JP7413743B2 - 薬剤一包化パック搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、薬剤一包化パック搬送装置に関する。

従来より服薬者もしくはその介護者の使用する服薬支援装置として服用機会毎に分けて予め格納部にセットされた薬剤について定められた服用時間に服薬者に報知し、提供するという機能を持つ装置が知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。

今までなされた提案の中で、より自動化を進めたものとして特許文献１のように、薬剤が一包化された薬剤一包化パック（以下、背景技術欄において単に「パック」ともいう）をそれらが連なった帯状の状態で搬送して送り出し、服用単位である一包一包にカットし、その後に格納を行うものもあった。
特許文献１記載の技術においては、適切なタイミングでパックをカットするためにカット位置センサを装備している。しかしながら、同文献記載の技術では、パックの状態を検知し検品する機能は持っておらず、処方抜けや数量違い、あるいはパックに穴開きなどの異常などが発生していてもそのまま格納され、ひいては服用者に間違った薬剤や不良なパックが提供されてしまうという問題があった。

一方、特許文献２においては、パック（一包化薬剤）を撮影して分包袋内の薬剤の画像に基づいて薬剤の種類や個数を解析し、適正か否かを判別し、適正の場合のみ分包袋に服用情報を印刷する技術が開示されている。しかしながら、同文献記載の技術では、不適とされたパックの分割や仕分けについては服薬者が行うため十分な自動化・省力化がされたとは言い難い。

上述したように、パックの分割と、パック内の検品を行うとすると、圧着部である帯状部分の検出とパック内の検出をそれぞれ行う検出機構が必要となり、装置が大型化し、効率的な装置構成ではなかった。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、各薬剤一包化パックの袋部の領域の検出結果に基づいて薬剤一包化パックの圧着部（漏れ防止部）で分離することで、効率的な装置構成で適正な単独の薬剤一包化パックを使用者（服薬者或いは服薬支援者を含む）に提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、薬剤を覆う袋部と、前記薬剤が前記袋部から漏れるのを防止する漏れ防止部とをそれぞれ有する複数の薬剤一包化パックが帯状に連なったパック連続体を搬送方向に搬送する搬送手段と、少なくとも１つの前記袋部の領域が検知可能な領域検知手段と、前記領域検知手段により検出された前記袋部の領域の検出結果に基づいて前記袋部内の前記薬剤を検品する検品手段と、前記袋部の領域の検出結果に基づいて前記パック連続体の前記搬送方向に前記漏れ防止部を分断することにより前記パック連続体の一部分を分離する分離手段と、前記パック連続体の先端から該パック連続体における１番目の前記薬剤一包化パックの前記袋部の領域先端までの長さが一定の長さを超える不要部の長さを検知する不要部検知手段と、を備え、前記分離手段は、前記不要部検知手段の検知結果に基づき前記パック連続体における１番目の前記薬剤一包化パックを前記不要部の長さ搬送された所で分離することを特徴とする薬剤一包化パック搬送装置にある。

本発明によれば、各薬剤一包化パックの袋部の領域の検出結果に基づいて薬剤一包化パックの漏れ防止部で分離することで、効率的な装置構成で適正な単独の薬剤一包化パックを使用者に提供することができることは元より、パック連続体の先端の余分による搬送トラブル及び格納トラブルを回避することができ、品質の揃った薬剤一包化パックを供給することができる。

本発明の一実施形態のパック搬送装置に用いられる薬剤一包化パック、パック連続体を示す図である。 一実施形態のパック搬送装置の主な構成を示す構成図である。 図２のパック搬送装置の主要部の斜視図である。 図２のパック搬送装置に用いられるカッターユニットの断面図である。 仕分け手段の各種変形例を示す模式的な構成図である。 パックをカットする位置及びカットタイミングについて説明する図である。 薬剤の外形をパターン認識する内容を説明する図である。 最初のカット位置までの長さを求める式、次のカット位置までの長さを求める式を説明する図である。 図８から式（１）及び式（２）の各記号を説明するための図である。 パック連続体の余分の長さで発生する問題を解消する方法を説明する図である。 （ａ）はパックの袋部内部の薬剤同士の重なり状態を示す図、（ｂ）は（ａ）の薬剤同士の重なり状態を解消した状態を示す図である。 図２のパック搬送装置を備える服薬支援装置の構成図である。 図２の服薬支援装置の主な制御構成を示す制御ブロック図である。 図２の服薬支援装置の動作を説明するフローチャートである。 図１４の検品処理のサブプロセスを説明するフローチャートである。 図１２の服薬支援装置の全体動作を説明するフローチャートである。 図１２とは別の一実施形態の服薬支援装置の要部の平面図である。 図１７の服薬支援装置の要部の斜視図である。 図１７の服薬支援装置の各格納部に設けられている接離機構を示す斜視図である。 図１７の服薬支援装置の全体構成を示す構成図である。 図１７の服薬支援装置の動作を示すフローチャートである。 図１７のフローチャートのサブプロセスを示すフローチャートである。 図１７とは更に別の一実施形態の服薬支援装置の斜視図である。 図２３の服薬支援装置全体の斜視図である。 図２３の服薬支援装置に用いられる第１’搬送部の構成図である。 図２３の服薬支援装置に用いられる移動ユニットの構成図である。

以下、図を参照して実施例を含む本発明の実施の形態を詳細に説明する。各実施形態、各実施例等に亘り、同一の機能及び形状等を有する構成要素（部材や構成部品）等については、混同の虞がない限り一度説明した後では同一符号を付すことによりその説明を省略する。

図１～図４を参照して本発明の一実施形態に係る薬剤一包化パック搬送装置（以下、「パック搬送装置」ともいう）の基本的な構成と動作を説明する。図１は本発明の一実施形態に係るパック搬送装置に用いられる薬剤一包化パック及びパック連続体の一般的な形態を示す図である。図２は一実施形態に係るパック搬送装置の主な制御構成及びパック連続体の搬送経路を含む全体構成を模式的に示す構成図、図３は図２のパック搬送装置の主要部の斜視図である。図４は図２、図３のパック搬送装置に用いられるカッターユニットの断面図である。

図１（ａ）に示すように、後述の実施形態を含め本発明の一実施形態に用いられるパック連続体１は、複数（同図では２回服用分）の薬剤一包化パック２が帯状に連なった状態のものを指す。パック連続体１は、通常、薬局などで使用者に対して提供・販売されている一般的な形態であり、使用者に対する所要の服用回数分が連続シート状にカットされている。１つの薬剤一包化パック２は、カプセルや錠剤などの薬剤３が小分けにされて袋詰めにされており、薬剤３を覆う袋部２ａと、薬剤３が袋部２ａから漏れるのを防止する漏れ防止部を形成する、ハッチングを施して示す３辺の圧着部４とをそれぞれ有する。換言すれば、１つの薬剤一包化パック２は、薬剤３を封入している袋部２ａと、薬剤３が袋部２ａから漏れないようにする漏れ防止部の一例としての封止部を形成する圧着部４とをそれぞれ有する。１つの薬剤一包化パック２は、通常、使用者に対する１回ごとの服薬単位となっている。

薬剤一包化パック２は、例えば樹脂フィルムで形成されていて、図１に示す例では平面視で矩形状をなし、３辺が圧着ないしは溶着された圧着部４となっていて、薬剤３が漏れないように袋詰めにされている。樹脂フィルムシートの袋部２ａ側の辺は通常２つ折りにされていて、その間に薬剤３が挟み込まれている。

圧着部４は、大よそ１０～１５ｍｍ程度の帯状の幅を有しており、薬剤３が視認できる透明ないしは半透明のフィルム状の袋部２ａ部分と比べて剛性が高くなっている。パック連続体１を構成している複数の薬剤一包化パック２が上流側から下流側に連続する搬送方向Ａに隣り合う薬剤一包化パック２の圧着部４、４の中央部には、ミシン目５が施されていて、使用者は手で引き千切って１つの薬剤一包化パック２に切り離し分離して１回分の服用ができるようになっている。搬送方向Ａに隣り合う薬剤一包化パック２の圧着部４、４には、境界部２ｂが形成されている。
図１（ａ）において、後述するように搬送ローラによって搬送方向Ａの下流側にパック連続体１が搬送されてきたときの、パック連続体１の下流側の薬剤一包化パック２の圧着部４の最も端がパック連続体１の先端２ｃであることを示している。

パック連続体を作成する分包機の仕様により市場における薬剤一包化パック２のサイズは、図１（ｂ）に示すように、１辺(図中縦方向)がシート材のロール幅である７０ｍｍ、もう１辺が服用する薬剤の分量やハンドリングの都合で６０ｍｍ、７０ｍｍ、８０ｍｍ、９０ｍｍの4通りのものが殆どである。また、圧着部４の幅は、上辺が１０ｍｍ程度、２つの袋部２ａの間の部分は１０～１５ｍｍ程度である。つまりミシン目５で千切った後の単独の薬剤一包化パック２の左右辺の圧着部４の幅は各５．０～７．５ｍｍ程度となる。例えば縦横７０ｍｍ×８０ｍｍの単独の薬剤一包化パック２における袋部２ａの大きさは、縦６０ｍｍ×横６５～７０ｍｍ程度となる。

以下の各図に示すパック連続体１を構成する複数の薬剤一包化パック２は、特に断らない限り、搬送方向Ａにおいて同じサイズであるものとする。

図２及び図３を用いてパック搬送装置９０の主要部について説明する。パック搬送装置９０の主要部は、搬送フレーム９、搬送ベース８、上下一対の２つの第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂ及び第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂ、第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂ及び第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂに駆動力を伝達する機構、カッターユニット３０で構成されている。

搬送ベース８は、搬送フレーム９上に固定されていて、パック連続体１を搬送するための搬送台として機能する。
搬送方向Ａの上流側の搬送経路１９上には、パック連続体１を搬送する上下一対の搬送ローラである、第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂが配設されている。第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂは、第１の搬送手段の回転搬送部材として機能する。第１搬送ローラ１１ａは駆動ローラであり、第１搬送ローラ１１ｂは従動ローラである。第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂの各回転軸１２の両端部は、搬送フレーム９上に固定されている軸受支持部材６８に回動可能に支持されている。第１搬送ローラ１１ａは、第１搬送ローラ１１ｂとニップ部を形成している。

第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂよりも搬送方向Ａの上流側の搬送経路１９の搬送フレーム９には、パック連続体１の薬剤一包化パック２の先端を検知する先端検知手段としての先端検知センサ２６が配置・固定されている。先端検知センサ２６は、図に示す例では薬剤一包化パック２に接触するフィラー部材を備えた光透過型センサであるが、これに限らず、光反射型センサ等であってもよい。

第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂ及び先端検知センサ２６よりも搬送方向Ａの上流側の搬送経路１９の搬送フレーム９には、ＣＣＤカメラ２７及びライト２８を取り付けたブラケット２９が固定して設けられている。
ＣＣＤカメラ２７は、パック連続体１の薬剤一包化パック２における一点鎖線で示す所定の撮影範囲（少なくとも１つの最大袋部が撮影可能な範囲）を照射するライト２８と共に、前記所定の撮影範囲の画像を撮影して画像情報を取得する画像検知手段として機能する。
またＣＣＤカメラ２７は、複数の薬剤一包化パック２の少なくとも１つの袋部２ａの領域（領域の位置）が検知可能であって、少なくとも１つの袋部２ａの領域（以降、「袋部２ａの領域」とする）を検知する領域検知手段としての機能を有する。またＣＣＤカメラ２７は、薬剤一包化パック２の後述する不要部を検知する不要部検知手段としての機能も有する。

ＣＣＤカメラ２７で撮影することで取得された画像情報（複数の薬剤一包化パック２の袋部２ａの領域の画像情報や薬剤一包化パック２の前記不要部の画像情報等を含む）は、情報処理手段３２に送信される。
情報処理手段３２は、ＣＣＤカメラ２７で撮影することで取得された画像情報を処理し、薬剤一包化パック２内の薬剤３が適正か否かの判定を行う。情報処理手段３２は、ＣＣＤカメラ２７により検出された複数の薬剤一包化パック２の袋部２ａの領域の検出結果に基づいて該袋部２ａ内の薬剤３を検品する検品手段として機能する。
また情報処理手段３２は、ＣＣＤカメラ２７と共に、薬剤一包化パック２の後述する不要部を検知する不要部検知手段としての機能も有する。

情報処理手段３２で情報処理ないし画像処理された判定結果（検品手段の検知結果に基づき薬剤一包化パック２内の薬剤３が適正か否かの判定結果を含む）は、制御手段５０に送信される。
制御手段５０は、情報処理手段３２で情報処理ないし画像処理された判定結果（ＣＣＤカメラ２７により検出された複数の薬剤一包化パック２の袋部２ａの領域の検出結果に基づいて該袋部２ａ内の薬剤３を検品した判定結果を含む）に基づいて、パック連続体１の搬送方向Ａに隣り合う薬剤一包化パック２の圧着部４を分断するようにカッターユニット３０を動作させてパック連続体１の一部分を分離させる制御機能を有する。
また制御手段５０は、前記制御機能を発揮する際に、薬剤一包化パック２の不要部を検知する不要部検知手段として機能し、その検知結果に基づき薬剤一包化パック２を所望の長さに調整して分離するようにカッターユニット３０を制御する制御機能を有する。
また制御手段５０は、情報処理手段３２で情報処理ないし画像処理された判定結果に基づき後述する仕分け部７６の動作を制御する制御機能を有する。

第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂよりも下流側の搬送経路１９上には、パック連続体１を搬送する上下一対の搬送ローラである、第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂが配設されている。第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂは、第２の搬送手段の回転搬送部材として機能する。第２搬送ローラ２１ａは駆動ローラであり、第２搬送ローラ２１ｂは従動ローラである。第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂの各回転軸２２の両端部は、搬送フレーム９上に固定されている軸受支持部材６９に回動可能に支持されている。第２搬送ローラ２１ａは、第２搬送ローラ２１ｂとニップ部を形成している。
これらの第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂと、第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂとの各ニップ部で、パック連続体１の搬送方向Ａに隣り合う薬剤一包化パック２の連続帯状部分の圧着部４を挟持しながらパック連続体１の搬送を行うようになっている。

第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂと第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂとに駆動力を伝達する機構は、第１搬送ローラ１１ａの回転軸１２の一端部に固定された駆動プーリ７２と、第２搬送ローラ２１ａの回転軸２２の一端部に固定された従動プーリ７３と、駆動プーリ７２と従動プーリ７３との間に掛け渡されたベルト７４とを有して構成されている。更に、搬送フレーム９に固定された駆動源・搬送駆動手段としての搬送モータ７５と、第１搬送ローラ１１ａの回転軸１２の他端部に固定された減速ギア７１と、搬送モータ７５の出力軸に固定され減速ギア７１と常に噛み合う駆動ギア７０とを有して構成されている。
なお、図３においては、搬送されるパック連続体１の薬剤一包化パック２を透視した状態で第１搬送ローラ１１ｂを図示している。

カッターユニット３０は、第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂと第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂとの間の搬送経路１９に配設されている。カッターユニット３０は、カッターユニット３０を構成するカッターフレーム５９が搬送ベース８を貫通する状態で搬送フレーム９に固定されている。カッターフレーム５９には、パック連続体１を通過させる開口部５９ａが形成されている。

カッターユニット３０は、図４に示すように、カッターフレーム５９内に配設された、上側の移動刃６０と下側の固定刃６１とを有する。移動刃６０と固定刃６１とは、分離手段として機能する。固定刃６１は、カッターフレーム５９内の底壁面に固定されている。移動刃６０の上方には、カッターモータ６５がカッターフレーム５９に固定されて設けられている。カッターモータ６５の出力軸には、連接リンク６２が回転可能に連結されている。連接リンク６２は、連結ピンを介してクランク６３の一端部（図における上端部側）に回転可能に連結されている。クランク６３の前記一端は、後述するスイッチレバー６６ａと当接可能なスイッチ当接部６３ａとなっている。クランク６３の他端部（図における下端部側）は、連結ピンを介して移動刃６０に回転可能に連結されている。移動刃６０は、図中矢印で示す上下方向に移動可能に一対のガイド部材６４に案内されている。一対のガイド部材６４は、カッターフレーム５９内の側壁面に固定されている。
カッターフレーム５９内の上部壁面の所定位置には、上下方向に移動可能なスイッチレバー６６ａを有するホームポジション（以下、「ＨＰ」と略記する）スイッチ６６が固定されている。

ここで、カッターユニット３０の詳細な動作を説明しておく。カッターモータ６５の回転運動が、連接リンク６２を介して連結するクランク６３によって直線運動に変換され、クランク６３の下端部に連結ピンを介して回動可能に支持された移動刃６０がガイド部材６４に沿って上下動する。
カッターユニット３０の一回の動作は、クランク６３の前記上死点の位置であるＨＰから始まり、下死点でパック連続体１を切断した移動刃６０が一往復して完了する。クランク６３の前記上死点は、クランク６３のスイッチ当接部６３ａがスイッチレバー６６ａを押すことで、ＨＰスイッチ６６を動作させることで検知される。薬剤一包化パックをカットする位置とそのタイミングは、後述の図７以降の図を参照して詳述する。

なお、カッターユニット３０は、これに限らず、カッターモータによって回転刃が昇降するタイプのものでもよいし、第１の搬送部１０と第２の搬送部２０の搬送ローラ間の搬送速度を変えて、あるいは逆方向にグリップすることで薬剤一包化パック２のミシン目５で分離する方式やその他のカット方式も必要に応じ用いてもよく、パック連続体１の搬送方向Ａと直交する方向の全体に存在する圧着部４（境界部２ｂ）で薬剤一包化パック２を分離することができる手段であればよい。

第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂの下流側には、情報処理手段３２（検品手段）の検知結果に基づき分断された薬剤一包化パック２の仕分けを行う仕分け手段としての仕分け部７６が配置されている。
仕分け部７６は、フラッパー式の仕分け部材であるガイド板７７と、ガイド板７７を揺動させる駆動源である仕分けモータ７８とを有する。ガイド板７７は、薬剤一包化パック２が適品であると判定されると実線で示す水平状態を占める第１の位置と、不適品であると判定されると破線で示すように搬送方向Ａの上流側の端部が上方に移動（揺動）された退避状態を占める第２の位置とに回動可能（移動可能）に構成されている。ガイド板７７の図において右側の揺動支点軸には、仕分け手段の駆動源としての仕分けモータ７８の出力軸が直結している。

仕分け部７６を挟んで図において右方には、薬剤一包化パック２が適品であると判定され分断された薬剤一包化パック２を搬送するための第３搬送ローラ３４ａ、３４ｂが、搬送経路１９Ａ上に配置されている。
第３搬送ローラ３４ａ、３４ｂは、第３の搬送手段の回転搬送部材として機能する。第３搬送ローラ３４ａは駆動ローラであり、第３搬送ローラ３４ｂは従動ローラである。第３搬送ローラ３４ａ、３４ｂの各回転軸の両端部は、搬送フレーム９に固定されている軸受支持部材に回動可能に支持されている。第３搬送ローラ３４ａは、第３搬送ローラ３４ｂとニップ部を形成している。第３搬送ローラ３４ａには、ギア等の駆動力伝達手段を介して駆動源である搬送モータ７９が連結されている。

上記した各搬送モータ７５、７９は、例えば駆動パルスの入力によって正逆両方向に回転駆動可能なステッピングモータからなり、搬送フレーム９に固定されている。なお、各搬送モータ７５、７９は、ステッピングモータによる程の高精度の搬送制御を望まなくてもよいのであれば直流モータ等であってもよい。
駆動側の搬送ローラに駆動力を伝達する機構は、図３に示したものに限らず、例えばギアの噛み合い等を用いた機構であってもよい。

ガイド板７７は、通常、分断された薬剤一包化パック２が適品であると判定されて水平状態（第１の位置）であり、第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂの下流側に配設された第３搬送ローラ３４ａ、３４ｂにより搬送されて、薬剤一包化パック２は右方の搬送経路１９Ａに導かれる。搬送経路１９Ａを経由して搬送されてきた分断された薬剤一包化パック２は適正品格納部３８に格納される。適正品格納部３８は、一定の数量の薬剤一包化パック２(例えば２週間分で１４パック)を格納することができ、使用者への提供動作が行われるまでの一時保管の役割を持つ。

一方、不適品であると判定された分断された薬剤一包化パック２’は、ガイド板７７が上方に揺動して退避状態（第２の位置）にあるため、下方の不適品搬送経路１９Ｂに導かれ、不適品排出手段としての不適品格納部３９に排出される。

以上説明したパック搬送装置９０の構成に基づき行われる主な動作の順序について説明する。
（１）パック連続体１は第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂと第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂとにより、図において左方から右方に搬送ベース８上を水平状態で搬送される。その際に、パック連続体１は袋部２ａが撮影範囲内で停止されるよう、パック連続体１の先端が先端検知センサ２６で検知されてから所定距離で停止される。パック連続体１が停止した状態で、ＣＣＤカメラ２７と撮影範囲を照射するライト２８によって所定の撮影範囲の画像情報が取得される。
この際のＣＣＤカメラ２７及びライト２８の撮影タイミングは必ずしも先端検知センサ２６で検知しなくともよく、例えば使用者がパック連続体１を所定の位置にセットしてから一定距離の搬送又は一定時間の後にＯＮ（オン）するという方法でもよい。

（２）次いで、第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂと第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂとによってパック連続体１を所定の距離搬送したならば、カッターユニット３０でパック連続体１を一包一包ずつの薬剤一包化パック２に分断する。この際のカッターユニット３０の動作は上述した通りである。

（３）情報処理手段３２では上記（１）のＣＣＤカメラ２７及びライト２８で得られた薬剤一包化パック２の袋部２ａの画像情報を処理し、薬剤一包化パック２の袋部２ａ内の薬剤３が適正か否かの判定を行う。

（４）情報処理手段３２の判定結果に基づき仕分け手段のアクチュエータを動作させて仕分動作を行う。図２では、揺動するフラッパー式のガイド板７７は仕分けモータ７８が制御されることにより、通常は水平状態であり、分断された適正品の薬剤一包化パック２は右方の搬送経路１９Ａに導かれ、不適正品の薬剤一包化パック２’であると判定されるとガイド板７７が時計回り方向に回転され、その搬送方向Ａの上流側の端部が上方に移動される。

（５）通常の搬送経路１９Ａでは、分断された適正品の薬剤一包化パック２は適正品格納部３８に格納される。
（６）分断された不適正品の薬剤一包化パック２’は、ガイド板７７の搬送方向Ａの上流側の端部が上方に移動された退避状態にあるため、下方の不適品搬送経路１９Ｂに導かれ不適品格納部３９に排出される。

図５を参照して仕分け手段の変形例について説明する。
図５（ａ）に示す仕分け手段は、図２を参照して説明したフラッパー式のガイド板７７の例である。ガイド板７７は、ガイド板７７の回動（回転）支点軸に直結された仕分けモータ７８の所定の回動角度範囲内の回動動作によって回動（移動）される。

図５（ｂ）に示す仕分け手段は、吸引ファン４８と、搬送ベース８に対向して設けられ、吸引ファン４８による吸引力により搬送ベース８上の不適品の薬剤一包化パック（図示せず）を持ち上げて一端から内部に引き込ませる吸引ダクト部材４７とからなる吸引手段で構成される。吸引ダクト４７は他端が不適品格納部３９に接続されるよう設けられ、内部に引き込んだ不適品の薬剤一包化パック（図示せず）が不適品格納部３９（図示せず）に収納されるように構成されている。吸引ファン４８及び吸引ダクト部材４７は、図示しないアクチュエータによって、図において矢印で示す上下方向に往復移動可能に構成されている。なお、吸引手段として、吸引ダクト部材４７から不適品の薬剤一包化パックを内部に引き込ませる手段であれば吸引ファン４８に限定されるものではなく、例えば、エアポンプを用いてもよい。

図５（ｃ）に示す仕分け手段は、送風ファン１４８と、搬送ベース８の搬送方向Ａと直交する方向に設けられ、搬送ベース８上の不適品の薬剤一包化パック２’に向けて搬送ベース８の積載面における搬送方向Ａと直交する方向から送風ファン１４８による送風を吹き出す送風ダクト部材１４７とからなる送風手段で構成される。送風ダクト１４７から吹き出された送風により搬送ベース８上の不適品の薬剤一包化パック２’を、搬送ベース８に対して送風ダクト１４７が設けられている側と反対側に吹き飛ばして不適品格納部３９（図示せず）に収納されるように構成されている。なお、送風手段として、送風ダクト部材１４７から送風を吹き出す手段であれば送風ファン１４８に限定されるものではなく、例えば、エアポンプを用いてもよい。

図５（ｄ）に示す仕分け手段は、ベルトコンベア１４９を利用して構成したものである。ベルトコンベア１４９は、駆動ローラ１５１と従動ローラ１５２との間に巻き掛けられたベルト１５０を有し、駆動ローラ１５１の軸１５３の回りに図示しないアクチュエータによってベルト１５０と共に従動ローラ１５２が揺動可能に構成されている。ベルトコンベア１４９は、実線で示すように通常の適正品の薬剤一包化パック（図示せず）のときには図において右方に搬送し、不適品の薬剤一包化パック（図示せず）のときには破線で示すように下方に揺動してパックを不適品格納部３９に落下させ排出する。

図６及び図７を参照して薬剤一包化パック（以下、単に「パック」ともいう）をカットする位置及びカットタイミングについて詳述する。図６（ａ）において、破線の矩形状枠で囲んだ部分は、図２で説明したライト２８の照射の下にＣＣＤカメラ２７で撮影するパック連続体１の「撮影範囲」を、太い一点鎖線で示す部分はカッターユニット３０でカットする「カット位置」をそれぞれ表している。なお、図６（ｂ）～図６（ｅ）では、図の簡明化を図るため、「撮影範囲」、圧着部４等の記載を省略している。
まず図６（ａ）に示すように、パック連続体１の袋部２ａがＣＣＤカメラ２７の撮影範囲に入った時に搬送を停止し、少なくとも最初の１番目のパック２－１の袋部２ａの全範囲をカバーして画像を取り込む。次に取得された画像情報を処理する。圧着部４と袋部２ａでは一般に圧着部４の光の透過性が高く、袋部２ａとは濃淡の差がある。この境界を画像処理によって判別することで袋部の領域（以下、「袋部領域」という）を検出する(後述の図７参照)。
なお、撮影範囲が充分でなかったり、パック連続体１の先端２ｃから１番目のパック２－１の袋部２ａまでの距離が長く、袋部領域の検出の結果が袋部２ａをカバーするに至ってなかったりした場合は、適切な追加の搬送(例えば３０～４０ｍｍ程度)を行って画像を取り込み、再度袋部領域の検出を行う。

そうして得られた袋部領域の内部の薬剤の外形を抽出しパターン認識する。図７に示す例では、袋部領域の内部の薬剤の外形を抽出しパターン認識した結果、円形の錠剤３Ａを３錠とカプセル剤３Ｂを２錠の合計５錠をカウントしたことを示している。カウントされた薬剤の個数と、前もってデータとしてインプットされた薬剤の数とを照合し、パックの適否を判定する。より精度良く検品するために各薬剤をマスター情報と照合し、薬剤固有のサイズ・形状・色・刻印などの情報と照合して適否を判定してもよい。ここまでの手順により１番目のパック２－１の検品が終了する。

次に一定距離(例えば６０ｍｍ～９０ｍｍ程度)の搬送を行い、２番目のパック２－２を同様の手順で撮影し、袋部領域を検出し、検品する(図６（ｂ）)。そして１番目のパック２－１及び２番目のパック２－２の袋部領域の検出結果を元にカット位置までの搬送距離を算出し、搬送方向Ａに隣り合う両パックの間の圧着部４の略中央がカット位置に来るようにする(図６（ｃ）)。カッターユニット３０を動作させ、１番目のパック２－１を単独の薬剤パックにする(図６（ｄ）)。以後、順次ｎ（ｎは自然数）番目のパック２－ｎが単独パックとして分離されていく(図６（ｅ）)。

図８及び図９を参照してカットする位置について説明する。図８（ａ）は最初のカット位置までの長さを求める式を説明する模式的な平面図、図８（ｂ）は次のカット位置までの長さを求める式を説明する模式的な平面図である。なお、図８では上部の圧着部４の図示を省略している。
上述の画像処理で得られた袋部の寸法を元に所望の位置でカットを行うようにカッターユニット３０の動作のタイミングを設定している搬送速度と必要距離とからカットする位置を決める。
図８（ａ）に示したパック連続体１の先端２ｃから最初のカット位置までの長さＬは、以下の式（１）にて算出する。
Ｌ＝ｌ＋Ｘ＋（Ｙ×０．５）・・・式（１）

図８（ｂ）に示した次のカット位置までの長さＬ’は以下の式（２）で求める。
Ｌ’＝（Ｙ×０．５）＋Ｘ’＋（Ｙ’×０．５）・・・式（２）
ここで、式（１）及び式（２）の各記号は、図９に示した通りである。
ｌ（エル）：１番目のパック２－１の先端２ｃから同パック２－１の袋部２ａの図に
おいて右端までの長さ
Ｘ：１番目のパック２－１の袋部２ａの幅
Ｙ：１番目のパック２－１の袋部２ａと２番目のパック２－２の袋部２ａとの間の
圧着部４の幅
Ｘ’：２番目のパック２－２の袋部２ａの幅
Ｙ’：２番目のパック２－２の袋部２ａと３番目のパック２－３の袋部２ａとの間の
圧着部４の幅

以降のパックについても、同様にして順次カットを行う。なお、圧着部４の幅の中央でカットするため係数として０．５を用いたが、圧着部４の範囲内でカットできればよいので任意の余裕のある範囲で、例えばＹ×０．２～０．８程度にしても一向に構わない。また、パック間隔のばらつきが少なければ３番目のパック２－３以降も同じＬ’を用いてカットすることで処理が簡略にできる。
この様にカットすべき位置を画像情報から求めることで余計なセンサ等を使わず、複雑な構成にせずとも適切な位置でカットができる。また、ミシン目の位置やその有無に関わらず圧着部の略中間でカットできるので、不完全なミシン目やミシン目の強弱などによって起こるミシン目検知エラーとは無関係に常に安定したカットが行える。

図１０を参照してパック連続体の先端から１番目のパックの袋部までの距離が長い場合に、余分の長さで発生する問題を解消する方法を説明する。
分包者(主に薬局の薬剤師など)が分包機からパック連続体を取出す時、１番目のパックの直近のミシン目を使用せず、余分な長さの(例えば１番目のパックの袋部より約１０ｍｍを超えて離れた)位置にてパック連続体のシートを手で千切ったり、或いは分包機の出口に備えられた手動カッターを用いて分離する場合がある。このような時、図１０（ａ）に示すように、パック連続体１の先端２ｃの切り口は、圧着部４の範囲に留まらず、なおかつ端部は不定形で鋸の刃の様にギザギザの切り口になることが多い。すると１番目のパック２－１が図２に示した仕分け部７６でジャムするといった搬送トラブルが発生したり、適正品格納部３８に格納される時に折れ曲がったりして格納が不完全になるといったトラブルを起こす可能性がある。また一部の分包機の出口には自動カッターを備え端部が整っている場合もあるが、カットする位置がミシン目より離れて余分な長さが大きいと上記の問題が同様に発生する。

そこで、先端検知センサ２６で検知されているパック連続体１の先端２ｃから１番目のパック２－１の袋部領域までの長さｌ（エル）が一定の長さｌ0（エルゼロ）を超えている場合、先端２ｃがカット位置からｌ－ｌ0になるよう搬送させ（図１０（ａ）、図１０（ｂ））、余分な長さの分をカットする(図１０（ｃ）)。図１の説明で述べたようにパック２の左右辺の圧着部４の幅は、５～７．５ｍｍ程度であるので、上述のようにｌ0＝５ｍｍ程度に設定するとトラブル回避のための都合がよい。また、２番目のパック２－２以降と長さを揃えられるので使用者にとっても取扱いし易く好都合である。
例えばｌ＝３０ｍｍであれば、ｌ－ｌ0＝２５ｍｍカット位置から先端２ｃが超えた所でカッターユニット３０を作動させると好適なサイズの１番目のパック２－１が得られる。

上述した通り、先端検知センサ２６及び本発明に係る領域検知手段であるＣＣＤカメラ２７は、薬剤一包化パックの不要部を検知する不要部検知手段として機能する。そして、本発明に係る分離手段としてのカッターユニット３０は、先端検知センサ２６及びＣＣＤカメラ２７の検知結果に基づき薬剤一包化パックを所望の長さに調整して分離するよう構成されている。

図１１を参照してパックの袋部内部の薬剤同士の重なり状態を解消する仕方について説明する。図１１（ａ）はパックの袋部内部の薬剤同士の重なり状態を示す平面図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）の薬剤同士の重なり状態を解消した状態を示す平面図である。
パック内部の薬剤の状態を検知するに当たり、薬剤が多数封入されていたりサイズが大小様々であったりした場合などに、図１１（ａ）に示すように薬剤同士が重なって必要な情報が得にくい場合がある。

このような時、パック連続体１のパック２を揺すって薬剤３の重なりを解消すると都合がよい。揺する方法として、簡易には搬送ローラにグリップされたパック２を図中の矢印に示すように正逆の搬送方向Ａ、Ａ’に小刻みに動かすことにより、袋部２ａ内部の薬剤３の重なりを均すことができる。更に効果的に均すためには図３に示した搬送ベース８を波型にしたり凹凸形状を施すことで搬送しつつ内部を揺すったり、または搬送ベース８に加振手段を付加したり、或いは均らし用のレバーを装備してパックを直接揺するといった方法など、従来の薬剤監査装置やパッケージ装置等に用いられている均し手段も有効である。
すなわち、本発明に係る搬送手段に、パック内の薬剤同士の重複状態を均一にする上記した各種の重複薬剤均一化手段を備えることが肝要である。これにより、本発明に係る検品手段をより精度のよいものにできる。

図１２を参照して本発明に係るパック搬送装置９０を備える服薬支援装置１００を説明する。図１２は本発明に係るパック搬送装置を備える服薬支援装置の模式的な全体構成図である。
パック連続体１の供給は、パック連続体１を格納する格納部６から行われる。格納部６には、パック連続体１を通過させる開口部７が形成されている。格納部６は、略直方体状をなし、図の簡明化を図るため格納部壁の厚さを省略して示している。格納部６内のパック連続体１の収納方法は、同図に示すようにロール状に巻き付ける形態でもよいし、蛇腹状にジグザグに格納する仕方などでもよい。パック連続体１は装置中央に設置された本発明に係るパック搬送装置９０に送り込まれ、搬送・判別・カット・仕分けの後に適正な単独のパック２が適正品格納部３８に所定個数収められる。図１２には仕分け部の機構は省略しているが、仕分け部７６は図２に示した通りである。

服薬支援装置１００は、適正品格納部３８に収納された適正品のパック２を使用者が受け取るパック受部３６まで搬送し排出するエアピック機構１１０を有する。エアピック機構１１０は、エア吸引によりパック２を吸着するパック吸着部１１１と、パック吸着部１１１に連通し伸縮自在な吸引ダクト１１２と、吸引ダクト１１２に連通したエアホース（図示せず）を介してエア吸引する駆動源としてのエアポンプ１１４（後述する図１３のみに示す）と、吸引ダクト１１２を伸縮させるダクト用アクチュエータ１１５（後述する図１３のみに示す）とを有する。またエアピック機構１１０は、パック吸着部１１１及び吸引ダクト１１２を移動させるための図において左右に架け渡されたレール１１６と、レール１１６を介してパック吸着部１１１及び吸引ダクト１１２を往復直線移動させるラックアンドピニオン式の駆動力伝達手段を介して駆動源である移動モータ１１７（後述する図１３のみに示す）とを有する。

単独パック２を使用者に供給すべき時間になると、エアピック機構１１０によるエアピックによって適正品格納部３８の最上位の所望するパック２が取り出され、パック受部３６に運ばれる。パック受部３６には、排出センサ３７が備えられている。このようにして適正品格納部３８から１名ないし複数の使用者に、或いは複数の服薬機会に一包ずつパック２が提供できる。

図１３を参照して本発明に係る服薬支援装置１００の制御構成を説明する。図１３に示すように、服薬支援装置１００は、服薬支援装置１００の各部等の動作制御を行う、図２に示した制御手段５０として機能するＣＰＵ（中央処理装置）を備えている。ＣＰＵには、記憶部５２、タイマー部５６、画像処理部３２Ａ、判定部５３、制御部５０Ａが内蔵されている。ＣＰＵは、後述する各種の入力をもとにプログラムに沿ったタイミングで使用者への報知や装置の動作のための指示を出す。記憶部５２には、処方箋情報や薬剤情報が外部から外部薬剤情報として入力される。

図２を参照して説明した情報処理手段３２の諸機能の一部を、制御手段５０であるＣＰＵ（内蔵された画像処理部３２Ａ、判定部５３）に分担させてもよい。すなわち、画像処理部３２Ａは、ＣＣＤカメラ２７により検出された複数の薬剤一包化パック２の袋部２ａの領域の検出結果に基づいて該袋部２ａ内の薬剤３を検品する検品手段として機能するものであってもよい。また、画像処理部３２Ａは、ＣＣＤカメラ２７により検出された薬剤一包化パック２の前述した不要部を認識する機能するものであってもよい。

ＣＰＵは、演算及び制御機能を備えている他、タイマー（計時）機能を備えていてもよい。記憶部５２は、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）、ＲＡＭ（随時読み書き可能なメモリ）や外部メモリ等が含まれる。ＲＯＭには、上記ＣＰＵが読み出し可能なプログラム（例えば後述する制御フローチャートなどのプログラム）や各種データ等が予め記憶されている。上記データとしては、例えば服薬人毎に分けられた適正品格納部３８と薬剤一包化パック２の内容との関係、服薬タイミング毎に分けられた適正品格納部３８のデータ等が挙げられる。

ＣＰＵの入出力ポートには、ユーザインターフェースとしてタッチパネル５１が電気的に接続されている。タッチパネル５１では、使用者は服薬時間や格納部選択等の入力が行え、また現在時間や次回の服薬タイミングなどが表示される。タッチパネル５１は、これに限らず、例えば入力部と表示部が別体でキーボードとＬＥＤ表示部といった組合せでも構わない。

ＣＰＵの入力ポートには、スタートスイッチとして機能する排出スイッチ５４、ＣＣＤカメラ２７、ＨＰスイッチ６６、各種センサ（先端検知センサ２６や排出センサ３７、或いは各種のＨＰセンサ等）が電気的に接続されている。
ＣＰＵの出力ポートには、各種のドライバ４９を介して、報知部５５、搬送モータ７５、搬送モータ７９、カッターモータ６５、仕分けモータ７８、エアポンプ１１４、ダクト用アクチュエータ１１５、移動モータ１１７が電気的に接続されている。
報知部５５は、ＬＥＤ等の光、音声を含む音や振動によって、上記各装置がどのような状態にあるのかを報知したりするものである。使用者が装置から離れていても服薬タイミングを知らせるためのスピーカやライト等を備え、排出スイッチ５４を押すと一回分の薬剤一包化パックが取り出せるような構成になっている。

タッチパネル５１からの入力情報、排出スイッチ５４、ＣＣＤカメラ２７、各種センサからの各種信号がＣＰＵに入力されると、ＣＰＵからは、次の指令信号が出力される。すなわち、ＣＰＵからは、タッチパネル５１の表示装置、報知部５５の音声装置や光装置、搬送モータ７５、搬送モータ７９、カッターモータ６５、仕分けモータ７８、エアポンプ１１４、ダクト用アクチュエータ１１５、移動モータ１１７を制御するための指示である指令信号が出力される。
その他、ＣＰＵは、後述する説明やタイミングチャート、あるいは制御フローチャートに示されている制御動作を実行させる機能を有する。

図２に示したパック連続体１の搬送経路１９にある搬送ローラ１１ａ、１１ｂのニップ、搬送ローラ２１ａ、２１ｂのニップ、適品搬送経路１９Ａにある搬送ローラ３４ａ、３４ｂのニップに到るまで各部の配設位置が予め決まっている。また、搬送モータ７５、搬送モータ７９は、それぞれ駆動パルスの入力で駆動するステッピングモータであるため、高精度の搬送動作が可能となっている。

図１４に示すフローチャートを参照して本発明による検品動作及びカット位置検出動作を説明する。
先ずステップＳ１において、格納部６にパック連続体１がセットされたことが図示しない検知手段によって検知されると次の処理に入る。ステップＳ２の搬送・均し処理によって、パック連続体１がパック搬送装置９０に送り込まれ、パック２の袋部２ａに薬剤３が多数封入されていたり、サイズが大小様々であったりした場合など必要に応じて均し処理が行われる。この均し処理は前述の様に搬送ローラにグリップされたパック２を正逆の搬送方向Ａ、Ａ’に小刻みに動かしたり、或いは専用の均し手段によりパックを揺すり、薬剤３の重なりを解消する。

次いで、パック連続体１のパック２が撮影位置まで搬送されたかを判定し、イエス（ＹＥＳ）になるまで搬送した後に、ライト２８による照明とＣＣＤカメラ２７による撮影処理によってパック２の画像を取得する（ステップＳ３～ステップＳ４）。取得された画像を元に図７の説明で述べた方法で袋部２ａの領域検出処理を行い、次にその領域内の薬剤３の検品処理を行う（ステップＳ５～ステップＳ６）。検品処理の詳細は次の図１５で説明する。

図６で説明したように、１番目のパック２－１と２番目のパック２－２の間のカット位置を検出するためには双方の袋部領域が必要なため、２番目のパック２－２の袋部領域のデータ処理が終了しているか判定し、終了前であれば２番目のパック２－２の袋部のデータを得るべく上流の搬送・均し処理（ステップＳ２）に戻る。２番目のパック２－２の処理まで終了したらカット位置算出処理に移る（ステップＳ７～ステップＳ８）。カット位置算出処理にて適切な搬送距離だけ搬送されたパック連続体１は次にカット処理される（ステップＳ９）。そこでカッターユニット３０の１サイクルの動作によりパック連続体１は単独のパック２に分離され、次に上流で行われた検品処理の結果に基づいて仕分け処理が行われる（ステップＳ１０）。仕分け処理において適正品と不適品を仕分け、それぞれの搬送経路１９Ａ、１９Ｂに導き、適正品格納部３８に必要な数の格納が行われたか判定し、必要数未満であれば上流の搬送・均し処理（ステップＳ２）に戻り、次のパックに対する処理を行い必要数のパックが格納済になった場合は処理が終了する。

図１５に示すフローチャートを参照して検品処理のサブプロセスを説明する。
検品処理が開始すると、図７で説明したように図１３の記憶部５２に登録された錠剤やカプセル剤と同じ形状の薬剤対象物が袋部領域内部にあるか否かをパターンマッチングで識別し、識別された薬剤３の個数または種別を事前に入力されたデータと照合処理される（ステップＳ１５～ステップＳ１６）。その照合結果に基づき判定処理を行い１パック２内の薬剤３の適否を判定し（ステップＳ１７）、検品処理のサブプロセスは終了する。

図１６に示すフローチャートを参照して単独のパックを提供する全体動作を説明する。先ず、ステップＳ２０において、使用者が服薬時間や格納部の選択、あるいは報知方法等の入力を終えると、服薬支援装置１００は服薬時間が訪れるまで待機し、定められた時間になると報知部５５が作動して音声や光で使用者に服薬時間を知らせる（ステップＳ２１～ステップＳ２２）。
そして使用者が排出スイッチ５４を押すと報知部５５の動作は停止し、次にピッキング処理が行われ、図１２の説明で行ったようなエアピック機構１１０による適正品のパック２の吸着－移動－パック受部３６への載置を行い、単独のパック２の提供動作が行われる。単独のパック２がパック受部３６に搬送されるとパック受部３６に備えられた排出センサ３７がオフ（ＯＦＦ）からオン（ＯＮ）になるが、使用者が単独のパック２をパック受部３６から取り出すことでＯＦＦに戻り一回分の提供を行う処理が終了する（ステップＳ２３～ステップＳ２５）。この処理が終わった時、次回の予約があれば入力値を自動的に変更し次の処理を繰り返すことができる。

ここまで述べた本発明によれば簡易な構成で単独パックの分離が行えるが、用途に応じ分離間隔を間引き、複数パック毎、例えば２パックずつや３パックずつに分離することも容易であることは言うまでもない。

以上説明した通り、本発明の一実施形態では、薬剤３を覆う袋部２ａと、薬剤が袋部から漏れるのを防止する漏れ防止部としての圧着部４とをそれぞれ有する複数の薬剤一包化パック２が帯状に連なったパック連続体１を搬送方向Ａに搬送する搬送手段しての第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂ、第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂと、少なくとも１つの袋部の領域が検知可能な領域検知手段としてのＣＣＤカメラ２７と、領域検知手段により検出された袋部の領域の検出結果に基づいて袋部内の薬剤を検品する検品手段としての情報処理手段３２と、袋部の領域の検出結果に基づいてパック連続体の搬送方向Ａに隣り合う薬剤一包化パックの圧着部４を分断することによりパック連続体の一部分を分離する分離手段としてのカッターユニット３０とを備えた薬剤一包化パック搬送装置９０で構成されている。

かかる構成により、本発明の一実施形態によれば、各薬剤一包化パックの袋部の領域の検出結果に基づいて隣り合う薬剤一包化パックの圧着部で分離することで、効率的な装置構成で適正な単独の薬剤一包化パックを使用者に提供することができる、という基本的な効果を奏する。

上記一実施形態では、薬剤一包化パックの不要部を検知する不要部検知手段としてのＣＣＤカメラ２７を備え、分離手段は、不要部検知手段の検知結果に基づき薬剤一包化パックを所望の長さに調整して分離する薬剤一包化パック搬送装置９０で構成されている。
かかる構成により、一実施形態によれば、パック連続体の先端の余分による搬送トラブル及び格納トラブルを回避することができ、品質の揃った薬剤一包化パックを供給できる。

上記一実施形態では検品手段の検品結果に基づき薬剤一包化パックの仕分けを行う仕分け手段としての仕分け部７６のガイド板７７と、仕分け手段の搬送方向の下流側に設けられ仕分けされた薬剤一包化パックが搬送される複数の搬送経路としての適品搬送経路１９Ａ、不適品搬送経路１９Ｂと、複数の搬送経路の何れか一つから到達し、検品手段によって適品と判定された薬剤一包化パックを格納する格納手段しての適正品格納部３８と、を備えた薬剤一包化パック搬送装置９０で構成されている。
かかる構成により、一実施形態によれば、簡易な構成で適正な薬剤一包化パックを使用者を含む利用者（服薬支援者）に提供する格納手段が得られる。

複数の前記搬送経路のうちの一つが検品手段によって不適品と判定された薬剤一包化パックが仕分けされる不適品搬送経路１９Ｂであり、不適品と判定された薬剤一包化パックが排出される不適品排出手段としての不適品格納部３９を備えた薬剤一包化パック搬送装置９０で構成されている。
かかる構成により、一実施形態によれば、簡易な構成で不適品と判定された薬剤一包化パックを専用の不適品排出手段・排出部に仕分けることができる。

搬送手段は、薬剤一包化パック内の薬剤同士の重複状態を均一にする重複薬剤均一化手段を備えた薬剤一包化パック搬送装置９０で構成されている。
かかる構成により、一実施形態によれば、検品手段をより精度よいものにできる。

上記した何れか１つに記載の薬剤一包化パック搬送装置９０を備えた服薬支援装置１００で構成されている。

図１７～図２２を参照して、図１２等を用いて説明したのとは別の一実施形態に係る服薬支援装置について説明する。この服薬支援装置では、複数の薬剤一包化パックが帯状に連なったパック連続体を複数の格納部に格納しておき、所定時間になったときに使用者に薬剤一包化パックを提供する。

図１７は本発明を適用した図１２とは別の一実施形態を示す服薬支援装置の要部の平面図、図１８は図１７の服薬支援装置の要部の斜視図である。図１９は図１７の服薬支援装置の各格納部に設けられている第１’搬送部１０’のギアと装置本体側のギアとの接離機構を示す要部の斜視図、図２０は図１７の服薬支援装置のパック連続体の経路を含む全体を模式的に示す構成図である。なお、図１７、図１８では、図の簡明化を図るため第１’搬送部１０’（図１９、図２０参照）の図示を省略している。

図１７～図２０に示すように、服薬支援装置１００Ａは、図１２に示した服薬支援装置１００と比較して、図２０の第１’搬送部１０’の第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’より搬送方向Ａ（送り出し方向）下流側の部分に代えて、図２に示したパック搬送装置９０と同様の構成を配置するように構成している。具体的には、パック搬送装置９０Ａは、搬送ベース８、ＣＣＤカメラ２７及びライト２８、情報処理手段３２、制御手段５０、先端検知センサ２６、上下一対の２つの第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂ及び第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂ、カッターユニット３０、仕分け部７６、搬送経路１９、適品搬送経路１９Ａ、不適品搬送経路１９Ｂ、不適品格納部３９、第３搬送ローラ３４ａ、３４ｂで構成されている。また、服薬支援装置１００Ａは、パック受部３６を有する排出部３５を備えている。
換言すれば、服薬支援装置１００Ａは、図１２に示した服薬支援装置１００と比較して、単一の格納部６に代えて、パック連続体１を格納する複数（図１７、図１８では４つ）の格納部６と、格納部切り替え部４０と、第１’搬送部１０’とを備えている点、適正品格納部３８及びエアピック機構１１０を除去した点が相違する。
服薬支援装置１００Ａは、図示を省略した外装で上記各部・装置が覆われているが、各図においては上記外装を取り外した状態で表している。

格納部６は、図１７～図２０の別例では４つの格納部６－１、６－２、６－３、６－４からなる。なお、格納部の配置番号を説明する必要があるときには符号として格納部６－１、６－２、６－３、６－４を用い、総称するときには符号として格納部６を用いる。

４つの格納部６－１、６－２、６－３、６－４には、例えば朝、昼、夜、寝る前に服薬する４種類の薬剤に対応したパック連続体１が格納されている。４つの格納部６－１、６－２、６－３、６－４は、格納部切り替え部４０の回転台４１上に所定の間隔で設置されている。

図１７、図１８に示すように、格納部切り替え部４０は、４つの格納部６を保持して回転可能な回転台４１と、回転台４１の裏側の中央部に固定された回転台プーリ４２と、回転台４１近傍に配置され、回転台４１を回転させる正逆両方向に回転可能な駆動源としての回転台モータ４５と、回転台モータ４５の出力軸に固定されたモータプーリ４４と回転台プーリ４２との間に掛け渡されたベルト４３とを有する。回転台モータ４５は、回転台４１を回転駆動させる回転駆動部を構成している。
回転台モータ４５は、例えば駆動パルスの入力によって回転駆動可能なステッピングモータからなり、装置本体側の不動部材に固定されている。

格納部切り替え部４０は、複数の格納部６とカッターユニット３０とを相対的に移動させ複数の格納部６に格納されたパック連続体１のうちのどれをカットするかを切り替える切替手段として、及び複数の格納部６を保持する格納部保持手段ないしは保持部として機能する。本例では、格納部切り替え部４０は、複数の格納部６を移動させる第１の移動手段として機能し、より詳しくは複数の格納部６を一体で回転させる。

回転台４１は、回転台モータ４５からの駆動力が駆動伝達部材としてのモータプーリ４４、ベルト４３、回転台プーリ４２で伝えられて回転する。そして、回転台モータ４５の正逆転駆動動作によって回転台４１の回転方向を変えることが可能である。
複数の格納部６があることで、違う種類の薬剤一包化パック２を有するパック連続体１を格納できる。例えば上述したように朝、昼、夜、寝る前用といった一日に提供する違う薬剤一包化パック２に対応した毎日のサイクルでの提供ができる。

各格納部６は、回転台４１に保持固定されることに限らず、回転台４１に対して着脱可能に構成することも可能である。この場合、各格納部６はいわゆるカートリッジと呼ぶべきものになる。その着脱の詳細は、本発明の範囲を超えるため省略するが、回転台から各格納部を取外して、パック連続体の補給や交換を容易に行うことができるようになる。

回転台４１は、自身のホームポジションを検知する図示を省略した回転台ホームポジションセンサ（以下、「回転台ＨＰセンサ」と略記する）の働きによって、対象となる格納部６がパック連続体１における薬剤一包化パック２の提供が行える所定の位置に停止できるように制御される。各格納部６には４種類あるパック連続体１がそれぞれ対応して格納されているため、各服薬タイミングに合わせて服薬者に薬剤一包化パック２を提供できるように回転台４１が回転し、４種類のパック連続体１のうちの対象となる格納部６を所定の位置に移動させることができる。

上記回転台ＨＰセンサは、図１８において、各格納部６に対応して四箇所に備えてもよいし、他の制御方法、例えば一箇所だけ備えてステッッピングモータによって毎回の停止位置に止まるよう制御するやり方などを用いても構わない。また図１８と違って必ずしも９０度と四つの格納部の組み合わせでなく他の個数に対応した形態でも構わない。

図１７では、４種類のパック連続体１のうちの、例えば朝に服薬すべきパック連続体１を格納した格納部６－１が、カッターユニット３０のカット位置に対向した位置に回転移動した状態を示している。

なお、格納部切り替え部４０では、回転台モータ４５からの駆動力をモータプーリ４４、ベルト４３、回転台プーリ４２で伝えているが、これに限定されない。すなわち、ギアによる伝達でもよいし、回転台プーリ４２を除去して、回転台４１の回転軸にモータを直結してモータの駆動力を直接的に伝えるようにしてもよい。

図１９、図２０に示すように、第１’搬送部１０’は、一対の回転搬送部材である駆動側の第１’搬送ローラ１１ａ’と、従動側の第１’搬送ローラ１１ｂ’とからなる。第１’搬送部１０’は、各格納部６のそれぞれに設けられた第１’の搬送手段として機能する。第１’搬送部１０’は、各格納部６の開口部７を介して、パック連続体１の先端部を、格納部６の内部から外部の方向へ、又は外部から内部の方向へと搬送する第１’の搬送手段として機能する。

第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’は、それぞれ回転軸を介して格納部６の壁部に回転可能に支持されている。第１’搬送部１０’に駆動力を伝達する駆動力伝達機構は、格納部６側に設けられた格納部側駆動力伝達機構と、装置本体側に設けられた装置本体側駆動力伝達機構とからなる。格納部６側に設けられた格納部側駆動力伝達機構としては、第１’搬送ローラ１１ａ’に固定された回転軸１２と、この回転軸１２の一端部に固定された従動側の傘歯車であるべベルギア１３と、このべベルギア１３と噛み合う駆動側のべベルギア１４と、一端部がべベルギア１４に固定された回転可能なシャフト１５と、シャフト１５の他端部に固定された従動ギア１６とを有する。

装置本体側に設けられた装置本体側駆動力伝達機構としては、従動ギア１６と噛み合う装置本体側に設けられた駆動ギア１７と、駆動ギア１７が出力軸に固定された駆動源としての単一の第１搬送モータ１８とを有する。換言すれば、第１’搬送部１０’に駆動伝達を行う駆動伝達手段の少なくとも一部である従動ギア１６が、装置本体側に設けられた駆動源（第１搬送モータ１８）を含む装置本体側駆動伝達部材であるギア１７と接離可能に構成されている。第１搬送モータ１８は、例えば駆動パルスの入力によって正逆両方向に回転（すなわち回動）駆動可能なステッピングモータからなり、装置本体側に固定されている。

一対のべベルギア１３、１４、シャフト１５、従動ギア１６及び駆動ギア１７は、回転軸１２を介して第１’搬送ローラ１１ａ’に駆動力を伝達する駆動伝達手段・駆動伝達部材として機能する。シャフト１５は、軸受によって回転可能に支持されている。回転軸１２、べベルギア１３は、格納部６側に固定され、べベルギア１４、シャフト１５、従動ギア１６は、回転台４１に固定されている。
なお、べベルギア１４、シャフト１５、従動ギア１６は、格納部６の外壁部に支持されるように固定してもよい。

一対の第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’は、パック連続体１の先端部を保持する保持部材としても機能する。すなわち、複数（４つ）の格納部６に予め格納されるパック連続体１の先端部に対して、通常は薬局で、あるいは使用者（服薬者又は服薬支援者）によって第１’搬送ローラ１１ａ’と第１’搬送ローラ１１ｂ’とでパック連続体１の圧着部４の先端部を挟持して保持させるセット保持動作が行われる。
第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’は、パック連続体１の搬送方向と直交する方向の一端部である圧着部４に当接して搬送する機能と、上記保持部材としての機能とを併せ持つ。

回転台４１が各格納部６を所定の位置に停止した時に、第１搬送モータ１８に備わったギア１７と所定位置に停止された格納部６のギア１６とが連結し、第１搬送モータ１８の駆動力が伝達される。具体的には、回転台４１上に設けられている格納部６－１からパック連続体１を排出する際には、回転台４１を回転させ、装置本体側の第１搬送モータ１８のギア１７と格納部６－１側の従動ギア１６とを連結させる。その後、次の服薬タイミングの時には回転台４１を回転させ、格納部６－２側の従動ギア１６と装置本体側の第１搬送モータ１８のギア１７とを連結させる。同様にして、次の服薬タイミングの時には回転台４１を回転させ、格納部６－３側の従動ギア１６と装置本体側の第１搬送モータ１８のギア１７とを連結させ、更に次の服薬タイミングの時には回転台４１を回転させ、格納部６－４側の従動ギア１６と装置本体側の第１搬送モータ１８のギア１７とを連結させる。

第１’搬送部１０’は、上記構成のとおり、格納部６の内部に格納されたパック連続体１の先端部を格納部６の外部に搬送し排出することができる。そして、使用者によって薬剤一包化パック２の排出命令があった時に、第１搬送モータ１８が例えば正転すると、上記した各駆動伝達部材を介して第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’が正転し、格納部６の内部に格納されたパック連続体１が開口部７から格納部６の外部へと送り出され・搬送される。
第１搬送モータ１８の回転方向を例えば逆転する方向に切り替えることで、余分な部分のパック連続体１を格納部６の内部に戻し、次回の搬送までに問題なく格納することができる。

パック受部３６を有する排出部３５は、１つの適正品のパック２を受け止める排出手段として機能する。パック受部３６は、排出された１つの薬剤一包化パック２を使用者が取り出すための、図示を省略した外装に設けられているパック取り出し口に連通している。

図２０を参照してパック連続体の格納部から排出部までの搬送経路及び主な動作を説明する。
第１’搬送部１０’の第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’のニップに挟まれてセットされているパック連続体１の薬剤一包化パック２は、初期動作によって、格納部６の内部からパック検知手段としての図示を省略したパック検知センサの検知位置まで搬送され、検知された情報よりパック連続体１の先端が上記ニップから所定の量だけ突き出た待機位置に保持される。パック検知センサとしては、先端検知センサ２６と同様構成のセンサを用いてもよい。前記パック検知センサの配置位置としては、第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’のニップより搬送方向Ａの下流側近傍の位置で、格納部６が取出し位置に移動されたときに、第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’のニップからはみ出ているパック連続体１の先端が検知できる位置に設けてもよい。格納部６の「取出し位置」とは、服薬すべき薬剤一包化パック２がパック連続体１の入った格納部６から提供されるように、回転台４１が所定の位置に回転移動した位置である。
前記パック検知センサによるパック連続体１の検知方式は、例えばＣＣＤセンサを用いて画像処理によって行ってもよいし、反射式センサもしくは対向する位置に受信部（図示せず）を設置した各種の透過式センサを用いてもよい。また設置位置は、上述した位置に限らず、必要に応じカッターユニット３０の内部もしくは後方、あるいは格納部６に配置しても構わない。

薬剤一包化パックの一回分の提供を行う指示がされると、第１’搬送部１０’の第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’が回転動作することで、格納部６から供給されたパック連続体１が所定の長さだけ、すなわちパック搬送装置９０Ａ内部の第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂに挟持される位置まで搬送される。パック連続体１の先端がカッターユニット３０を通過した後に、第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂに進入し、パック連続体１は第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’と共に、第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂと第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂとの搬送により、図において左方から右方に搬送ベース８上を水平状態で搬送される。その際に、パック連続体１は袋部２ａが撮影範囲内で停止されるよう、パック連続体１の先端が先端検知センサ２６で検知されてから所定距離で停止される。パック連続体１が停止した状態で、ＣＣＤカメラ２７と撮影範囲を照射するライト２８によって所定の撮影範囲の画像情報が取得される。以降のパック搬送装置９０Ａの動作は、図２を参照して説明したパック搬送装置９０と同様の動作順序である（２）～（６）で行われる。
但し、パック搬送装置９０Ａでは、カッターユニット３０で一包一包ずつの薬剤一包化パック２に分断された格納部６側の薬剤一包化パック２は第１’搬送部１０’の第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’によって所定量だけ後退させられ、カット後の新たな先端が上述の待機位置に保持される。

上述のパック連続体・薬剤一包化パックの搬送、排出動作が基本的な動作であるが、本例の特有動作はそれとは独立したタイミングで適宜初期動作も含む薬剤一包化パックの位置調整を行うことにある。例えば回転駆動時や回転停止時の振動等によって薬剤一包化パックが所定の待機位置からズレた場合でも、その後に初期動作を行うことでそのズレ量をパック検知センサで検知し、第１’搬送部１０’の第１搬送モータ１８で正転/逆転を行うことで、薬剤一包化パックの位置をあるべきところ、すなわち格納部の所定の位置に戻すことができる。格納部における薬剤一包化パックの所定の位置は、上記した薬剤一包化パックの所定の待機位置でもある。

図２１のフローチャートを参照して服薬支援装置１００Ａで一回分の薬剤一包化パックを提供する動作フローを説明する。図２１は服薬支援装置で一回分の薬剤一包化パックを提供する動作のフローチャート、図２２（ａ）は図２１のサブプロセスである格納部移動処理の動作のフローチャート、図２２（ｂ）は図２１のサブプロセスであるパック連続体の待機位置への移動処理の動作のフローチャートである。
図２１のステップＳ３１において、使用者である服薬者或いは服薬支援者（以下、「使用者」で代表する）が服薬時間や格納部選択等の入力を行う。服薬支援装置１００Ａで用いる格納部６としては、上述したように４つ設定されているので、例えば、朝に服薬すべきパック連続体１が格納部６－１（格納部Ｎｏ．）に格納される場合には朝の服薬時間（時刻）を、というように、昼、夜、寝る前に対しても服薬時間（時刻）を、格納部Ｎｏ．に対応して設定する。上記服薬時間の設定は、図１３に示したと同様のタッチパネル５１の入力部を用いて格納部Ｎｏ．に対応した服薬時間を入力・設定すると共に、表示部で格納部Ｎｏ．に対応した服薬時間が正しいかを確認しながら行う。

服薬時間や格納部選択等の入力を終えると、服薬支援装置１００Ａは服薬時間が訪れるまで待機し、定められた時間になると図１３に示したと同様の報知部５５が作動して音声や光で使用者に服薬時間を知らせる（ステップＳ３２～ステップＳ３３）。そして使用者が図１３に示したと同様の排出スイッチ５４を押すと報知部５５の動作は停止し、次に「格納部移動処理」により、服薬すべき薬剤一包化パック２であるパック連続体１の入った格納部６から提供されるように、回転台４１が所定の位置に回転移動する（ステップＳ３４～ステップＳ３５）。
なお、ステップＳ３４において、排出スイッチ５４が押されずに、服薬の時間の報知から所定時間過ぎた場合には、服薬されなかったものとして図示しない制御手段で判断され、服薬されなかったことが図１３に示したと同様の記憶部５２に記録されると共に、再び報知部５５が作動することとなる。
「格納部移動処理」のサブプロセスは一例として図２２（ａ）のフローチャートに示すように、回転台４１の基準位置を検知する回転台ＨＰセンサ４６がＯＮするまで回転台モータ４５が駆動されることで行われる（ステップＳ５１～ステップＳ５２）。換言すれば、服薬の時間に対応したパック連続体１が格納されている対象の格納部が、パック搬送装置９０Ａに供給可能となる取出し位置を占めるまで、回転台ＨＰセンサ４６からの信号に基づいて保持部４０の回転台モータ４５が駆動されることによって回転移動される。

「格納部移動処理」の後に、ステップＳ３６に進み、パック連続体１の待機位置への移動処理が行われる。このサブプロセスを図２２（ｂ）に示す。このフローチャートでは、前記パック検知センサからのフィードバックによりパック連続体１を所定の待機位置に搬送されるように、各格納部６に備わった第１’搬送部１０’が駆動されることで行われる（ステップＳ５４～ステップＳ５５）。
図２２（ｂ）の動作後に、第１’搬送部１０’の第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’によりパック連続体１が搬送方向Ａに搬送されつつ、図２０を参照して説明したと同様の動作により、パック連続体１は第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’と共に、第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂと第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂとの搬送により、図において左方から右方に搬送ベース８上を水平状態で搬送される。これ以降、図１４を参照して説明したパック搬送装置９０と同様の順序（Ｓ２～ステップＳ１１）で動作が行われる。すなわち、パック搬送装置９０Ａにおいては、搬送・均し処理（ステップＳ３７）～撮影処理（ステップ３９）～袋部領域検出処理（ステップＳ４０）～検品処理（ステップＳ４１）～カット位置算出処理（ステップＳ４３）～カット処理（ステップＳ４４）～仕分け処理（ステップＳ４４）が行われる。仕分け処理では、適正品と不適品を仕分け、それぞれの搬送経路１９Ａ、１９Ｂに導き、適正品のパック２の場合には第３搬送ローラ３４ａ、３４ｂの搬送によって排出部３５のパック受部３６への排出・載置を行い、単独のパック２の提供動作が行われる。単独のパック２がパック受部３６に搬送されるとパック受部３６に備えられた排出センサ３７がオフ（ＯＦＦ）からオン（ＯＮ）になるが、使用者が単独のパック２をパック受部３６から取り出すことでＯＦＦに戻り一回分の提供を行う処理が終了する（ステップＳ４６）。この処理が終わった時、次回の予約があれば入力値を自動的に変更し次の処理を繰り返すことができる。

以上説明した通り、図２０に示したパック搬送装置９０Ａでは、図２に示したパック搬送装置９０と同様の特徴的な構成を備えている。
かかる構成により、パック搬送装置９０Ａによれば、各薬剤一包化パックの袋部の領域の検出結果に基づいて隣り合う薬剤一包化パックの圧着部で分離することで、効率的な装置構成で適正な単独の薬剤一包化パックを使用者に提供することができる、という基本的な効果を奏する。また、図２０に示したパック搬送装置９０Ａによれば、図２に示したパック搬送装置９０と同様の上述した各構成によって、上述したと同様の各効果も奏する。

図２０に示した服薬支援装置１００Ａによれば、複数の格納部６と、格納部切り替え部４０と、第１’搬送部１０’とを備えている構成により、以下の効果も奏する。薬剤一包化パックを提供する服薬支援装置において、薬剤一包化パックの確実な搬送を行うことができる。

また、各格納部６の第１’搬送部１０’のギア１６と、装置本体側のギア１７とを服薬タイミングに合わせて接離できるようにしたことで、駆動源である第１搬送モータ１８及びギア１７の設置個数をそれぞれ単一にした簡素な構成で、第１’搬送部１０’の駆動源の共通化を図ることができる。このように構造を大幅に簡略化した状態でも各格納部６からパック連続体１を送り出し搬送することができる。

また、服薬時に使用者が苦労することなく薬剤一包化パックを手にすることができる。また、薬局から受け取ったパック連続体を簡単に装置にセットすることができる。また、格納部が複数個あることで、各時間帯の薬剤一包化パックをセットすることができる。更に、格納部切り替え部を有しているため、装置構造を大きくすることなく、各服薬時間の薬剤一包化パックを使用者に提供することができる。

また、格納部切り替え部でもある保持部４０を備えていることにより、複数の格納部６を回転台４１上に円形に配置し、回転させることで全体の大きさを小さくして小型化が図られ、各格納部６の切り替えができる。なお、複数の格納部６を一列に並べた場合では、切り替えのために退避スペースを設けなければいけないため、小型化を図ることができない。
更に、複数の格納部６をカッターユニット３０のカット位置に切り替えることができることにより、カッターユニット３０と第２搬送部２０とを共通に使えることで、構造を簡素化した状態でも各格納部６からパック連続体１を送り出し、確実な搬送をすることができる。上記した例で説明した通り、回転台４１の回転タイミングは、任意に設定可能に構成されていたことが分かる。

図２３～図２６を参照して本発明を適用した図１７、図２０とは更に別の一実施形態の服薬支援装置について説明する。図２３は図１７、図２０とは更に別の一実施形態の服薬支援装置の要部の斜視図、図２４は図２３の服薬支援装置全体の斜視図である。図２５は図２３の服薬支援装置に用いられる第１’搬送部の構成を示す要部の構成図である。図２６は図２３～図２４の服薬支援装置に用いられる移動ユニットの構成図である。
図２３、図２４、図２６に示す服薬支援装置１００Ｂは、図１７、図２０に示した服薬支援装置１００Ａと比較して、服薬支援装置１００Ａよりも多数の格納部６－１～６－８を上下段にマトリックス状に装置本体側に配置した点、格納部切り替え部でもある保持部４０に代えて、図２３、図２４に破線（点線）で示す移動ユニット８０Ｂと、第２の移動手段としてのＸスライダ部８１及びＹスライダ部９１とを新規に有する点が主に相違する。

Ｘスライダ部８１及びＹスライダ部９１は、複数の格納部６とカッターユニット３０とを相対的に移動させ複数の格納部６に格納されたパック連続体１のうちのどれをカットするかを切り替える切替手段として機能を有する。Ｘスライダ部８１及びＹスライダ部９１は、少なくともカッターユニット３０を移動させる第２の移動手段として機能する。

服薬支援装置１００Ｂは、図１７及び図２０に示したパック搬送装置９０Ａと同様の構成を配置した移動ユニット８０Ｂと、この移動ユニット８０Ｂを、マトリックス状に装置本体側に配置された複数の格納部６－１～６－８の何れか１つに移動させるＸスライダ部８１及びＹスライダ部９１とを有する。
移動ユニット８０Ｂは、図２３に破線で示すユニットフレーム８９に一体的に取り付けられている。移動ユニット８０Ｂの内部には、図１７、図２０に示したパック搬送装置９０Ａと同様の構成を配置するように構成している。具体的には、移動ユニット８０Ｂ内部のパック搬送装置９０Ｂは、搬送ベース８、ＣＣＤカメラ２７及びライト２８、情報処理手段３２、制御手段５０、先端検知センサ２６、上下一対の２つの第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂ及び第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂ、カッターユニット３０、仕分け部７６、搬送経路１９、適品搬送経路１９Ａ、不適品搬送経路１９Ｂ、不適品格納部３９、第３搬送ローラ３４ａ、３４ｂで構成されている。

図２４に示すように、服薬支援装置１００Ｂは、複数の格納部６－１～６－８、各格納部６－１～６－８に設けられた第１’搬送部１０Ａ’、移動ユニット８０Ｂ、Ｘスライダ部８１及びＹスライダ部９１の略全体を覆う外装９７を有している。外装９７には、移動ユニット８０Ｂに設けられているカッターユニット３０によりカット・分離され、第３搬送ローラ３４ａ、３４ｂで搬送された単独の薬剤一包化パック２を排出するための排出口９８が所定の位置に露出して配置されている。排出口９８には、排出された薬剤一包化パック２を取り出すためのパック取り出し口９９が設置されている。
図２３、図２４において、各格納部６－１～６－８の構成は同じであり、各格納部６－１～６－８にそれぞれ設けられた第１’搬送部１０Ａ’の符号は、図の簡明化のため格納部６－１のみに付している。外装９７で覆われた内部の構成部材等は見えないが、図２４では故意に半透明状態で表している。

Ｘスライダ部８１は、図における左右方向（横方向に隣り合う格納部６の配列方向）であるＸ方向に移動ユニット８０Ｂを移動させるスライド機構を有する。Ｘスライダ部８１は、１対のローラ８３、８４間に掛け渡されたベルト８５と、ベルト８５に固定されたスライドシャフト８２と、駆動側のローラ８４が出力軸に取り付けられた駆動源としてのモータ８６とを有する。モータ８６は、正逆両方向に回転可能なモータである。
１対のローラ８３、８４は、装置本体側に回転可能に支持されている。スライドシャフト８２は、Ｙ方向に延び、一端部がベルト８５に固定され、他端部側がユニットフレーム８９にＹ方向にスライド可能に取り付けられている。
モータ８６の回転によって、ベルト８５を介してスライドシャフト８２がＸ方向（又はＸ方向と反対方向）に移動するので、ユニットフレーム８９に取り付けられた移動ユニット８０ＢはＸ方向（又はＸ方向と反対方向）に移動する。

Ｙスライダ部９１は、図における上下方向（縦方向に隣り合う格納部６の配列方向）であるＹ方向に移動ユニット８０Ｂを移動させるスライド機構を有する。Ｙスライダ部９１は、１対のローラ９３、９４間に掛け渡されたベルト９５と、ベルト９５に固定されたスライドシャフト９２と、駆動側のローラ９４が出力軸に取り付けられた駆動源としてのモータ９６とを有する。モータ９６は、正逆両方向に回転可能なモータである。
１対のローラ９３、９４は、装置本体側に回転可能に支持されている。スライドシャフト９２は、図においてＸ方向に延び、一端部がベルト９５に固定され、他端部側がユニットフレーム８９にＸ方向にスライド可能に取り付けられている。
モータ９６の回転によって、ベルト９５を介してスライドシャフト９２がＹ方向（又はＹ方向と反対方向）に移動するので、ユニットフレーム８９に取り付けられた移動ユニット８０ＢはＹ方向（又はＹ方向と反対方向）に移動する。

各格納部６－１～６－８は、図１７及び図２０に示した服薬支援装置１００Ａの回転台４１に保持された格納部６－１～６－４と比較して、図２４に示すように、保持手段として機能する装置本体側に設置・固定されている点が相違する。また、第１’搬送部１０Ａ’は、服薬支援装置１００Ａの第１’搬送部１０’と比較して、図２５に示すように、各格納部６－１～６－８に対応してそれぞれ設けられている点、及び従動ギア１６と常に噛み合う駆動ギア５７を出力軸に有する第１搬送モータ５８を用いる点が相違する。第１搬送モータ５８は、各格納部６－１～６－８に対応してそれぞれ設けられており、装置本体側に設置・固定されている。

以上説明したパック搬送装置９０Ｂの構成に基づき服薬支援装置１００Ｂで行われる主な動作の順序について説明する。
（１）服薬支援装置１００Ｂに設けられている図示しない排出スイッチ（スタートスイッチ）が押された場合には、例えば図２３に示したと同様に、Ｘスライダ部８１、Ｙスライダ部９１を駆動して、移動ユニット８０Ｂが対象とするパック連続体１が格納されている対象の格納部６－１に移動する。
次に、対象の格納部６－１に格納されているパック連続体１の先端部を第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’のニップで保持している第１’搬送部１０Ａ’が駆動されると、対象の格納部６－１からパック連続体１が送り出される。パック連続体１は第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’と共に、第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂと第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂとの搬送により、図２６において左方から右方に搬送ベース８上を水平状態で搬送される。その際に、パック連続体１は袋部２ａが撮影範囲内で停止されるよう、パック連続体１の先端が先端検知センサ２６で検知されてから所定距離で停止される。パック連続体１が停止した状態で、ＣＣＤカメラ２７と撮影範囲を照射するライト２８によって所定の撮影範囲の画像情報が取得される。

（２）次いで、第１’搬送ローラ１１ａ’、１１ｂ’と共に、第１搬送ローラ１１ａ、１１ｂと第２搬送ローラ２１ａ、２１ｂとによってパック連続体１を所定の距離搬送したならば、カッターユニット３０でパック連続体１を一包一包ずつの薬剤一包化パック２に分断する。この際のカッターユニット３０の動作は上述した通りである。残りのパック連続体１は第１’搬送部１０Ａ’が逆方向に所定量回転することで、格納部６側に戻す方向に搬送され、残りのパック連続体１の先端部が上記パック検知センサで検知されると、第１’搬送部１０Ａ’が停止する。

以降のパック搬送装置９０Ｂの動作は、図２を参照して説明したパック搬送装置９０と同様の動作順序である（３）～（６）で行われる。但し、パック搬送装置９０Ｂの動作（５）においては、通常の搬送経路１９Ａでは、分断された適正品の薬剤一包化パック２は第３搬送ローラ３４ａ、３４ｂの搬送によってパック取り出し口９９へ送られる。

以上説明した通り、図２６に示した移動ユニット８０Ｂが備えるパック搬送装置９０Ｂでは、図２に示したパック搬送装置９０と同様の特徴的な構成を備えている構成である。
かかる構成により、パック搬送装置９０Ｂによれば、各薬剤一包化パックの袋部の領域の検出結果に基づいて隣り合う薬剤一包化パックの圧着部で分離することで、効率的な装置構成で適正な単独の薬剤一包化パックを使用者に提供することができる、という基本的な効果を奏する。また、図２６に示したパック搬送装置９０Ｂによれば、図２に示したパック搬送装置９０と同様の上述した各構成によって、上述した基本的な効果以外の諸効果を奏する。

服薬支援装置１００Ｂは、これに限らず、複数の格納部６自体がＸ方向及び／又はＹ方向にマトリックス状に移動するようにしてもよい。
また、ロボットアームに移動ユニット８０Ｂを取り付け、Ｘ方向及び／又はＹ方向に自在に動かす方法でもよい。
更に、服薬支援装置１００Ｂは、これに限らず、駆動ギア５７を出力軸に有する第１搬送モータ５８を移動ユニット８０Ｂ側に設け、移動ユニット８０ＢがＸスライダ部８１及びＹスライダ部９１によって移動され、対象の格納部６と対向する位置で停止したときに、駆動ギア５７が対象の格納部６に設けられた第１’搬送部１０Ａ’の従動ギア１６と噛み合うように構成してもよい。このように構成すれば、移動ユニット８０Ｂ側に設けられた駆動ギア５７及び第１搬送モータ５８は単一で済むため、服薬支援装置１００Ａと同様に、第１’搬送部１０Ａ’の駆動源の共通化を図ることができる。このように構造を大幅に簡略化した状態でも各格納部６からパック連続体１を送り出し搬送することができる。

以上本発明の好ましい実施の形態について説明したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、上述の説明で特に限定していない限り、特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。例えば、上記実施形態や実施例等に記載した技術事項を適宜組み合わせたものであってもよい。

本発明の実施の形態に適宜記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１ パック連続体
２ 薬剤一包化パック
２ａ 袋部
２ｃ 先端部
３ 薬剤
４ 圧着部（漏れ防止部の一例）
５ ミシン目
６ 格納部
１０ 第１搬送部（搬送手段）
１１ａ、１１ｂ 第１搬送ローラ（搬送手段の一例）
１９ 搬送経路
１９Ａ 適品搬送経路
１９Ｂ 不適品搬送経路
２０ 第２搬送部（搬送手段）
２１ａ、２１ｂ 第２搬送ローラ（搬送手段の一例）
２６ 先端検知センサ
２７ ＣＣＤカメラ（画像検知手段、領域検知手段の一例、不要部検知手段の一例）
２８ ライト（画像検知手段を構成）
３０ カッターユニット（分離手段の一例）
３２ 情報処理手段（検品手段の一例）
３２Ａ 画像処理部（検品手段の一例）
３５ 排出部
３６ パック受部
３７ 排出センサ
３８ 適正品格納部（格納手段の一例）
３９ 不適正品格納部（不適正品排出手段の一例）
５０ 制御手段
５０Ａ 制御部
５３ 判定部（検品手段の一例）
５４ 排出スイッチ
６５ カッターモータ
７５ 搬送モータ
７６ 仕分け部
７７ ガイド板（仕分け手段の一例）
７８ 仕分けモータ
８０Ｂ 移動ユニット
９０、９０Ａ、９０Ｂ 薬剤一包化パック搬送装置
１００、１００Ａ、１００Ｂ 服薬支援装置
Ａ パック連続体の搬送方向

特許第６４６２９４７号公報 特開２０１４－２２１１３４号公報

Claims (5)

1. 薬剤を覆う袋部と、前記薬剤が前記袋部から漏れるのを防止する漏れ防止部とをそれぞれ有する複数の薬剤一包化パックが帯状に連なったパック連続体を搬送方向に搬送する搬送手段と、
   少なくとも１つの前記袋部の領域が検知可能な領域検知手段と、
   前記領域検知手段により検出された前記袋部の領域の検出結果に基づいて前記袋部内の前記薬剤を検品する検品手段と、
   前記袋部の領域の検出結果に基づいて前記パック連続体の前記搬送方向に前記漏れ防止部を分断することにより前記パック連続体の一部分を分離する分離手段と、
   前記パック連続体の先端から該パック連続体における１番目の前記薬剤一包化パックの前記袋部の領域先端までの長さが一定の長さを超える不要部の長さを検知する不要部検知手段と、を備え、
   前記分離手段は、前記不要部検知手段の検知結果に基づき前記パック連続体における１番目の前記薬剤一包化パックを前記不要部の長さ搬送された所で分離することを特徴とする薬剤一包化パック搬送装置。
2. 前記検品手段の検品結果に基づき前記薬剤一包化パックの仕分けを行う仕分け手段と、
   前記仕分け手段の前記搬送方向の下流側に設けられ仕分けされた前記薬剤一包化パックが搬送される複数の搬送経路と、
   複数の前記搬送経路の何れか一つと接続され、前記検品手段によって適品と判定された前記薬剤一包化パックを格納する格納手段と、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の薬剤一包化パック搬送装置。
3. 複数の前記搬送経路のうちの一つが前記検品手段によって不適品と判定された前記薬剤一包化パックが仕分けされる不適品搬送経路であり、
   前記不適品と判定された前記薬剤一包化パックが排出される不適品排出手段を備えたことを特徴とする請求項２に記載の薬剤一包化パック搬送装置。
4. 前記薬剤一包化パック内の前記薬剤同士の重複状態を均一にする重複薬剤均一化手段を備えたことを特徴とする請求項１～３の何れか１つに記載の薬剤一包化パック搬送装置。
5. 前記搬送手段は前記搬送方向に複数設けられ、少なくとも１つの前記搬送手段が前記重複薬剤均一化手段であることを特徴とする請求項４に記載の薬剤一包化パック搬送装置。

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