JP7415085B1 - 搬送システム - Google Patents

Abstract

搬送システム（１）は、搬送体が移動する搬送路（１０）を構成し、電流が流れることにより搬送体を移動させる推力を発生する複数の駆動部を各々が有する複数の搬送路ユニット（１１Ａ－１１Ｈ）と、複数の駆動部に流れる電流を制御するための電流指令を生成する電流指令生成器を備えるコントローラ（１２）と、を備える。複数の搬送路ユニット（１１Ａ－１１Ｈ）の各々は、複数の駆動部の各々を流れる電流を電流指令に従って制御する。電流指令生成器は、電流指令を生成する際の制御周期の度に、各搬送路ユニット（１１Ａ－１１Ｈ）の複数の駆動部の全てを電流制御の対象とする電流指令を生成する。

Description

本開示は、物を搬送する搬送システムに関する。

ファクトリーオートメーションが導入される生産ライン、例えば、工業製品を組み立てるための生産ライン、または、食品を包装するための生産ラインなどには、ワークを搬送する搬送システムが一般的に用いられる。近年、ワークを搬送する搬送路を複数のゾーンに分割し、ワークが載せられた台車を、各ゾーンに配置された制御装置によって走行させる搬送システムが多く用いられている。かかる搬送システムは、生産効率の面で優れた搬送システムの１つとして知られている。

特許文献１には、リニアモータを用いた搬送システムが開示されている。特許文献１に開示される搬送システムは、磁石を有する台車と搬送路に並べられた複数のコイルユニットとを備える。各コイルユニットは、複数のコイルを備える。特許文献１に開示される搬送システムは、コイルを流れる電流と磁石が発生する磁界との相互作用によって、台車を移動させる推力を発生する。特許文献１によると、各コイルユニットにはスイッチが接続されており、スイッチの開閉により、コイルへの電流の供給とコイルへ流れる電流の遮断とが切り換えられる。特許文献１に開示される搬送システムは、搬送路における台車の位置を検出し、台車へ推力を及ぼし得る位置にあるコイルユニットを選択する。特許文献１に開示される搬送システムは、選択されたコイルユニットに対してはスイッチを閉じることにより電流を供給し、選択されたコイルユニット以外のコイルユニットに対してはスイッチを開くことにより電流を遮断する。

特開２０１７－７９５６９号公報

特許文献１に開示される搬送システムには、コイルへ流れる電流を制御する電流制御器とは別に、スイッチが設けられる。特許文献１に開示される搬送システムでは、スイッチが必要である分、回路構成が複雑となる。また、特許文献１に開示される搬送システムでは、電流制御器へ入力される電流指令とは別に、スイッチを制御するための開閉指令を生成および出力する必要がある。特許文献１の技術によると、電流指令とは別に開閉指令を生成および出力するために、搬送システムを制御するための処理が複雑となる。このように、特許文献１に開示される搬送システムは、回路構成が複雑となり、かつ、搬送システムを制御するための処理が複雑となるという問題があった。

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、回路構成を簡易にでき、かつ、簡易な処理による制御を可能とする搬送システムを得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示にかかる搬送システムは、搬送体が移動する搬送路を構成し、電流が流れることにより搬送体を移動させる推力を発生する複数の駆動部を各々が有する複数の搬送路ユニットと、複数の駆動部に流れる電流を制御するための電流指令を生成する電流指令生成器を備えるコントローラと、を備える。複数の搬送路ユニットの各々は、複数の駆動部の各々を流れる電流を電流指令に従って制御する。電流指令生成器は、電流指令を生成する際の制御周期の度に、各搬送路ユニットの複数の駆動部の全てを電流制御の対象とする電流指令を生成する。複数の搬送路ユニットは、複数の搬送体の各々へ推力を与えることによって複数の搬送体の各々を移動させる。電流指令生成器は、駆動部ごとに各搬送体についての電流指令を求め、駆動部ごとに各搬送体についての電流指令を互いに足し合わせることによって、各駆動部についての電流指令を生成する。

本開示にかかる搬送システムは、回路構成を簡易にでき、かつ、簡易な処理による制御が可能となるという効果を奏する。

実施の形態１にかかる搬送システムの構成例を示す図 実施の形態１にかかる搬送システムに備えられる搬送路ユニットの構成例を示す図 実施の形態１にかかる搬送システムに備えられるトラックコントローラの構成例を示す図 実施の形態１にかかる搬送システムの電流指令生成器による処理手順を示すフローチャート 実施の形態１における台車の位置とコイルの推力定数との関係の例を示す図 実施の形態１にかかる搬送システムによる電流指令の計算結果の例を示す図 実施の形態２にかかる搬送システムに備えられる搬送路ユニットの構成例を示す図 実施の形態２にかかる搬送システムにおいて各コイルに対する電流指令の生成に使用される推力指令の例を示す図 実施の形態３にかかる搬送システムに備えられるトラックコントローラの構成例を示す図 実施の形態３にかかる搬送システムに備えられる学習装置の構成例を示す図 実施の形態３にかかる搬送システムに備えられる学習装置の処理手順を示すフローチャート 実施の形態３にかかる搬送システムに備えられる台車位置制御器の構成例を示す図 実施の形態３にかかる搬送システムに備えられる台車位置制御器の処理手順を示すフローチャート 実施の形態１から３にかかる制御回路の構成例を示す図 実施の形態１から３にかかる専用のハードウェア回路の構成例を示す図

以下に、実施の形態にかかる搬送システムを図面に基づいて詳細に説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１にかかる搬送システム１の構成例を示す図である。搬送システム１は、物の搬送に使用されるシステムである。実施の形態１では、搬送システム１は、物が載せられた搬送体を移動させることによって、物を搬送する。

搬送システム１は、複数の搬送路ユニット１１Ａ－１１Ｈと、コントローラ１２と、直流（Direct Current：ＤＣ）電源１３と、台車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃとを備える。コントローラ１２は、複数の搬送路ユニット１１Ａ－１１Ｈを制御する。コントローラ１２は、モーションコントローラ１９とトラックコントローラ２０とを備える。以下の説明では、搬送路ユニット１１とは、搬送路ユニット１１Ａ－１１Ｈの各々を区別せずに称したものとする。

複数の搬送路ユニット１１は、互いに連結されており、搬送体が移動する搬送路１０を構成する。複数の搬送路ユニット１１は、搬送体へ動力を与えることによって搬送体を移動させる。搬送体は、台車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃの各々である。以下の説明では、台車１７とは、台車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃの各々を区別せずに称したものとする。

図１に示す搬送路１０は、環状である。すなわち、図１に示す搬送路１０は、閉じた経路である。搬送システム１の搬送路１０は、開いた経路でも良い。すなわち、搬送システム１の搬送路１０は、始点および終点を有する経路でも良い。

搬送路ユニット１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｅ，１１Ｆは、直線経路を構成する直線型の搬送路ユニット１１である。搬送路ユニット１１Ｃ，１１Ｄ，１１Ｇ，１１Ｈは、曲線経路を構成する曲線型の搬送路ユニット１１であって、搬送体の進行方向を変化させる。搬送路１０は、直線経路を構成する搬送路ユニット１１を持たず、曲線経路を構成する搬送路ユニット１１のみからなるものでも良い。搬送路１０の全体の形状は、任意であるものとする。

台車１７は、搬送路１０の側面に取り付けられる。台車１７は、搬送路１０の側面に設けられているガイドレールに沿って移動する。台車１７は、搬送路１０の側面において移動し、搬送路１０の側面において停止する。実施の形態１にかかる搬送システム１は、ムービングマグネット型リニアモータである。台車１７は、搬送路１０の上面に設けられているガイドレールに沿って移動するものでも良い。台車１７は、可動子を構成する永久磁石と、リニアスケール用の永久磁石と、回転によりガイドレール上を移動するガイドローラとを備える。図１では、ガイドレールと、ガイドローラと、可動子を構成する永久磁石と、リニアスケール用の永久磁石との図示を省略する。

各台車１７の進行方向は、図１における時計回りの方向、または、図１における反時計回りの方向である。進行方向のうち、図１における時計回りの方向を、順方向とする。進行方向のうち、図１における反時計回りの方向を、逆方向とする。矢印１８Ａは、順方向を表す。矢印１８Ｂは、逆方向を表す。

図１に示す例では、搬送システム１は、８個の搬送路ユニット１１と３個の台車１７とを備える。搬送システム１に備えられる搬送路ユニット１１の数は任意であるものとする。すなわち、搬送路１０を構成する搬送路ユニット１１の数は任意であるものとする。搬送システム１は、複数の搬送路ユニット１１を備えていれば良い。搬送路１０を移動する台車１７の数は任意であるものとする。搬送システム１は、１または複数の台車１７を備えていれば良い。

搬送システム１は、リニアモータを備えるシステムに限られず、回転型モータを備えるシステムでも良い。搬送システム１は、回転型モータと、回転型モータによって回転するベルトとを備えるベルトコンベアでも良い。ベルトコンベアは、ベルトに載せられたワークを移動させる。搬送システム１は、複数のローラと、ローラを回転させる回転型モータとを備えるローラコンベアでも良い。ローラコンベアは、ローラに載せられたワークを移動させる。

ＤＣ電源１３は、ＤＣ電源バス１６を介して各搬送路ユニット１１に接続されている。ＤＣ電源１３は、直流電圧を出力する電源装置または電源回路である。ＤＣ電源１３は、各搬送路ユニット１１へ電力を供給する。各搬送路ユニット１１は、ＤＣ電源１３を共用する。

ＤＣ電源バス１６には、正極側の直流母線と、負極側の直流母線とが通されている。正極側の直流母線は、Ｐ母線と称される。負極側の直流母線は、Ｎ母線と称される。Ｐ母線は、ＤＣ電源１３の正極に接続される。Ｎ母線は、ＤＣ電源１３の負極に接続される。以下、Ｐ母線とＮ母線との両方を指す場合、ＰＮ母線と称する。搬送路１０を構成する複数の搬送路ユニット１１の各々は、共通のＰＮ母線に接続される。

搬送システム１は、マルチドロップ接続により各搬送路ユニット１１がＤＣ電源１３に接続される構成を備える。各搬送路ユニット１１とＤＣ電源１３との接続形態は、マルチドロップ接続に限られず、デイジーチェーン接続であっても良い。図１に示す例では搬送システム１に備えられるＤＣ電源１３は１個であるが、搬送システム１に備えられるＤＣ電源１３の数は複数でも良い。すなわち、搬送システム１には複数の電源ドメインが構成されても良い。

トラックコントローラ２０は、データ通信線１５を介して各搬送路ユニット１１に接続されている。データ通信線１５は、トラックコントローラ２０と、複数の搬送路ユニット１１の１つである搬送路ユニット１１Ａとを接続する線と、互いに隣り合う搬送路ユニット１１同士を接続する線とにより構成される。搬送システム１は、デイジーチェーン接続により各搬送路ユニット１１がトラックコントローラ２０に接続される構成を備える。各搬送路ユニット１１とトラックコントローラ２０との接続形態は、デイジーチェーン接続に限られない。各搬送路ユニット１１とトラックコントローラ２０との接続形態は、各搬送路ユニット１１が通信ハブを介してトラックコントローラ２０に接続されるスター接続でも良い。または、搬送システム１は、複数のデータ通信線１５を備え、各搬送路ユニット１１とトラックコントローラ２０とがデータ通信線１５により直接接続されても良い。

モーションコントローラ１９は、データ通信線１４を介してトラックコントローラ２０に接続されている。モーションコントローラ１９は、台車１７を移動させる位置を示す位置指令を周期的に生成する。モーションコントローラ１９は、生成された位置指令をトラックコントローラ２０へ送信する。トラックコントローラ２０の詳細については後述する。

図１に示す搬送システム１は、１つのモーションコントローラ１９と１つのトラックコントローラ２０とを備える。搬送システム１は、２以上のトラックコントローラ２０を備え、各トラックコントローラ２０がモーションコントローラ１９に接続されても良い。各トラックコントローラ２０には、１または２以上の搬送路ユニット１１が接続される。モーションコントローラ１９とトラックコントローラ２０との間における通信プロトコルと、トラックコントローラ２０と搬送路ユニット１１との間における通信プロトコルとは、互いに同じでも良く、互いに異なっても良い。

モーションコントローラ１９には、プログラマブルロジックコントローラといった、コントローラ１２よりも上位の制御装置が接続されても良い。かかる制御装置は、シーケンス制御のための指令をモーションコントローラ１９へ出力する。モーションコントローラ１９には、ヒューマンマシンインタフェースが接続されても良い。かかるヒューマンマシンインタフェースは、オペレータによる入力を受け付ける。また、かかるヒューマンマシンインタフェースは、搬送システム１の状況を示す情報を表示等により出力する。モーションコントローラ１９は、上位の制御装置またはヒューマンマシンインタフェースから台車１７の運行情報を取得し、運行情報に基づいて位置指令を生成しても良い。運行情報は、搬送路１０における複数の台車１７の各々の移動についてのスケジュールを示す情報である。

次に、搬送路ユニット１１の構成について説明する。ここでは、直線型の搬送路ユニット１１を例として、搬送路ユニット１１の構成を説明する。曲線型の搬送路ユニット１１では、直線型の搬送路ユニット１１の場合とはコイルの配置態様が異なる。曲線型の搬送路ユニット１１の構成は、コイルの配置態様が異なる点を除いて、直線型の搬送路ユニット１１の構成と同様である。

図２は、実施の形態１にかかる搬送システム１に備えられる搬送路ユニット１１の構成例を示す図である。図２には、搬送路ユニット１１と、台車１７に備えられる永久磁石３０，３１とを示す。永久磁石３０は、可動子を構成する永久磁石である。永久磁石３１は、リニアスケール用の永久磁石である。

搬送路ユニット１１は、複数のコイル２１ａ－２１ｉを備える。以下の説明では、コイル２１とは、コイル２１ａ－２１ｉの各々を区別せずに称したものとする。各コイル２１は、電流が流れることにより推力を発生する駆動部として機能する。各コイル２１は、電流と永久磁石３０が発生する磁界との相互作用によって、推力である電磁力を発生する。

図２に示す例では、搬送路ユニット１１には９個のコイル２１が備えられる。搬送路ユニット１１に備えられるコイル２１の数は任意であるものとする。直線型の搬送路ユニット１１では、複数のコイル２１は、直線の方向に配列される。なお、曲線型の搬送路ユニット１１では、複数のコイル２１は、曲線の方向に配列される。

搬送路ユニット１１の各コイル２１には、インバータ回路２２が接続される。インバータ回路２２は、スイッチング素子を備え、スイッチング素子のスイッチングによる電力変換を経た電力をコイル２１へ供給する。スイッチング素子の図示は省略する。インバータ回路２２は、コイル２１に流す電流を制御する。インバータ回路２２は、単相フルブリッジインバータ回路、または単相ハーフブリッジインバータ回路である。インバータ回路２２は、３個のコイル２１に接続される３相インバータ回路でも良い。搬送路ユニット１１の各コイル２１は、純粋なインダクタンス成分のみならず、コイル抵抗も含む。

搬送路ユニット１１の各インバータ回路２２は、Ｐ母線とＮ母線との間に接続される。各インバータ回路２２は、ＰＮ母線からの直流電力を交流電力へ変換し、コイル２１へ交流電力を供給する。インバータ回路２２は、スイッチング素子のスイッチングにより、直流電力から交流電力への電力変換を行う。

コイル２１は、インバータ回路２２での変換を経た電力が供給されることによって、台車１７を移動させる推力である電磁力を発生する。搬送路ユニット１１の各コイル２１には、電流センサ２３が接続される。電流センサ２３は、コイル２１に流れる電流の電流値であるコイル実電流値を検出する。また、搬送路ユニット１１において、Ｐ母線とＮ母線との間には、電解コンデンサであるコンデンサ２４が接続される。

搬送路ユニット１１の各インバータ回路２２には、インバータ回路２２を制御する電流制御器２５が接続される。電流制御器２５は、コイル２１に流す電流の電流指令値と、電流センサ２３によって検出されたコイル実電流値とに基づいて、コイル２１に印加する電圧の電圧値を算出する。電流制御器２５は、算出された電圧値と三角波との比較によって得られるパルス幅変調（Pulse Width Modulation：ＰＷＭ）信号をインバータ回路２２へ送信する。電流制御器２５は、インバータ回路２２へＰＷＭ信号を送信することによって、インバータ回路２２にスイッチングを行わせる。これにより、電流制御器２５は、所望の電流値の電流をコイル２１に流すための電圧をコイル２１に印加する。電流制御器２５は、電流指令値とコイル実電流値との偏差に基づいて、コイル２１に印加する電圧のＰＩＤ（Proportional Integral Differential）制御を行うことで、コイル２１に印加する電圧の電圧値を算出しても良い。

台車１７の進行方向における複数のコイル２１の配置間隔を、Ｌ_coilとする。Ｌ_coilは、搬送路ユニット１１において互いに隣り合うコイル２１の中心位置同士の距離ともいえる。Ｌ_carrierは、台車１７の進行方向における台車１７の長さである。Ｌ_coilは、Ｌ_carrierよりも短い。これにより、各台車１７は、２以上のコイル２１で発生する磁束の相互作用により推力を得ることができる。

台車１７の進行方向における永久磁石３０の長さを、Ｌ_magnetとする。Ｌ_magnetは、台車１７の進行方向において永久磁石３０の一端から永久磁石３０の他端までの長さである。図２に示すようにＮ極とＳ極とが交互に配置されている場合、Ｌ_magnetは、全ての磁極を合わせた永久磁石３０全体の、台車１７の進行方向における長さである。磁極と磁極との間に空間がある場合は、Ｌ_magnetには、この空間の長さも含まれる。

Ｌ_magnetは、Ｌ_carrierよりも短い。Ｌ_magnetがＬ_carrierよりも短いことにより、２つの台車１７が互いに接近した場合に、一方の台車１７の永久磁石３０と他方の台車１７の永久磁石３０との間に空間が確保される。一方の台車１７の永久磁石３０と他方の台車１７の永久磁石３０との間に空間が確保されることによって、一方の台車１７の永久磁石３０と他方の台車１７の永久磁石３０とが１つのコイル２１の上に存在する状態となることが避けられる。１つのコイル２１の上に存在する永久磁石３０が１つの台車１７の永久磁石３０であることによって、１つのコイル２１で磁束を発生させるための電流指令の演算を、１つの台車１７を対象とする演算とすることができる。これに対し、１つのコイル２１で磁束を発生させるための電流指令の演算を、２つの台車１７を対象とする演算とする必要がある場合には、電流指令の演算が複雑なものとなる。

本実施の形態１によると、搬送システム１は、Ｌ_magnetがＬ_carrierよりも短いことにより、１つのコイル２１で磁束を発生させるための電流指令の演算を、１つの台車１７を対象とする演算とすることができる。したがって、搬送システム１は、電流指令の演算が複雑になることを防ぐことができる。

搬送路ユニット１１は、リニアスケール２６と、プロセッサ２８と、通信従局２９とを備える。リニアスケール２６は、搬送路ユニット１１上における台車１７の位置を検知する検知部である。リニアスケール２６は、複数の搬送路ユニット１１が互いに連結されて搬送路１０を構成することで、搬送路１０に設けられることとなる。プロセッサ２８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ２８は、演算装置、処理装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）でも良い。

リニアスケール２６は、複数の位置センサ２７を備える。各位置センサ２７は、ホールセンサまたは磁気抵抗センサといった、磁界を検出するセンサである。各位置センサ２７は、永久磁石３０の磁界、または永久磁石３１の磁界を検出する。ここでは、位置センサ２７は、２個のホール素子が搭載されたホールセンサとする。２個のホール素子の間隔は、永久磁石３１の磁極ピッチの半分に相当する間隔である。各ホール素子は、磁界を電気信号に変換し、電気信号を出力する。各ホール素子が出力する電気信号は、台車１７の移動に伴って変化する。一方のホール素子が出力する電気信号の波形は、ｓｉｎ波となる。他方のホール素子が出力する電気信号の波形は、ｃｏｓ波となる。

リニアスケール２６の各位置センサ２７からの電気信号は、プロセッサ２８へ入力される。プロセッサ２８に備えられるＡＤ（Analog to Digital）コンバータは、ｓｉｎ波とｃｏｓ波とを検出する。プロセッサ２８は、ｓｉｎ波の情報とｃｏｓ波の情報とに基づいてａｒｃｔａｎを計算することによって、位置センサ２７に対する台車１７の位置を検知する。これにより、プロセッサ２８は、位置センサ２７に対する台車１７の相対的な位置を表す位置センサ情報を取得する。なお、図２では、各位置センサ２７とプロセッサ２８との間における電気信号の通信線の図示を省略する。

通信従局２９は、搬送路ユニット１１の側の通信従局である。データ通信線１５は、通信従局２９に接続される。各搬送路ユニット１１とトラックコントローラ２０とがデイジーチェーン接続により接続される場合、通信従局２９は、データ通信線１５を構成する２本の線を接続可能に構成される。通信従局２９は、搬送路ユニット１１に備えられる複数のコイル２１の各々について、コイル２１に流す電流の指令値を示す電流指令をトラックコントローラ２０から受信する。通信従局２９は、搬送路ユニット１１の複数の電流制御器２５の各々へ電流指令を送信する。これにより、搬送路ユニット１１は、複数のコイル２１の各々を流れる電流を電流指令に従って制御する。

通信従局２９は、プロセッサ２８から位置センサ情報を取得する。通信従局２９は、取得された位置センサ情報をトラックコントローラ２０へ送信する。

通信従局２９は、例えば、一定の周期において電流指令を受信するとともに位置センサ情報を送信する定周期通信を行う。通信従局２９は、かかる定周期通信の代わりに、電流指令の受信と位置センサ情報の送信とを非周期的に行うこととしても良い。

このように、搬送路ユニット１１は、主に、コイル２１の通電制御を行う機能と、位置センサ情報を取得する機能とを備える。搬送路１０を構成する複数の搬送路ユニット１１の各々は、コイル２１の通電制御を同様に行い、かつ、位置センサ情報を同様に取得する。

次に、トラックコントローラ２０の構成について説明する。図３は、実施の形態１にかかる搬送システム１に備えられるトラックコントローラ２０の構成例を示す図である。トラックコントローラ２０は、台車位置制御器４１と、電流指令生成器４２と、位置情報生成器４３と、通信従局４４と、通信主局４５とを備える。

通信従局４４は、トラックコントローラ２０の側の通信従局である。通信従局４４は、モーションコントローラ１９からの位置指令を受信する。本実施の形態１においては、通信従局４４は、搬送路ユニット１１の台車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃに対する位置指令を受信する。通信従局４４は、搬送路ユニット１１の各台車１７に対する位置指令を受信し、受信した位置指令を台車位置制御器４１へ出力する。

通信主局４５は、トラックコントローラ２０の側の通信主局である。通信主局４５は、各搬送路ユニット１１の通信従局２９からの位置センサ情報を受信する。すなわち、通信主局４５は、各搬送路ユニット１１のプロセッサ２８で取得された位置センサ情報を受信する。通信主局４５は、受信した位置センサ情報を位置情報生成器４３へ出力する。

位置情報生成器４３は、各搬送路ユニット１１からの位置センサ情報を取得し、取得された位置センサ情報に基づいて各台車１７の位置を算出する。位置情報生成器４３は、搬送路１０における台車１７の実際の位置を示す位置情報を生成する。本実施の形態１においては、位置情報生成器４３は、搬送路１０における台車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃの実際の位置を示す台車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃの位置情報を生成する。位置情報生成器４３は、搬送システム１の各台車１７の位置情報を生成し、生成された位置情報を台車位置制御器４１と電流指令生成器４２とへ出力する。

台車位置制御器４１は、各台車１７の位置指令と各台車１７の位置情報とを取得する。台車位置制御器４１は、位置指令と位置情報との差に基づいて各台車１７の推力指令を生成する。本実施の形態１においては、台車位置制御器４１は、台車１７Ａの位置指令と台車１７Ａの位置情報との差に基づいて台車１７Ａの推力指令を生成する。台車位置制御器４１は、台車１７Ｂの位置指令と台車１７Ｂの位置情報との差に基づいて台車１７Ｂの推力指令を生成する。台車位置制御器４１は、台車１７Ｃの位置指令と台車１７Ｃの位置情報との差に基づいて台車１７Ｃの推力指令を生成する。台車位置制御器４１は、生成された推力指令を電流指令生成器４２へ出力する。

電流指令生成器４２は、各台車１７の推力指令と各台車１７の位置情報とを取得する。電流指令生成器４２は、複数のコイル２１に流れる電流を制御するための電流指令を、推力指令と位置情報とに基づいて生成する。電流指令生成器４２は、トラックコントローラ２０における電流指令を生成する際の制御周期ごとにおいて、各搬送路ユニット１１の複数のコイル２１の全てを電流制御の対象とする電流指令を生成する。ここでの「制御周期」とは、位置情報生成器４３による台車１７の位置情報の生成から、電流指令生成器４２による各搬送路ユニット１１のコイル２１に対する電流指令の生成までの間が、１つの制御周期であるものとする。つまり、本実施の形態１の電流指令生成器４２は、電流指令を生成する際の制御周期の度に、各搬送路ユニット１１の複数のコイル２１の全てに対する電流指令を生成する。電流指令生成器４２は、生成された電流指令を通信主局４５へ出力する。通信主局４５は、搬送路ユニット１１の通信従局２９へ電流指令を送信する。以下の説明において、搬送路ユニット１１に備えられる複数のコイル２１の各々に対する電流指令のグループを、電流指令束と称する。通信主局４５は、各搬送路ユニット１１の通信従局２９へ電流指令束を送信する。

なお、電流指令生成器４２により生成される電流指令には、コイル２１に流す電流をゼロとする場合の電流指令が含まれる。各搬送路ユニット１１の複数のコイル２１の全てを電流制御の対象とする電流指令を生成するとは、複数のコイル２１のうちの少なくとも１つに対する電流指令値をゼロとする場合が含まれるものとする。

次に、電流指令生成器４２による処理の詳細について説明する。図４は、実施の形態１にかかる搬送システム１の電流指令生成器４２による処理手順を示すフローチャートである。図４には、制御周期ごとに電流指令生成器４２が実行する処理の手順を示す。

ステップＳ１において、電流指令生成器４２は、台車１７Ａの推力指令と台車１７Ａの位置情報とに基づいて電流指令束Ｉ_cmdAを計算する。電流指令束Ｉ_cmdAは、台車１７Ａを移動させる推力を発生させるための電流指令のグループである。電流指令生成器４２は、各搬送路ユニット１１の全てのコイル２１に対する電流指令をまとめた電流指令束Ｉ_cmdAを生成する。

ステップＳ２において、電流指令生成器４２は、台車１７Ｂの推力指令と台車１７Ｂの位置情報とに基づいて電流指令束Ｉ_cmdBを計算する。電流指令束Ｉ_cmdBは、台車１７Ｂを移動させる推力を発生させるための電流指令のグループである。電流指令生成器４２は、各搬送路ユニット１１の全てのコイル２１に対する電流指令をまとめた電流指令束Ｉ_cmdBを生成する。

ステップＳ３において、電流指令生成器４２は、台車１７Ｃの推力指令と台車１７Ｃの位置情報とに基づいて電流指令束Ｉ_cmdCを計算する。電流指令束Ｉ_cmdCは、台車１７Ｃを移動させる推力を発生させるための電流指令のグループである。電流指令生成器４２は、各搬送路ユニット１１の全てのコイル２１に対する電流指令をまとめた電流指令束Ｉ_cmdCを生成する。

ステップＳ４において、電流指令生成器４２は、ステップＳ１－Ｓ３により計算された電流指令束Ｉ_cmdA，Ｉ_cmdB，Ｉ_cmdCを使用して、各搬送路ユニット１１の各コイル２１に対する電流指令を計算する。電流指令生成器４２は、各電流指令束Ｉ_cmdA，Ｉ_cmdB，Ｉ_cmdCをのうち互いに同一のコイル２１に対する電流指令同士を足し合わせることによって、各搬送路ユニット１１のコイル２１ごとの電流指令Ｉ_totを計算する。このように、電流指令生成器４２は、コイル２１ごとに各台車１７についての電流指令を求め、コイル２１ごとに各台車１７についての電流指令を互いに足し合わせることによって、各コイル２１についての電流指令を生成する。

電流指令生成器４２は、各搬送路ユニット１１の全てのコイル２１に対する電流指令Ｉ_totをまとめた電流指令束Ｉ_cmdを生成する。電流指令束Ｉ_cmdは、搬送システム１の全ての台車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃを移動させる推力を発生させるための電流指令のグループである。電流指令生成器４２は、生成された電流指令束Ｉ_cmdを出力する。以上により、電流指令生成器４２は、図４に示す手順による処理を終了する。電流指令生成器４２は、図４に示す手順による処理を制御周期ごとに繰り返す。

ここで、電流指令生成器４２による電流指令束Ｉ_cmdA，Ｉ_cmdB，Ｉ_cmdCの計算方法の例を説明する。以下の説明では、台車１７Ａを移動させる推力を発生させるための、各搬送路ユニット１１のコイル２１ごとの電流指令を、「Ｉ_cmdA＿Ａａ」のように表記する。「Ｉ_cmdA＿Ａａ」の「Ａａ」は、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａに対する電流指令であることを表す。搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａ以外の各コイル２１についても、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａの場合と同じ要領によりコイル２１ごとの電流指令を表記するものとする。

図５は、実施の形態１における台車１７の位置とコイル２１の推力定数との関係の例を示す図である。図５には、台車１７の進行方向におけるコイル２１の中心位置を基準とする距離ｘとコイル２１の推力定数ｋ（ｘ）との関係を表すグラフを示す。推力定数ｋ（ｘ）は、コイル２１を流れる電流に対する台車１７が受ける推力の割合を表す。図５において、縦軸は推力定数ｋ（ｘ）を表し、横軸は距離ｘを表す。図５において、推力定数ｋ（ｘ）の単位はＮ／Ａとする。図５において、距離ｘの単位は任意であるものとする。なお、以下の説明において、コイル２１の中心位置とは、台車１７の進行方向におけるコイル２１の中心位置とする。台車１７の中心位置とは、台車１７の進行方向における台車１７の中心位置とする。

図５には、参考として、台車１７の進行方向における台車１７の前方端がコイル２１の中心位置に一致するときにおける台車１７を示す。コイル２１の中心位置に台車１７の中心位置が近づくにつれて、コイル２１の位置と永久磁石３０の位相との関係によって、少ない電流で大きい推力を発生させることができる。コイル２１の位置と永久磁石３０の位相との関係によって、推力の大小が変化する。

台車１７の前方端から台車１７の中心位置までの長さであるＬ_carrier／２よりも、コイル２１の中心位置から台車１７の中心位置までの距離ｘが長いとき、推力定数がゼロとなる。すなわち、距離ｘがＬ_carrier／２よりも長いとき、コイル２１に電流を流しても、台車１７に及ぼし得る推力は発生しない。なお、図５に示すグラフは一例である。台車１７の位置とコイル２１の推力定数との関係は、永久磁石３０の配置態様によって変わる。

以下の説明では、各搬送路ユニット１１のコイル２１ごとの推力定数ｋ（ｘ）を、「ｋＡａ（ｘ）」のように表記する。「ｋＡａ（ｘ）」の「Ａａ」は、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａの推力定数ｋ（ｘ）であることを表す。搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａ以外の各コイル２１についても、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａの場合と同じ要領によりコイル２１ごとの推力定数ｋ（ｘ）を表記するものとする。

また、以下の説明では、各搬送路ユニット１１のコイル２１ごとの中心位置を、「ｐＡａ」のように表記する。「ｐＡａ」の「Ａａ」は、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａの中心位置であることを表す。搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａ以外の各コイル２１についても、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａの場合と同じ要領によりコイル２１ごとの中心位置を表記するものとする。

台車１７Ａを移動させる推力を発生させるための、各搬送路ユニット１１のコイル２１ごとの電流指令Ｉ_cmdA＿Ａａ，Ｉ_cmdA＿Ａｂ，・・・，Ｉ_cmdA＿Ｈｈ，Ｉ_cmdA＿Ｈｉは、次に示す式により表される。なお、τＡは、台車１７Ａの推力指令τを表す。ｘＡは、コイル２１の中心位置から台車１７Ａの中心位置までの距離ｘであって、コイル２１に対する台車１７Ａの実際の位置を表す。
Ｉ_cmdA＿Ａａ＝ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）×τＡ／｛ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）²｝
Ｉ_cmdA＿Ａｂ＝ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）×τＡ／｛ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）²｝
・・・
Ｉ_cmdA＿Ｈｈ＝ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）×τＡ／｛ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）²｝
Ｉ_cmdA＿Ｈｉ＝ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）×τＡ／｛ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）²｝

一般に、推力指令τと推力定数ｋ（ｘ）とが与えられた場合に、与えられた推力指令τを実現する各コイル２１の電流指令の組は、無数に存在する。上記式により求まる電流指令Ｉ_cmdA＿Ａａ，Ｉ_cmdA＿Ａｂ，・・・，Ｉ_cmdA＿Ｈｈ，Ｉ_cmdA＿Ｈｉの組は、コイル２１を流れる電流の二乗和を最小にする組である。すなわち、上記式によると、コイル２１の銅損を最小にできる電流指令Ｉ_cmdA＿Ａａ，Ｉ_cmdA＿Ａｂ，・・・，Ｉ_cmdA＿Ｈｈ，Ｉ_cmdA＿Ｈｉが求まる。

電流指令生成器４２は、各電流指令Ｉ_cmdA＿Ａａ，Ｉ_cmdA＿Ａｂ，・・・，Ｉ_cmdA＿Ｈｈ，Ｉ_cmdA＿Ｈｉをまとめることによって、台車１７Ａについての電流指令束Ｉ_cmdAを生成する。

電流指令生成器４２は、台車１７Ｂについての電流指令束Ｉ_cmdB、および、台車１７Ｃについての電流指令束Ｉ_cmdCについても、台車１７Ａについての電流指令束Ｉ_cmdAの場合と同様に計算する。なお、図４に示す手順では、電流指令束Ｉ_cmdA、電流指令束Ｉ_cmdB、および電流指令束Ｉ_cmdCの順に計算を行うこととしたが、電流指令束Ｉ_cmdA，Ｉ_cmdB，Ｉ_cmdCの計算の順序は任意であるものとする。

次に、台車１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃを移動させる推力を発生させるための、各搬送路ユニット１１のコイル２１ごとの電流指令Ｉ_totを計算する方法の例を説明する。電流指令生成器４２は、電流指令束Ｉ_cmdA，Ｉ_cmdB，Ｉ_cmdCを使用して、各搬送路ユニット１１のコイル２１ごとの電流指令Ｉ_totを計算する。以下の説明では、各搬送路ユニット１１のコイル２１ごとの電流指令Ｉ_totを、「Ｉ_tot＿Ａａ」のように表記する。「Ｉ_tot＿Ａａ」の「Ａａ」は、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａに対する電流指令Ｉ_totであることを表す。搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａ以外の各コイル２１についても、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａの場合と同じ要領によりコイル２１ごとの電流指令Ｉ_totを表記するものとする。

各搬送路ユニット１１のコイル２１ごとの電流指令Ｉ_tot＿Ａａ，Ｉ_tot＿Ａｂ，・・・，Ｉ_tot＿Ｈｈ，Ｉ_tot＿Ｈｉは、次に示す式により表される。
Ｉ_tot＿Ａａ＝Ｉ_cmdA＿Ａａ＋Ｉ_cmdB＿Ａａ＋Ｉ_cmdC＿Ａａ
Ｉ_tot＿Ａｂ＝Ｉ_cmdA＿Ａｂ＋Ｉ_cmdB＿Ａｂ＋Ｉ_cmdC＿Ａｂ
・・・
Ｉ_tot＿Ｈｈ＝Ｉ_cmdA＿Ｈｈ＋Ｉ_cmdB＿Ｈｈ＋Ｉ_cmdC＿Ｈｈ
Ｉ_tot＿Ｈｉ＝Ｉ_cmdA＿Ｈｉ＋Ｉ_cmdB＿Ｈｉ＋Ｉ_cmdC＿Ｈｉ

図６は、実施の形態１にかかる搬送システム１による電流指令の計算結果の例を示す図である。図６には、上述する計算方法による電流指令Ｉ_tot＿Ａａ，Ｉ_tot＿Ａｂ，・・・，Ｉ_tot＿Ｈｈ，Ｉ_tot＿Ｈｉの計算結果の例を示す。

図５に示すように、コイル２１の中心位置から台車１７の中心位置までの距離ｘがＬ_carrier／２付近であるときに、推力定数ｋ（ｘ）はほぼゼロとなり、コイル２１に流れる電流は台車１７の推力発生にほとんど寄与しなくなる。そのため、例えば、Ｉ_cmdA＿Ａａがゼロ以外の値である場合、Ｉ_cmdB＿Ａａ，Ｉ_cmdC＿Ａａの各々はほぼゼロとなり、実質的にＩ_tot＿Ａａ＝Ｉ_cmdA＿Ａａが成り立つ。このように、各コイル２１が推力を及ぼし得る台車１７は実質的に１つであって、１つのコイル２１が２以上の台車１７に同時に推力を及ぼすことは無いといえる。

また、搬送システム１が図１に示す状態であるとき、例えば搬送路ユニット１１Ｂには、距離ｘがＬ_carrier／２よりも短いコイル２１は存在していない。搬送路ユニット１１Ｂに備わる複数のコイル２１の１つであるコイル２１ｄを例として挙げると、当該コイル２１ｄの電流指令Ｉ_tot＿Ｂｄは以下のように計算される。
Ｉ_tot＿Ｂｄ
＝Ｉ_cmdA＿Ｂｄ＋Ｉ_cmdB＿Ｂｄ＋Ｉ_cmdC＿Ｂｄ
＝０×τＡ／｛ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）²｝
＋０×τＢ／｛ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）²｝
＋０×τＣ／｛ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）²｝
＝０

このように、距離ｘがＬ_carrier／２よりも短いコイル２１は存在していない場合、コイル２１に対する電流指令値はゼロと計算される。すなわち、電流指令生成器４２は、台車１７へ推力を及ぼし得る位置以外の位置のコイル２１には、電流指令値をゼロとする電流指令を生成する。

以上説明するように、電流指令生成器４２は、搬送路ユニット１１Ａ，１１Ｂ，・・・，１１Ｈのコイル２１ａ，２１ｂ，・・・２１ｉの全てに対する電流指令Ｉ_tot＿Ａａ，Ｉ_tot＿Ａｂ，・・・，Ｉ_tot＿Ｈｈ，Ｉ_tot＿Ｈｉを生成する。電流指令生成器４２は、複数の搬送路ユニット１１を制御する際における全ての制御周期において、各搬送路ユニット１１の複数のコイル２１の全てを電流制御の対象とする電流指令を生成する。

電流指令生成器４２は、電流指令Ｉ_tot＿Ａａ，Ｉ_tot＿Ａｂ，・・・，Ｉ_tot＿Ｈｈ，Ｉ_tot＿Ｈｉをまとめた電流指令束Ｉ_cmdを生成する。電流指令生成器４２は、生成された電流指令束Ｉ_cmdを通信主局４５へ出力する。例えば、通信主局４５は、電流指令束Ｉ_cmdのうち電流指令Ｉ_tot＿Ａａ，Ｉ_tot＿Ａｂ，・・・，Ｉ_tot＿Ａｉを、搬送路ユニット１１Ａの通信従局２９へ送信する。通信主局４５は、電流指令束Ｉ_cmdのうち電流指令Ｉ_tot＿Ｈａ，Ｉ_tot＿Ｈｂ，・・・，Ｉ_tot＿Ｈｉを、搬送路ユニット１１Ｈの通信従局２９へ送信する。このように、通信主局４５は、各搬送路ユニット１１の通信従局２９へ電流指令を送信する。

実施の形態１によると、搬送システム１の電流指令生成器４２は、複数の搬送路ユニット１１を制御する際の制御周期の度に、各搬送路ユニット１１の複数のコイル２１の全てを電流制御の対象とする電流指令を生成する。搬送システム１は、台車１７へ推力を及ぼし得る位置にあるコイル２１のみならず、台車１７へ推力を及ぼし得る位置以外の位置のコイル２１を含む全てのコイル２１に対する電流指令を送る。搬送システム１は、コイル２１への電流の供給とコイル２１へ流れる電流の遮断とを切り換えるスイッチが不要であるため、回路構成を簡易にすることができる。また、搬送システム１は、電流指令とは別に、スイッチに対する開閉指令の生成および出力が不要であるため、簡易なプログラムによる制御が可能となる。

各搬送路ユニット１１の複数のコイル２１の中から電流を供給するコイル２１を選択する場合には、選択されたコイル２１のみについて電流指令を計算することとなる。これに対し、実施の形態１の場合、電流指令生成器４２は、各搬送路ユニット１１の全てのコイル２１に対して一律に電流指令を生成するため、コイル２１を選択し、選択されたコイル２１のみについて電流指令を計算するという手順が不要である。これにより、搬送システム１は、簡易な手順によって各搬送路ユニット１１を制御することができる。

電流指令生成器４２は、台車１７へ推力を及ぼし得る位置以外の位置のコイル２１には、電流指令値をゼロとする電流指令を生成する。搬送システム１は、台車１７へ推力を及ぼし得る位置以外の位置のコイル２１に誘導電流が生じ得る場合でも、誘導電流の相殺により電流をゼロにする調整を行うことができる。搬送システム１は、推力を及ぼし得る位置における台車１７の有無による処理の場合分けが不要であり、処理の手順を簡易化できる。

以上により、搬送システム１は、回路構成を簡易にでき、かつ、簡易な処理による制御が可能となるという効果を奏する。

実施の形態２．
実施の形態１では、電流指令生成器４２は、コイル２１ごとに各台車１７についての電流指令を求め、コイル２１ごとに各台車１７についての電流指令を互いに足し合わせることによって、各コイル２１についての電流指令を生成する。実施の形態２では、電流指令生成器４２は、各コイル２１について、複数の台車１７のうちコイル２１から最も近い１つの台車１７を選択し、選択された台車１７へ推力を与える電流指令を求めることによって、各コイル２１についての電流指令を生成する。実施の形態２では、上記の実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付し、実施の形態１とは異なる構成について主に説明する。

図７は、実施の形態２にかかる搬送システム１に備えられる搬送路ユニット１１の構成例を示す図である。図７には、搬送路ユニット１１の構成の一部と、２つの台車１７Ａ，１７Ｂとを示す。図７には、搬送システム１の複数の搬送路ユニット１１のうちの１つである搬送路ユニット１１Ａに２つの台車１７Ａ，１７Ｂが存在しているケースを示す。なお、搬送システム１では、図７に示すように１つの搬送路ユニット１１に２つの台車１７が存在しているケースのほかに、１つの搬送路ユニット１１に１つの台車１７が存在しているケースと、１つの搬送路ユニット１１に台車１７が存在していないケースとがある。

図７に示す状態において、台車１７の進行方向においてコイル２１ａの中心位置から最も近い位置にある台車１７は、台車１７Ａである。電流指令生成器４２は、台車１７Ａについての推力指令τであるτＡと、台車１７Ａについての距離ｘであるｘＡとを使用して、次に示す式により、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ａに対する電流指令Ｉ_tot＿Ａａを計算する。
Ｉ_tot＿Ａａ
＝Ｉ_cmdA＿Ａａ
＝ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）×τＡ／｛ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）²｝

図７に示すケースとは別のケースにおいて、コイル２１ａの中心位置から遠く離れた位置に台車１７が存在している場合、図５に示す関係により、ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）＝０が成り立つ。この場合、コイル２１ａは、台車１７に及ぼし得る推力を発生しない。

図７に示す状態において、例えば、台車１７の進行方向においてコイル２１ｅの中心位置から最も近い位置にある台車１７は、台車１７Ｂである。電流指令生成器４２は、台車１７Ｂについての推力指令τであるτＢと、台車１７Ｂについての距離ｘであるｘＢとを使用して、次に示す式により、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ｅに対する電流指令Ｉ_tot＿Ａｅを計算する。
Ｉ_tot＿Ａｅ
＝Ｉ_cmdA＿Ａｅ
＝ｋＡｅ（ｘＢ－ｐＡｅ）×τＢ／｛ｋＡａ（ｘＢ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＢ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＢ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＢ－ｐＨｉ）²｝

図７に示す状態において、例えば、台車１７の進行方向においてコイル２１ｄの中心位置から最も近い位置にある台車１７は、台車１７Ａである。電流指令生成器４２は、台車１７Ａについての推力指令τであるτＡと、台車１７Ａについての距離ｘであるｘＡとを使用して、次に示す式により、搬送路ユニット１１Ａのコイル２１ｄに対する電流指令Ｉ_tot＿Ａｄを計算する。
Ｉ_tot＿Ａｄ
＝Ｉ_cmdA＿Ａｄ
＝ｋＡｄ（ｘＡ－ｐＡｄ）×τＡ／｛ｋＡａ（ｘＡ－ｐＡａ）²＋ｋＡｂ（ｘＡ－ｐＡｂ）²＋・・・＋ｋＨｈ（ｘＡ－ｐＨｈ）²＋ｋＨｉ（ｘＡ－ｐＨｉ）²｝

図７に示す状態において、コイル２１ｄ上には台車１７Ｂの一部も存在している。ただし、コイル２１ｄの中心位置から台車１７の中心位置までの距離ｘが、台車１７Ｂの前方端から台車１７Ｂの中心位置までの長さよりも長いことから、図５に示す関係により、コイル２１ｄが台車１７Ｂに及ぼし得る推力の推力定数はほぼゼロとなる。コイル２１ｄが発生する磁束は台車１７Ｂの移動にほとんど寄与しないため、台車１７ＡについてのτＡおよびｘＡに基づく電流指令Ｉ_cmdA＿Ａｄを、そのままコイル２１ｄに対する電流指令Ｉ_tot＿Ａｄとすることができる。

図８は、実施の形態２にかかる搬送システム１において各コイル２１に対する電流指令の生成に使用される推力指令の例を示す図である。図８には、図７に示す状態における各コイル２１ａ－２１ｉについて、コイル２１の中心位置から最も近い位置にある台車１７と、電流指令の生成に使用される推力指令τとを示す。コイル２１ａ－２１ｄについては、コイル２１の中心位置から最も近い位置にある台車１７は、台車１７Ａである。各コイル２１ａ－２１ｄに対する電流指令の生成に使用される推力指令τは、τＡである。コイル２１ｅ－２１ｉについては、コイル２１の中心位置から最も近い位置にある台車１７は、台車１７Ｂである。各コイル２１ｅ－２１ｉに対する電流指令の生成に使用される推力指令τは、τＢである。

以上にて説明するように、電流指令生成器４２は、各コイル２１について、複数の台車１７のうちコイル２１から最も近い１つの台車１７を選択し、選択された台車１７へ推力を与える電流指令を求めることによって、各コイル２１についての電流指令を生成する。電流指令生成器４２は、各搬送路ユニット１１Ｂ－１１Ｈの各コイル２１に対する電流指令も、搬送路ユニット１１Ａの各コイル２１に対する電流指令の場合と同様に計算する。

電流指令生成器４２は、各搬送路ユニット１１の各コイル２１に対する電流指令をまとめた電流指令束Ｉ_cmdを生成する。電流指令生成器４２は、生成された電流指令束Ｉ_cmdを通信主局４５へ出力する。例えば、通信主局４５は、電流指令束Ｉ_cmdのうち電流指令Ｉ_tot＿Ａａ，Ｉ_tot＿Ａｂ，・・・，Ｉ_tot＿Ａｉを、搬送路ユニット１１Ａの通信従局２９へ送信する。通信主局４５は、電流指令束Ｉ_cmdのうち電流指令Ｉ_tot＿Ｈａ，Ｉ_tot＿Ｈｂ，・・・，Ｉ_tot＿Ｈｉを、搬送路ユニット１１Ｈの通信従局２９へ送信する。このように、通信主局４５は、各搬送路ユニット１１の通信従局２９へ電流指令を送信する。

実施の形態２によると、搬送システム１の電流指令生成器４２は、複数の搬送路ユニット１１を制御する際の制御周期の度に、各搬送路ユニット１１の複数のコイル２１の全てを電流制御の対象とする電流指令を生成する。これにより、搬送システム１は、回路構成を簡易にでき、かつ、簡易な処理による制御が可能となるという効果を奏する。

さらに、電流指令生成器４２は、各コイル２１について、複数の台車１７のうちコイル２１から最も近い１つの台車１７を選択し、選択された台車１７へ推力を与える電流指令を求める。電流指令生成器４２は、各コイル２１について、選択された台車１７に対応する電流指令を計算するため、各コイル２１について複数の台車１７の各々に対応する電流指令を計算する場合に比べて計算量を低減できる。これにより、搬送システム１は、制御のための計算量を低減できる。

実施の形態３．
実施の形態３では、推力指令補正値に基づいて推力指令の補正を行うとともに、推力指令補正値の算出に機械学習を適用する例について説明する。実施の形態３では、上記の実施の形態１または２と同一の構成要素には同一の符号を付し、実施の形態１または２とは異なる構成について主に説明する。

各搬送路ユニット１１ではコイル２１が一定の間隔で配列されているが、搬送路１０のうち搬送路ユニット１１同士の接続部分ではコイル２１の配列の連続性が途切れる。このため、搬送路ユニット１１同士の接続部分では、搬送路ユニット１１内のコイル２１間で生じるコギングトルクとは異なるコギングトルクが発生し、コギングトルクが変動する。搬送路ユニット１１の組付けはユーザによって行われる場合が多く、搬送路ユニット１１同士の組付け誤差が発生し易いため、搬送路ユニット１１同士の接続部分におけるコギングトルクを補正するための補正値をあらかじめ想定することは困難である。実際に搬送路１０の組立が完了した後に補正値を求める場合は、搬送路ユニット１１同士の接続部分におけるコギングトルクを精度良く測定する必要があることから、搬送路１０の組立における工数が増加することとなる。

実施の形態３では、機械学習により算出された推力指令補正値を算出して推力指令を補正することによって、コギングトルクの高精度な補正が可能となり、かつ、搬送路１０の組立における工数を削減することができる。実施の形態３において、推力指令補正値とは、推力指令の補正に使用される補正値とする。

図９は、実施の形態３にかかる搬送システム１に備えられるトラックコントローラ５０の構成例を示す図である。トラックコントローラ５０は、電流指令生成器４２と、位置情報生成器４３と、通信従局４４と、通信主局４５と、台車位置制御器５１と、学習装置５２と、学習済モデル記憶部５３とを備える。

台車位置制御器５１は、各台車１７の位置指令と各台車１７の位置情報とを取得する。台車位置制御器５１は、位置指令と位置情報との差に基づいて各台車１７の推力指令を生成する。また、台車位置制御器５１は、学習済モデル記憶部５３から学習済モデルを取得し、学習済モデルと各台車１７の位置情報とに基づいて推力指令補正値を求める。台車位置制御器５１は、推力指令補正値を用いて推力指令を補正し、補正された推力指令を電流指令生成器４２へ出力する。

学習装置５２は、各台車１７の位置情報と推力指令補正値とを取得する。学習装置５２は、コギングトルクの高精度な補正を可能とする推力指令補正値を学習する。学習装置５２は、学習の結果である学習済モデルを出力する。学習済モデル記憶部５３は、学習済モデルを記憶する。

図１０は、実施の形態３にかかる搬送システム１に備えられる学習装置５２の構成例を示す図である。学習装置５２は、データ取得部６１とモデル生成部６２とを備える。データ取得部６１は、学習用データを取得し、学習用データをまとめ合わせたデータセットを作成する。学習用データは、各台車１７の位置情報および推力指令補正値である。すなわち、データ取得部６１は、位置情報と推力指令補正値とを含む学習用データを取得する。データ取得部６１は、位置情報生成器４３から位置情報を取得する。データ取得部６１は、台車位置制御器５１から推力指令補正値を取得する。

モデル生成部６２は、学習用データを用いて学習済モデルを生成する。モデル生成部６２は、位置情報からの推力指令補正値の推論に使用される学習済モデルを、学習用データに基づいて生成する。モデル生成部６２は、生成された学習済モデルを出力する。学習済モデルは、学習済モデル記憶部５３に格納される。なお、モデル生成部６２は、既に生成された学習済モデルを学習済モデル記憶部５３から読み出し、学習用データに従った再学習により学習済モデルを更新しても良い。

モデル生成部６２が用いる学習アルゴリズムとしては、教師あり学習、教師なし学習、または強化学習等の公知のアルゴリズムを用いることができる。一例として、モデル生成部６２が用いる学習アルゴリズムに強化学習（Reinforcement Learning）を適用する場合について説明する。強化学習は、ある環境内におけるエージェントである行動主体が、現在の状態を観測し、取るべき行動を決定する、というものである。エージェントは行動を選択することで環境から報酬を得て、一連の行動を通じて報酬が最も多く得られるような方策を学習する。強化学習の代表的な手法として、Ｑ学習（Q-Learning）およびＴＤ学習（TD-Learning）などが知られている。例えば、Ｑ学習の場合、行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）の一般的な更新式である行動価値テーブルは、次の式（１）で表される。行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）は、環境「ｓ」のもとで行動「ａ」を選択する行動の価値である行動価値Ｑを表す。

式（１）において、「ｓ_ｔ」は、時刻「ｔ」における環境を表す。「ａ_ｔ」は、時刻「ｔ」における行動を表す。行動「ａ_ｔ」によって、環境は「ｓ_ｔ＋１」に変わる。「ｒ_ｔ＋１」は、その環境の変化によってもらえる報酬を表す。「γ」は、割引率を表す。「α」は、学習係数を表す。実施の形態３において、位置情報は、環境「ｓ_ｔ」である。また、推力指令補正値は、行動「ａ_ｔ」である。

式（１）により表される更新式は、時刻「ｔ＋１」における最良の行動「ａ」の行動価値が、時刻「ｔ」において実行された行動「ａ」の行動価値Ｑよりも大きければ、行動価値Ｑを大きくし、逆の場合は、行動価値Ｑを小さくする。換言すれば、時刻「ｔ」における行動「ａ」の行動価値Ｑを、時刻「ｔ＋１」における最良の行動価値に近づけるように、行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）を更新する。それにより、ある環境における最良の行動価値が、それ以前の環境における行動価値に順次伝播する。

モデル生成部６２は、報酬計算部６３および関数更新部６４を有する。報酬計算部６３は、データセットに基づいて報酬を計算する。関数更新部６４は、報酬計算部６３によって算出される報酬に従って、推力指令補正値を決定するための関数を更新する。

具体的には、報酬計算部６３は、台車１７の速度の変動度に基づいて報酬「ｒ」を計算する。台車１７の速度の変動度は、例えば台車１７の位置情報に基づいて求まる。例えば、台車１７の速度の変動度が小さくなった場合に、報酬計算部６３は、報酬「ｒ」を増大させる。報酬計算部６３は、報酬の値である「１」を与えることによって報酬「ｒ」を増大させる。なお、報酬の値は「１」に限られない。一方、台車１７の速度の変動度が大きくなった場合に、報酬計算部６３は、報酬「ｒ」を減少させる。報酬計算部６３は、報酬の値である「－１」を与えることによって報酬「ｒ」を減少させる。なお、報酬の値は「－１」に限られない。

関数更新部６４は、報酬計算部６３によって計算される報酬に従って、推力指令補正値を決定するためのモデルである関数を更新する。関数の更新は、データセットに従って、例えば行動価値テーブルを更新することによって行うことができる。行動価値テーブルは、任意の行動と、その行動価値とを関連付けてテーブルの形式で記憶したデータセットである。例えばＱ学習の場合、上記の式（１）により表される行動価値関数Ｑ（ｓ_ｔ，ａ_ｔ）を、推力指令補正値を決定するための関数として用いる。

図１１は、実施の形態３にかかる搬送システム１に備えられる学習装置５２の処理手順を示すフローチャートである。図１１のフローチャートを参照して、行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）を更新する強化学習方法について説明する。

ステップＳ１１において、学習装置５２は、データ取得部６１により、各台車１７の位置情報と推力指令補正値とを取得する。すなわち、学習装置５２は、学習用データを取得する。データ取得部６１は、学習用データをまとめたデータセットをモデル生成部６２へ出力する。

ステップＳ１２において、学習装置５２は、報酬計算部６３により報酬を計算する。報酬計算部６３は、各台車１７の位置情報と各台車１７についての推力指令補正値との組み合わせに対する報酬を計算する。報酬計算部６３は、台車１７の速度の変動度に基づいて、報酬を増大または減少させる。

ステップＳ１３において、学習装置５２は、関数更新部６４により行動価値関数を更新する。関数更新部６４は、ステップＳ１２において計算された報酬に基づいて行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）を更新する。学習装置５２は、学習済モデル記憶部５３に記憶されている行動価値関数Ｑ（ｓ_ｔ，ａ_ｔ）を更新する。

ステップＳ１４において、学習装置５２は、関数更新部６４により、行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）が収束したか否かを判断する。関数更新部６４は、ステップＳ１３における行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）の更新が行われなくなることによって行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）が収束したと判断する。

行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）が収束していないと判断された場合（ステップＳ１４，Ｎｏ）、学習装置５２は、手順をステップＳ１１へ戻す。一方、行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）が収束したと判断された場合（ステップＳ１４，Ｙｅｓ）、学習装置５２は、図１１に示す手順による処理を終了する。なお、学習装置５２は、ステップＳ１４による判断をせず、ステップＳ１３からステップＳ１１へ手順を戻すことによって学習を継続しても良い。学習済モデル記憶部５３は、生成された行動価値関数Ｑ（ｓ，ａ）である学習済モデルを記憶する。

実施の形態３では、学習装置５２が用いる学習アルゴリズムに強化学習を適用する場合について説明したが、学習アルゴリズムには、強化学習以外の学習が適用されても良い。学習装置５２は、強化学習以外の公知の学習アルゴリズム、例えば、深層学習（Deep Learning）、ニューラルネットワーク、遺伝的プログラミング、帰納論理プログラミングあるいはサポートベクターマシンといった学習アルゴリズムを用いて機械学習を実行しても良い。

図９および図１０に示す学習装置５２は、トラックコントローラ５０に内蔵される装置である。学習装置５２は、トラックコントローラ５０の外部の装置でも良い。トラックコントローラ５０の外部の装置である学習装置５２は、搬送システム１を構成する。学習装置５２は、ネットワークを介してトラックコントローラ５０に接続可能な装置でも良い。学習装置５２は、クラウドサーバ上に存在する装置でも良い。

学習装置５２は、複数の搬送システム１について作成されたデータセットに従って、位置情報と推力指令補正値との関係を学習しても良い。学習装置５２は、同一の場所で使用される複数の搬送システム１から学習用データを取得しても良く、または、互いに異なる場所で使用される複数の搬送システム１から学習用データを取得しても良い。学習用データは、複数の場所において互いに独立して稼働する複数の搬送システム１から収集されたものでも良い。複数の搬送システム１からの学習用データの収集を開始した後に、学習用データが収集される対象に新たな搬送システム１が追加されても良い。また、複数の搬送システム１からの学習用データの収集を開始した後に、学習用データが収集される対象から、複数の搬送システム１のうちの一部が除外されても良い。

ある１つの搬送システム１について学習を行った学習装置５２は、当該搬送システム１以外の他の搬送システム１についての学習を行っても良い。当該他の搬送システム１についての学習を行う学習装置５２は、当該他の搬送システム１における再学習によって、学習済モデルを更新することができる。

図１２は、実施の形態３にかかる搬送システム１に備えられる台車位置制御器５１の構成例を示す図である。台車位置制御器５１は、推力指令生成器７１と、推力指令補正部７２と、データ取得部７３と、推論部７４とを備える。データ取得部７３および推論部７４は、各台車１７の位置情報から推力指令補正値を推論する推論装置として機能する。

推力指令生成器７１は、各台車１７の位置指令と各台車１７の位置情報とを取得する。推力指令生成器７１は、台車１７ごとの位置指令と台車１７ごとの位置情報との差に基づいて、各台車１７の推力指令を生成する。推力指令生成器７１は、生成された推力指令を推力指令補正部７２へ出力する。

データ取得部７３は、推論用データを取得する。推論用データは、搬送システム１に備えられる複数の台車１７の各々の位置情報である。データ取得部７３は、位置情報生成器４３から位置情報を取得する。推論部７４は、学習装置５２によって生成された学習済モデルを、学習済モデル記憶部５３から読み出す。推論部７４は、学習済モデルへ推論用データを入力することによって、推力指令補正値を推論する。推論部７４は、推論結果である推力指令補正値を推力指令補正部７２へ出力する。推力指令補正部７２は、推力指令補正値を使用して、各台車１７の推力指令を補正する。推力指令補正部７２は、補正された推力指令を出力する。

図１３は、実施の形態３にかかる搬送システム１に備えられる台車位置制御器５１の処理手順を示すフローチャートである。台車位置制御器５１は、推力指令生成器７１により各台車１７の位置指令と各台車１７の位置情報とを取得する。推力指令生成器７１は、位置指令と位置情報とに基づいて、各台車１７の推力指令を生成する。

ステップＳ２１において、台車位置制御器５１は、データ取得部７３により各台車１７の位置情報を取得する。データ取得部７３は、取得された位置情報を推論部７４へ出力する。ステップＳ２２において、台車位置制御器５１は、推論部７４により、位置情報を学習済モデルへ入力することによって推力指令補正値を生成する。推論部７４は、生成された推力指令補正値を推力指令補正部７２へ出力する。

ステップＳ２３において、台車位置制御器５１は、推力指令補正部７２により、推力指令補正値を使用して推力指令を補正する。ステップＳ２４において、台車位置制御器５１は、推力指令補正部７２により補正された推力指令を出力する。以上により、台車位置制御器５１は、図１３に示す手順による処理を終了する。電流指令生成器４２は、台車位置制御器５１より取得された推力指令と各台車１７の位置情報とに基づいて電流指令を生成する。

実施の形態３によると、搬送システム１は、学習装置５２により、コギングトルクの高精度な補正を可能とする推力指令補正値を学習する。搬送システム１は、データ取得部７３と推論部７４とを備える台車位置制御器５１により、コギングトルクの高精度な補正を可能とする推力指令補正値を推論する。搬送システム１は、推論結果である推力指令補正値に基づいて推力指令を補正することによって、コギングトルクの高精度な補正が可能となり、かつ、搬送路１０の組立における工数を削減することができる。

次に、実施の形態１から３にかかるトラックコントローラ２０，５０を実現するハードウェアについて説明する。トラックコントローラ２０，５０は、処理回路により実現される。処理回路は、プロセッサがソフトウェアを実行する回路であっても良いし、専用の回路であっても良い。

処理回路がソフトウェアにより実現される場合、処理回路は、例えば、図１４に示す制御回路である。図１４は、実施の形態１から３にかかる制御回路８０の構成例を示す図である。制御回路８０は、入力部８１、プロセッサ８２、メモリ８３および出力部８４を備える。入力部８１は、制御回路８０の外部から入力されたデータを受信してプロセッサ８２に与えるインターフェース回路である。出力部８４は、プロセッサ８２またはメモリ８３からのデータを制御回路８０の外部に送るインターフェース回路である。

処理回路が図１４に示す制御回路８０である場合、トラックコントローラ２０，５０は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ８３に格納される。処理回路は、メモリ８３に記憶されたプログラムをプロセッサ８２が読み出して実行することにより、トラックコントローラ２０，５０の各機能を実現する。すなわち、処理回路は、トラックコントローラ２０，５０の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。また、これらのプログラムは、トラックコントローラ２０，５０の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

プロセッサ８２は、ＣＰＵである。プロセッサ８２は、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、またはＤＳＰでも良い。メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスクまたはＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等が該当する。

図１４は、汎用のプロセッサ８２およびメモリ８３によりトラックコントローラ２０，５０を実現する場合のハードウェアの例であるが、トラックコントローラ２０，５０は、専用のハードウェア回路により実現されても良い。図１５は、実施の形態１から３にかかる専用のハードウェア回路８５の構成例を示す図である。

専用のハードウェア回路８５は、入力部８１、出力部８４および処理回路８６を備える。処理回路８６は、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路である。トラックコントローラ２０，５０の各機能を機能別に処理回路８６で実現しても良いし、各機能をまとめて処理回路８６で実現しても良い。なお、トラックコントローラ２０，５０は、制御回路８０とハードウェア回路８５とが組み合わされて実現されても良い。

図１に示すモーションコントローラ１９は、トラックコントローラ２０，５０と同様に、処理回路により実現される。モーションコントローラ１９を実現する処理回路は、図１４に示す制御回路８０、または、図１５に示す専用のハードウェア回路８５である。

実施の形態１から３にかかる搬送システム１における各構成要素の分散または統合の具体的形態は、実施の形態１から３で説明するものに限られない。搬送システム１の構成要素の全部または一部は、機能的または物理的に、任意の単位で分散あるいは統合して構成されても良い。例えば、図１に示すコントローラ１２は、モーションコントローラ１９とトラックコントローラ２０とに分離されたものに限られず、１つの装置により実現されても良い。

以上の各実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一例を示すものである。各実施の形態の構成は、別の公知の技術と組み合わせることが可能である。各実施の形態の構成同士が適宜組み合わせられても良い。本開示の要旨を逸脱しない範囲で、各実施の形態の構成の一部を省略または変更することが可能である。

１ 搬送システム、１０ 搬送路、１１，１１Ａ－１１Ｈ 搬送路ユニット、１２ コントローラ、１３ ＤＣ電源、１４，１５ データ通信線、１６ ＤＣ電源バス、１７，１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃ 台車、１８Ａ，１８Ｂ 矢印、１９ モーションコントローラ、２０，５０ トラックコントローラ、２１，２１ａ－２１ｉ コイル、２２ インバータ回路、２３ 電流センサ、２４ コンデンサ、２５ 電流制御器、２６ リニアスケール、２７ 位置センサ、２８，８２ プロセッサ、２９，４４ 通信従局、３０，３１ 永久磁石、４１，５１ 台車位置制御器、４２ 電流指令生成器、４３ 位置情報生成器、４５ 通信主局、５２ 学習装置、５３ 学習済モデル記憶部、６１，７３ データ取得部、６２ モデル生成部、６３ 報酬計算部、６４ 関数更新部、７１ 推力指令生成器、７２ 推力指令補正部、７４ 推論部、８０ 制御回路、８１ 入力部、８３ メモリ、８４ 出力部、８５ ハードウェア回路、８６ 処理回路。

Claims (7)

1. 搬送体が移動する搬送路を構成し、電流が流れることにより前記搬送体を移動させる推力を発生する複数の駆動部を各々が有する複数の搬送路ユニットと、
   複数の前記駆動部に流れる電流を制御するための電流指令を生成する電流指令生成器を備えるコントローラと、を備え、
   複数の前記搬送路ユニットの各々は、複数の前記駆動部の各々を流れる電流を前記電流指令に従って制御し、
   前記電流指令生成器は、前記電流指令を生成する際の制御周期の度に、各前記搬送路ユニットの複数の前記駆動部の全てを電流制御の対象とする電流指令を生成し、
   複数の前記搬送路ユニットは、複数の前記搬送体の各々へ前記推力を与えることによって複数の前記搬送体の各々を移動させ、
   前記電流指令生成器は、前記駆動部ごとに各前記搬送体についての電流指令を求め、前記駆動部ごとに各前記搬送体についての電流指令を互いに足し合わせることによって、各前記駆動部についての電流指令を生成することを特徴とする搬送システム。
2. 前記搬送体の進行方向における複数の前記駆動部の配置間隔は、前記進行方向における前記搬送体の長さよりも短いことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
3. 複数の前記搬送体を備え、
   前記搬送体には、永久磁石が設けられており、
   前記駆動部は、電流と前記永久磁石が発生する磁界との相互作用によって前記推力である電磁力を発生するコイルを備えることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
4. 前記搬送体の進行方向における前記永久磁石の長さは、前記進行方向における前記搬送体の長さよりも短いことを特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記コントローラは、前記搬送体を移動させる位置を示す位置指令と前記搬送体の位置の検出結果を示す位置情報とに基づいて前記搬送体に対する推力指令を生成し、前記推力指令と前記位置情報とに基づいて前記電流指令を生成することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の搬送システム。
6. 前記推力指令の補正に使用される補正値と前記位置情報とを含む学習用データを取得するデータ取得部と、
   前記位置情報からの前記補正値の推論に使用される学習済モデルを、前記学習用データに基づいて生成するモデル生成部と、
   を有し、
   前記コントローラは、前記学習済モデルの使用により推論された前記補正値に基づいて前記推力指令を補正し、
   前記電流指令生成器は、補正された前記推力指令と前記位置情報とに基づいて前記電流指令を生成することを特徴とする請求項５に記載の搬送システム。
7. 前記電流指令生成器は、複数の前記駆動部のうちの少なくとも１つに対する電流指令値をゼロとすることを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。

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