JP2019202354A - ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係るロボット制御システムSの模式図である。ロボット制御システムSは、ロボット制御装置1と、ロボット2とを含む。ロボット制御システムSは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。
図2は、本実施形態に係るロボット制御システムSのブロック図である。図2において、矢印は主なデータの流れを示しており、図2に示したもの以外のデータの流れがあってよい。図2において、各ブロックはハードウェア(装置)単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図2に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に別れて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。
本実施形態に係るロボット制御装置1が実行するロボット制御方法を以下に説明する。まず動作特定部131は、動作情報取得部11から動作情報を取得し、取得した動作情報に基づいて操作者Uの動作を特定する。操作者Uの体の各部位に装着された受光部が光を受けたタイミングを示す動作情報を用いる場合には、動作特定部131は、複数の時点の該タイミングと受光部が装着された体の部位との間の関係を特定することによって、各部位の相対的な位置関係及び各部位の位置の変化を含む、操作者Uの動作を特定する。
図8は、本実施形態に係るロボット制御方法のフローチャートを示す図である。図8のフローチャートは、例えば操作者Uがロボット制御装置1に対して所定の開始操作を行うことによって開始される。まず動作特定部131は、動作情報取得部11から動作情報を取得し、取得した動作情報に基づいて操作者Uの動作を特定する(S11)。
本実施形態に係るロボット制御装置1は、学習モデル又は駆動履歴を用いて衝突を回避するためのロボット2の駆動内容を決定し、操作者Uの動作への追従を停止して衝突を回避するようにロボット2を駆動する。そのため、衝突回避のためにロボット2の各部位をどのように駆動するか(モーションプランニング)の演算時間を短縮できる。また、ロボット2が衝突を回避する際に別の物体に衝突することを抑制できる。
1 ロボット制御装置
12 表示部
13 制御部
132 衝突検出部
133 駆動決定部
134 駆動制御部
135 表示制御部
14 記憶部
141 学習モデル記憶部
142 駆動履歴記憶部
2 ロボット
Claims (11)
- 操作者の動作に追従するようにロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの物体への衝突を検出する衝突検出部と、
前記衝突検出部が前記衝突を検出した場合に、前記ロボットの周囲の状況に対応する衝突を回避可能な駆動内容を示す学習モデルと、前記ロボットの過去の駆動履歴との少なくとも一方に基づいて、前記衝突検出部が検出した前記衝突を回避可能な駆動内容を決定する駆動決定部と、
前記操作者の動作への追従を前記ロボットに停止させるとともに、前記駆動決定部が決定した前記駆動内容を前記ロボットに行わせる駆動制御部と、
を有するロボット制御装置。 - 前記学習モデルを記憶する記憶部をさらに有し、
前記衝突検出部が前記衝突を検出した場合に、前記駆動決定部は、前記ロボットから取得した情報に基づいて前記状況を特定し、特定した前記状況に対応する前記学習モデルを前記記憶部から取得し、取得した前記学習モデルが示す駆動内容を、前記衝突を回避可能な前記駆動内容として決定する、請求項1に記載のロボット制御装置。 - 前記駆動履歴を記憶する記憶部をさらに有し、
前記衝突検出部が前記衝突を検出した場合に、前記駆動決定部は、前記衝突の検出時から遡って所定時間の前記駆動履歴を前記記憶部から取得し、取得した前記駆動履歴を時間順に逆にした駆動内容を、前記衝突を回避可能な前記駆動内容として決定する、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。 - 前記駆動決定部は、前記ロボットが前記衝突を回避した後に所定の姿勢に遷移する駆動内容を決定する、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記駆動制御部は、前記所定の姿勢に遷移する前記駆動内容の実行を完了した後に、前記操作者の動作への追従を前記ロボットに再開させる、請求項4に記載のロボット制御装置。
- 前記駆動制御部は、前記操作者の動作への追従を前記ロボットに停止させる際に、前記操作者の頭部の動作への追従を停止させず、前記操作者の頭部以外の動作への追従を停止させる、請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記操作者が視認する表示部に対して、前記ロボットが前記操作者の動作へ追従する期間と、前記ロボットが前記操作者の動作への追従を停止している期間との間で表示態様を変更するように制御する表示制御部をさらに有する、請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 前記物体は、前記ロボットの体と、前記ロボットの外部の物体との少なくとも一方を含む、請求項1から7のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
- 操作者の動作に追従するようにロボットを制御するロボット制御装置のプロセッサが、
前記ロボットの物体への衝突を検出するステップと、
前記検出するステップが前記衝突を検出した場合に、前記ロボットの周囲の状況に対応する衝突を回避可能な駆動内容を示す学習モデルと、前記ロボットの過去の駆動履歴との少なくとも一方に基づいて、前記検出するステップが検出した前記衝突を回避可能な駆動内容を決定するステップと、
前記操作者の動作への追従を前記ロボットに停止させるとともに、前記決定するステップが決定した前記駆動内容を前記ロボットに行わせるステップと、
を実行するロボット制御方法。 - 操作者の動作に追従するようにロボットを制御するロボット制御装置に、
前記ロボットの物体への衝突を検出するステップと、
前記検出するステップが前記衝突を検出した場合に、前記ロボットの周囲の状況に対応する衝突を回避可能な駆動内容を示す学習モデルと、前記ロボットの過去の駆動履歴との少なくとも一方に基づいて、前記検出するステップが検出した前記衝突を回避可能な駆動内容を決定するステップと、
前記操作者の動作への追従を前記ロボットに停止させるとともに、前記決定するステップが決定した前記駆動内容を前記ロボットに行わせるステップと、
を実行させるロボット制御プログラム。 - 操作者の動作に追従するようにロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記ロボットの物体への衝突を検出する衝突検出部と、
前記衝突検出部が前記衝突を検出した場合に、前記衝突検出部が検出した前記衝突を回避可能な駆動内容を決定するとともに、前記ロボットが前記衝突を回避した後に所定の姿勢に遷移する駆動内容を決定する駆動決定部と、
前記操作者の動作への追従を前記ロボットに停止させるとともに、前記駆動決定部が決定した前記駆動内容を前記ロボットに行わせる駆動制御部と、
を有するロボット制御装置。
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