JP7414993B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
図2は、本実施形態に係るロボット制御装置2の概要を示す図である。図2に示すように、ロボット制御装置2は、制御部21と、記憶部22と、表示部23と、入力部24と、作業者情報取得部25と、を備える。
また、記憶部22は、許容速度記憶部221と、閾値記憶部222と、を有する。
入力部24は、ボタン、キー、スイッチ等で構成され、作業者からの各種入力操作を受け付ける。
なお、表示部23及び入力部24は、一体化されたタッチパネル等を有する教示操作盤であってもよい。また、教示操作盤は、タブレット端末によって構成されてもよい。
表示制御部211は、人体を構成する部位を模した第1の画像情報及び人体の部位を選択するための第2の画像情報を表示部23に表示する。
2 ロボット制御装置
3 作業者
21 制御部
22 記憶部
23 表示部
24 入力部
25 作業者情報取得部
211 表示制御部
212 選択部
213 ロボット制御部
221 許容速度記憶部
222 閾値記憶部
2211 速度テーブル
2221 閾値テーブル
Claims (8)
- 人体を構成する部位を選択する選択部と、
前記人体を構成する前記部位と、前記部位に対応するロボットの許容速度とを対応付けて記憶する許容速度記憶部と、
前記選択部により選択された前記部位に対応付けられた前記許容速度を前記許容速度記憶部から読み出し、読み出された前記許容速度の最小値を前記ロボットの最高速度として設定するロボット制御部と、
を備えるロボット制御装置。 - 前記人体を構成する前記部位を模した第1の画像情報及び前記部位を選択するための第2の画像情報を表示部に表示する表示制御部を更に備える請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットと作業領域を共有する作業者の体重及び身長を入力する入力部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記体重及び前記身長に基づいて前記部位に対応する前記ロボットの前記許容速度を算出し、算出された前記ロボットの前記許容速度を前記許容速度記憶部に記憶する、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボットの動作範囲内に存在する作業者の作業者情報を取得する作業者情報取得部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記作業者情報取得部により前記作業者情報が取得された場合、前記選択部により選択された前記部位に対応付けられた前記許容速度を前記許容速度記憶部から読み出し、読み出された前記許容速度の最小値を前記ロボットの最高速度として設定する、
請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記作業者情報は、前記作業者の前記部位が前記ロボットの動作範囲内に存在することを示す情報を含み、
前記作業者情報が前記作業者の前記部位が前記ロボットの動作範囲内に存在することを示す情報を含む場合、前記ロボット制御部は、前記作業者情報取得部により取得された前記作業者情報に含まれる前記作業者の前記部位に対応付けられた前記許容速度を前記許容速度記憶部から読み出し、読み出された前記許容速度の最小値を前記ロボットの最高速度として設定する、請求項4に記載のロボット制御装置。 - 前記人体を構成する前記部位と、前記ロボットの動作速度と、前記部位に前記ロボットが接触した際の接触力の閾値とを対応付けて記憶する閾値記憶部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記選択部により選択された前記部位及び前記入力部により入力された前記ロボットの前記動作速度に対応付けられた前記接触力の閾値を前記閾値記憶部から読み出し、読み出された前記接触力の閾値の最小値を前記ロボットの停止閾値として設定する、請求項3に記載のロボット制御装置。 - 前記ロボット制御部は、前記選択部により選択された前記部位及び前記入力部により入力された前記接触力の閾値に対応付けられた前記ロボットの前記動作速度を前記閾値記憶部から読み出し、読み出された前記ロボットの前記動作速度の最小値を、前記ロボットの最高動作速度として設定する、前記請求項6に記載のロボット制御装置。
- 人体を構成する部位と、前記部位に対応するロボットの許容速度とを対応付けて記憶する許容速度記憶部と、
前記部位の選択を受け付けると、前記部位に対応付けられた前記許容速度を前記許容速度記憶部から取得し、前記許容速度の最小値を前記ロボットの最高速度として設定するロボット制御部と、
を備えるロボット制御装置。
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