JP7411332B2 - 車両用制御装置 - Google Patents

Description

本発明は車両用制御装置に関する。

従来自動車等の車両のシステムは、複数の制御装置が互いに通信可能に接続されて構成されている。かかるシステムにおいて、それぞれの制御装置が他の制御装置から送信される信号を受信して所定のデータ処理を実行する機能を有する場合がある。

例えば、車両の製造後に生じた故障検知等の事象（イベント）の解析を、互いに通信可能に接続された複数の制御装置を利用して行う技術が知られている。例えば特許文献１及び２には、イベントを検知した制御装置が他の制御装置に対してイベントの記録要求を送信し、他の制御装置が受信した情報に基づいてイベントの情報を記録する技術が開示されている。

特許文献１及び２に開示された技術によれば、例えば故障が発生したときの周辺状況などの運転者等の搭乗者からの説明によるイベントの報告だけでなく、イベントの情報を記録した制御装置の記録を参照することができる。その際に、イベントを検知した制御装置だけでなく他の制御装置にも当該イベントの情報の記録が残されるため、イベントの詳細な解析を行うことが可能になる。

特開２０００－１４５５３３号公報 特開２００６－１９９０９６号公報

しかしながら、車両に搭載される個々のシステムを制御する制御装置から他の制御装置に送信される信号は、当該システムの形式やシステムの作動状態等によって異なり得る。

例えば、車両のステアリング制御システムとして、電動パワーステアリングシステムや、ステアリングバイワイヤシステムが知られている。電動パワーステアリングシステムは、ステアリングホイールの回転操作に伴って機械的に連結された操舵輪を転舵させる際に、運転者のハンドル操作を電動モータの出力により補助するシステムである。

ステアリングバイワイヤシステムは、故障時以外、ステアリングシャフトと操舵輪とは機械的に切り離されており、運転者のハンドル操作を入力として電動モータを制御することによって操舵輪の舵角を制御可能に構成されたシステムである。これらの二つのシステムでは、制御に用いられる情報が異なるため、他の制御装置に対して送信される信号も異なり得る。

この場合、信号を受信する側の制御装置において、受信される信号に基づいて所定の処理が適切に実行されるように、送信元のステアリング制御システムの種類等を受信側の制御装置にあらかじめ設定しておく必要がある。制御システムの形式の違いは、ステアリング制御システムに限らず、エンジン制御システムやブレーキ制御システムその他の様々なシステムにおいても生じ得る。したがって、受信側の制御装置は、送信元のそれぞれの装置に対応するように設定を持つ必要があるため、設定の複雑度が増加する。

この他、ある制御システムを制御する制御装置から他の制御装置に送信される信号は、制御システムの作動状態や、制御装置の種類等によっても異なり得る。

本発明は、上記を背景になされたものであり、受信する信号に基づいて送信元の制御システムを受信側の制御装置が自動的に判別して所定の情報処理を適切に実行可能な車両用制御装置を提供することを目的とする。

本発明のある観点によれば、車両に搭載され、入力される信号に基づいてデータ処理を行う制御装置において、入力される信号の識別情報と併せて、さらに、
－入力される信号のデータ長又はデータ内のシグナル構成、
－車両のイグニションスイッチがオンになった後の所定の判定期間内に入力される信号、
－入力される信号の種類又は数、
－入力される信号の通信状態、及び
－入力される信号の送信周期
の少なくともいずれか一つに基づいて、信号の送信元の制御システムの形式、型式又は世代を判別する判別部と、判別部により判別された送信元の制御システムに応じて、入力される信号に基づいて所定のデータ処理を行う処理部と、を備えることを特徴とする車両用制御装置が提供される。

以上説明したように本発明によれば、受信する信号に基づいて送信元の制御システムを受信側の制御装置が自動的に判別して所定の情報処理を適切に実行することができる。

エアバッグ制御装置が電動パワーステアリングシステムの情報を取得する際のシステム構成例を示す模式図である。 エアバッグ制御装置がステアリングバイワイヤシステムの情報を取得する際のシステム構成例を示す模式図である。 第１の実施の形態における電動パワーステアリングシステム及びステアリングバイワイヤシステムそれぞれの送信信号を示す説明図である。 エアバッグ制御装置の初回起動時の処理を示す説明図である。 エアバッグ制御装置の２回目以降の起動時の処理を示す説明図である。 エアバッグ制御装置の２回目以降の起動時の処理を示す説明図である。 第１の実施の形態に係るエアバッグ制御装置による処理のフローチャートである。 第２の実施の形態におけるステアリングバイワイヤシステムからエアバッグ制御装置に送信される送信信号を示す説明図である。 第２の実施の形態におけるステアリングバイワイヤシステムからエアバッグ制御装置に送信される送信信号を示す説明図である。 各ステアリングシステムのコンポーネントからの送信信号の受信状態に応じてエアバッグ制御装置がステアリングシステムの動作モードを判別する際の説明図である。 コンポーネントから送信される信号の通信状態の判別方法を示す説明図である。 コンポーネントから送信される信号に基づいて処理形態を切り換える処理を示す説明図である。 第２の実施の形態に係るエアバッグ制御装置による処理のフローチャートである。 第３の実施の形態における新旧の電動パワーステアリングシステムそれぞれの送信信号を示す説明図である。 故障記録情報の一例を示す説明図である。 旧型の電動パワーステアリングシステムから信号を受信し正常に判別できた場合の処理を示す説明図である。 新型の電動パワーステアリングシステムから信号を受信し正常に判別できた場合の処理を示す説明図である。 旧型又は新型の電動パワーステアリングシステムのいずれかを判別できなかった場合の処理を示す説明図である。 第３の実施の形態に係るエアバッグ制御装置による処理のフローチャートである。 第４の実施の形態におけるステアリングバイワイヤシステムからエアバッグ制御装置に送信される送信信号を示す説明図である。 ステアリングバイワイヤシステムが異常動作モードから正常動作モードへ移行する際の処理を示す説明図である。 ステアリングバイワイヤシステムが正常動作モードから冗長動作モードへ移行する際の処理を示す説明図である。 ステアリングバイワイヤシステムが正常動作モードから異常動作モードへ移行する際の処理を示す説明図である。 第４の実施の形態に係るエアバッグ制御装置による処理のフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜＜本発明の基本概念＞＞
本発明の具体的な実施の形態を説明する前に、各実施形態の基本概念について説明する。

各実施形態に係る車両用制御装置（以下、単に「制御装置」ともいう）は、車両に搭載され、入力される信号に基づいてデータ処理を行う制御装置であって、入力される信号に基づいて、信号の送信元の制御システムを判別する判別部と、判別部により判別された送信元の制御システムに応じて、入力される信号に基づいて所定のデータ処理を行う処理部と、を備える。

つまり、各実施形態において、制御装置は、入力される信号に基づいてあらかじめ設定された所定のデータ処理を実行するにあたり、信号の送信元の制御システムを判別し、判別された制御システムに応じて所定のデータ処理が適切に実行されるように処理内容を切り換え可能になっている。

判別される送信元の制御システムとしては、例えば、送信元の制御システムの形式や作動状態、世代、正常又は異常の状態が例示される。制御装置が受信する信号は、これらの送信元の制御システムに応じて異なり得る。例えば、送信元の制御システムに応じて、信号に含まれる識別情報、通信状態、信号の種類の数、データ長又はデータ内のシグナル構成、もしくは、信号の送信周期のうちの少なくとも一つが異なり得る。制御装置は、これらの情報を用いて送信元の制御システムを判別する。

また、送信元の制御システムの判別結果に応じて実行される所定のデータ処理としては、例えば、車両の故障や事故発生時において、各装置の状態を記録する処理（以下、かかる処理を「イベント記録処理」ともいう。）が例示される。実行されるデータ処理は、イベント記録処理以外の他のデータ処理であってもよい。制御装置は、送信元の制御システムの判別結果に応じた異なる手法により、所定のデータ処理を実行する。

これにより、本実施形態に係る制御装置は、送信元の制御システムがあらかじめ設定されていない場合であっても、制御装置が受信する信号に基づいて送信元の制御システムを判別して、所定のデータ処理を適切に実行することができる。

以下、エアバッグ制御装置が、ステアリング制御システムから送信される信号を受信し、イベント記録処理を実行する場合を例に採って、本発明の実施形態に係る制御装置について説明する。

＜＜ステアリング制御システムの構成例＞＞
構成の異なる二つのステアリング制御システムの基本構成例を簡単に説明する。

＜電動パワーステアリングシステム＞
図１は、エアバッグ制御装置１００が電動パワーステアリングシステム１Ａの情報を取得する際のシステム構成例を示す模式図である。電動パワーステアリングシステム１Ａは、ステアリングホイール１１、ステアリングシャフト１３、電動制御ユニット２０、ピニオンギヤ２１、ラックギヤ２３及びラック軸２５を備える。

ステアリングシャフト１３の一端にはステアリングホイール１１が固定され、他端にはピニオンギヤ２１が固定されている。ピニオンギヤ２１は、ラック軸２５に設けられたラックギヤ２３に噛合し、ピニオンギヤ２１の回転に伴ってラック軸２５が軸方向に進退動する。電動パワーステアリングシステム１Ａでは、運転者によるステアリングホイール１１の操舵が、ステアリングシャフト１３及びピニオンギヤ２１を介してラックギヤ２３に伝達されることで、ラック軸２５の両端にタイロッドを介して連結された転舵輪５が転舵する。

電動制御ユニット２０は、ステアリングシャフト１３に操舵補助力を付与する図示しない電動モータ、運転者の操舵によるステアリングシャフト１３への操舵トルクを検出する図示しないトルクセンサ及び制御装置１０Ａを備える。電動制御ユニット２０の制御装置１０Ａは、運転者によるステアリングホイール１１の操舵によりステアリングシャフト１３へ入力される操舵トルクを図示しないトルクセンサによって検出し、運転者による操舵トルクに応じた操舵補助力を図示しない電動モータにより発生させる。制御装置１０Ａは、かかる操舵補助力をステアリングシャフト１３に付与することで、運転者によるステアリングホイール１１の操舵を補助する。電動パワーステアリングシステム１Ａでは、電動制御ユニット２０の制御装置１０Ａからエアバッグ制御装置１００に対して信号S_aを送信可能になっている。具体的に、制御装置１０Ａは、ＣＡＮバスを介して信号S_aを送信し、エアバッグ制御装置１００が当該信号S_aを受信する。

＜ステアリングバイワイヤシステム＞
図２は、エアバッグ制御装置１００がステアリングバイワイヤシステム１Ｂの情報を取得する際のシステム構成例を示す模式図である。ステアリングバイワイヤシステム１Ｂは、ステアリングホイール１１、ステアリングシャフト１３、第１の電動モータ１５、クラッチ１６、第２の電動モータ１７、ピニオンシャフト１９、ピニオンギヤ２１、ラックギヤ２３、ラック軸２５及び制御装置１０Ｂを備える。また、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂは、ピニオンシャフト１９の絶対角を検出することにより転舵輪の転舵角を検出する図示しない転舵角センサ、ステアリングシャフト１３の絶対角を検出することにより運転者によるステアリングホイール１１の操舵による操舵角を検出する図示しない操舵角センサを備える。

ステアリングシャフト１３の一端にはステアリングホイール１１が固定され、他端には第１の電動モータ１５が接続されている。第１の電動モータ１５は、制御装置１０Ｂにより制御され、運転者がステアリングホイール１１の操舵に対する反力を付与する機能を有する。ピニオンシャフト１９の一端には第２の電動モータ１７が接続され、他端にはピニオンギヤ２１が固定されている。第２の電動モータ１７は、制御装置１０Ｂにより制御され、ピニオンシャフト１９に対して転舵トルクを付与する機能を有する。

クラッチ１６は、ステアリングシャフト１３とピニオンシャフト１９との間に介在し、制御装置１０Ｂによって締結状態又は解放状態に切り換えられる。例えば、クラッチ６は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂのシステム起動時の初期診断状態、システム停止状態もしくは異常時において、締結状態に切り換えられる。

ステアリングバイワイヤシステム１Ｂでは、システム起動時の初期診断においてシステムに異常がないことが確認されるとクラッチ１６が開放される。制御装置１０Ｂは、運転者によるステアリングホイール１１の操舵トルク及び操舵角に基づいて第２の電動モータ１７の転舵トルクを制御する。これにより、運転者によるステアリングホイール１１の操舵に応じた操舵トルクや操舵角に応じてピニオンシャフト１９が回転し、ラック軸２５の両端にタイロッドを介して連結された転舵輪５が転舵する。

また、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂでは、車両の自動運転時等において、運転者によるステアリングホイール１１の操舵が行われていない場合であっても、第２の電動モータ１７の駆動を制御することによって転舵輪５を転舵させることができる。ステアリングバイワイヤシステム１Ｂでは、制御装置１０Ｂからエアバッグ制御装置１００に対して信号S_bを送信可能になっている。具体的に、制御装置１０Ｂは、ＣＡＮバスを介して信号S_bを送信し、エアバッグ制御装置１００が当該信号S_bを受信する。

＜エアバッグ制御装置＞
図１及び図２に示したエアバッグ制御装置１００は、入力される信号S_a，S_bに基づいて、信号S_a，S_bの送信元のステアリング制御システム（電動パワーステアリングシステム１Ａ，ステアリングバイワイヤシステム１Ｂ）を判別する判別部１０１と、判別部１０１により判別された送信元のステアリング制御システムに応じて、エアバッグ制御装置１００に入力される信号S_a，S_bに基づいてイベント記録処理を行う処理部１１１とを備える。

エアバッグ制御装置１００の一部又は全部は、例えば、一つ又は複数のマイクロコンピュータ又はマイクロプロセッサユニット等で構成されていてもよく、ファームウェア等の更新可能なもので構成されていてもよい。また、エアバッグ制御装置１００の一部又は全部は、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

なお、図１及び図２に示したエアバッグ制御装置１００は、ステアリング制御システムから入力される信号を受信し、当該信号に基づいてイベントを記録する処理に関連する機能構成を示している。その他、図示しないものの、エアバッグ制御装置１００は、その基本的な機能として、車両の衝突時にエアバッグを作動させ、乗員保護装置を作動させる機能を有する。その際に、処理部１１１は、衝突前後の車両の状態や乗員の状態をイベント情報として不揮発性メモリ等に記録保持する。

ここで、処理部１１１により記録されるイベントの例を説明する。処理部１１１により記録されるイベントは、例えば、以下のイベントを含む。
－通信途絶イベント
－異常検知イベント
－異常復帰イベント
－故障確定イベント
－故障復帰イベント
－ＥＯＬ未実施イベント
－衝突事象検知イベント
－エアバッグ展開イベント
－衝突処理完了イベント
－衝突記録開始イベント
－衝突記録完了イベント

通信途絶イベントは、ＣＡＮあるいはＬＩＮ等の通信バスとの間の通信が途絶えた場合に検知されるイベントである。異常検知イベントは、エアバッグ制御装置１００に関連する異常が見られた場合に検知されるイベントである。例えば、エアバッグ制御装置１００は、故障診断において異常が見られた場合に異常検知イベントを検知する。異常復帰イベントは、エアバッグ制御装置１００に関連する異常が解消した場合に検知されるイベントである。

故障確定イベントは、エアバッグ制御装置１００に関連する異常が確定した場合に検知されるイベントである。例えば、エアバッグ制御装置１００は、異常を検知した状態が所定時間継続した場合に故障を確定し、それを故障確定イベントとする。エアバッグ制御装置１００は、異常が解消した状態が所定時間継続した場合に故障の復帰を確定し、それを故障復帰イベントとする。

ＥＯＬ未実施イベントは、エアバッグ制御装置１００のＥＯＬ操作が未実施の場合に検知されるイベントである。例えば、エアバッグ制御装置１００は、ＥＯＬ操作の未実施を診断する診断処理に基づいて、ＥＯＬ操作が未実施の場合やＥＯＬ操作によって記憶部５７の不揮発性メモリに書き込まれた設定情報が正常でない場合にＥＯＬ未実施イベントを検知する。

衝突事象検知イベントは、例えば、車両に備えられた加速度センサのセンサ信号等に基づいて検知される衝撃が所定の衝撃強度を超えた場合に検知されるイベントである。エアバッグ展開イベントは、例えば、エアバッグ制御装置１００がエアバッグを展開させた場合に検知されるイベントである。衝突処理完了イベントは、例えば、車両の衝突発生後にエアバッグ制御装置１００がエアバッグを展開させる等の所定の処理を完了させた場合に検知されるイベントである。

衝突記録開始イベントは、例えば、所定の衝撃強度を検出したことをきっかけに衝突記録を開始した場合に検知されるイベントである。衝突記録完了イベントは、例えば、上述の衝突記録が完了した場合に検知されるイベントである。

ステアリング制御システムから入力される信号に基づいて処理部１１１により記録される衝突記録として、例えば、衝突前後の操舵角や転舵角、車速、操舵トルクの情報が記録される。エアバッグ制御装置１００は、ステアリング制御システムから入力される信号に基づいて送信元のステアリング制御システムを判別し、判別されたステアリング制御システムに応じて、エアバッグ制御装置１００に入力される信号に基づいてイベント記録処理を行う。

以下の各実施形態では、エアバッグ制御装置１００に送信される信号S_a，S_bが、ＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコルに準拠するメッセージとして構成された信号である例を説明するが、信号S_a，S_bの種類はかかる例に限定されない。

＜＜第１の実施の形態＞＞
本発明の第１の実施の形態に係る制御装置として、受信する信号に含まれる識別情報に基づいて送信元のステアリング制御システムの形式を判別し、所定のデータ処理を実行するエアバッグ制御装置について説明する。

＜機能構成＞
車両には、例えば、車両のグレードの違い等に応じて選択される電動パワーステアリングシステム１Ａ又はステアリングバイワイヤシステム１Ｂのいずれかが搭載される。本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００は、車両の事故発生時に、電動パワーステアリングシステム１Ａ又はステアリングバイワイヤシステム１Ｂのどちらが搭載されているかの情報、及び、ステアリング制御システムの作動状況を衝突記録として記録する。

具体的に、エアバッグ制御装置１００の判別部１０１は、ステアリング制御システムから送信される信号S_a，S_bに基づいてステアリング制御システムの形式を判別する。また、エアバッグ制御装置１００の処理部１１１は、判別されたステアリング制御システムの形式に応じた処理形態で、受信した信号S_a，S_bに基づいて処理を実行し、イベント記録処理を行う。このイベント記録情報として、エアバッグ制御装置１００の故障発生時の故障原因の解析を助けるために車両状態やシステム状態、センサデータの記録などが記録される。また、事故時の車両状態の解析を助けるために車両の衝突時のエアバッグ展開前後の車両状態やエアバッグ制御装置の状態などを記録する。

図３は、電動パワーステアリングシステム１Ａ及びステアリングバイワイヤシステム１Ｂそれぞれの送信信号（ＣＡＮメッセージ）S_a，S_bについて説明するための図である。

搭載されるステアリング制御システムが電動パワーステアリングシステム１Ａの場合、送信信号S_aの識別情報IDが0x123、送信周期f_tが１００ミリ秒、データフレームサイズが５であるものとする。また、送信信号S_aの０バイト目（B_0）にステータス情報が書き込まれ、１～４バイト目（B_1～B_4）にデータＡ（ステアリング舵角情報）が書き込まれ、５～７バイト目（B_5～B_7）は未使用であるものとする。

また、搭載されるステアリング制御システムがステアリングバイワイヤシステム１Ｂの場合、送信信号S_bの識別情報IDが0x234、送信周期f_tが１００ミリ秒、データフレームサイズが３であるものとする。また、送信信号S_bの０バイト目（B_0）にステータス情報が書き込まれ、１～２バイト目（B_1～B_2）にデータＢ（ステアリング舵角情報）が書き込まれ、３～７バイト目（B_3～B_7）は未使用であるものとする。

本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００は、初期状態において、ステアリング制御システムが未搭載と設定され、搭載されているステアリング制御システムが判別されるまでは、あらかじめ設定されたデフォルト処理を実行する。デフォルト処理とは、例えば、あるべき制御装置がいずれも搭載されていないことを通知するために異常を通知する処理である。あるいは、デフォルト処理とは、あるべき制御装置が、製造工程のいずれかのタイミングで装備されることを仮定して、いずれかの装備が搭載されるまで未搭載であることの異常通知を制限する処理であってもよい。異常の通知は、例えば、インストルメントパネルを制御する制御装置に対して、インストルメントパネル内に設けられるエアバッグ警告灯を点灯させ又は消灯させるよう指令信号を送信することにより行われる。

エアバッグ制御装置１００の判別部１０１が、電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていると判別した場合、処理部１１１は、電動パワーステアリングシステム１Ａによるステータス及びデータＡを処理するためにプロセスＡを実行する。判別部１０１が、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが搭載されていると判別した場合、処理部１１１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂによるステータス及びデータＢを処理するためにプロセスＢを実行する。

また、本実施形態において、判別部１０１は、車両のイグニッションスイッチがオンになってから、あらかじめ設定された判定期間Acceptance_periodが経過するまでの間に、ステアリング制御システムの判別処理を実行する。つまり、イグニッションスイッチがオンになってから判定期間Acceptance_periodが経過した後に信号S_a，S_bを受信したとしても、正常な受信状態ではないことから、ステアリング制御システムの判別が行われないようになっている。判別部１０１は、イグニッションスイッチがオンになった後、識別情報ID_0x123又はID_0x234の信号を、あらかじめ設定された回数受信した場合に、対応するいずれかのステアリング制御システムが搭載されていると判定する。

図４～図６は、本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理を示す説明図であり、図４は、エアバッグ制御装置１００の初回起動時の処理を示し、図５及び図６は、エアバッグ制御装置１００の２回目以降の起動時の処理を示す。図４～図６に示す例において、判別部１０１は、識別情報ID_0x123の信号を３回受信した場合に電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていると判別し、識別情報ID_0x234の信号を２回受信した場合にステアリングバイワイヤシステム１Ｂが搭載されていると判別する。

図４に示すように、初回起動時において、搭載されているステアリング制御システムが判別されていないため、イグニッションスイッチがオンになった後、ステアリング制御システムが判別されるまでの期間、処理部１１１は、デフォルト処理を実行する。また、イグニッションスイッチがオンになった後、判定期間Acceptance_Periodが経過する前に、識別情報ID_0x123の信号S_aを３回受信した場合に、判別部１０１は、電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていると判別し、処理部１１１は、プロセスＡの実行を開始する。プロセスＡの設定は、搭載されているステアリング制御システムが変更されるまで維持される。

また、図５に示すように、２回目以降の起動時において、すでに電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていると判別されているため、イグニッションスイッチがオンになった後に、処理部１１１は、プロセスＡを実行する。ただし、エアバッグ装置１００は、識別情報ID_0x123の信号S_aを受信していないために、実際にプロセスＡが実行されることはない。イグニッションスイッチがオンになった後、判定期間Acceptance_Periodが経過する前に、識別情報ID_0x234の信号S_bを２回受信したため、判別部１０１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが搭載されていると判別し、処理部１１１は、処理形態を切り換え、プロセスＢの実行を開始する。

この場合、電動パワーステアリングシステム１Ａからの信号S_aが途絶したことから、処理部１１１は、プロセスＡからプロセスＢに切り換えた場合の判定期間Acceptance_Period経過後に、「電動パワーステアリングシステム１Ａ未搭載故障」のステータスを確定させてもよい。つまり、初回起動時には、電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていると判定されてプロセスＡが開始されたものの、２回目以降の起動時に、識別情報ID_0x123の信号S_aが途絶したため、電動パワーステアリングシステム１Ａ未搭載故障のステータスを確定させてもよい。これにより、以前に電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていたにもかかわらず対応する信号S_aが失われたことを記録しておくことができる。

また、エアバッグ制御装置１００が、識別情報ID_0x123の信号S_aと、識別情報ID_0x234の信号S_bとをともに受信した場合、判定期間Acceptance_Period経過後に、「システム過搭載故障」のステータスを確定させてもよい。これにより、対象のシステムによっては、過誤によるシステムの過搭載を検知することができる。また、本来想定されない二つの信号S_a，S_bが同時に受信されていることに基づき、車両上に、正常な通信を妨害するシステムが存在する場合等、通信セキュリティの低下を検知することもできる。

また、図６に示すように、エアバッグ制御装置１００の処理部１１１は、イグニッションスイッチがオンになってから判定期間Acceptance_periodが経過した後にステアリング制御システムが判別された場合であっても、処理形態の切り換えを行わないように構成されている。図６に示す例では、すでにステアリングバイワイヤシステム１Ｂが搭載されていると判別され、プロセスＢが実行されている場合に、判定期間Acceptance_periodの経過後に識別情報ID_0x123の信号S_aの３回目の受信が行われたとしても、処理形態の切り換えが行われないようになっている。

＜フローチャート＞
次に、第１の実施の形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理手順を説明する。図７は、第１の実施の形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理のフローチャートを示す。図７に示したフローチャートは、エアバッグ制御装置１００の起動時において実行される。

上述のとおり、エアバッグ制御装置１００の初期状態においては、デフォルト処理が適用されているものとする。車両のイグニッションスイッチがオンにされてエアバッグ制御装置１００が起動すると、判別部１０１は、判定期間Acceptance_Periodが経過したか否かを判別する（ステップＳ１１）。判定期間Acceptance_Periodが経過していない場合（Ｓ１１／Ｎｏ）、判別部１０１は、識別情報ID_0x123の信号S_aを受信したか否かを判別する（ステップＳ１３）。

識別情報ID_0x123の信号S_aを受信した場合（Ｓ１３／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、当該信号S_aを３回受信したか否かを判別する（ステップＳ１５）。識別情報ID_0x123の信号S_aが３回受信されていない場合（Ｓ１５／Ｎｏ）、ステップＳ１１の処理に戻る。一方、識別情報ID_0x123の信号S_aが３回受信されている場合（Ｓ１５／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていると判別し、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＡを適用し（ステップＳ１７）、本ルーチンを終了させる。

また、ステップＳ１３において、識別情報ID_0x123の信号S_aを受信していない場合（Ｓ１３／Ｎｏ）、判別部１０１は、識別情報ID_0x234の信号S_bを受信したか否かを判別する（ステップＳ１９）。識別情報ID_0x234の信号S_bを受信した場合（Ｓ１９／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、当該信号S_bを２回受信したか否かを判別する（ステップＳ２１）。識別情報ID_0x234の信号S_bが２回受信されていない場合（Ｓ２１／Ｎｏ）、ステップＳ１１の処理に戻る。一方、識別情報ID_0x234の信号S_bが２回受信されている場合（Ｓ２１／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが搭載されていると判別し、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＢを適用し（ステップＳ２３）、本ルーチンを終了させる。

そして、識別情報ID_0x123の信号S_aを３回受信する前、あるいは、識別情報ID_0x234の信号S_bを２回受信する前に判定期間Acceptance_Periodが経過した場合（Ｓ１１／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、ステアリング制御システムの判別を行わず、また、処理部１１１は、処理形態を切り換えないで本ルーチンを終了させる。

以上、本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００によれば、受信した信号の識別情報IDに基づいてステアリング制御システムの形式が判別され、ステアリング制御システムの形式に応じた処理形態で、受信した信号S_a，S_bに基づいて処理が実行されてイベント記録処理が行われる。このため、受信側のエアバッグ制御装置１００に、ステアリング制御システムの形式をあらかじめ設定する必要がなくなり、車両にエアバッグ制御装置１００を搭載する際、あるいは、ステアリング制御システム変更時の作業を省略することができる。

＜＜第２の実施の形態＞＞
本発明の第２の実施の形態に係る制御装置として、信号の受信状況に基づいて送信元のステアリング制御システムの作動状況を判別し、所定のデータ処理を実行するエアバッグ制御装置について説明する。

＜機能構成＞
車両には、例えば、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが搭載されており、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂの制御装置１０Ｂからエアバッグ制御装置１００に対して送信される信号S_bとして、舵角制御に関する３つのコンポーネントの信号S_p，S_q，S_rが含まれるものとする。本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００は、車両の事故発生時に、受信した信号S_p，S_q，S_rに基づいてステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードであるか、冗長動作モードであるか、又は異常動作モードであるかを判別し、判別された動作モードに応じた処理形態で処理を実行し、イベント記録処理を行う。

図８及び図９は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂからエアバッグ制御装置１００に送信される送信信号（ＣＡＮメッセージ）S_p，S_q，S_rについて説明するための図である。ステアリングバイワイヤシステム１Ｂは冗長機能を有し、かかる冗長機能は、３つのコンポーネントＰ，Ｑ，Ｒで構成されている。ここでは、コンポーネントＰが、電子制御による第１の舵角制御コンポーネントであり、コンポーネントＱが、電子制御による第２の舵角制御コンポーネントであり、コンポーネントＲが、電子制御及び機械制御による、フェール時のバックアップ用舵角制御コンポーネントであるものとする。

コンポーネントＰとコンポーネントＱは同一のコンポーネントであり、互いが車両を制御するために負荷分散して動作するものとする。コンポーネントＲは、コンポーネントＰ又はコンポーネントＱのいずれか一方が異常であった場合に動作を行うものとする。

図８及び図９に示すように、コンポーネントＰの送信信号S_pの識別情報IDが0x010、送信周期f_tが１０ミリ秒、データフレームサイズが５であり、通信途絶判断が１００ミリ秒で行われるものとする。また、送信信号S_pの０バイト目（B_0）にステータス情報が書き込まれ、１～４バイト目（B_1～B_4）にデータＰ（ステアリング舵角情報）が書き込まれ、５～７バイト目（B_5～B_7）は未使用であるものとする。

また、コンポーネントＱの送信信号S_qの識別情報IDが0x020、送信周期f_tが１０ミリ秒、データフレームサイズが５であり、通信途絶判断が１００ミリ秒で行われるものとする。また、送信信号S_qの０バイト目（B_0）にステータス情報が書き込まれ、１～４バイト目（B_1～B_4）にデータＱ（ステアリング舵角情報）が書き込まれ、５～７バイト目（B_5～B_7）は未使用であるものとする。

また、コンポーネントＲの送信信号S_rの識別情報IDが0x030、送信周期f_tが３０ミリ秒、データフレームサイズが５であり、通信途絶判断が３００ミリ秒で行われるものとする。また、送信信号S_rの０バイト目（B_0）にステータス情報が書き込まれ、１～４バイト目（B_1～B_4）にデータＲ（ステアリング舵角情報）が書き込まれ、５～７バイト目（B_5～B_7）は未使用であるものとする。

図１０は、各コンポーネントＰ，Ｑ，Ｒからの送信信号S_p，S_q，S_rの受信状態に応じて判別される動作モードを示す。コンポーネントＰ，Ｑからの信号S_p，S_qがそれぞれ正常に受信され、コンポーネントＲからの信号S_rが通信途絶状態にある場合、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂは正常動作モードで動作していると判別される。一方、コンポーネントＰ，Ｑからの信号S_p，S_qのいずれか一方が通信途絶状態にあり、コンポーネントＲからの信号S_rが正常に受信されている場合、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂは冗長動作モードで動作していると判別される。

すべてのコンポーネントＰ，Ｑ，Ｒからの信号S_p，S_q，S_rが正常に受信されている場合や、３つのコンポーネントＰ，Ｑ，Ｒからの信号S_p，S_q，S_rのうちのいずれか１つのみが正常に受信されている場合、すべてのコンポーネントＰ，Ｑ，Ｒからの信号S_p，S_q，S_rが通信途絶状態にある場合には、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂは異常動作モードで動作していると判別される。

ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長機能を有する場合、受信側のエアバッグ制御装置１００では、デフォルトの設定に依らずに、動的に受信した信号S_p，S_q，S_rに基づいてステアリングバイワイヤシステム１Ｂの作動状態を判別し、判別結果に基づいてデータ処理を行う必要がある。例えば、図１０に示すように、正常動作モードでは、コンポーネントＰとコンポーネントＱが動作し、フェール時のバックアップ用のコンポーネントＲは動作していない。このため、コンポーネントＰによるデータＰと、コンポーネントＱによるデータＱとを用いて、エアバッグ制御装置１００はイベント記録を行う。

エアバッグ制御装置１００の判別部１０１が、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードで動作していると判別した場合、処理部１１１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂによるステータス及びデータ処理を行うためにプロセスＡを適用する。例えば、処理部１１１は、プロセスＡにおいて、信号S_pに含まれるデータＰと信号S_qに含まれるデータＱとの平均値を求め、当該平均値を作動状況の情報として記録する。

また、判別部１０１が、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長動作モードで動作していると判別した場合、処理部１１１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂによるステータス及びデータ処理を行うためにプロセスＢを適用する。例えば、処理部１１１は、プロセスＢにおいて、受信される信号S_p又は信号S_qに含まれるデータＰ又はデータＱと信号S_rに含まれるデータＲとの平均値を求め、当該平均値を作動状況の情報として記録する。

また、判別部１０１が、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作していると判別した場合、処理部１１１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂによるステータス及びデータ処理を行うためにプロセスＣを適用する。例えば、処理部１１１は、プロセスＣにおいて、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常状態にあるとして作動状況を記録する。

図１１は、各コンポーネントＰ，Ｑ，Ｒから送信される信号S_p，S_q，S_rの通信状態の判別方法を示す説明図であり、信号S_pを例に採って示している。図１１に示した例では、送信周期f_tにしたがって信号S_pを２回受信した場合に、信号S_pが正常に受信されていると判別される一方、信号S_pの受信が１００ミリ秒以上途絶えた場合に、通信途絶状態と判別される。

図１２は、各コンポーネントＰ，Ｑ，Ｒから送信される信号S_p，S_q，S_rに基づいて処理形態を切り換える処理を示す。なお、図１２に示す例において、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂは、初期状態では正常動作モードで動作するように設定されており、エアバッグ制御装置１００の処理部１１１は、イグニッションスイッチがオンにされた直後にはプロセスＡを適用してデータ処理を実行する。

図１２に示すように、イグニッションスイッチがオンになった後、処理部１１１は、デフォルト処理としてプロセスＡを実行する。その後、コンポーネントＰ，Ｑからの信号S_p，S_qが正常に受信され、コンポーネントＲからの信号S_rが通信途絶状態にある間、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードで動作していると判別されるため、処理部１１１はプロセスＡの処理を継続する。

一方、コンポーネントＰからの信号S_pが通信途絶状態になり、コンポーネントＱ，Ｒからの信号S_q，S_rが正常に受信されるようになると、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長動作モードで動作していると判別されるため、処理部１１１は、処理形態をプロセスＡからプロセスＢに切り換える。さらに、コンポーネントＰ，Ｑからの信号S_p，S_qが通信途絶状態になり、コンポーネントＲからの信号S_rのみが正常に受信されるようになると、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作していると判別されるため、処理部１１１は、処理形態をプロセスＢからプロセスＣに切り換える。

その後、再びコンポーネントＰ，Ｑからの信号S_p，S_qが正常に受信され、コンポーネントＲからの信号S_rが通信途絶状態になった場合、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードで動作していると判別されるため、処理部１１１は処理形態をプロセスＣからプロセスＡに切り換える。

＜フローチャート＞
次に、第２の実施の形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理手順を説明する。図１３は、第２の実施の形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理のフローチャートを示す。図１３に示したフローチャートは、エアバッグ制御装置１００の起動中に繰り返し実行される。

上述のとおり、エアバッグ制御装置１００の初期状態においては、デフォルト処理としてプロセスＡが適用されているものとする。車両のイグニッションスイッチがオンにされてエアバッグ制御装置１００が起動すると、判別部１０１は、図１１に示す手法にしたがって、識別情報ID_0x010の信号S_pが正常受信状態にあるか否かを判別する（ステップＳ３１）。

識別情報ID_0x010の信号S_pが正常受信状態にある場合（Ｓ３１／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、図１１に示す手法にしたがって、識別情報ID_0x020の信号S_qが正常受信状態にあるか否かを判別する（ステップＳ３３）。識別番号ID_0x020の信号S_qが正常受信状態にある場合（Ｓ３３／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、図１１に示す手法にしたがって、識別情報ID_0x030の信号S_rが正常受信状態にあるか否かを判別する（ステップＳ３５）。

識別情報ID_0x030の信号S_rが正常受信状態にある場合（Ｓ３５／Ｙｅｓ）、すべてのコンポーネントＰ，Ｑ，Ｒからの信号S_p，S_q，S_rが受信されており、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作していると判別されることから、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＣを適用し（ステップＳ３９）、本ルーチンを終了させる。

一方、識別情報ID_0x030の信号S_rが正常受信状態にない場合（Ｓ３５／Ｎｏ）、コンポーネントＰ，Ｑからの２つの信号S_p，S_qが正常に受信された状態であり、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードで動作していると判別されることから、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＡを適用し（ステップＳ４１）、本ルーチンを終了させる。

上述のステップＳ３３において、識別番号ID_0x020の信号S_qが正常受信状態にない場合（Ｓ３３／Ｎｏ）、判別部１０１は、図１１に示す手法にしたがって、識別情報ID_0x030の信号S_rが正常受信状態にあるか否かを判別する（ステップＳ３７）。

識別情報ID_0x030の信号S_rが正常受信状態にある場合（Ｓ３７／Ｙｅｓ）、コンポーネントＰ，Ｒからの２つの信号S_p，S_rが正常に受信された状態であり、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長動作モードで動作していると判別されることから、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＢを適用し（ステップＳ４３）、本ルーチンを終了させる。

一方、識別情報ID_0x030の信号S_rが正常受信状態にない場合（Ｓ３７／Ｎｏ）、コンポーネントＰからの信号S_pのみが正常に受信された状態であり、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作していると判別されることから、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＣを適用し（ステップＳ４５）、本ルーチンを終了させる。

また、上述のステップＳ３１において、識別番号ID_0x010の信号S_pが正常受信状態にない場合（Ｓ３１／Ｎｏ）、判別部１０１は、図１１に示す手法にしたがって、識別情報ID_0x020の信号S_qが正常受信状態にあるか否かを判別する（ステップＳ４７）。識別番号ID_0x020の信号S_qが正常受信状態にない場合（Ｓ４７／Ｎｏ）、コンポーネントＰ，Ｑからの信号S_p，S_qがいずれも受信されていないため、コンポーネントＲからの信号S_rの受信状態にかかわらずステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作していると判別されることから、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＣを適用し（ステップＳ５５）、本ルーチンを終了させる。

一方、識別番号ID_0x020の信号S_qが正常受信状態にある場合（Ｓ４７／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、図１１に示す手法にしたがって、識別情報ID_0x030の信号S_rが正常受信状態にあるか否かを判別する（ステップＳ４９）。識別情報ID_0x030の信号S_rが正常受信状態にある場合（Ｓ４９／Ｙｅｓ）、コンポーネントＱ，Ｒからの２つの信号S_q，S_rが正常に受信された状態であり、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長動作モードで動作していると判別されることから、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＢを適用し（ステップＳ５１）、本ルーチンを終了させる。

一方、識別情報ID_0x030の信号S_rが正常受信状態にない場合（Ｓ４９／Ｎｏ）、コンポーネントＱからの信号S_qのみが正常に受信された状態であり、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作していると判別されることから、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＣを適用し（ステップＳ５３）、本ルーチンを終了させる。

以上、本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００によれば、受信した信号の通信状態に基づいてステアリング制御システムの動作モードが判別される。このため、ステアリング制御システムが冗長機能を有する場合であっても、ステアリング制御システムの動作モードに応じた処理形態でデータ処理が行われ、受信した信号S_p，S_q，S_rに基づいてイベント記録処理を実行することができる。

＜＜第３の実施の形態＞＞
本発明の第３の実施の形態に係る制御装置として、受信する信号のデータ長に基づいて送信元のステアリング制御システムの形式を判別し、所定のデータ処理を実行するエアバッグ制御装置について説明する。

＜機能構成＞
車両には、例えば、電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載される。ただし、車両の仕向地やグレードの違い等に応じて、世代の異なる旧型の電動パワーステアリングシステム１Ａ又は新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ’のいずれかが搭載される。本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００は、ステアリング制御システムの故障を確定した場合に、故障記録と併せて信号S_a又は信号S_a'に含まれる情報を記録する。

図１４は、新旧の電動パワーステアリングシステム１Ａ，１Ａ’それぞれの送信信号（ＣＡＮメッセージ）S_a，S_a'について説明するための図である。

搭載されるステアリング制御システムが旧型の電動パワーステアリングシステム１Ａの場合、送信信号S_aの識別情報IDが0x005、送信周期f_tが１０ミリ秒、データフレームサイズが５であるものとする。また、送信信号S_aの０バイト目（B_0）にステータス情報が書き込まれ、１～４バイト目（B_1～B_4）にステアリング舵角情報θsが書き込まれ、５～７バイト目（B_5～B_7）は未使用であるものとする。

また、搭載されるステアリング制御システムが新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ’の場合、送信信号S_a'の識別情報IDが0x005、送信周期f_tが１０ミリ秒、データフレームサイズが７であるものとする。また、送信信号S_a'の０バイト目（B_0）にステータス情報が書き込まれ、１～４バイト目（B_1～B_4）にステアリング舵角情報θsが書き込まれ、５～６バイト目（B_5～B_6）にステアリング舵角角速度情報ω_θsが書き込まれ、７バイト目（B_7）は未使用であるものとする。

つまり、旧型の電動パワーステアリングシステム１Ａの送信信号S_aと新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ’の送信信号S_a'は、識別情報ID及び送信周期f_tが同一である一方、信号S_a，S_a'に含まれるデータ長が異なっている。また、データ長が異なることにより、信号S_a，S_a'内のシグナル構成が異なっている。ステアリング舵角情報θsは、新型及び旧型ともに同じ１～４バイト目（B_1～B_4）に書き込まれ、新型にはステアリング舵角情報θsに続いてステアリング舵角角速度ω_θsが書き込まれている。

エアバッグ制御装置１００の判別部１０１が、旧型の電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていると判別した場合、処理部１１１は、データ処理としてステアリング舵角情報θsのみを用いたプロセスＡを実行する。判別部１０１が、新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ’が搭載されていると判別した場合、処理部１１１は、データ処理としてステアリング舵角情報θs及びステアリング舵角角速度情報ω_θsを用いたプロセスＡ’を実行する。

例えば、プロセスＡが適用される場合、処理部１１１は、受信したステアリング舵角情報θsに対して、ステータス情報と合わせてデータ処理を実行し、故障記録情報を生成する。図１５は、故障記録情報の一例を示す。図１５に例示した故障記録情報の例では、０～２バイト目（B_0～B_2）に、どの故障かを示すコード（ＤＴＣ：Diagnostic Trouble Code）が書き込まれ、３バイト目（B_3）に、当該記録が故障確定であるか復帰であるかを示すステータスが書き込まれる。また、４～５バイト目（B_4～B_5）に、エアバッグ制御装置１００の初回起動からの時間が秒単位で書きこまれ、６～９バイト目（B_6～B_9）に、電動パワーステアリングシステム１Ａから送信される信号S_aに含まれるステアリング舵角情報θsがフリーズフレームデータF.F.D.として書き込まれる。

プロセスＡ’が適用される場合においても、処理部１１１は、プロセスＡが適用される場合と同じ故障記録情報を生成する。ただし、新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ’から送信される信号S_a'には、データ長が６バイトのステアリング舵角情報θs及びステアリング舵角角速度情報ω_θsが含まれる。このため、プロセスＡ’が適用される場合、これらのデータ長を４バイトに変換する処理を行いつつ、フリーズフレームデータF.F.D.として書き込まれる。

なお、プロセスＡ又はプロセスＡ’を適用して故障記録情報を生成する処理は、例えば、エアバッグ制御装置１００が、何らかの故障を検知し、当該故障を確定させる際、あるいは、当該故障から正常復帰する際に、故障記録情報を生成し記録してもよい。故障確定又は故障復帰の判別方法は、特に限定されるものではなく、例えば、所定の故障診断結果において、正常状態又は異常状態があらかじめ設定された時間以上継続的に検出されるか否かによって行うことができる。

また、本実施形態において、判別部１０１は、車両のイグニッションスイッチがオンになってから、外部テストツールから装備設定コマンドを受信し、ステアリング制御システムの判別処理を実行する。つまり、イグニッションスイッチがオンになってから判定期間Reception_periodが経過した後に信号S_a，S_a'を受信したとしても、正常な受信状態ではないことから、ステアリング制御システムの判別が行わなれないようになっている。判別部１０１は、イグニッションスイッチがオンになった後、識別情報ID_0x005の信号をあらかじめ設定された回数受信した場合に、データ長に基づいていずれかのステアリング制御システムが搭載されていると判定する。

図１６～図１８は、本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理を示す説明図であり、図１６は、旧型の電動パワーステアリングシステム１Ａから信号S_aを受信した場合の処理を示し、図１７は、新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ’から信号S_a'を受信した場合の処理を示す。図１８は、旧型又は新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ，１Ａ’のいずれからも信号S_a，S_a'を受信しなかった場合の処理を示す。

図１６～図１８に示す例において、判別部１０１は、外部テストツールから装備設定コマンドsystem_cmd.を要求された場合に、旧型又は新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ，１Ａ’の搭載状態を判定する。その際に、判別部１０１は、識別情報ID_0x005の信号を２回受信した場合にいずれかの電動パワーステアリングシステム１Ａ，１Ａ’が搭載されていると判別するとともに、データ長に基づいて電動パワーステアリングシステムの新旧を判別して、処理形態を切り換える。なお、図１６～図１８に示す例において、初期状態では新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ’が搭載されているものと設定され、エアバッグ制御装置１００の処理部１１１は、イグニッションスイッチがオンにされた直後にはプロセスＡ’を適用してデータ処理を実行する。

図１６に示すように、イグニッションスイッチがオンにされてエアバッグ制御装置１００が起動すると、ステアリング制御システムが判別されるまでの期間、処理部１１１は、初期設定にしたがってプロセスＡ’を適用してデータ処理を実行する。その後、外部テストツール等から装備設定コマンドsystem_cmd.が入力されてからまた、イグニッションスイッチがオンになった後、判定期間Reception_Periodが経過する前に、識別情報ID_0x005の信号S_aを２回受信した場合に、判別部１０１は、信号S_aのデータ長に基づいて旧型の電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていると判別し、処理部１１１は、処理形態をプロセスＡ’からプロセスＡに切り換える。

一方、図１７に示すように、判別部１０１が、信号S_a'のデータ長に基づいて新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ’が搭載されていると判別した場合、処理部１１１は、処理形態をプロセスＡ’で継続する。

また、図１８に示すように、エアバッグ制御装置１００の処理部１１１は、イグニッションスイッチがオンになってから判定期間Reception_periodが経過するまでに電動パワーステアリングシステム１Ａ又は１Ａ’を判別できなかった場合には、処理形態の切り換えを行わないように構成されている。

＜フローチャート＞
次に、第３の実施の形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理手順を説明する。図１９は、第３の実施の形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理のフローチャートを示す。図１９に示したフローチャートは、エアバッグ制御装置１００の起動時において実行される。

上述のとおり、エアバッグ制御装置１００の初期状態においては、プロセスＡ’が適用されているものとする。エアバッグ制御装置１００の起動状態において、判別部１０１は、装備設定コマンドSystem_cmd.を受信したか否かを判別する（ステップＳ６１）。装備設定コマンドSystem_cmd.を受信していない場合（Ｓ６１／Ｎｏ）、判別部１０１は、そのまま本ルーチンを終了させる。

一方、装備設定コマンドSystem_cmd.を受信している場合（Ｓ６１／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、タイムスタンプを取得した後（ステップＳ６３）、タイムスタンプの取得からあらかじめ設定された判定期間Reception_Periodが経過したか否かを判別する（ステップＳ６５）。判定期間Reception_Periodが経過していない場合（Ｓ６５／Ｎｏ）、判別部１０１は、識別情報ID_0x005の信号を受信したか否かを判別する（ステップＳ６７）。

識別情報ID_0x005の信号を受信していない場合（Ｓ６７／Ｎｏ）、ステップＳ６５に戻る一方、識別情報ID_0x005の信号を受信した場合（Ｓ６７／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、当該信号を２回受信したか否かを判別する（ステップＳ６９）。識別情報ID_0x005の信号が２回受信されていない場合（Ｓ６９／Ｎｏ）、ステップＳ６５に戻る一方、識別情報ID_0x005の信号が２回受信されている場合（Ｓ６９／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、信号のデータ長が７であるか否かを判別する（ステップＳ７１）。

信号のデータ長が７である場合（Ｓ７１／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、新型の電動パワーステアリングシステム１Ａ’が搭載されていると判別し、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＡ’を適用し（ステップＳ７５）、本ルーチンを終了させる。一方、信号のデータ長が７でない場合（Ｓ７１／Ｎｏ）、判別部１０１は、信号のデータ長が５であるか否かを判別する（ステップＳ７３）。

信号のデータ長が５でない場合（Ｓ７３／Ｎｏ）、ステップＳ６５に戻る一方、信号のデータ長が５である場合（Ｓ７３／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、旧型の電動パワーステアリングシステム１Ａが搭載されていると判別し、処理部１１１は、処理形態としてプロセスＡを適用し（ステップＳ７７）、本ルーチンを終了させる。

搭載されているステアリング制御システムが判別されないまま判定期間Reception_Periodが経過した場合（Ｓ６５／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、そのまま本ルーチンを終了させる。

以上、本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００によれば、受信した信号のデータ長に基づいてステアリング制御システムの新旧の型式が判別され、ステアリング制御システムの型式に応じた処理形態で、受信した信号S_a，S_a'に基づいて処理が実行されてイベント記録処理が行われる。このため、受信側のエアバッグ制御装置１００に、ステアリング制御システムの型式をあらかじめ設定する必要がなくなり、車両にエアバッグ制御装置１００を搭載する際、あるいは、ステアリング制御システム変更時の作業を省略することができる。

＜＜第４の実施の形態＞＞
本発明の第４の実施の形態に係る制御装置として、信号の送信周期に基づいて送信元のステアリング制御システムの作動状況を判別し、所定のデータ処理を実行するエアバッグ制御装置について説明する。

＜機能構成＞
車両には、例えば、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが搭載されており、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂの制御装置１０Ｂからエアバッグ制御装置１００に対して送信される信号S_bの送信周期が、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂの作動状況に応じて異なるものとする。本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００は、車両の事故発生時に、受信した信号S_bに基づいてステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードであるか、冗長動作モードであるか、又は異常動作モードであるかを判別し、判別された動作モードに応じた処理形態で処理を実行し、イベント記録処理を行う。

図２０は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂからエアバッグ制御装置１００に送信される送信信号（ＣＡＮメッセージ）S_b，S_b''について説明するための図である。ステアリングバイワイヤシステム１Ｂは冗長機能を有する。動作モードにかかわらず、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂの送信信号S_b（S_b''）の識別情報IDが0x005、データフレームサイズが５であるものとする。また、送信信号S_b（S_b''）の０バイト目（B_0）にステータス情報が書き込まれ、１～４バイト目（B_1～B_4）にステアリング舵角情報θsが書き込まれ、５～７バイト目（B_5～B_7）は未使用であるものとする。

そして、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードで動作している場合の送信信号S_bの送信周期f_tが５ミリ秒であり、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長動作モードで動作している場合の送信信号S_b''の送信周期f_tが１００ミリ秒であるものとする。なお、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作している場合、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂからの信号の送信は行われないものとする。

ここで、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂにおいて、構成部品の組み合わせの特性によって共振点が存在することが知られている。ステアリング舵角情報θs含む信号S_b（S_b''）を当該共振点付近で受信した場合、本来取得したい情報に加えて、共振によるノイズが多く含まれる場合がある。かかるノイズを低減するには、受信した信号S_b（S_b''）に対して、例えばバンドストップフィルタ処理を行うことが有効である。

このとき、本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００の例では、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードで動作している場合、５ミリ秒ごとに信号S_bを受信するため、バンドストップフィルタ処理等によってノイズを低減する必要がある。一方、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長動作モードで動作している場合、１００ミリ秒ごとに信号S_b''を受信するため、共振点に対して十分に長い送信周期f_tとなって、バンドストップフィルタ処理等が不要になる。

したがって、エアバッグ制御装置１００の判別部１０１が、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードで動作していると判別した場合、処理部１１１は、受信した信号S_bに対してバンドパスフィルタ処理を適用して、イベント記録処理を実行する（プロセスＬＰＦ）。また、判別部１０１が、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長動作モードで動作していると判別した場合、処理部１１１は、受信した信号S_b''に対してバンドパスフィルタ処理を適用しないでイベント記録処理を実行する（プロセスｎｏｔＬＰＦ）。

また、判別部１０１が、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作していると判別した場合、処理部１１１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常状態にあるとして作動状況を記録する（プロセスｆａｉｌ）。判別部１０１は、例えば、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂから３００ミリ秒以上、信号S_b（S_b''）を受信しなかった場合に、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作していると判定することができる。

図２１～図２３は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂからの信号S_b（S_b''）の送信周期に基づいて処理形態を切り換える処理を示す。図２１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードから正常動作モードへ移行する際の処理を示し、図２２は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードから冗長動作モードへ移行する際の処理を示し、図２３は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードから異常動作モードへ移行する際の処理を示す。

図２１～図２３に示す例において、判別部１０１は、識別情報ID_0x005の信号を５ミリ秒周期で４回以上受信した場合にステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードにあると判別し、バンドストップフィルタ処理（ローパスフィルタ処理）を適用して、プロセスＬＰＦを実行する。また、判別部１０１は、識別情報ID_0x005の信号を１００ミリ秒周期で３回以上受信した場合にステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長動作モードにあると判別し、バンドストップフィルタ処理（ローパスフィルタ処理）を適用せずに、プロセスｎｏｔＬＰＦを実行する。また、判別部１０１は、識別情報ID_0x005の信号を３００ミリ秒以上受信しなかった場合に、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードにあると判別し、プロセスｆａｉｌを実行する。

＜フローチャート＞
次に、第４の実施の形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理手順を説明する。図２４は、第４の実施の形態に係るエアバッグ制御装置１００による処理のフローチャートを示す。図２４に示したフローチャートは、エアバッグ制御装置１００の起動中に繰り返し実行される。

エアバッグ制御装置１００の初期状態においては、デフォルト処理としてプロセスＬＰＦが適用されているものとする。車両のイグニッションスイッチがオンにされてエアバッグ制御装置１００が起動すると、判別部１０１は、識別情報ID_0x005の信号S_bを受信したか否かを判別する（ステップＳ８１）。

識別情報ID_0x005の信号S_bが受信された場合（Ｓ８１／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、今回のタイムスタンプを取得した後（ステップＳ８３）、前回のタイムスタンプの取得から今回のタイムスタンプの取得までの経過時間が５ミリ秒であるか否かを判別する（ステップＳ８５）。ステップＳ８５の判別は、例えば、前回のタイムスタンプの取得から今回のタイムスタンプの取得までの経過時間が３～７ミリ秒の範囲内か否かを判別してもよい。

前回のタイムスタンプの取得から今回のタイムスタンプの取得までの経過時間が５ミリ秒である場合（Ｓ８５／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、識別番号ID_0x005の信号S_bを５ミリ秒周期で４回以上受信したか否かを判別する（ステップＳ８７）。識別番号ID_0x005の信号S_bを５ミリ秒周期で４回以上受信していない場合（Ｓ８７／Ｎｏ）、ステップＳ８１に戻る。一方、識別番号ID_0x005の信号S_bを５ミリ秒周期で４回以上受信した場合（Ｓ８７／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが正常動作モードで動作していると判別し、処理部１１１は、バンドストップフィルタ処理を適用してプロセスＬＰＦを実行してイベント記録処理を行い（ステップＳ８９）、本ルーチンを終了させる。

また、ステップＳ８５において、前回のタイムスタンプの取得から今回のタイムスタンプの取得までの経過時間が５ミリ秒でない場合（Ｓ８５／Ｎｏ）、判別部１０１は、前回のタイムスタンプの取得から今回のタイムスタンプの取得までの経過時間が１００ミリ秒であるか否かを判別する（ステップＳ９１）。ステップＳ９１の判別は、例えば、前回のタイムスタンプの取得から今回のタイムスタンプの取得までの経過時間が９０～１１０ミリ秒の範囲内か否かを判別してもよい。

前回のタイムスタンプの取得から今回のタイムスタンプの取得までの経過時間が１００ミリ秒でない場合（Ｓ９１／Ｎｏ）、ステップＳ８１に戻る。一方、前回のタイムスタンプの取得から今回のタイムスタンプの取得までの経過時間が１００ミリ秒である場合（Ｓ９１／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、識別番号ID_0x005の信号S_bを１００ミリ秒周期で３回以上受信したか否かを判別する（ステップＳ９３）。識別番号ID_0x005の信号S_bを１００ミリ秒周期で３回以上受信していない場合（Ｓ９３／Ｎｏ）、ステップＳ８１に戻る。

一方、識別番号ID_0x005の信号S_bを１００ミリ秒周期で３回以上受信した場合（Ｓ９３／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが冗長動作モードで動作していると判別し、処理部１１１は、バンドストップフィルタ処理を適用せずにプロセスｎｏｔＬＰＦを実行してイベント記録処理を行い（ステップＳ９５）、本ルーチンを終了させる。

一方、ステップＳ８１において、識別情報ID_0x005の信号S_bが受信されない場合（Ｓ８１／Ｎｏ）、判別部１０１は、信号S_bの未受信の状態が３００ミリ秒以上となっているか否かを判別する（ステップＳ９７）。信号S_bの未受信の状態が３００ミリ秒以上となっていない場合（Ｓ９７／Ｎｏ）、ステップＳ８１に戻る。一方、信号S_bの未受信の状態が３００ミリ秒以上となっている場合（Ｓ９７／Ｙｅｓ）、判別部１０１は、ステアリングバイワイヤシステム１Ｂが異常動作モードで動作していると判別し、処理部１１１は、処理形態としてプロセスｆａｉｌを適用し（ステップＳ９９）、本ルーチンを終了させる。

以上、本実施形態に係るエアバッグ制御装置１００によれば、受信した信号の送信周期f_tに基づいてステアリング制御システムの動作モードが判別される。このため、ステアリング制御システムが冗長機能を有する場合であっても、ステアリング制御システムの動作モードに応じた処理形態でデータ処理が行われ、受信した信号S_bに基づいてイベント記録処理を実行することができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、各実施形態を適宜組み合わせた態様も、本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１Ａ・・・電動パワーステアリングシステム、１Ｂ・・・ステアリングバイワイヤシステム、１００・・・制御装置（エアバッグ制御装置）、１０１・・・判別部、１１１・・・処理部

Claims (3)

1. 車両に搭載され、入力される信号に基づいてデータ処理を行う制御装置（１００）において、
   入力される信号の識別情報と併せて、
   さらに、
   －前記入力される信号のデータ長又はデータ内のシグナル構成、
   －前記車両のイグニションスイッチがオンになった後の所定の判定期間内に入力される信号、
   －前記入力される信号の種類又は数、
   －前記入力される信号の通信状態、及び
   －前記入力される信号の送信周期
   の少なくともいずれか一つに基づいて、前記信号の送信元の制御システムの形式、型式又は世代を判別する判別部（１０１）と、
   前記判別部（１０１）により判別された前記送信元の制御システムに応じて、前記入力される信号に基づいて所定のデータ処理を行う処理部（１１１）と、を備える
   ことを特徴とする車両用制御装置。
2. 前記判別部（１０１）は、
   さらに、前記送信元の制御システムの作動状態を判別する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。
3. 前記判別部（１０１）は、
   さらに、前記送信元の制御システムの正常又は異常を判別する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用制御装置。

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