JP7410836B2 - driving training device - Google Patents
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Description
本発明は、模擬車両を運転したときの運転結果を用いて、運転教習を支援するための運転教習装置に関する。 The present invention relates to a driving training device for supporting driving training using driving results obtained when driving a simulated vehicle.
従来、運転教習装置として、特許文献１に記載されたものが知られている。この運転教習装置は、２輪タイプの模擬車両を用いて、受講者の運転技能などを判定するものであり、ハンドル及びアクセルレバーなどの操作装置と、模擬走行環境の映像が表示されるモニタなどを備えている。この運転教習装置の場合、受講者がモニタに表示された模擬走行環境の映像を視認しながら模擬車両の運転を実行し、その際の映像が制御装置に記憶される。そして、摸擬運転の終了後、摸擬運転中の映像がモニタに再生表示される。
Conventionally, as a driving training device, one described in
その映像再生中、指導者によって再生映像が一時停止された状態で演算操作が実行された場合、他の車両との２点間距離が演算される。そして、この２点間距離と摸擬車両の速度に基づいて、３種類の路面に対する余裕度が指標として算出されるとともに、これらの余裕度がモニタに表示される。さらに、指導者の操作によって２点間距離及び設定速度が変更された場合、余裕度が再演算されてモニタに表示される。 During the reproduction of the video, if the instructor executes a calculation operation while the reproduced video is paused, the distance between two points to another vehicle is calculated. Then, based on the distance between the two points and the speed of the simulated vehicle, margins for the three types of road surfaces are calculated as indicators, and these margins are displayed on the monitor. Further, when the distance between two points and the set speed are changed by the instructor's operation, the margin is recalculated and displayed on the monitor.
上記の運転教習装置によれば、指導者の操作によって２点間距離及び設定速度が変更された場合、余裕度が再演算されてモニタに表示されるものの、静止画像上の模擬車両と他の車両との関係が変化しないため、受講者は、指標としての余裕度が模擬車両と他の車両との位置関係の映像に関連付けられた状態で視覚的に把握することができないという問題がある。この問題は、摸擬車両と他の車両との位置関係に限らず、歩行者などの車両以外の交通参加者との位置関係においても発生する。したがって、教習効果の点で問題がある。 According to the above-mentioned driving training device, when the distance between two points and the set speed are changed by the instructor's operation, the margin is recalculated and displayed on the monitor. Since the relationship with the vehicle does not change, there is a problem in that the student cannot visually grasp the degree of margin as an index in relation to the image of the positional relationship between the simulated vehicle and other vehicles. This problem occurs not only in the positional relationship between the simulated vehicle and other vehicles, but also in the positional relationship with traffic participants other than vehicles such as pedestrians. Therefore, there is a problem in terms of educational effectiveness.
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、映像再生中において指標の変化を映像と関連付けた状態で視覚的に把握することができ、教習効果を向上させることができる運転教習装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and is a driving training device that can visually grasp changes in indicators in association with the video during video playback, and can improve the training effect. The purpose is to provide
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、ユーザ（受講者Ｍ１）が模擬車両２を模擬走行環境下で運転したときの運転結果を用いて、運転教習を支援する運転教習装置１において、出力インターフェース（メインモニタ１１、操作モニタ２１）と、模擬走行環境を映像化した模擬映像データを記憶する模擬映像データ記憶部（コントローラ３０）と、模擬映像データ記憶部に記憶された模擬映像データを出力インターフェースに表示させる表示制御を実行する表示制御部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ３）と、表示制御の実行中におけるユーザによる模擬車両の操作状態を表す操作状態データを検出する操作状態データ検出部（センサ装置４）と、操作状態データ検出部によって検出された操作状態データ及び模擬映像データに応じて、表示制御の実行中におけるユーザによる模擬車両の運転状態及び模擬走行環境の変化態様を演算する演算部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ２）と、演算部の演算結果を記憶する演算結果記憶部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ６）と、演算結果記憶部に記憶された演算結果を用いて、表示制御の実行中におけるユーザの運転状態を表す映像を出力インターフェースに再生表示させる映像再生制御を実行する映像再生制御部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ２４）と、映像再生制御の実行中、所定の演算条件が成立しているか否かを判定する演算条件判定部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ４６，５１）と、演算条件判定部によって所定の演算条件が成立していると判定された場合、映像再生制御の実行中、模擬走行環境下での模擬車両２Ａの現在位置Ｐ１と所定地点（危険運転状態の発生地点Ｐ２）との間の２点間距離ｄを継続して演算するとともに、２点間距離ｄ及び模擬車両の速度ｖに応じて、走行状態の安全性の評価を表す評価パラメータ（余裕度Ｅ）を継続して演算する評価パラメータ演算部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ７１～７４）と、所定の演算条件が成立している場合、映像再生制御の実行中、評価パラメータの演算結果を表す指標（○、△、×）を出力インターフェースに表示させる演算表示制御を実行する演算表示制御部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ７６）と、を備えることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the invention according to
この運転教習装置によれば、映像再生制御の実行中、所定の演算条件が成立しているか否かが判定され、所定の演算条件が成立していると判定された場合、映像再生制御の実行中、模擬走行環境下での模擬車両の現在位置と所定地点との間の２点間距離が継続して演算されるとともに、２点間距離及び模擬車両の速度に応じて、走行状態の安全性の評価を表す評価パラメータが継続して演算される。さらに、所定の演算条件が成立している場合、映像再生制御の実行中、評価パラメータの演算結果を表す指標を出力インターフェースに表示させる演算表示制御が実行される。このように、映像再生制御の実行中、評価パラメータが継続して演算され、その演算結果を表す指標が連続的に出力インターフェースに表示されるので、ユーザは、指標の変化を模擬車両の現在位置と所定地点との間の位置関係の映像と関連付けた状態で視覚的に認識することができる。それにより、教習効果を向上させることができる。なお、本明細書における「条件が成立する」ことは、条件が満たされること及び所定の状態が成立することを意味する。 According to this driving training device, during the execution of video playback control, it is determined whether or not a predetermined calculation condition is satisfied, and if it is determined that the predetermined calculation condition is satisfied, the video playback control is executed. During the simulation, the distance between two points between the current position of the simulated vehicle and a predetermined point under the simulated driving environment is continuously calculated, and the safety of the driving condition is determined according to the distance between the two points and the speed of the simulated vehicle. Evaluation parameters representing gender evaluation are continuously calculated. Further, if a predetermined calculation condition is satisfied, calculation display control is executed to display an index representing the calculation result of the evaluation parameter on the output interface while the video playback control is being executed. In this way, while the video playback control is being executed, the evaluation parameters are continuously calculated, and the indicators representing the calculation results are continuously displayed on the output interface. This can be visually recognized in association with an image of the positional relationship between and a predetermined point. Thereby, the teaching effect can be improved. Note that "a condition is met" in this specification means that a condition is met and a predetermined state is met.
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の運転教習装置１において、演算条件判定部は、ユーザの模擬車両の運転中に危険運転状態が発生していた場合において、映像再生制御の実行中、模擬車両の現在位置Ｐ１と所定地点としての危険運転状態の発生地点Ｐ２との距離（２点間距離ｄ）が所定距離ｄｒｅｆ以下になったときに、所定の演算条件が成立していると判定することを特徴とする。
The invention according to
この運転教習装置によれば、ユーザの模擬車両の運転中に危険運転状態が発生していた場合において、映像再生制御の実行中、模擬車両の現在位置と所定地点としての危険運転状態の発生地点との距離が所定距離以下になったときに、評価パラメータが継続して演算され、演算表示制御が実行されることになる。それにより、映像再生制御の実行中、評価パラメータの演算結果を表す指標を出力インターフェースに自動的に表示することができ、指導者の負担を軽減することができる。 According to this driving training device, when a dangerous driving condition occurs while the user is driving a simulated vehicle, the current position of the simulated vehicle and the point where the dangerous driving condition occurred as a predetermined point are set during execution of video playback control. When the distance to the target object becomes equal to or less than a predetermined distance, the evaluation parameters are continuously calculated and the calculation display control is executed. Thereby, during execution of video playback control, an index representing the calculation result of the evaluation parameter can be automatically displayed on the output interface, and the burden on the instructor can be reduced.
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載の運転教習装置において、模擬走行環境下における模擬車両の危険運転が発生する状態を模擬的に映像化した危険模擬映像データを記憶する危険模擬映像データ記憶部（コントローラ３０）と、危険模擬映像データの再生条件が成立しているか否かを判定する再生条件判定部（コントローラ３０、ＳＴＥＰ４９）と、をさらに備え、映像再生制御部は、再生条件判定部によって危険模擬映像データの再生条件が成立していると判定されている場合、危険模擬映像データを出力インターフェースに表示させる危険模擬映像表示制御を実行し、演算条件判定部は、危険模擬映像表示制御の実行中、所定の演算条件と異なる所定の第２演算条件が成立しているか否かを判定し、評価パラメータ演算部は、所定の第２演算条件が成立している場合、危険模擬映像表示制御の実行中、模擬走行環境下での模擬車両の現在位置と所定地点としての危険運転の発生地点との間の２点間距離ｄを継続して演算するとともに、２点間距離ｄ及び模擬車両の速度ｖに応じて、評価パラメータを演算し、演算表示制御部は、危険模擬映像表示制御の実行中、演算表示制御を実行することを特徴とする。
The invention according to
この運転教習装置によれば、危険模擬映像データの再生条件が成立している場合、危険模擬映像表示制御が実行され、所定の第２演算条件が成立している場合、危険模擬映像表示制御の実行中、評価パラメータが演算されるとともに、演算表示制御が実行される。このように、危険模擬映像データの再生条件が成立しかつ所定の演算条件が成立している場合、評価パラメータの演算結果を表す指標が出力インターフェースに表示されるので、危険模擬映像データの再生条件を、例えばユーザの模擬車両の運転中に危険運転状態が発生していないことに設定することにより、ユーザは、危険運転状態が発生したときの状況を模擬的に体験することができ、運転教習効果を高めることができる。 According to this driving training device, when the reproduction condition of the danger simulation video data is satisfied, the danger simulation video display control is executed, and when the predetermined second calculation condition is satisfied, the danger simulation video display control is executed. During execution, evaluation parameters are calculated and calculation display control is executed. In this way, when the playback conditions for the danger simulation video data are met and the predetermined calculation conditions are met, an index representing the calculation result of the evaluation parameter is displayed on the output interface, so that the playback conditions for the danger simulation video data are By setting, for example, that no dangerous driving condition occurs while the user is driving a simulated vehicle, the user can experience a simulated situation when a dangerous driving condition occurs, and the driving training The effect can be increased.
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る運転教習装置について説明する。図１及び図２に示すように、本実施形態の運転教習装置１は、模擬車両２を用いて、運転教習を実行／支援するものであり、模擬車両２に加えて、表示音響装置１０及び指導用装置２０などを備えている。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A driving training device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, the driving
この模擬車両２は、受講者Ｍ１（ユーザ）が跨がって運転する二輪車タイプのものであり、ＭＴ車用の運転教習と、ＡＴ車用の運転教習とに切り換えて運転教習を実行できるように構成されている。なお、図１，２では、受講者Ｍ１がＡＴ車用の教習運転時に足を乗せるステップの図示が省略されている。
This
模擬車両２は、図３に示すように、ハンドル３を備えており、このハンドル３には、兼用レバー３ａ、リアビュースイッチ３ｂ、前照灯上下切換スイッチ３ｃ、方向指示スイッチ３ｄ、ホーンスイッチ３ｅ、スタータスイッチ３ｆ、エンジン停止スイッチ３ｇ、前輪ブレーキレバー３ｈ及びスロットルグリップ３ｉが設けられている。
As shown in FIG. 3, the
この兼用レバー３ａは、ＭＴ車の運転教習時には、クラッチレバーとして機能し、ＡＴ車の運転教習時には、後輪ブレーキレバーとして機能するように切換可能に構成されている。また、リアビュースイッチ３ｂは、表示音響装置１０の後述するメインモニタ１１内へのリアビュー（サイドミラーの映像）の表示／非表示を切り換えるものである。
This dual-purpose lever 3a is configured to be switchable so that it functions as a clutch lever during driving training for an MT vehicle, and functions as a rear wheel brake lever during driving training for an AT vehicle. Further, the
さらに、前照灯上下切換スイッチ３ｃは、前照灯のハイビーム／ロービームを切り換えるものであり、方向指示スイッチ３ｄは、左右の方向指示器の点滅／停止を切り換えるものである。一方、ホーンスイッチ３ｅは、押下して警告音を発生するためのものであり、スタータスイッチ３ｆ及びエンジン停止スイッチ３ｇはそれぞれ、エンジンの始動用及び停止用のものである。
Furthermore, the headlight up/down
また、前輪ブレーキレバー３ｈは、前輪ブレーキ操作を実行するためのものであり、スロットルグリップ３ｉは、回動させることよってエンジン回転数を上昇させるためのものである。
Further, the front
さらに、模擬車両２には、後輪ブレーキレバー３ｊ（図２参照）及び変速レバー（図示せず）が設けられている。この後輪ブレーキレバー３ｊは、ＭＴ車の運転教習時、右足で後輪ブレーキ操作を実行するためのものであり、変速レバーは、ＭＴ車の運転教習時、左足で変速動作を実行するためのものである。
Furthermore, the
前述した表示音響装置１０は、メインモニタ１１及び左右のスピーカ１２，１２を備えており、これらのメインモニタ１１及び左右のスピーカ１２，１２は、図４に示すように、コントローラ３０に電気的に接続されている。
The
この表示音響装置１０では、運転教習中、後述するコントローラ３０からの映像信号によって、模擬走行環境下での教習用映像がメインモニタ１１に表示され、コントローラ３０からの音響信号によって、運転教習用の走行音などが左右のスピーカ１２，１２から出力される。
In this display/
また、前述した指導用装置２０は、操作モニタ２１、キーボード２２及びマウス２３を備えており、図４に示すように、これらの構成要素２１～２３はいずれもコントローラ３０に電気的に接続されている。
Further, the above-mentioned
操作モニタ２１は、指導者Ｍ２が運転教習時に参照するものであり、テーブル２４上に載置されているとともに、後述するように、運転教習中、コントローラ３０から映像信号が供給されることで、メインモニタ１１と同じ映像を表示できるように構成されている。なお、本実施形態では、メインモニタ１１及び操作モニタ２１が出力インターフェースに相当する。
The operation monitor 21 is something that the instructor M2 refers to during the driving lesson, and is placed on the table 24, and as will be described later, is supplied with a video signal from the
さらに、キーボード２２及びマウス２３も、テーブル２４上に載置されており、指導者Ｍ２は、これらのキーボード２２及びマウス２３を介して、運転教習の開始／終了動作や、運転教習中の後述する各種の操作を実行する。なお、以下の説明では、指導者Ｍ２がキーボード２２及びマウス２３の少なくとも一方を操作することを「指導者Ｍ２の入力インターフェース操作」という。
Furthermore, a
一方、コントローラ３０は、表示音響装置１０に内蔵されており（図２参照）、このコントローラ３０によって、運転教習中、後述するように、模擬走行制御及び走行再生制御が実行される。
On the other hand, the
このコントローラ３０には、前述した構成要素１１，１２，２１～２３に加えて、センサ装置４及びアクチュエータ装置５が電気的に接続されている。
In addition to the
センサ装置４は、各種のセンサで構成されており、前述した各種の構成要素３ａ～３ｊ及び変速レバーの操作状態と、ハンドル３の操舵角とを表す操作状態データを検出して、それらを表す検出信号をコントローラ３０に出力する。なお、本実施形態では、センサ装置４が操作状態データ検出部に相当する。
The
また、アクチュエータ装置５は、複数のアクチュエータで構成されている。コントローラ３０は、運転教習の実行中、アクチュエータ装置５を駆動することにより、後述する車両制御を実行する。この車両制御では、受講者Ｍ１が前後方向、上下方向及び左右方向の加減速度などを感じるように、模擬車両２の挙動が制御される。
Further, the
一方、コントローラ３０は、記憶装置３１、データベース３２及び演算処理装置３３を備えている。この記憶装置３１は、例えば、ＲＡＭ及びＥ２ＰＲＯＭなどで構成されており、前述したセンサ装置４からの検出信号が表す操作状態データ及び後述する模擬走行制御における演算結果などを記憶する。なお、本実施形態では、コントローラ３０が、模擬映像データ記憶部、表示制御部、演算部、演算結果記憶部、映像再生制御部、演算条件判定部、評価パラメータ演算部、演算表示制御部、危険模擬映像データ記憶部、及び、再生条件判定部に相当する。
On the other hand, the
また、データベース３２は、例えば、ＲＯＭなどで構成されており、その内部には、通常運転用の模擬走行環境データ及び危険運転データが記憶されている。この模擬走行環境データは、運転教習用の各種走行コース、各種走行条件及び各種環境条件などを含むデータ（映像データ及び音響データ）である。
Further, the
この模擬走行環境データは、受講者が一般的な運転操作で模擬車両２を運転した際に、危険運転状態（例えば事故など）が走行コース内の複数の領域で意図的に発生するように設定されており、以下、この危険運転状態が意図的に発生するように設定されている領域を「危険設定領域」という。
This simulated driving environment data is set so that dangerous driving conditions (for example, accidents) will intentionally occur in multiple areas within the driving course when the student drives the
一方、危険運転データは、上記の複数の危険設定領域において危険運転が発生した状態を模擬的に再現したデータであり、後述する危険運転映像データ及び危険運転音響データで構成されている。 On the other hand, the dangerous driving data is data that simulates the situation in which dangerous driving occurs in the plurality of dangerous setting areas, and is composed of dangerous driving video data and dangerous driving audio data, which will be described later.
さらに、演算処理装置３３は、例えば、ＣＰＵなどで構成されており、運転教習時には、キーボード２２及びマウス２３の操作状態と、センサ装置４からの検出信号などに応じて、以下に述べるように、模擬走行制御及び走行再生制御を実行する。
Furthermore, the
次に、図５を参照しながら、模擬走行制御について説明する。この模擬走行制御は、受講者Ｍ１による模擬車両２の模擬走行状態を制御するものであり、コントローラ３０によって所定の制御周期で実行される。
Next, the simulated travel control will be described with reference to FIG. 5. This simulated driving control controls the simulated driving state of the
まず、実行条件が成立しているか否かが判定される（図５／ＳＴＥＰ１）。この実行条件は、模擬走行制御の実行条件であり、以下の（ｆ１）～（ｆ２）がいずれも成立しているときには、実行条件が成立していると判定され、それ以外のときには、実行条件が不成立であると判定される。 First, it is determined whether the execution conditions are satisfied (FIG. 5/STEP 1). This execution condition is an execution condition of the simulated driving control, and when all of the following (f1) to (f2) are satisfied, it is determined that the execution condition is satisfied; otherwise, the execution condition is is determined to not hold.
（ｆ１）記憶装置３１内に記憶されている演算結果及び後述するフラグなどの各種のデータがリセットされていること。
（ｆ２）走行条件が設定済みであること。
(f1) Various data stored in the
(f2) Travel conditions have already been set.
この走行条件は、走行コース、走行環境及び模擬車両２の変速機タイプ（ＭＴ／ＡＴ）などの条件であり、指導者Ｍ２の入力インターフェース操作により、操作モニタ２１のプログラム画面上の図示しないボタンが選択されることで設定される。
These driving conditions include conditions such as the driving course, driving environment, and transmission type (MT/AT) of the
この判定が否定（図５／ＳＴＥＰ１…ＮＯ）で、実行条件が不成立であるときには、そのまま本処理が終了する。一方、この判定が肯定（図５／ＳＴＥＰ１…ＹＥＳ）で、実行条件が成立しているときには、交通状態データが演算される（図５／ＳＴＥＰ２）。
If this determination is negative (FIG. 5/
この場合、具体的には、再生中の映像データ、音響データ及びセンサ装置４の検出信号に応じて、所定の制御アルゴリズムにより、模擬走行環境下の交通状態データを演算する。この交通状態データとしては、模擬車両２の走行状態及びその周囲の交通移動体の走行状態を表す走行状態データと、それらを表す映像データ及び音響データなどが演算される。すなわち、受講者Ｍ１による模擬車両２の運転状態を表すデータが演算される。
In this case, specifically, traffic condition data under a simulated driving environment is calculated using a predetermined control algorithm according to the video data and audio data being reproduced and the detection signal of the
次いで、映像制御が実行される（図５／ＳＴＥＰ３）。この映像制御では、上述した交通状態データに含まれる映像データに基づいて、映像信号値が算出され、それに対応する映像信号がメインモニタ１１及び操作モニタ２１に供給される。それにより、模擬車両２の前方の走行環境を表す映像が２つのモニタ１１，２１に表示される。
Next, video control is executed (FIG. 5/STEP 3). In this video control, a video signal value is calculated based on the video data included in the traffic condition data mentioned above, and the corresponding video signal is supplied to the
次に、音響制御が実行される（図５／ＳＴＥＰ４）。この音響制御では、上述した交通状態データに含まれる音響データに基づいて、音響信号値が算出され、それに対応する音響信号がスピーカ１２に供給される。それにより、例えば、模擬車両２の走行音、エンジン音及びブレーキ音などがスピーカ１２から出力される。
Next, acoustic control is executed (FIG. 5/STEP 4). In this acoustic control, an acoustic signal value is calculated based on the acoustic data included in the traffic condition data described above, and an acoustic signal corresponding to the acoustic signal value is supplied to the
この音響制御に続けて車両制御が実行される（図５／ＳＴＥＰ５）。この車両制御では、上述した交通状態データに含まれる走行状態データに基づいて、駆動信号値が演算され、それに対応する駆動信号がアクチュエータ装置５に供給される。それにより、例えば、受講者Ｍ１がスロットルグリップ３ｉを開ける方向に回したときには、加速感が得られるように、模擬車両２の挙動が制御され、受講者Ｍ１がブレーキ操作を実行したときには、減速感が得られるように、模擬車両２の挙動が制御される。
Following this acoustic control, vehicle control is executed (FIG. 5/STEP 5). In this vehicle control, a drive signal value is calculated based on the driving state data included in the traffic state data mentioned above, and a corresponding drive signal is supplied to the
次いで、前述したように演算された交通状態データが記憶装置３１内に記憶される（図５／ＳＴＥＰ６）。 Next, the traffic condition data calculated as described above is stored in the storage device 31 (FIG. 5/STEP 6).
次に、模擬走行が終了したか否かが判定される（図５／ＳＴＥＰ７）。この場合、例えば、模擬走行のコースが終了し、それがモニタ１１，２１に表示された状態で、指導者Ｍ２の入力インターフェース操作によって模擬走行の終了が選択されたとき、又は、模擬走行の実行中であっても、何らかの理由により、指導者Ｍ２の入力インターフェース操作によって模擬走行の中止操作が実施されたときに、模擬走行が終了したと判定される。
Next, it is determined whether the simulated running has ended (FIG. 5/STEP 7). In this case, for example, when the course of the simulated run is completed and displayed on the
この判定が否定（図５／ＳＴＥＰ７…ＮＯ）で、模擬走行が終了していないときには、そのまま本処理が終了する。一方、この判定が肯定（図５／ＳＴＥＰ７…ＹＥＳ）で、模擬走行が終了したときには、それを表すために、模擬走行終了フラグＦ＿ＲＵＮ＿ＥＮＤが「１」に設定される（図５／ＳＴＥＰ８）。その後、本処理が終了する。 If this determination is negative (FIG. 5/STEP 7...NO) and the simulated driving has not ended, the process ends as is. On the other hand, if this determination is affirmative (FIG. 5/STEP 7...YES) and the simulated run ends, the simulated run end flag F_RUN_END is set to "1" to represent this (FIG. 5/STEP 8). After that, this process ends.
次に、図６を参照しながら、走行再生制御について説明する。この走行再生制御は、図５の模擬走行制御を実行したときの受講者Ｍ１の運転状態を再生したり、後述する危険運転を再現したりするものであり、コントローラ３０によって所定の制御周期で実行される。 Next, driving regeneration control will be explained with reference to FIG. This driving regeneration control reproduces the driving state of student M1 when the simulated driving control shown in FIG. be done.
まず、前述した模擬走行終了フラグＦ＿ＲＵＮ＿ＥＮＤが「１」であるか否かが判定される（図６／ＳＴＥＰ２１）。この判定が否定（図６／ＳＴＥＰ２１…ＮＯ）で、模擬走行制御が終了していないときには、そのまま本処理が終了する。
First, it is determined whether the simulated running end flag F_RUN_END described above is "1" (FIG. 6/STEP 21). If this determination is negative (FIG. 6/
一方、この判定が肯定（図６／ＳＴＥＰ２１…ＹＥＳ）で、模擬走行制御が終了済みであるときには、走行再生終了フラグＦ＿ＡＬＬ＿ＥＮＤが「１」であるか否かが判定される（図６／ＳＴＥＰ２２）。この判定が肯定（図６／ＳＴＥＰ２２…ＹＥＳ）で、走行再生制御が終了済みであるときには、そのまま本処理が終了する。
On the other hand, if this determination is affirmative (FIG. 6/
一方、この判定が否定（図６／ＳＴＥＰ２２…ＮＯ）で、走行再生制御が終了していないときには、走行再生条件が成立しているか否かが判定される（図６／ＳＴＥＰ２３）。この走行再生条件は、走行再生制御の実行条件であり、以下の（ｆ３）～（ｆ４）の条件がいずれも成立しているときには、走行再生条件が成立していると判定され、それ以外のときには、走行再生条件が不成立であると判定される。
On the other hand, if this determination is negative (FIG. 6/
（ｆ３）視点モードが設定済みであること。
（ｆ４）再生開始動作が実行済みであること。
(f3) The viewpoint mode has already been set.
(f4) The playback start operation has already been executed.
上記（ｆ３）の条件の視点モードは、モニタ１１，２１で再生する映像の視点モードであり、視点モードとしては、自車モード、俯瞰視モード、見下ろしモード及び他車モードの４つのモードが存在している。
The viewpoint mode under the condition (f3) above is the viewpoint mode of the video played on the
この自車モードでは、図示しないが、模擬車両２からの視点で映像が再生され、俯瞰視モードでは、模擬車両２及び他の交通移動体を俯瞰した視点で映像が再生される（図８Ａ～図８Ｃ参照）。また、見下ろしモードでは、図示しないが、模擬車両２をその斜め後方から見下ろした視点で映像が再生され、他車モードでは、図示しないが、他車からの視点で映像が再生される。この場合、指導者Ｍ２の入力インターフェース操作により、操作モニタ２１のプログラム画面上の図示しないモード選択ボタンが操作されることで、視点モードが設定される。
In this self-vehicle mode, the video is played from the viewpoint of the simulated vehicle 2 (not shown), and in the bird's-eye view mode, the video is played from the viewpoint overlooking the
さらに、上記（ｆ４）の再生開始動作は、指導者Ｍ２がキーボード２２及びマウス２３を操作し、操作モニタ２１のプログラム画面上の図示しない再生開始ボタンを押下することで実行される。
Further, the playback start operation (f4) is executed by the instructor M2 operating the
前述した判定が否定（図６／ＳＴＥＰ２３…ＮＯ）で、走行再生条件が不成立であるときには、そのまま本処理が終了する。一方、この判定が肯定で走行再生条件が成立しているときには（図６／ＳＴＥＰ２３…ＹＥＳ）、走行再生制御が実行される（図６／ＳＴＥＰ２４）。この走行再生制御は、具体的には、図７に示すように実行される。
If the above-mentioned determination is negative (FIG. 6/
同図に示すように、まず、運転結果判定済みフラグＦ＿ＪＵＤＧＥが「１」であるか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ４１）。この運転結果判定済みフラグＦ＿ＪＵＤＧＥは、以下に述べる運転結果判定処理が実行済みであるか否かを表すものである。 As shown in the figure, first, it is determined whether the driving result determined flag F_JUDGE is "1" (FIG. 7/STEP 41). This driving result determination completed flag F_JUDGE represents whether or not the driving result determination process described below has been executed.
この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ４１…ＹＥＳ）で、運転結果判定処理が実行済みであるときには、後述するＳＴＥＰ４４に進む。一方、この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ４１…ＮＯ）のときには、運転結果判定処理が実行される（図７／ＳＴＥＰ４２）。
If this determination is affirmative (FIG. 7/
この運転結果判定処理では、記憶装置３１内に記憶されている交通状態データと、危険運転再現データとを比較することにより、摸擬走行制御の実行中、走行コース中の複数の危険設定領域において、受講者Ｍ１の危険運転状態が発生したか否かが判定される。この判定結果は後述するＳＴＥＰ４９の判定において利用される。
In this driving result determination process, by comparing the traffic condition data stored in the
次いで、運転結果判定処理が実行済みであることを表すために、運転結果判定済みフラグＦ＿ＪＵＤＧＥが「１」に設定される（図７／ＳＴＥＰ４３）。 Next, the driving result determined flag F_JUDGE is set to "1" to indicate that the driving result determination process has been executed (FIG. 7/STEP 43).
このように運転結果判定済みフラグＦ＿ＪＵＤＧＥが「１」に設定されたとき、又は、運転結果判定処理が実行済みであるときには、前述した記憶装置３１に記憶されている交通状態データに基づき、走行再生制御における模擬車両２の現在位置が危険設定領域であるか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ４４）。
In this way, when the driving result determination completed flag F_JUDGE is set to "1" or when the driving result determination process has been executed, driving regeneration is performed based on the traffic condition data stored in the
この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ４４…ＮＯ）で、模擬車両２の現在位置が危険設定領域でないときには、後述する運転映像再生制御が実行される。
If this determination is negative (FIG. 7/STEP 44...NO) and the current position of the
一方、この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ４４…ＹＥＳ）で、模擬車両２の現在位置が危険設定領域であるときには、受講者Ｍ１の危険運転状態が発生していたか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ４９）。この判定は、前述した運転結果判定処理の判定結果に基づいて実行される。
On the other hand, if this determination is affirmative (FIG. 7/STEP 44...YES) and the current position of the
この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ４９…ＹＥＳ）で、受講者Ｍ１の危険運転状態が発生していたとき、又は、模擬車両２の現在位置が危険設定領域でないときには、運転映像再生制御が実行される（図７／ＳＴＥＰ４５）。
If this determination is affirmative (FIG. 7/STEP 49...YES) and the student M1 is in a dangerous driving state, or if the current position of the
この運転映像再生制御では、指導者Ｍ２の入力インターフェース操作によりモニタ２１に表示されているプログラム画面上で選択された再生状態（通常再生、巻き戻し、一時停止）や、再生速度（早送り、スロー、コマ送り）に応じて、交通状態データを読み出すことにより、受講者Ｍ１の模擬走行中の映像がメインモニタ１１及び操作モニタ２１に表示される。
In this driving video playback control, the playback state (normal play, rewind, pause) and playback speed (fast forward, slow, By reading traffic condition data in accordance with frame-by-frame forwarding), an image of the student M1 during the simulated driving is displayed on the
次いで、演算表示条件が成立しているか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ４６）。この場合、以下の（ｆ５）～（ｆ７）の条件がいずれも成立しているときには、演算表示条件が成立していると判定され、それ以外のときには、演算表示条件が不成立であると判定される。なお、本実施形態では、演算表示条件が所定の演算条件に相当する。 Next, it is determined whether the calculation display conditions are satisfied (FIG. 7/STEP 46). In this case, when the following conditions (f5) to (f7) are all satisfied, it is determined that the calculation display condition is satisfied; otherwise, it is determined that the calculation display condition is not satisfied. Ru. Note that in this embodiment, the calculation display conditions correspond to predetermined calculation conditions.
（ｆ５）運転映像再生制御において再生中の走行環境を定める模擬車両の現在位置が走行コース内のいずれかの危険設定領域にあること。
（ｆ６）上記（ｆ５）の危険設定領域において、今回以前の摸擬走行制御の実行中に受講者Ｍ１の危険運転状態が発生したことが記憶装置３１に記憶されていること。
（ｆ７）今回の運転映像再生制御における模擬車両の現在位置と、記憶装置３１に記録されている上記（ｆ６）の危険運転状態の発生地点との距離が所定距離ｄｒｅｆ以下にあること。
(f5) In the driving video playback control, the current position of the simulated vehicle that defines the driving environment being played back is in one of the dangerous setting areas within the driving course.
(f6) In the dangerous setting area of (f5) above, the
(f7) The distance between the current position of the simulated vehicle in the current driving video playback control and the point at which the dangerous driving condition described in (f6) occurs, which is recorded in the
この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ４６…ＮＯ）で、演算表示条件が不成立であるときには、後述する運転音響再生制御が実行される。一方、この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ４６…ＹＥＳ）で、演算表示条件が成立しているときには、演算表示制御が実行される（図７／ＳＴＥＰ４７）。この演算表示制御は、具体的には、図８に示すように実行される。 If this determination is negative (FIG. 7/STEP 46...NO) and the calculation display condition is not satisfied, driving sound reproduction control to be described later is executed. On the other hand, if this determination is affirmative (FIG. 7/STEP 46...YES) and the calculation display condition is satisfied, calculation display control is executed (FIG. 7/STEP 47). Specifically, this calculation display control is executed as shown in FIG.
同図に示すように、まず、２点間距離ｄが演算される（図８／ＳＴＥＰ７１）。この２点間距離ｄは、運転映像再生制御の実行中、模擬車両が危険設定領域を走行している際の模擬車両の現在位置と危険運転状態の発生地点との距離である。この場合、危険設定領域は、前述したように、受講者Ｍ１が一般的な運転操作で模擬車両２を運転した際に、危険運転状態が意図的に発生するように設定されている領域である。
As shown in the figure, first, the distance d between two points is calculated (FIG. 8/STEP 71). This two-point distance d is the distance between the current position of the simulated vehicle and the point where the dangerous driving condition occurs when the simulated vehicle is traveling in the dangerous setting area during execution of the driving video reproduction control. In this case, the dangerous setting area is, as described above, an area that is set so that a dangerous driving state will intentionally occur when the student M1 drives the
例えば、図９に示す危険運転領域の場合、模擬車両２Ａが停止車両４０と対向車線の大型車両４１との間を走行する際に、危険車両４２が大型車両４１の陰から右折して模擬車両２Ａの前方に飛び出す状態すなわち危険運転状態が発生するように設定されている。同図は、視点モードが前述した俯瞰視モードのときのものであり、図中の模擬車両２Ａは、映像再生制御の実行中に２つのモニタ１１，２１に表示される模擬車両２の映像である。
For example, in the case of the dangerous driving area shown in FIG. 9, when the
同図の場合、２点間距離ｄは、模擬車両２Ａの位置Ｐ１と危険運転状態の発生地点Ｐ２との間の距離として算出される。また、２点間距離ｄは、模擬走行環境下での座標系における距離を実空間の距離に換算することによって演算される。なお、本実施形態では、危険運転状態の発生地点Ｐ２が所定地点に相当する。
In the case of the figure, the distance d between two points is calculated as the distance between the position P1 of the
次いで、下式（１）により、減速度αが演算される（図８／ＳＴＥＰ７２）。この減速度αは、模擬車両２Ａが危険運転状態の発生地点Ｐ２で停止するのに必要な減速度である。
Next, the deceleration α is calculated using the following equation (1) (FIG. 8/STEP 72). This deceleration α is the deceleration necessary for the
上式（１）のｖは、模擬車両２Ａの速度（以下「自車速度」という）であり、相手が車両の場合には、相対速度となる。
In the above equation (1), v is the speed of the
次に、下式（２）により、限界停止距離Ｓａが演算される（図８／ＳＴＥＰ７３）。 Next, the limit stopping distance Sa is calculated by the following equation (2) (FIG. 8/STEP 73).
上式（２）のμは、路面の限界減速度であり、その路面状態で達成可能な最大減速度に相当する。本実施形態の場合、路面状態すなわち路面種類としては、乾路面、濡路面及び固雪路の３種類が設定されており、上式（２）においては、限界減速度μを乾路面用の値０．７と、濡路面用の値０．４５と、固雪路用の値０．１５とに切り換えることにより、３種類の路面用の限界停止距離Ｓａが演算される。これらの３種類の限界減速度μは、乾路面、濡路面及び固雪路における動摩擦係数に基づいて演算されたものである。 μ in the above equation (2) is the limit deceleration of the road surface, and corresponds to the maximum deceleration that can be achieved under that road surface condition. In the case of this embodiment, three types of road surface conditions, that is, road surface types are set: dry road, wet road, and hard snow road, and in the above equation (2), the limit deceleration μ is the value for dry road. 0.7, a value of 0.45 for wet road surfaces, and a value of 0.15 for hard snow roads, the limit stopping distances Sa for three types of road surfaces are calculated. These three types of limit deceleration μ are calculated based on the coefficients of dynamic friction on dry road surfaces, wet road surfaces, and snow-covered roads.
さらに、下式（３）により、余裕度Ｅが演算される（図８／ＳＴＥＰ７４）。なお、本実施形態では、余裕度Ｅが評価パラメータに相当する。 Further, the margin E is calculated using the following equation (3) (FIG. 8/STEP 74). Note that in this embodiment, the margin E corresponds to the evaluation parameter.
この場合、３種類の路面用の限界停止距離Ｓａを用いて、３種類の路面用の余裕度Ｅが演算される。 In this case, margins E for the three types of road surfaces are calculated using the limit stopping distances Sa for the three types of road surfaces.
次いで、余裕度Ｅが判定される（図８／ＳＴＥＰ７５）。具体的には、上記のように算出された３つの余裕度Ｅが、Ｅ≦１．０が成立する第１範囲、１．０＜Ｅ≦１．３が成立する第２範囲、１．３＜Ｅが成立する第３範囲のいずれの範囲にあるかが判定される。 Next, the margin E is determined (FIG. 8/STEP 75). Specifically, the three margins E calculated as described above are a first range where E≦1.0 holds true, a second range where 1.0<E≦1.3 holds true, and a second range where E≦1.3 holds true. It is determined in which range of the third range where <E holds true.
次に、演算結果が表示される（図８／ＳＴＥＰ７６）。この場合、演算結果は、２つのモニタ１１，２１において、例えば、図１０Ａ～図１２Ａの映像６０～６２に示すように表形式で表示される。すなわち、前述した３つの路面種類に対して、限界減速度μ（図中では「限界減速度Ｇ」と表示）及び自車速度での限界停止距離Ｓａの値が表示される。
Next, the calculation result is displayed (FIG. 8/STEP 76). In this case, the calculation results are displayed in tabular form on the two
これに加えて、余裕度Ｅが上述した第１範囲にあるときには、余裕度Ｅを表す指標として「×」マークが表示され、余裕度Ｅが上述した第２範囲にあるときには、余裕度Ｅを表す指標として「△」マークが表示され、余裕度Ｅが上述した第３範囲にあるときには、余裕度Ｅを表す指標として「○」マークが表示される。これらの図１０Ａ～図１２Ａの詳細については後述する。以上のように、演算結果が表示された後、本処理が終了する。なお、本実施形態では、「×」マーク、「△」マーク及び「○」マークが評価パラメータの演算結果を表す指標に相当する。 In addition, when the margin E is in the first range mentioned above, an "x" mark is displayed as an indicator representing the margin E, and when the margin E is in the second range mentioned above, the margin E is displayed. A "△" mark is displayed as an indicator representing the margin, and when the margin E is within the third range described above, a "◯" mark is displayed as an index representing the margin E. Details of these FIGS. 10A to 12A will be described later. As described above, after the calculation results are displayed, this process ends. In this embodiment, the "x" mark, the "△" mark, and the "○" mark correspond to indicators representing the calculation results of the evaluation parameters.
図７に戻り、演算表示制御が以上のように実行されたとき、又は前述した演算表示条件が不成立であるときには、運転音響再生制御が実行される（図７／ＳＴＥＰ４８）。この音響再生制御では、記憶装置３１に記憶されている交通状態データを読み出すことにより、模擬走行中の音響がスピーカ１２から出力される。その後、本処理が終了する。
Returning to FIG. 7, when the calculation display control is executed as described above, or when the calculation display condition described above is not satisfied, driving sound reproduction control is executed (FIG. 7/STEP 48). In this sound reproduction control, the traffic condition data stored in the
一方、前述した判定が否定（図７／ＳＴＥＰ４９…ＮＯ）で、受講者Ｍ１の危険運転状態が危険設定領域で発生していないときには、危険運転映像制御が実行される（図７／ＳＴＥＰ５０）。この危険運転映像制御では、データベース３２内の危険運転映像データの中から、現在の危険設定領域に対応するデータが読み出され、これが２つのモニタ１１，２１に再生表示される。なお、本実施形態では、受講者Ｍ１の危険運転状態が危険設定領域で発生していないことが、危険模擬映像データの再生条件が成立していることに相当する。
On the other hand, if the above-mentioned determination is negative (FIG. 7/STEP 49...NO) and the dangerous driving state of student M1 does not occur in the dangerous setting area, dangerous driving video control is executed (FIG. 7/STEP 50). In this dangerous driving video control, data corresponding to the current dangerous setting area is read out of the dangerous driving video data in the
次いで、演算表示条件が成立しているか否かが判定される（図７／ＳＴＥＰ５１）。この場合、以下の（ｆ８）の条件が成立しているときには、演算表示条件が成立していると判定され、それ以外のときには、演算表示条件が不成立であると判定される。なお、本実施形態では、演算表示条件が所定の第２演算条件に相当する。 Next, it is determined whether the calculation display conditions are satisfied (FIG. 7/STEP 51). In this case, when the following condition (f8) is satisfied, it is determined that the calculation display condition is satisfied; otherwise, it is determined that the calculation display condition is not satisfied. Note that in this embodiment, the calculation display condition corresponds to a predetermined second calculation condition.
（ｆ８）今回の危険運転映像制御における模擬車両の現在位置と危険運転状態の発生地点との距離が所定距離ｄｒｅｆ以内にあること。 (f8) The distance between the current position of the simulated vehicle and the point where the dangerous driving condition occurs in the current dangerous driving video control is within a predetermined distance dref.
この判定が否定（図７／ＳＴＥＰ５１…ＮＯ）で、演算表示条件が不成立であるときには、後述する危険運転音響制御が実行される。一方、この判定が肯定（図７／ＳＴＥＰ５１…ＹＥＳ）で、演算表示条件が成立しているときには、演算表示制御が実行される（図７／ＳＴＥＰ５２）。この演算表示制御は、前述した図８の演算表示制御と同様に実行される。
If this determination is negative (FIG. 7/
演算表示制御が以上のように実行されたとき、又は前述した演算表示条件が不成立であるときには、危険運転音響制御が実行される（図７／ＳＴＥＰ５３）。この危険運転音響制御では、データベース３２内の危険運転音響データの中から、現在の危険設定領域に対応するデータが読み出され、これがスピーカ１２から出力される。その後、本処理が終了する。
When the calculation display control is executed as described above, or when the above-mentioned calculation display condition is not satisfied, dangerous driving sound control is executed (FIG. 7/STEP 53). In this dangerous driving sound control, data corresponding to the current dangerous setting area is read out of the dangerous driving sound data in the
図６に戻り、走行再生制御が以上のように実行された後、走行再生制御が終了したか否かが判定される（図６／ＳＴＥＰ２５）。この場合、記憶装置３１に記憶されている交通状態データが最後まで再生された状態で再生制御の終了動作が実行されたとき、又は、再生制御の実行中であっても、何らかの理由により、再生制御の終了動作が実行されたときに、走行再生制御が終了したと判定される。なお、再生制御の終了動作は、指導者Ｍ２の入力インターフェース操作によって実行される。
Returning to FIG. 6, after the running regeneration control is executed as described above, it is determined whether the running regeneration control has ended (FIG. 6/STEP 25). In this case, when the end operation of the reproduction control is executed with the traffic condition data stored in the
この判定が否定のときには（図６／ＳＴＥＰ２５…ＮＯ）、そのまま本処理が終了する。一方、この判定が肯定で走行再生制御が終了したときには（図６／ＳＴＥＰ２５…ＹＥＳ）、それを表すために、走行再生終了フラグＦ＿ＡＬＬ＿ＥＮＤが「１」が設定される（図６／ＳＴＥＰ２６）。その後、本処理が終了する。 If this determination is negative (FIG. 6/STEP 25...NO), the process ends. On the other hand, when this determination is affirmative and the driving regeneration control is ended (FIG. 6/STEP 25...YES), the driving regeneration end flag F_ALL_END is set to "1" to represent this (FIG. 6/STEP 26). After that, this process ends.
以上のように、本実施形態の走行再生制御では、模擬車両２Ａが危険設定領域を走行している場合において、危険運転状態が発生しなかった場合には、危険運転映像制御及び危険運転音響制御が実行される。これは、以下の理由による。
As described above, in the driving replay control of the present embodiment, when the
すなわち、危険設定領域は、受講者Ｍ１が一般的な運転操作で模擬車両２を運転した際に危険運転状態が意図的に発生するように設定されているのに対して、受講者Ｍ１が危険設定領域を法定速度をかなり下回る速度で走行した場合などには、危険運転状態が発生しなくなる可能性がある。その場合には、運転教習効果が得られなくなるので、それを回避するために、走行再生制御では、受講者Ｍ１の危険運転状態が危険設定領域で発生しなかった際に、危険運転映像制御及び危険運転音響制御が実行される。
In other words, the dangerous setting area is set so that a dangerous driving state will intentionally occur when student M1 drives the
次に、図１０Ａ～図１２Ｂを参照しながら、前述した演算表示制御を実行したときの余裕度などの表示結果例について説明する。まず、走行再生制御の実行中、視点モードが自車モードに設定され、模擬車両２Ａが前述した図９の危険設定領域を走行している場合において、２点間距離ｄが所定距離以下になった時点で、図１０Ａに示す映像５０が２つのモニタ１１，２１に表示される。
Next, with reference to FIGS. 10A to 12B, examples of display results such as the degree of margin when the above-described calculation display control is executed will be described. First, while the driving regeneration control is being executed, when the viewpoint mode is set to own vehicle mode and the
この映像５０には、模擬車両２Ａの走行メータ２ａ、左右のリアビュー２ｂ，２ｂが表示され、さらに、停止車両４０及び対向車線の大型車両４１などが表示される。これに加えて、映像５０の左上には、演算表示制御による演算結果の表（以下「演算結果表」という）６０が表示される。
This
この演算結果表６０は、図１０Ｂに示すように、２点間距離ｄ＝４９．６ｍ、自車速度ｖ＝３３．１ｋｍ／ｈの場合の演算結果、すなわち限界減速度Ｇ及び限界停止距離Ｓａの演算結果と、余裕度Ｅの判定結果とを表示したものである。 As shown in FIG. 10B, this calculation result table 60 shows the calculation results when the distance between two points d=49.6 m and the own vehicle speed v=33.1 km/h, that is, the limit deceleration G and the limit stopping distance Sa. The calculation result and the determination result of the margin E are displayed.
この演算結果表６０では、乾路面、濡路面及び固雪路における余裕度Ｅがいずれも第３範囲（１．３＜Ｅ）にあることで、余裕度Ｅを表す指標として「○」マークが表示されている。すなわち、乾路面、濡路面及び固雪路のいずれにおいても、余裕度が高い状態にあることが表示される。それにより、受講者Ｍ１は、乾路面、濡路面及び固雪路のいずれにおいても、この位置で制動を開始すれば、危険運転状態の発生地点よりも手前で停止可能であることが判る。 In this calculation result table 60, since the margin E on dry road surfaces, wet roads, and hard snow roads are all in the third range (1.3<E), the "○" mark is displayed as an index representing margin E. Displayed. In other words, it is displayed that the vehicle has a high degree of margin on any of the dry roads, wet roads, and hard snow roads. As a result, student M1 understands that if he starts braking at this position, he can stop before the point at which the dangerous driving condition occurs, regardless of whether the vehicle is on a dry road, wet road, or snow-covered road.
走行再生制御の進行に伴い、模擬車両２Ａが上記図１０Ａの位置から危険運転状態の発生地点により近づいた場合には、図１１Ａに示す映像５１が２つのモニタ１１，２１に表示され、この映像５１の左上には、演算表示制御による演算結果表６１が表示される。
As the driving regeneration control progresses, when the
この演算結果表６１は、図１１Ｂに示すように、２点間距離ｄ＝１４．５ｍ、自車速度ｖ＝３８．７ｋｍ／ｈの場合の演算結果を表示したものである。この演算結果では、乾路面における余裕度Ｅが前述した第３範囲（１．３＜Ｅ）にあることで、余裕度Ｅを表す指標として「○」マークが表示され、濡路面における余裕度Ｅが前述した第２範囲（１．０＜Ｅ≦１．３）にあることで、余裕度Ｅを表す指標として「△」マークが表示されている。 This calculation result table 61 displays the calculation results when the distance between two points d=14.5 m and the own vehicle speed v=38.7 km/h, as shown in FIG. 11B. In this calculation result, since the margin E on a dry road surface is in the third range (1.3<E) mentioned above, an "○" mark is displayed as an indicator representing the margin E, and the margin E on a wet road surface is Since E is in the second range (1.0<E≦1.3), a “△” mark is displayed as an index representing the degree of margin E.
さらに、固雪路における余裕度Ｅが前述した第１範囲（Ｅ≦１．０）にあることで、余裕度Ｅを表す指標として「×」マークが表示されている。すなわち、乾路面の場合には余裕度が高いものの、濡路面の場合には余裕度が低く、固雪路の場合には余裕度がないことが表示される。それにより、受講者Ｍ１は、乾路面の場合には、この位置で制動を開始すれば、危険運転状態の発生地点よりも手前で停止可能であるものの、濡路面の場合には危険運転状態の発生地点よりも手前で停止可能か否かが微妙であり、固雪路の場合には、危険運転状態の発生地点よりも手前で停止不能であることが判る。 Furthermore, since the degree of margin E on the snow-covered road is within the first range (E≦1.0), an “x” mark is displayed as an indicator representing the degree of margin E. That is, it is displayed that the margin is high when the road is dry, the margin is low when the road is wet, and there is no margin when the road is covered in snow. As a result, student M1 understands that on a dry road surface, if he starts braking at this position, he can stop before the point where the dangerous driving condition occurs, but on a wet road surface, he will be able to stop before the point where the dangerous driving condition occurs. It is difficult to determine whether or not it is possible to stop the vehicle before the point where the dangerous driving condition occurs, and in the case of a snow-covered road, it is found that it is impossible to stop the vehicle before the point where the dangerous driving condition occurs.
さらに、走行再生制御の進行に伴い、模擬車両２Ａが上記図１１Ａの位置から危険運転状態の発生地点により近づいた場合には、図１２Ａに示す映像５２が２つのモニタ１１，２１に表示され、この映像５２の左上には、演算表示制御による演算結果表６２が表示される。
Furthermore, as the driving regeneration control progresses, when the
この演算結果表６２は、図１２Ｂに示すように、２点間距離ｄ＝８．４ｍ、自車速度ｖ＝４２．４ｋｍ／ｈの場合の演算結果を表示したものである。この演算結果では、乾路面、濡路面及び固雪路における余裕度Ｅがいずれも前述した第１範囲（Ｅ≦１．０）にあることで、余裕度Ｅを表す指標として「×」マークが表示されている。すなわち、乾路面、濡路面及び固雪路のいずれにおいても、余裕度が高い状態にあることが示されている。それにより、受講者Ｍ１は、乾路面、濡路面及び固雪路のいずれにおいても、この位置で制動を開始しても、危険運転状態の発生地点よりも手前で停止不能であることが判る。 This calculation result table 62 displays the calculation results when the distance between two points d=8.4 m and the own vehicle speed v=42.4 km/h, as shown in FIG. 12B. In this calculation result, the margin E on the dry road surface, wet road surface, and hard snow road is all within the first range (E≦1.0), so the "x" mark is shown as an index representing the margin E. Displayed. That is, it is shown that the margin is high on all of dry roads, wet roads, and hard snow roads. As a result, the student M1 understands that even if he starts braking at this position, he will not be able to stop before the point where the dangerous driving condition occurs on any of the dry, wet, and snow-covered roads.
以上のように、本実施形態の運転教習装置１によれば、走行再生制御の実行中、模擬車両の現在位置と危険運転状態の発生地点との距離、すなわち２点間距離ｄが所定距離ｄｒｅｆ以下になったときに、２点間距離ｄ、限界減速度Ｇ、限界停止距離Ｓａ及び余裕度Ｅが継続して演算される。そして、自車モードでは、これらの演算結果が２つのモニタ１１，２１内の模擬車両の前方の映像に表形式で継続して表示されることになるので、受講者Ｍ１は、余裕度Ｅなどの変化を模擬車両の前方の映像における交通参加者などとの位置関係の映像と関連付けた状態で視覚的に認識することができる。それにより、運転教習効果を向上させることができる。
As described above, according to the driving
さらに、走行再生制御の実行中、２点間距離ｄ、限界減速度Ｇ、限界停止距離Ｓａ及び余裕度Ｅが２つのモニタ１１，２１内に自動的に表示されるので、指導者Ｍ２の負担を軽減することができる。
Furthermore, while running regeneration control is being executed, the distance d between two points, the limit deceleration G, the limit stopping distance Sa, and the margin E are automatically displayed on the two
また、模擬走行制御の実行中、模擬車両が危険設定領域を走行している場合において、危険運転状態が発生しなかったときには、走行再生制御の実行中、危険運転映像制御及び危険運転音響制御が実行される。それにより、受講者Ｍ１の摸擬運転中において、危険運転状態が発生しなかったときでも、危険運転状態が発生した状態を再現することができ、運転教習効果をさらに向上させることができる。 Additionally, if the simulated vehicle is traveling in a dangerous setting area during the execution of the simulated driving control, and no dangerous driving condition has occurred, the dangerous driving video control and the dangerous driving sound control are activated during the execution of the driving replay control. executed. Thereby, even when a dangerous driving condition does not occur during the simulated driving by the trainee M1, it is possible to reproduce a state in which a dangerous driving condition occurs, and the driving training effect can be further improved.
なお、実施形態は、模擬車両として、２輪車両タイプのものを用いた例であるが、本発明の模擬車両はこれに限らず、３輪以上の車輪を備えた車両を用いてもよい。 In addition, although the embodiment is an example in which a two-wheeled vehicle type vehicle is used as the simulated vehicle, the simulated vehicle of the present invention is not limited to this, and a vehicle having three or more wheels may be used.
実施形態は、受講者Ｍ１をユーザとした例であるが、これに代えて、指導者Ｍ２をユーザとしてもよい。 Although the embodiment is an example in which the student M1 is the user, the instructor M2 may be the user instead.
実施形態は、出力インターフェースとして、メインモニタ１１及び操作モニタ２１を用いた例であるが、本発明の出力インターフェースはこれに限らず、模擬映像データを表示可能なものであればよい。例えば、出力インターフェースとして、１つのモニタや、１つのタッチパネル式のモニタを用いてもよい。また、出力インターフェースとして、３Ｄホログラム装置や、ヘッドマウント式のＶＲ装置を用いてもよい。
Although the embodiment is an example in which the
実施形態は、模擬映像データ記憶部、演算結果記憶部、及び、危険模擬映像データ記憶部として、コントローラ３０を用いた例であるが、これに代えて、ＨＤＤなどのストレージ又はメモリなどの記憶装置を、模擬映像データ記憶部、演算結果記憶部、及び、危険模擬映像データ記憶部として用いてもよい。
Although the embodiment is an example in which the
実施形態は、表示制御部、演算部、映像再生制御部、演算条件判定部、評価パラメータ演算部、演算表示制御部、及び、再生条件判定部として、コントローラ３０を用いた例であるが、これに代えて、マイクロコンピュータ又はサーバなどを、表示制御部、演算部、映像再生制御部、演算条件判定部、評価パラメータ演算部、演算表示制御部、及び、再生条件判定部として用いてもよい。
The embodiment is an example in which the
実施形態は、ＳＴＥＰ４６において、前述した（ｆ５）～（ｆ７）の条件がいずれも成立しているときには、演算表示条件が成立していると判定した例であるが、これに代えて、前述した（ｆ５）の条件のみが成立しているときに、演算表示条件が成立していると判定してもよい。また、（ｆ５）の条件が成立し、かつ、模擬的な交通参加者（例えば、歩行者、自転車及び自動車など）又は模擬的な構造物（例えば、ガードレール、ポール、カラーコーン（登録商標）、電柱など）が存在する地点と模擬車両の現在位置との距離がｄｒｅｆ以下であること）ときに、演算表示条件が成立していると判定してもよい。さらに、指導者Ｍ２によって再生映像が一時停止された状態で、指導者Ｍ２により入力インターフェースを介して所定操作が実行されたときに、演算表示条件が成立していると判定するように構成してもよい。 The embodiment is an example in which, in STEP 46, it is determined that the calculation display condition is satisfied when all of the conditions (f5) to (f7) described above are satisfied. It may be determined that the calculation display condition is satisfied when only the condition (f5) is satisfied. In addition, the condition (f5) is satisfied, and simulated traffic participants (e.g., pedestrians, bicycles, cars, etc.) or simulated structures (e.g., guardrails, poles, color cones (registered trademark), It may be determined that the calculation display condition is satisfied when the distance between the current position of the simulated vehicle and the point where a utility pole (such as a utility pole) exists is less than or equal to dref. Furthermore, when the instructor M2 executes a predetermined operation via the input interface while the played video is paused by the instructor M2, it is determined that the calculation display condition is satisfied. Good too.
実施形態は、危険運転状態の発生地点Ｐ２を所定地点とした例であるが、走行コース内の危険運転状態の発生地点Ｐ２以外の位置を模擬車両以外の物体の位置としてもよい。例えば、模擬走行環境データの走行コース内において、模擬的な交通参加者（例えば、歩行者、自転車及び自動車など）又は模擬的な構造物（例えば、ガードレール、ポール、カラーコーン（登録商標）、電柱など）が存在する地点を所定地点としてもよい。 Although the embodiment is an example in which the point P2 where the dangerous driving condition occurs is a predetermined point, a position other than the point P2 where the dangerous driving condition occurs within the driving course may be the position of an object other than the simulated vehicle. For example, in the driving course of the simulated driving environment data, simulated traffic participants (e.g., pedestrians, bicycles, cars, etc.) or simulated structures (e.g., guardrails, poles, color cones (registered trademark), utility poles, etc.) etc.) may be set as the predetermined point.
Ｍ１ 受講者（ユーザ）
１ 運転教習装置
２ 模擬車両
２Ａ 模擬車両
４ センサ装置（操作状態データ検出部）
１１ メインモニタ（出力インターフェース）
２１ 操作モニタ（出力インターフェース）
３０ コントローラ（模擬映像データ記憶部、表示制御部、演算部、演算結果記憶部 、映像再生制御部、演算条件判定部、評価パラメータ演算部、演算表示制御部 、危険模擬映像データ記憶部、再生条件判定部）
Ｐ１ 模擬車両の現在位置
Ｐ２ 危険運転状態の発生地点（所定地点）
ｄ ２点間距離
ｄｒｅｆ 所定距離
ｖ 模擬車両の速度
Ｅ 余裕度（評価パラメータ）
○ マーク（評価パラメータの演算結果を表す指標）
△ マーク（評価パラメータの演算結果を表す指標）
× マーク（評価パラメータの演算結果を表す指標）
M1 Student (user)
1 Driving
11 Main monitor (output interface)
21 Operation monitor (output interface)
30 Controller (simulation video data storage unit, display control unit, calculation unit, calculation result storage unit, video playback control unit, calculation condition determination unit, evaluation parameter calculation unit, calculation display control unit, dangerous simulated video data storage unit, playback conditions) Judgment Department)
P1 Current position of the simulated vehicle P2 Point where the dangerous driving situation occurs (predetermined point)
d Distance between two points dref Predetermined distance v Speed of simulated vehicle E Margin (evaluation parameter)
○ mark (indicator representing the calculation result of evaluation parameters)
△ mark (indicator representing the calculation result of evaluation parameters)
× mark (indicator representing the calculation result of evaluation parameters)
Claims (3)
出力インターフェースと、
前記模擬走行環境を映像化した模擬映像データを記憶する模擬映像データ記憶部と、
当該模擬映像データ記憶部に記憶された前記模擬映像データを前記出力インターフェースに表示させる表示制御を実行する表示制御部と、
当該表示制御の実行中における前記ユーザによる前記模擬車両の操作状態を表す操作状態データを検出する操作状態データ検出部と、
当該操作状態データ検出部によって検出された操作状態データ及び前記模擬映像データに応じて、前記表示制御の実行中における前記ユーザによる前記模擬車両の運転状態及び前記模擬走行環境の変化態様を演算する演算部と、
前記演算部の演算結果を記憶する演算結果記憶部と、
当該演算結果記憶部に記憶された前記演算結果を用いて、前記表示制御の実行中における前記ユーザの運転状態を表す映像を前記出力インターフェースに再生表示させる映像再生制御を実行する映像再生制御部と、
前記映像再生制御の実行中、所定の演算条件が成立しているか否かを判定する演算条件判定部と、
当該演算条件判定部によって前記所定の演算条件が成立していると判定された場合、前記映像再生制御の実行中、前記模擬走行環境下での前記模擬車両の現在位置と所定地点との間の２点間距離を継続して演算するとともに、当該２点間距離及び前記模擬車両の速度に応じて、走行状態の安全性の評価を表す評価パラメータを継続して演算する評価パラメータ演算部と、
前記所定の演算条件が成立している場合、前記映像再生制御の実行中、前記評価パラメータの演算結果を表す指標を前記出力インターフェースに表示させる演算表示制御を実行する演算表示制御部と、
を備えることを特徴とする運転教習装置。 In a driving training device that supports driving training using driving results obtained when a user drives a simulated vehicle in a simulated driving environment,
an output interface;
a simulated video data storage unit that stores simulated video data that visualizes the simulated driving environment;
a display control unit that executes display control to display the simulated video data stored in the simulated video data storage unit on the output interface;
an operation state data detection unit that detects operation state data representing an operation state of the simulated vehicle by the user during execution of the display control;
a calculation for calculating a driving state of the simulated vehicle by the user and a change in the simulated driving environment during execution of the display control , according to the operation state data detected by the operation state data detection unit and the simulated video data; Department and
a calculation result storage unit that stores calculation results of the calculation unit;
a video playback control unit that uses the calculation results stored in the calculation result storage unit to perform video playback control that causes the output interface to play back and display a video representing the driving state of the user during execution of the display control; ,
a calculation condition determination unit that determines whether a predetermined calculation condition is satisfied during execution of the video playback control;
If the calculation condition determining unit determines that the predetermined calculation condition is satisfied, the distance between the current position of the simulated vehicle and a predetermined point under the simulated driving environment is determined during the execution of the video playback control. an evaluation parameter calculation unit that continuously calculates a distance between two points, and continuously calculates an evaluation parameter representing an evaluation of safety of the driving state according to the distance between the two points and the speed of the simulated vehicle;
When the predetermined calculation condition is satisfied, a calculation display control unit that executes calculation display control to display an index representing the calculation result of the evaluation parameter on the output interface during execution of the video playback control;
A driving training device comprising:
前記演算条件判定部は、前記ユーザの前記模擬車両の運転中に危険運転状態が発生していた場合において、前記映像再生制御の実行中、前記模擬車両の前記現在位置と前記所定地点としての前記危険運転状態の発生地点との距離が所定距離以下になったときに、前記所定の演算条件が成立していると判定することを特徴とする運転教習装置。 The driving training device according to claim 1,
The calculation condition determining unit may be configured to determine the current position of the simulated vehicle and the predetermined point while the video playback control is being performed, when a dangerous driving condition occurs while the user is driving the simulated vehicle. A driving training device characterized in that it is determined that the predetermined calculation condition is satisfied when a distance from a point where the dangerous driving condition occurs becomes less than or equal to a predetermined distance.
前記模擬走行環境下における前記模擬車両の危険運転が発生する状態を模擬的に映像化した危険模擬映像データを記憶する危険模擬映像データ記憶部と、
前記危険模擬映像データの再生条件が成立しているか否かを判定する再生条件判定部と、をさらに備え、
前記映像再生制御部は、前記再生条件判定部によって前記危険模擬映像データの前記再生条件が成立していると判定されている場合、前記危険模擬映像データを前記出力インターフェースに表示させる危険模擬映像表示制御を実行し、
前記演算条件判定部は、前記危険模擬映像表示制御の実行中、前記所定の演算条件と異なる所定の第２演算条件が成立しているか否かを判定し、
前記評価パラメータ演算部は、前記所定の第２演算条件が成立している場合、前記危険模擬映像表示制御の実行中、前記模擬走行環境下での前記模擬車両の現在位置と前記所定地点としての前記危険運転の発生地点との間の２点間距離を継続して演算するとともに、当該２点間距離及び前記模擬車両の速度に応じて、前記評価パラメータを演算し、
前記演算表示制御部は、前記危険模擬映像表示制御の実行中、前記演算表示制御を実行することを特徴とする運転教習装置。 The driving training device according to claim 1 or 2,
a danger simulation video data storage unit that stores danger simulation video data that simulates a state in which dangerous driving of the simulated vehicle occurs under the simulated driving environment;
further comprising a reproduction condition determination unit that determines whether a reproduction condition of the dangerous simulation video data is satisfied;
The video playback control unit controls a danger simulation video display that causes the danger simulation video data to be displayed on the output interface when the playback condition determination unit determines that the playback conditions for the danger simulation video data are satisfied. Execute control;
The calculation condition determination unit determines whether a predetermined second calculation condition different from the predetermined calculation condition is satisfied during execution of the dangerous simulated video display control,
When the predetermined second calculation condition is satisfied, the evaluation parameter calculation unit calculates the current position of the simulated vehicle under the simulated driving environment and the predetermined point during execution of the danger simulation video display control. Continuously calculating the distance between two points to the point where the dangerous driving occurred, and calculating the evaluation parameter according to the distance between the two points and the speed of the simulated vehicle,
The driving training device, wherein the calculation display control unit executes the calculation display control while the danger simulation video display control is being executed.
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