさが大きくなるため、テーブル装置が必要以上に大型化するという問題を生じる。

そこで、従来、このような問題を解決すべく、上記アンバランストルクを打ち消すようなカウンタトルクを前記回転軸に作用させるようにした下記特許文献１及び特許文献２に開示さる回転軸用バランサ装置、並びに特許文献３及び特許文献４に開示される傾斜割出し装置が提案されている。

具体的には、前記特許文献１及び特許文献２に開示さるバランサ装置は、回転軸に作用するアンバランストルクの少なくとも一部を相殺するアシストトルクを発生するアシストトルク発生手段を有し、アシストトルク発生手段は、回転軸に固定されたカム部材と、このカム部材に当接して追従するカム追従部材と、このカム追従部材を前記カム部材の方へ付勢することで前記カム部材を介して前記回転軸にアシストトルクを作用させる付勢手段とを備えている。このバランサ装置によれば、付勢手段により、アンバランストルクの少なくとも一部を相殺するアシストトルクが、カム部材を介して回転軸に作用する。

また、前記特許文献３及び特許文献４に開示される傾斜割出し装置は、架台及び該架台上で互いに間隔を置いて立設される一対の支持台を有するフレームと、一対の前記支持台のそれぞれに支持されるかたちで設けられる一対の回転軸であって、対応する前記支持台に対し軸受を介して回転可能に支持される一対の回転軸と、ワークが載置されるベース部及びベース部を支持する一対のアーム部を有するテーブルであって、一対の前記アーム部において一対の前記回転軸によって支持されるテーブルと、一対の前記支持台のうちの少なくとも一方に設けられる駆動装置であって、前記回転軸を介して前記テーブルを回転駆動する駆動装置と、前記テーブルが傾斜状態とされたときに前記回転軸に加わるアンバランストルクを補償するトルク補償装置とを備えている。

そして、一対の前記回転軸のうちの少なくとも一方は、一対の軸部であって該軸部の軸線方向に見て両者の軸心が一致すると共に前記軸線方向に間隔を置いて設けられる一対の軸部と、前記軸線方向において一対の前記軸部の間に位置すると共に前記軸部の軸心に対し偏心した位置に設けられる偏心部と、一対の前記軸部と前記偏心部とを連結する支持部とを有する偏心軸として構成され、この偏心軸は、一対の前記軸部のそれぞれにおいて前記軸受を介して対応する前記支持台に支持され、前記トルク補償装置は、前記回転軸である前記偏心軸の前記偏心部に対し連結されている。尚、トルク補償装置は、流体圧シリンダから構成され、そのロッドが前記偏心軸の偏心部に連結されている。

この傾斜割出し装置によれば、前記回転軸に作用するアンバランストルクを補償するためのトルクが、流体圧シリンダから構成されるトルク補償装置によって、前記回転軸に作用し、これによって回転軸に作用するアンバランストルクが緩和される。

特開２０１６－１６８６４１号公報 特開２０１７－３０１００号公報 特開２０１７－５６５０８公報 特開２０１７－５６５０９号公報

ところが、上述した従来のバランサ装置及び傾斜割出し装置には、以下のような問題があった。即ち、前記バランサ装置は、横断面が円形をしたカム部材の外周面と、同じく横断面が円形をしたカム追従部材の外周面とが線接触する構成となっているので、この接触部に荷重が集中し易く、このため大きなアンバランストルクが作用する場合には、カム部材及びカム追従部材が損傷するという問題があった。このため、従来のバランサ装置は、大きなアンバランストルクが生じる大型のテーブル装置には、適用できないものであった。

また、近年、テーブル装置には、テーブル上に載置されたワークを自動的にクランプするためのクランプ機構や、各種のセンサが配設されてきており、このようなクランプ機構やセンサには配管や配線が接続されている。そして、かかる配管や配線は、テーブルを揺動させるための回転軸を中空の軸から構成し、この中空部内に挿通された状態で配設され、それぞれクランプ機構やセンサに接続されている。

ところが、前記傾斜割出し装置は、回転軸である偏心軸の偏心部に、トルク補償装置である流体圧シリンダのロッド先端部が連結され、このロッド先端部が、回転軸の中心軸を中心として旋回するように構成されている、言い換えれば、ピストンロッドの先端部が、回転軸の中心軸と交差するように円運動するため、仮に回転軸を中空にしたとしても、外部からこの中空部内に配管や配線を通すことができないものであった。このため、従来の傾斜割出し装置は、自動クランプ機構や各種センサをテーブル上に配設することができなかった。

本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、従来に比べて大きなアンバランストルクに対応することができ、また、中空の回転軸に配管や配線を挿通させることが可能なテーブル装置の提供を、その目的とする。

上記課題を解決するための本発明は、
ワークが載置されるテーブルと、
回転軸を有し、該回転軸の軸心を中心として揺動自在に前記テーブルを支持する支持機構と、
前記支持機構の前記回転軸を回転させて、前記テーブルを揺動させる第１駆動モータと、
前記テーブルの揺動位置に応じたバランス荷重を前記回転軸に付与するバランス付与機構と、
前記第１駆動モータを制御する制御装置とを備え、
前記バランス付与機構は、
円板状を有し、中心位置から偏心した位置に前記回転軸が連結される偏心板と、
軸受を介して、前記偏心板の外周部を保持するハウジングと、
前記ハウジングに対して、前記回転軸の軸線と交差する方向のバランス荷重を付与する荷重付与部とを備えて構成されたテーブル装置に係る。

このテーブル装置によれば、前記制御装置による制御の下で、第１駆動モータにより前記回転軸を回転させることにより、当該回転軸を中心として、テーブルを揺動させることができる。そして、その際、回転軸には、偏心板を介して、荷重付与部からアンバランストルクに応じたバランス荷重が付与される。これにより、第１駆動モータに作用するアンバランストルクが緩和される。

尚、偏心板は、その外周部が軸受を介して前記ハウジングにより保持されているので、前記偏心板には、分散されたバランス荷重が作用する。したがって、従来に比べて大きなバランス荷重をこの偏心板に作用させることができ、このような大きなバランス荷重を作用させたとしても、当該偏心板が損傷する虞はない。

また、回転軸の回転により、これに追随して偏心板も前記回転軸の中心軸を中心として回転するが、ハウジングは偏心板の回転に伴って上下動するだけで、回転軸の中心軸と交差するような円運動を行うことがない。したがって、前記回転軸を中空軸から構成するとともに、偏心板に、中空部に対応した開口を形成することで、この開口を介して回転軸の中空部に配管や配線を挿通させることができ、このように配管や配線を配設することで、自動クランプ機構や各種センサをテーブル上に設けることができる。

尚、本発明において、前記支持機構の回転軸は、前記テーブルの載置面と平行に配置された態様を採ることができる。

また、本発明において、前記荷重付与部は油圧シリンダから構成され、そのシリンダ部が前記ハウジングに連結されるとともに、そのピストンロッドが支持部材により支持され、前記シリンダ部とハウジングとの連結部、又はピストンロッドと支持部材との連結部が相対的に回動可能に連結された態様を採ることができる。

また、本発明において、前記荷重付与部は油圧シリンダから構成され、そのピストンロッドが前記ハウジングに連結されるとともに、そのシリンダが支持部材により支持され、前記ピストンロッドとハウジングとの連結部、又はシリンダと支持部材との連結部が相対的に回動可能に連結された態様を採ることができる。

これら２態様のテーブル装置によれば、油圧シリンダに一定圧の油圧が供給され、これにより、前記アンバランストルクに応じたバランス荷重が前記回転軸に付与される。

また、本発明において、前記荷重付与部は、軸線中心に回転自在に支持されるとともに、その一端が前記ハウジングに連結されたボールねじと、該ボールねじに螺合したボールナットと、該ボールナットを支持する支持部材と、前記ボールねじを回転させる第２駆動モータとから構成され、
前記第２駆動モータは前記制御装置によって制御され、
前記ハウジングとボールねじとの連結部は、相対的に回動可能に連結された態様を採ることができる。

この態様のテーブル装置によれば、前記制御装置による制御の下で、第２駆動モータが駆動されて、この駆動モータによりボールねじが回転されると、ボールナットとの螺合関係からボールねじが軸方向に移動し、その推力に応じたバランス荷重がハウジング及び偏心板を介して前記回転軸に付与される。

そして、この場合、前記制御装置が、前記第１駆動モータに作用する負荷を監視し、該負荷が予め定められた許容範囲内の負荷となるように、前記第２駆動モータの出力を制御することで、第１駆動モータに作用するアンバランストルクを打ち消すようなより厳密なバランス荷重を前記第１駆動モータに作用させることができ、これにより、第１駆動モータに作用するアンバランストルクをより適切に緩和することができる。

本発明によれば、テーブルを揺動させる回転軸に、偏心板を介して、荷重付与部からアンバランストルクに応じたバランス荷重が付与され、これにより、第１駆動モータに作用するアンバランストルクが緩和される。

また、偏心板は、その外周部が軸受を介して前記ハウジングによって保持されているので、当該偏心板には、分散されたバランス荷重が作用する。このため、偏心板には、従来に比べて大きなバランス荷重を作用させることができ、このような大きなバランス荷重を作用させたとしても、当該偏心板が損傷する虞はない。

また、回転軸の回転により、これに追随して偏心板も前記回転軸の中心軸を中心として回転するが、ハウジングは偏心板の回転に伴って上下動するだけで、回転軸の中心軸と交差するような円運動を行うことがない。したがって、前記回転軸を中空軸から構成するとともに、偏心板に、中空部に対応した開口を形成することで、この開口を介して回転軸の中空部に、配管や配線を挿通させることができ、このように配管や配線を配設することで、自動クランプ機構や各種センサをテーブル上に設けることができる。

本発明の一実施の形態に係るテーブル装置を一部断面で示した正面図である。 本実施形態に係るバランス付与機構の概略構成を示した説明図である。 本実施形態に係るバランス付与機構の動作を説明するための説明図である。 本実施形態に係るバランス付与機構の動作を説明するための説明図である。 本実施形態に係るバランス付与機構の動作を説明するための説明図である。 本発明の他の実施形態に係るバランス付与機構の概略構成を示した説明図である。 本発明の更に他の実施形態に係るバランス付与機構の概略構成を示した説明図である。

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

本例のテーブル装置１は、例えば、立形又は横形マシニングセンタに代表される工作機械に設けられるもので、図１に示すように、ワークＷａが載置されるテーブル２、このテーブル２を揺動自在に支持する支持機構１０、前記支持機構１０を駆動して前記テーブル２を揺動させる駆動モータ２０、前記テーブル２の揺動位置に応じたバランス荷重を前記支持機構１０に付与するバランス付与機構３０、及び前記駆動モータ２０を制御する制御装置５０などから構成される。

前記支持機構１０は、前記テーブル２が載置される底部１２、並びに底部１２の両側部からそれぞれ上方に延設された第１アーム１３及び第２アーム１４から構成された断面がアルファベットのＵ字形状をした支持台１１と、前記第１アーム１３及び第２アーム１４の上端部外側面にそれぞれ連結された第１回転軸１５及び第２回転軸１６と、第１回転軸１５を回転自在に保持する第１支持フレーム１７と、前記第２回転軸１６を回転自在に支持する第２支持フレーム１８などから構成される。

前記第１回転軸１５及び第２回転軸１６は同軸に配設されるとともに、前記支持台１１の底部１２が最下端位置に在るときに、中心軸がテーブル２の上面から上方にシフトした位置となるように配設されている。また、第１回転軸１５は、図１において、その右側の端部及び左側の端部がそれぞれ前記第１支持フレーム１７から突出するように設けられており、右側の端部に前記第１アーム１３の上端部が連結され、左側の端部にバランス付与機構３０が接続されている。また、第１回転軸１５は、軸線に沿った貫通穴１５ａが中心部に形成された中空軸となっており、前記第１アーム１３には、この貫通穴１５ａと同軸に形成された貫通穴１３ａが設けられている。

また、前記第１回転軸１５の外周部にはロータ２１が設けられるとともに、前記第１支持フレーム１７には、環状のステータ２２が、前記ロータ２１に外嵌されるように設けられている。このロータ２１及びステータ２２は前記駆動モータ２０を構成するもので、この駆動モータ２０によって、前記第１回転軸１５がその軸線中心に回転される。そして、この第１回転軸１５の回転により、当該第１回転軸１５及び第２回転軸１６の軸線を中心として、前記支持台１１及びこの支持台１１に支持されたテーブル２が揺動され、これら揺動体の重力によって生じるアンバランストルクが第１回転軸１５、及び駆動モータ２０に作用する。尚、このアンバランストルクは、前記支持台１１の揺動角に応じて変動し、揺動角が±９０°のとき最大となる。また、前記ステータ２２に供給される電力は前記制御装置５０によって制御される。

図２にも示すように、前記バランス付与機構３０は、円板状を有し、その中心位置から偏心した位置に前記第１回転軸１５が連結される偏心板３１と、この偏心板３１の外周面に当接するように配設された複数の円筒体（転動体）から構成される軸受３３を介して、当該偏心板３１の外周部を保持するハウジング３２と、ハウジング３２に対して、前記第１回転軸１５の軸線と交差する方向のバランス荷重を付与する荷重付与部３５とを備えている。尚、偏心板３１には、第１回転軸１５の貫通穴１５ａと同軸に形成された貫通穴３１ａが設けられている。

前記荷重付与部３５は、油圧シリンダ３６と、この油圧シリンダ３６に圧油を供給する油圧ユニット４１などから構成される。油圧シリンダ３６は、そのシリンダ３７が支持部材４０によって支持されるとともに、ピストンロッド３８の先端部が、ピン３９を介して、前記第１回転軸１５の軸線と平行な軸線（当該ピン３９の軸線）を中心として、相対的に回動可能に前記ハウジング３２の下端部に連結されている。

前記油圧ユニット４１は、作動油を貯留するタンク４３及びタンク内の作動油を加圧して、供給管４４を介して前記シリンダ３７の油圧室３７ａに供給するポンプ４２などからなる。また、供給管４４には逆止弁４６が設けられており、逆止弁４６とポンプ４２との間の供給管４４にアキュームレータ４５が接続されている。また、逆止弁４６とシリンダ３７との間の供給管４４からタンクに通じる戻し管４７が分岐しており、この戻し管４７にはリリーフ弁４８が設けられている。

斯くして、前記油圧シリンダ３６には、前記油圧ユニット４１から一定圧の圧油が供給され、これにより、油圧シリンダ３６のピストンロッド３８を介して、前記ハウジング３２に一定の推力が付与される。そして、ハウジング３２は、前記軸受３３を介して前記偏心板３１に、その中心位置に向けて前記油圧シリンダ３６の推力を伝達する。これにより、偏心板３１から前記第１回転軸１５に、第１回転軸１５の中心と偏心板３１の中心との位置ずれ量（偏位量）に前記推力を乗じたトルクが付与される。尚、このトルクは前記アンバランストルクに対するカウンタとしてのバランストルクであり、前記第１回転軸１５を中心とした前記偏心板３１の回転角に応じて変動する。

以上の構成を備えた本例のテーブル装置１によれば、前記制御装置５０による制御の下、前記駆動モータ２０により前記第１回転軸１５を回転させることにより、当該第１回転軸１５の軸線を中心として、前記支持台１１及びこの支持台１１に支持されたテーブル２を揺動させることができる。

そして、このテーブル装置１がマシニングセンタなどの工作機械に設けられる場合には、このようにテーブル２を揺動させながら、当該テーブル２上に載置されたワークＷａを加工することで、ワークＷａに対して複雑な形状の加工を付与することができる。

ところで、上述したように、前記支持台１１及びテーブル２等を揺動させると、これら揺動体の重力によって生じるアンバランストルクが第１回転軸１５及び駆動モータ２０に作用するが、前記第１回転軸１５には、前記バランス付与機構３０によって、アンバランストルクに対するカウンタとしてのバランストルクが付与される。即ち、前記第１回転軸１５が軸線中心に回転すると、偏心板３１も第１回転軸１５の軸線を中心として回転し、この偏心板１を介して、油圧シリンダ３６の推力がバランス荷重として第１回転軸１５に作用する。これにより、駆動モータ２０へのアンバランストルクに起因した負荷が緩和される。尚、偏心板３１が第１回転軸１５の軸線を中心として回転すると、ハウジング３２は偏心板３１との係合関係から、偏心板３１の偏位を吸収しながら上下動する。

図３に基づいて、上述したバランス荷重について、更に詳しく説明する。図３は、支持台１１が左側に４５°揺動した図である。尚、図３において、右回りの揺動角をプラスとしている。したがって、左回りの揺動角はマイナスとなる。

同図３に示すように、支持台１１、テーブル２及びワークＷａから構成される揺動体の重量をＷとし、揺動体の重心位置と第１回転軸１５の中心との間の距離をＲとすると、この揺動体によって第１回転軸１５に作用するアンバランストルクＴｕは、以下の通りとなる。
Ｔｕ＝Ｒ・Ｗ・ｓｉｎθ

一方、前記偏心板３１の中心と第１回転軸１５の中心との間の距離をｒとし、油圧シリンダ３６から偏心板３１の中心に向けて作用する推力をＦとするとともに、この推力Ｆの鉛直方向の分力Ｆ’が推力Ｆに近似されるとして、第１回転軸１５に作用するバランストルクＴｃは、以下の通りとなる。
Ｔｃ＝ｒ・Ｆ’・ｓｉｎθ＝ｒ・Ｆ・ｓｉｎθ

斯くして、アンバランストルクＴｕを打ち消すためのカウンタとしてのバランストルクＴｃは、
Ｔｃ＝Ｔｕ
であるべきであるから、
Ｒ・Ｗ・ｓｉｎθ＝ｒ・Ｆ・ｓｉｎθ
となる。
したがって、アンバランストルクＴｕに対するカウンタとしてのバランストルクＴｃを生じさせるための推力（バランス荷重）Ｆは、
Ｆ＝Ｒ・Ｗ／ｒ
となる。

因みに、図４は、支持台１１が左側に９０°揺動した図であり、図５は、支持台１１が左側に１３５°揺動した図であるが、図３に示した支持台１１が左側に４５°揺動したときと、図５に示した支持台１１が左側に１３５°揺動したときの、アンバランストルクＴｕ及びバランストルクＴｃはそれぞれ同じ値であり、図４に示した支持台１１が左側に９０°揺動したとき、アンバランストルクＴｕ及びバランストルクＴｃは最大の値となる。

以上のように、本例のテーブル装置１によれば、前記支持台１１及びテーブル２等を揺動させた際に生じるアンバランストルクＴｕに対するカウンタとしてのバランストルクＴｃが、前記バランス付与機構３０によって前記第１回転軸１５に付与されるので、アンバランストルクＴｕに起因した駆動モータ２０への負荷が緩和される。

尚、本例の偏心板３１は、その外周部が軸受３３を介して前記ハウジング３２によって保持されているので、当該偏心板３１には、油圧シリンダ３６の推力Ｆが分散された状態で作用する。したがって、この偏心板３１には、従来に比べて大きな推力Ｆ（バランス荷重）を作用させることができ、このような大きなバランス荷重を作用させたとしても、当該偏心板３１が損傷する虞はない。

また、第１回転軸１５の回転により、これに追随して偏心板３１も当該第１回転軸１５の軸線を中心として回転するが、ハウジング３２は偏心板３１の回転に伴って上下動するだけで、第１回転軸１５の軸線と交差するような円運動を行うことはない。したがって、この偏心板３１に設けられた貫通穴３１ａ、第１回転軸１５に設けられた貫通穴１５ａ及び第１アーム１３に設けられた貫通孔１３ａに、配管や配線を挿通させることにより、当該配管や配線をテーブル２上に導くことができ、このようにすることで、テーブル２上に、自動クランプ機構や各種センサを配設することができる。

以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明が採り得る具体的な態様は、何ら上例のものに限定されるものではない。

例えば、上例のテーブル装置１では、テーブル２及び支持台１１が、テーブル２の上面に対して平行に設けられた第１回転軸１５及び第２回転軸１６の軸線を中心に揺動するように構成されていたが、これに限定されるものではなく、テーブル２及び支持台１１は、軸線がテーブル２の上面に対して交差する方向に設けられた回転軸を中心にして揺動するように構成されていても良い。

また、上例では、偏心板３１を支持する軸受３３に円筒状の転動体を用いたが、これに限られるものではなく、軸受３３は複数の球状の転動体から構成されるものでも良く、或いは、滑り軸受から構成されていても良い。

また、上例では、ピストンロッド３８の先端部を、ピン３９を介して、相対的に回動可能に前記ハウジング３２に連結した構成としたが、このような構成に限られるものではなく、ピストンロッド３８の先端部をハウジング３２の下端部に固設するとともに、シリンダ３７の下端部を、ピン３９を介して、相対的に回動可能に支持部材４０に連結した構成としても良い。このような構成によっても、上例のテーブル装置１と同様の効果が奏される。

また、前記荷重付与部３５は、例えば、図６に示すように、そのシリンダ３７の底部が前記ハウジング３２の下端部に連結され、そのピストンロッド３８が適宜支持部材５１により、ピン３９を介して回動可能に支持されていても良い。このような構成によっても、上例のテーブル装置１と同様の効果が奏される。

更に、この場合において、シリンダ３７の底部とハウジング３２の下端部とを、ピン３９によって、相対的に回動可能に連結するとともに、ピストンロッド３８の先端部を前記支持部材５１に固設した構成としても良い。

また、上例の荷重付与部３５に代えて、図７に示すような荷重付与部５５を設けた構成としても良い。同図７に示すように、この荷重付与部５５は、軸線中心に回転自在に設けられ、その一端が前記ハウジング３２の下端部にロータリジョイント５７を介して連結されたボールねじ５６と、ボールねじ５６に螺合したボールナット５９と、このボールナット５９を支持する支持部材６０と、ボールねじ５６の他端に接続して、当該ボールねじ５６を回転させる駆動モータ６１とから構成される。また、前記ロータリジョイント５７は、ピン５８を介して、前記第１回転軸１５の軸線と平行な軸線（ピン５８の軸線）を中心として、この軸線回りに回動可能に前記ハウジング３２の下端部に連結されている。また、前記駆動モータ６１は前記制御装置５０によって、その作動が制御される。

この荷重付与部５５によれば、前記制御装置５０による制御の下で、駆動モータ６１が駆動されて、この駆動モータ６１によりボールねじ５６が回転されると、ボールナット５９との螺合関係からボールねじ５６が軸方向に移動し、その推力に応じたバランストルクが前記ハウジング３２及び偏心板３１を介して前記第１回転軸１５に付与され、上述した、荷重付与部３５と同様の効果が奏される。

そして、この場合に、前記制御装置５０は、前記駆動モータ２０に作用する負荷を監視し、該負荷が予め定められた許容範囲内の負荷となるように、前記駆動モータ６１の出力を制御することで、第１回転軸１５及び駆動モータ２０に作用するアンバランストルクを打ち消すような、より厳密なバランス荷重を前記第１回転軸１５に作用させることができ、これにより、アンバランストルクに起因して前記駆動モータ２０に作用する負荷をより適切に緩和することができる。

繰り返しになるが、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。

１ テーブル装置
２ テーブル
１０ 支持機構
１１ 支持台
１５ 第１回転軸
１６ 第２回転軸
１７ 第１支持フレーム
１８ 第２支持フレーム
２０ 駆動モータ
２１ ロータ
２２ ステータ
３０ バランス付与機構
３１ 偏心板
３２ ハウジング
３３ 軸受
３５ 荷重付与部
３６ 油圧シリンダ
３６ａ ピストンロッド
３７ シリンダ
３８ 油圧ユニット
３９ ピン
５０ 制御装置

Claims (6)

1. ワークが載置されるテーブルと、
   回転軸を有し、該回転軸の軸心を中心として揺動自在に前記テーブルを支持する支持機構と、
   前記支持機構の前記回転軸を回転させて、前記テーブルを揺動させる第１駆動モータと、
   前記テーブルの揺動位置に応じたバランス荷重を前記回転軸に付与するバランス付与機構と、
   前記第１駆動モータを制御する制御装置とを備え、
   前記バランス付与機構は、
   円板状を有し、中心位置から偏心した位置に前記回転軸が連結される偏心板と、
   軸受を介して、前記偏心板の外周部を保持するハウジングと、
   前記ハウジングに対して、前記回転軸の軸線と交差する方向のバランス荷重を付与する荷重付与部とを備えて構成されることを特徴とするテーブル装置。
2. 前記支持機構の回転軸は、前記テーブルの載置面と平行に配置されていることを特徴とする請求項１記載のテーブル装置。
3. 前記荷重付与部は油圧シリンダから構成され、そのシリンダ部が前記ハウジングに連結されるとともに、そのピストンロッドが支持部材により支持され、前記シリンダ部とハウジングとの連結部、又はピストンロッドと支持部材との連結部が相対的に回動可能に連結されていることを特徴とする請求項１又は２記載のテーブル装置。
4. 前記荷重付与部は油圧シリンダから構成され、そのピストンロッドが前記ハウジングに連結されるとともに、そのシリンダが支持部材により支持され、前記ピストンロッドとハウジングとの連結部、又はシリンダと支持部材との連結部が相対的に回動可能に連結されていることを特徴とする請求項１又は２記載のテーブル装置。
5. 前記荷重付与部は、軸線中心に回転自在に支持されるとともに、その一端が前記ハウジングに連結されたボールねじと、該ボールねじに螺合したボールナットと、該ボールナットを支持する支持部材と、前記ボールねじを回転させる第２駆動モータとから構成され、
   前記第２駆動モータは前記制御装置によって制御され、
   前記ハウジングとボールねじとの連結部は、相対的に回動可能に連結されていることを特徴とする請求項１又は２記載のテーブル装置。
6. 前記制御装置は、前記第１駆動モータに作用する負荷を監視し、該負荷が予め定められた許容範囲内の負荷となるように、前記第２駆動モータの出力を制御するように構成されていることを特徴とする請求項５記載のテーブル装置。
   

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