JP5281447B2

JP5281447B2 - Sky viewpoint height control method and riding simulation apparatus to which the control method is applied

Info

Publication number: JP5281447B2
Application number: JP2009067528A
Authority: JP
Inventors: 憲二鈴木; 幸夫宮丸
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2009-03-19
Filing date: 2009-03-19
Publication date: 2013-09-04
Anticipated expiration: 2029-03-19
Also published as: JP2010217823A

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To dispense with manual adjustment of sky visual point height during reproduction of video after simulated operation. <P>SOLUTION: When a position (distance (d)) of an own vehicle 301 is remote from a desired point Dp, since sky visual point height (h) becomes automatically high in order to broaden a range displayed on a monitor screen (in order to reduce video displayed in a screen) and sky visual point height (h) becomes automatically low in order to narrow the range displayed on the screen as the own vehicle 301 approaches the desired point (in order to expand video displayed on the screen), manual adjustment of sky visual point height (h) during reproduction of video after simulated operation becomes unnecessary. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

この発明は、車両の模擬操縦機構の操作者による操縦操作に基づいて、モニタ上に走行情景を映像として表示し、前記操作者に前記車両の走行状態を擬似体験させるライディングシミュレーション装置におけるスカイ視点高さの制御方法及びその制御方法が適用されたライディングシミュレーション装置に関する。 The present invention relates to a sky viewpoint height in a riding simulation apparatus that displays a driving scene as an image on a monitor based on a steering operation by an operator of a simulated steering mechanism of a vehicle, and allows the operator to simulate the driving state of the vehicle. The present invention relates to a control method and a riding simulation apparatus to which the control method is applied.

操作者が二輪車等の模擬操縦機構の各種操縦操作を行うことによるさまざまな走行状態をモニタ上に表示し、操作者に車両の走行状態を擬似体験させるライディングシミュレーション装置が車両の運転教育用等の目的で採用されている。 A riding simulation device that displays various driving conditions on the monitor as a result of the operator performing various maneuvering operations on a simulated steering mechanism such as a motorcycle, and allows the operator to experience the driving condition of the vehicle is used for vehicle driving education, etc. It is adopted for the purpose.

このようなライディングシミュレーション装置では、操作者による模擬操縦（疑似体験走行）後の再生映像のモニタへの表示時に、自車と、自車の前方を走行する他車及びその他の風景が表示された操作モニタ（この操作モニタは、インストラクタ用の通常画面サイズの操作モニタであって、操作者が見ている大画面サイズのモニタとは異なるモニタである。）の下部のファンクションキー（またはタッチパネル画像）より、モニタでの鳥瞰視点の位置を、インストラクタが手動で変更することができる技術が開示されている（特許文献１参照）。 In such a riding simulation device, when the playback image is displayed on the monitor after the simulated maneuvering (pseudo-experience driving) by the operator, the own vehicle, other vehicles traveling in front of the own vehicle, and other scenery are displayed. Function keys (or touch panel images) below the operation monitor (this operation monitor is a normal screen size operation monitor for the instructor and is different from the large screen size monitor that the operator is viewing) Accordingly, a technique is disclosed in which an instructor can manually change the position of a bird's-eye viewpoint on a monitor (see Patent Document 1).

特開平１０−２９３５２６号公報JP-A-10-293526

しかしながら、上記従来のライディングシミュレーション装置では、再生時に、インストラクタ等がモニタ上の走行画面を見ながら画面上に自車及び接近車両との危険状況や地点が常に入るように自車と危険状況地点との距離に応じてファンクションキー等を手動操作してスカイ視点の高さをリアルタイムに調整する必要があり、この調整作業が困難な場合があった。 However, in the above conventional riding simulation device, at the time of playback, the instructor or the like looks at the traveling screen on the monitor so that the dangerous situation or point with the own vehicle and the approaching vehicle always enters the screen. The height of the sky viewpoint must be adjusted in real time by manually operating the function keys according to the distance of the distance, and this adjustment work may be difficult.

この発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、模擬操縦後の再生時におけるスカイ視点の手動による高さ調節を自動的に行うライディングシミュレーション装置におけるスカイ視点高さの制御方法及びその制御方法が適用されたライディングシミュレーション装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of such problems, and a sky viewpoint height control method in a riding simulation apparatus that automatically performs manual height adjustment of a sky viewpoint during reproduction after simulated maneuvering and its An object is to provide a riding simulation apparatus to which a control method is applied.

この発明に係るスカイ視点高さの制御方法は、ライディングシミュレーション装置の模擬操縦後の映像再生時における自車上方からのスカイ視点の高さを制御する方法であって、以下の特徴（１）〜（４）を有する。 The sky viewpoint height control method according to the present invention is a method for controlling the sky viewpoint height from above the own vehicle during video reproduction after simulated operation of the riding simulation apparatus, and includes the following features (1) to (4)

（１）所望の地点を設定する過程と、モニタ画面上の所定位置に前記所望の地点を固定し、その所望の地点の垂線上にスカイ視点を配する過程と、前記所望の地点と自車の映像とが前記画面に収まるように前記スカイ視点高さを設定する過程と、を有することを特徴とする。 (1) The process of setting a desired point, the process of fixing the desired point at a predetermined position on the monitor screen, and arranging the sky viewpoint on the perpendicular of the desired point, and the desired point and the vehicle And the step of setting the sky viewpoint height so that the image of the image can fit on the screen.

この特徴（１）を有する発明によれば、自車位置が所望の地点から離れている場合には、画面に表示される範囲を広くするために（画面に表示される映像を縮小するために）スカイ視点高さが自動的に高くなり、自車が所望の地点に近づくにつれて画面に表示される範囲を狭くするために（画面に表示される映像を拡大するために）スカイ視点高さが自動的に低くなるので、模擬操縦後の映像再生時に自車上方からのスカイ視点高さの手動による調節が不要になる。なお、所望の地点の画面上の表示位置は、画面の中心位置とすることが好ましい。 According to the invention having the feature (1), when the vehicle position is far from a desired point, in order to widen the range displayed on the screen (to reduce the image displayed on the screen). ) Sky viewpoint height is automatically increased, and the sky viewpoint height is reduced (in order to enlarge the image displayed on the screen) to narrow the range displayed on the screen as the vehicle approaches the desired point. Since it automatically lowers, manual adjustment of the sky viewpoint height from above the host vehicle is not required during video playback after simulated maneuvering. Note that the display position of the desired point on the screen is preferably the center position of the screen.

（２）上記特徴（１）を有する発明において、スカイ視点高さをｈとし、前記所望の地点から自車位置までの距離をｄとし、前記スカイ視点から前記自車を見る所定視野角をθｃとするとき、前記スカイ視点高さｈを、ｈ＝ｄ×ｔａｎ｛（π／２）−θｃ｝で制御することで、スカイ視点高さｈを、前記式により簡単に求めることができる。 (2) In the invention having the feature (1), the sky viewpoint height is h, the distance from the desired point to the vehicle position is d, and the predetermined viewing angle for viewing the vehicle from the sky viewpoint is θc. When the sky viewpoint height h is controlled by h = d × tan {(π / 2) −θc}, the sky viewpoint height h can be easily obtained from the above equation.

（３）上記の特徴（２）を有する発明において、前記スカイ視点高さｈが、第１所定高さ以上の場合には、前記スカイ視点高さｈを映像が縮小されすぎないよう第１所定高さに固定し、前記第１所定高さより低い第２所定高さまでの間では前記スカイ視点高さｈを式ｈ＝ｄ×ｔａｎ｛（π／２）−θｃ｝に基づき可変制御（下降制御）し、前記スカイ視点高さｈが前記第２所定高さ以下の場合には映像が拡大されすぎないよう前記スカイ視点高さｈを前記第２所定高さに固定することを特徴とする。 (3) In the invention having the above feature (2), when the sky viewpoint height h is equal to or higher than a first predetermined height, the sky viewpoint height h is set to a first predetermined value so that the video is not reduced too much. The sky viewpoint height h is variably controlled based on the equation h = d × tan {(π / 2) −θc} (downward control) between a fixed height and a second predetermined height lower than the first predetermined height. The sky viewpoint height h is fixed to the second predetermined height so that the image is not enlarged too much when the sky viewpoint height h is equal to or less than the second predetermined height.

このようにすれば、画像が不必要に拡大縮小されることがなくなる。すなわち、自動下降するスカイ視点高さｈの制限を上下に設けることで、スカイ視点と自車との間の距離が遠くなりすぎたり、近くなりすぎたりして周囲の環境等が把握しにくくなることを防止することができる。なお、スカイ視点高さｈを高い方のの制限高さである第１所定高さに固定している場合に自車の映像が画面範囲外となったときには、その旨を警告することが好ましい。 In this way, the image is not unnecessarily enlarged or reduced. In other words, by automatically setting the sky viewpoint height h that descends vertically, the distance between the sky viewpoint and the vehicle becomes too far or too close, making it difficult to grasp the surrounding environment. This can be prevented. When the sky viewpoint height h is fixed at the first predetermined height, which is the higher limit height, it is preferable to warn that when the vehicle image is out of the screen range. .

（４）上記の特徴（３）を有する発明において、前記第１所定高さは９０［ｍ］±２０［ｍ］の範囲、前記第２所定高さは、３０［ｍ］±１０［ｍ］の範囲に設定することを特徴とする。経験的にこの高さ範囲に抑えることで、自車が不必要に拡大縮小され過ぎずに画像が見やすくなる。 (4) In the invention having the feature (3), the first predetermined height is in a range of 90 [m] ± 20 [m], and the second predetermined height is 30 [m] ± 10 [m]. It is characterized by being set in the range of. By empirically limiting to this height range, the vehicle can be easily viewed without being unnecessarily enlarged or reduced.

また、この発明に係るライディングシミュレーション装置は、スカイ視点モニタ機能を備え、模擬操縦後の映像再生時における自車上方からのスカイ視点の高さを制御するライディングシミュレーション装置であって、所望の地点を設定する入力部と、モニタ画面上所定の位置に前記所望の地点を固定し、その所望の地点の垂線上でスカイ視点を移動させるスカイ視点制御部と、を備え、前記スカイ視点制御部は、前記所望の地点と自車の映像が前記画面に収まるように上記スカイ視点高さを自動設定することを特徴とする。 A riding simulation apparatus according to the present invention is a riding simulation apparatus that has a sky viewpoint monitoring function and controls the height of the sky viewpoint from above the own vehicle during video reproduction after simulated maneuvering. An input unit to set, and a sky viewpoint control unit that fixes the desired point at a predetermined position on the monitor screen and moves the sky viewpoint on the perpendicular of the desired point, the sky viewpoint control unit, The sky viewpoint height is automatically set so that the video of the desired point and the vehicle fits on the screen.

この発明によれば、自車が所望の地点から離れている場合には、画面に表示される範囲を広くするために（画面に表示される映像を縮小するために）スカイ視点高さが自動的に高くなり、自車が所望の地点に近づくにつれて画面に表示される範囲を狭くするために（画面に表示される映像を拡大するために）スカイ視点高さが自動的に低くなるので、模擬操縦後の映像再生時に自車上方からのスカイ視点高さの手動による調節が不要になる。なお、所望の地点は、画面の中心位置とすることができる。 According to the present invention, when the vehicle is away from a desired point, the sky viewpoint height is automatically set to widen the range displayed on the screen (to reduce the image displayed on the screen). The sky viewpoint height automatically decreases to narrow the range displayed on the screen as the vehicle approaches the desired point (to enlarge the image displayed on the screen) Manual adjustment of the sky viewpoint height from the top of the vehicle is no longer necessary during video playback after simulated maneuvering. Note that the desired point can be the center position of the screen.

この発明によれば、模擬操縦後の映像再生時における自車上方からのスカイ視点が自動で調整されるので、手動による高さ調節を不要にすることができ使い勝手が向上する。又、利便性も増す。 According to the present invention, since the sky viewpoint from above the own vehicle is automatically adjusted when the image is reproduced after the simulated maneuvering, the height adjustment by manual operation can be eliminated and the usability is improved. In addition, convenience is increased.

この実施形態に係るライディングシミュレーション装置の全体構成説明図である。1 is an overall configuration explanatory diagram of a riding simulation apparatus according to this embodiment. FIG. ライディングシミュレーション装置の一部省略正面図である。It is a partially omitted front view of the riding simulation apparatus. ライディングシミュレーション装置の全体ブロック図である。1 is an overall block diagram of a riding simulation apparatus. 図４Ａは鳥瞰視点の説明図、図４Ｂは自車視点の説明図、図４Ｃは他車視点の説明図、図４Ｄはスカイ視点の説明図である。4A is an explanatory diagram of a bird's eye view, FIG. 4B is an explanatory diagram of the own vehicle viewpoint, FIG. 4C is an explanatory diagram of the other vehicle viewpoint, and FIG. 4D is an explanatory diagram of the sky viewpoint. 走行経路等の説明図である。It is explanatory drawing, such as a driving | running route. 鳥瞰視点等の説明図である。It is explanatory drawing, such as a bird's-eye viewpoint. スカイ視点制御部により実行される処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process performed by the sky viewpoint control part. 図８Ａはスカイ視点の視界範囲の説明図、図８Ｂはスカイ視点の降下の説明図である。FIG. 8A is an explanatory diagram of the view range of the sky viewpoint, and FIG. 8B is an explanatory diagram of the descent of the sky viewpoint.

以下、この発明に係るスカイ視点高さの制御方法を実施するライディングシミュレーション装置について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a preferred embodiment of a riding simulation apparatus that performs a sky viewpoint height control method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１は、この実施形態に係るライディングシミュレーション装置１０の全体構成説明図である。 FIG. 1 is an explanatory diagram of the overall configuration of a riding simulation apparatus 10 according to this embodiment.

ライディングシミュレーション装置１０は、床面３４に設置されている制御機構１２と、この制御機構１２に対し連結機構１４を介して着脱自在なモーションユニット部１６と、前記制御機構１２に対して通信線２００で接続されるコンピュータ２０２を含むパーソナルコンピュータ等からなるインストラクタ装置（制御卓ともいう。）２０１と、を備える。 The riding simulation apparatus 10 includes a control mechanism 12 installed on a floor surface 34, a motion unit unit 16 that is detachable from the control mechanism 12 via a coupling mechanism 14, and a communication line 200 with respect to the control mechanism 12. And an instructor device (also referred to as a control console) 201 including a personal computer including the computer 202 connected in the above.

モーションユニット部１６は、連結機構１４を介して制御機構１２に着脱自在な基台２６を備え、この基台２６上に操作者２８が操作可能な自動二輪車の模擬操縦機構３０と、この模擬操縦機構３０を実際の二輪車の挙動に則して駆動する駆動機構３２とが装着される。駆動機構３２は、ピッチモータ５０、ロールモータ５８およびステアリングモータ６２により構成される。 The motion unit unit 16 includes a base 26 that can be attached to and detached from the control mechanism 12 via the coupling mechanism 14, and a motorcycle simulated control mechanism 30 that can be operated by an operator 28 on the base 26, and the simulated control. A drive mechanism 32 that drives the mechanism 30 in accordance with the actual behavior of the motorcycle is mounted. The drive mechanism 32 includes a pitch motor 50, a roll motor 58 and a steering motor 62.

基台２６上に支持枠４２が設けられ、この支持枠４２の上部側には、車幅方向に延びるピッチ軸４４（図２も参照）を介して模擬操縦機構３０の車体４６が前後方向（ピッチ方向）に揺動自在に支持される。また、支持枠４２には、支点４８を中心に揺動自在なピッチモータ５０が支持され、このピッチモータ５０に連結されたねじ軸５２には、車体４６に揺動自在に支持されたナット５４が螺合する。さらに、支持枠４２には、水平方向にロール軸５６を有するロールモータ５８が支持され、このロールモータ５８の図示しない出力軸に車体４６が係合する。 A support frame 42 is provided on the base 26, and a vehicle body 46 of the simulated steering mechanism 30 is disposed in the front-rear direction (on the upper side of the support frame 42) via a pitch shaft 44 (see also FIG. 2) extending in the vehicle width direction. It is supported so as to be swingable in the pitch direction). The support frame 42 supports a pitch motor 50 that can swing around a fulcrum 48, and a screw shaft 52 connected to the pitch motor 50 supports a nut 54 that is swingably supported by a vehicle body 46. Screwed together. Further, the support frame 42 supports a roll motor 58 having a roll shaft 56 in the horizontal direction, and the vehicle body 46 engages with an output shaft (not shown) of the roll motor 58.

模擬操縦機構３０のハンドル６０は、ステアリングモータ６２の回転軸６４に直結されており、ステアリングモータ６２を介して操作者２８のハンドル６０の回動操作に対応する反力を付与する。 The handle 60 of the simulated steering mechanism 30 is directly connected to the rotating shaft 64 of the steering motor 62, and applies a reaction force corresponding to the turning operation of the handle 60 of the operator 28 via the steering motor 62.

一方、制御機構１２は、ミニコンピュータ等の制御回路１８と、ＣＧＩ（ｃｏｍｐｕｔｅｒｇｅｎｅｒａｔｅｄｉｍａｇｅ）発生装置２３と、を収容する本体部１９と、この本体部１９の上部に設けられるモニタ２４を収容するモニタボックス２０とを備えている。 On the other hand, the control mechanism 12 includes a main body 19 that houses a control circuit 18 such as a minicomputer and a CGI (computer generated image) generator 23, and a monitor that houses a monitor 24 provided above the main body 19. And a box 20.

図２に示すように、モニタボックス２０は、制御回路１８に接続される左右のスピーカユニット２２（図３も参照）を組み込むとともに、スクリーンを有する投写型のモニタ２４を有する。 As shown in FIG. 2, the monitor box 20 incorporates left and right speaker units 22 (see also FIG. 3) connected to the control circuit 18 and has a projection type monitor 24 having a screen.

このモニタ２４とＣＧＩ発生装置２３とからモニタ装置２５が構成され（図１参照）、モニタ装置２５は、モニタ２４上に走行路を含む種々の走行状態を表示する。 The monitor 24 and the CGI generator 23 constitute a monitor device 25 (see FIG. 1), and the monitor device 25 displays various travel states including a travel path on the monitor 24.

この場合、ＣＧＩ発生装置２３は、図１のブロック回路図に示すように、モーションユニット部１６から制御回路１８を通じて伝達される情報およびコンピュータ２０２から伝達される情報（指令も含む。）に応じて自身のコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の大容量記憶装置等を含む。）により、モニタ２４に動体（他車３０２等）および静体（例えば、信号機、風景、走行路）の動きのパターンを迅速に表示する。 In this case, as shown in the block circuit diagram of FIG. 1, the CGI generator 23 responds to information transmitted from the motion unit 16 through the control circuit 18 and information transmitted from the computer 202 (including commands). The own computer (including a large-capacity storage device such as a CPU, ROM, RAM, hard disk, etc.) moves the moving object (such as other vehicle 302) and the moving object (for example, traffic light, scenery, traveling road) to the monitor 24. Display patterns quickly.

ここで、ＣＧＩ発生装置２３に対して制御回路１８を通じて伝達される情報とは、基本的には、モーションユニット部１６を構成する模擬操縦機構３０の挙動に係わる、現在位置データ、現在ヨーデータ、現在速度データ、現在加速度データ、現在ピッチ動データ、現在ロール動データ、各種スイッチやセンサからのデータであり、模擬操縦時において、これらのデータが時々刻々入力されるのに応じて、ＣＧＩ発生装置２３は、予め記憶されている風景を含む走行路の映像情報を発生するとともに、その走行路上に、予め移動経路、移動速度、車種等が決定されている他車３０２の映像情報を発生する。なお、通常、模擬操縦時には、図４Ｂに示した自車視点ＭＶ（自車３０１はモニタ２４、操作モニタ２０５には非表示）、換言すれば操作者２８の視点での映像情報が発生される。 Here, the information transmitted to the CGI generator 23 through the control circuit 18 basically includes current position data, current yaw data, current data related to the behavior of the simulated steering mechanism 30 constituting the motion unit unit 16. Speed data, current acceleration data, current pitch motion data, current roll motion data, and data from various switches and sensors. During simulated operation, the CGI generator 23 responds to the input of these data from time to time. Generates video information of a travel route including a landscape stored in advance, and also generates video information of another vehicle 302 whose travel route, travel speed, vehicle type, and the like are determined in advance on the travel route. Normally, during simulated operation, the own vehicle viewpoint MV shown in FIG. 4B (the own vehicle 301 is not displayed on the monitor 24 and the operation monitor 205), in other words, video information from the viewpoint of the operator 28 is generated. .

モニタ２４上に表示される映像は、ＣＧＩ発生装置２３から通信線２００を介してＮＴＳＣ信号としてインタフェース２１５を通じてコンピュータ２０２にも供給され、インストラクタ用として操作モニタ２０５上にも表示される。 The video displayed on the monitor 24 is also supplied to the computer 202 through the interface 215 as an NTSC signal from the CGI generator 23 via the communication line 200, and is also displayed on the operation monitor 205 for the instructor.

インストラクタ装置２０１は、制御機構１２に対してホストコンピュータとして動作するコンピュータ２０２と、このコンピュータ２０２に接続される、入力部としてのキーボード２０３、マウス２０４と、表示手段である液晶モニタ等の操作モニタ２０５とを備えている。 The instructor apparatus 201 includes a computer 202 that operates as a host computer with respect to the control mechanism 12, a keyboard 203 and a mouse 204 that are connected to the computer 202, and an operation monitor 205 such as a liquid crystal monitor that is a display unit. And.

インストラクタ装置２０１を構成するコンピュータ２０２は、制御、判断、計算手段等として機能するとともに、キーボード２０３等を利用して視点ＯＰを設定する。 The computer 202 constituting the instructor apparatus 201 functions as control, determination, calculation means, and the like, and sets the viewpoint OP using the keyboard 203 and the like.

なお、映像再生時に設定可能な視点ＯＰは、図４Ａに示すような自車３０１の後方の鳥瞰位置から自車３０１を含む他車３０２等、進行方向前方を見る鳥瞰視点（バード視点）ＢＶと、図４Ｂに示すような自車３０１の進行方向前方を見る自車視点ＭＶ（自車３０１はモニタには表示されない。）と、図４Ｃに示すような他車３０２の運転者から自車３０１を見る他車視点ＯＶと、図４Ｄに示すような自車３０１の真上（鉛直上方）から自車３０１等を見るスカイ視点ＳＶと、がある。 Note that the viewpoint OP that can be set at the time of video playback is a bird's-eye viewpoint (bird viewpoint) BV that looks forward in the traveling direction from a bird's-eye position behind the own vehicle 301 as shown in FIG. 4B, the own vehicle viewpoint MV looking at the front of the own vehicle 301 in the traveling direction (the own vehicle 301 is not displayed on the monitor), and the driver of the other vehicle 302 as shown in FIG. The other vehicle viewpoint OV for viewing the vehicle and the sky viewpoint SV for viewing the vehicle 301 etc. from directly above (vertically above) the vehicle 301 as shown in FIG. 4D.

設定された視点ＯＰは、インタフェース２１５および制御回路１８を通じてＣＧＩ発生装置２３に供給される。ＣＧＩ発生装置２３は、設定された視点ＯＰに基づいて映像（画像）を変換し、モニタ２４に表示するとともに、インタフェース２１５を通じて同一の画像を操作モニタ２０５上にも表示させる。 The set viewpoint OP is supplied to the CGI generator 23 through the interface 215 and the control circuit 18. The CGI generation device 23 converts video (image) based on the set viewpoint OP and displays it on the monitor 24, and also displays the same image on the operation monitor 205 through the interface 215.

ＣＰＵ２０６（スカイ視点制御部）に接続されるバス２２０には、ＯＳ等の制御プログラム等を格納するＲＯＭ（読出専用メモリ）２０７と、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）であるメインメモリ２０８と、自車、他車、信号機等の模擬操縦時（疑似体験走行時）における走行情報データ等が走行情報記憶領域２１１に格納されるとともに制御回路１８からインタフェース２１５を通じて供給される信号入力に応じた各種処理を行うプログラムが格納されるハードディスク２０９の他、インタフェース２１５通じてＣＧＩ発生装置２３と、インタフェース２１６を通じてデータ・設定・指令等を入力するキーボード２０３及びマウス２０４と、インタフェース２１７を介して入力した映像を表示する操作モニタ２０５と、が接続されている。 A bus 220 connected to the CPU 206 (sky viewpoint control unit) includes a ROM (read only memory) 207 that stores a control program such as an OS, a main memory 208 that is a random access memory (RAM), a host vehicle, Travel information data and the like during simulated operation (during simulated experience travel) of other vehicles, traffic lights, etc. are stored in the travel information storage area 211 and various processes are performed in response to signal inputs supplied from the control circuit 18 through the interface 215. In addition to the hard disk 209 storing the program, the CGI generator 23 through the interface 215, the keyboard 203 and mouse 204 for inputting data, settings, commands, etc. through the interface 216, and the video input through the interface 217 are displayed. Operation monitor 205 is connected

図５は、予め制御回路１８に格納され、その制御回路１８を通じてインストラクタ装置２０１のハードディスク１１０にコピー格納され予め決定されている複数の指導場面を有する一例としての地図を含む走行経路（走行経路データ）１２０を示している。この走行経路１２０の映像は、例えば、模擬操縦開始時、映像再生開始時等にモニタ２４及び操作モニタ２０５のいずれにも表示される。 FIG. 5 shows a travel route (travel route data) including an example map having a plurality of guidance scenes that are stored in the control circuit 18 in advance and copied and stored in the hard disk 110 of the instructor apparatus 201 through the control circuit 18. ) 120. The image of the travel route 120 is displayed on both the monitor 24 and the operation monitor 205 at the start of simulated maneuvering, the start of image reproduction, and the like.

この走行経路１２０は、スタート地点１５１からゴール地点１５２までに、８箇所の指導場面１３１〜１３８を有している。 The travel route 120 has eight instruction scenes 131 to 138 from the start point 151 to the goal point 152.

最初の指導場面１３１は、歩行者の横断体験場面である。次の指導場面１３２は、車の陰からの出合頭体験場面である。指導場面１３３は、先行車の急停止体験場面である。指導場面１３４は、対向右折車体験場面である。指導場面１３５はいわゆるサンキュー事故体験場面である。指導場面１３６は、停止車両のドア開き体験場面である。指導場面１３７は、対向車との衝突体験場面である。最後の指導場面１３８は、対向車のはみ出し体験場面である。 The first guidance scene 131 is a pedestrian crossing experience scene. The next guidance scene 132 is an encounter head experience scene from behind the car. The instruction scene 133 is a sudden stop experience scene of the preceding vehicle. The instruction scene 134 is an opposite right turn car experience scene. The instruction scene 135 is a so-called thank you accident experience scene. The instruction scene 136 is a door opening experience scene of a stopped vehicle. The instruction scene 137 is a collision experience scene with an oncoming vehicle. The last guidance scene 138 is an oncoming vehicle projecting experience scene.

なお、模擬操縦開始時にモニタ２４上に表示される画面には、「歩行者の横断」、「先行車の急停止」・・・等のコメントは表示されなく、地図と、スタート地点１５１からゴール地点１５２までの太い実線で示す走行路１２２とが表示される。 In addition, comments such as “pedestrian crossing”, “sudden stop of the preceding vehicle”, etc. are not displayed on the screen displayed on the monitor 24 at the start of the mock maneuvering. A travel route 122 indicated by a thick solid line up to the point 152 is displayed.

ライディングシミュレーション装置１０は、インストラクタ装置２０１を通じて設定された走行路１２２を操作者２８が模擬操縦機構３０に乗って模擬操縦走行中、操作者２８による模擬操縦機構３０のハンドル６０の操作、スロットルグリップ６３等の種々の操作が行われるたびに、制御回路１８からリアルタイムに模擬操縦機構３０を含むモーションユニット部１６の現在の挙動情報データがＣＧＩ発生装置２３に供給されることで、モニタ２４に模擬操縦機構３０の走行状態に基づいた他車３０２と、風景との映像を含む走行経路の映像、いわゆるシミュレーション（模擬走行）状況の映像がリアルタイムに表示されるため、操作者２８は、実車によるものと同等の走行感覚を得ることができる。 The riding simulation apparatus 10 is configured such that the operator 28 operates the handle 60 of the simulated maneuvering mechanism 30 by the operator 28 while the operator 28 rides on the simulated maneuvering mechanism 30 on the traveling path 122 set through the instructor device 201, and the throttle grip 63. Each time various operations such as the above are performed, the current behavior information data of the motion unit unit 16 including the simulated control mechanism 30 is supplied from the control circuit 18 to the CGI generator 23 in real time, whereby the monitor 24 performs simulated control. Since the image of the travel route including the other vehicle 302 based on the traveling state of the mechanism 30 and the image of the scenery, the image of the so-called simulation (simulated traveling) situation is displayed in real time, the operator 28 is assumed to be based on the actual vehicle. An equivalent driving feeling can be obtained.

このシミュレーション状況の映像は、上述したように、インストラクタ装置２０１の操作モニタ２０５上にも同様に表示されるとともに、シミュレーション状況のデータがインストラクタ装置２０１の走行情報記憶領域２１１に時系列的に逐一記憶される。 As described above, the simulation situation video is displayed on the operation monitor 205 of the instructor apparatus 201 in the same manner, and the simulation situation data is stored in the travel information storage area 211 of the instructor apparatus 201 in time series. Is done.

シミュレーション状況のデータは、模擬操縦機構３０（自車）の位置・走行状態、信号機の状態、他車の位置・走行状態等を示すデータである。 The simulation status data is data indicating the position / running state of the simulated control mechanism 30 (own vehicle), the state of a traffic light, the position / running state of another vehicle, and the like.

このため、模擬操縦走行終了後に、インストラクタ装置２０１の走行情報記憶領域２１１に記憶されたシミュレーション状況のデータに基づきＣＧＩ発生装置２３で発生した映像をモニタ２４および操作モニタ２０５上に映像再生（いわゆるリプレイ）することができる。 For this reason, after the simulated maneuvering is completed, the video generated by the CGI generator 23 based on the simulation status data stored in the travel information storage area 211 of the instructor device 201 is reproduced on the monitor 24 and the operation monitor 205 (so-called replay). )can do.

そして、この映像再生時に、インストラクタがマウス２０４、キーボード２０３あるいは操作モニタ２０５上のタッチパネルを操作して再生画面を適宜、静止、あるいは視点ＯＰ（鳥瞰視点ＢＶ、自車視点ＭＶ、他車視点ＯＶ、スカイ視点ＳＶ）を変更等させながら、操作者２８に対しアドバイスを行うことで操作者２８を的確に指導することができる。 Then, at the time of this video playback, the instructor operates the mouse 204, the keyboard 203 or the touch panel on the operation monitor 205 to appropriately pause the playback screen, or the viewpoint OP (bird's-eye viewpoint BV, own vehicle viewpoint MV, other vehicle viewpoint OV, The operator 28 can be instructed accurately by giving advice to the operator 28 while changing the sky viewpoint SV).

映像表示について簡単に説明すると、図６のＸＹＺ直交座標系において、ワールド座標系（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗとする。）に配置される自車３０１のモデル（図示）と、他車３０２のモデル（不図示）と、走行経路１２０上の風景、ビル、道路等の各モデル（不図示）とが、それらのモデルを撮影する仮想カメラＣＲの視点ＯＰ（図６では鳥瞰視点ＢＶ）に応じてモデル座標系からワールド座標系に画像変換され、モニタ２４及び操作モニタ２０５に表示されるが、従来のライディングシミュレーション装置において、仮想カメラＣＲの視点ＯＰ（鳥瞰視点ＢＶ、自車視点ＭＶ、他車視点ＯＶ、スカイ視点ＳＶ）は、自車３０１の走行路１２２上の移動に応じて予め定められた視点ＯＰから自車３０１の移動に追従してワールド座標系（通常、Ｚｗ座標が固定され、Ｘｗ座標、Ｙｗ座標が変化する。）上を移動していた。 The video display will be briefly described. In the XYZ orthogonal coordinate system of FIG. 6, the model (illustrated) of the own vehicle 301 and the model (illustrated) of the other vehicle 302 arranged in the world coordinate system (Xw, Yw, Zw) (Not shown) and models (not shown) such as landscapes, buildings, and roads on the travel route 120 are modeled according to the viewpoint OP (bird's-eye viewpoint BV in FIG. 6) of the virtual camera CR that captures the models. The image is converted from the coordinate system to the world coordinate system and displayed on the monitor 24 and the operation monitor 205. In the conventional riding simulation apparatus, the viewpoint OP (bird's-eye viewpoint BV, own-vehicle viewpoint MV, other-vehicle viewpoint OV) of the virtual camera CR is displayed. , The sky viewpoint SV) follows the movement of the host vehicle 301 from a predetermined viewpoint OP in accordance with the movement of the host vehicle 301 on the travel path 122, and the world coordinate system (usually, w coordinates are fixed, was moving the Xw coordinates, Yw coordinate changes.) above.

しかし、この実施形態に係るライディングシミュレーション装置１０では、自車上方からのスカイ視点ＳＶにおいては、特定状況下において、スカイ視点ＳＶ発生用の仮想カメラＣＲのワールド座標系上のＸｗ座標とＹｗ座標が固定され、Ｚｗ座標のみが変化するように構成（制御）される。 However, in the riding simulation apparatus 10 according to this embodiment, in the sky viewpoint SV from above the host vehicle, the Xw coordinate and the Yw coordinate on the world coordinate system of the virtual camera CR for generating the sky viewpoint SV are determined in a specific situation. It is fixed and configured (controlled) so that only the Zw coordinate changes.

この実施形態のライディングシミュレーション装置１０は、基本的には以上のように構成されかつ動作するものであり、次にＡ．模擬操縦時の概要動作及びＢ．映像再生動作の順に説明する。 The riding simulation apparatus 10 of this embodiment is basically configured and operates as described above. B. Overview operation during simulated maneuvering The video playback operation will be described in this order.

Ａ．模擬操縦時の概要動作
ライディングシミュレーション装置１０の電源を投入し、モニタ２４または操作モニタ２０５上の初期画面（不図示）において走行経路１２０（走行路１２２）を選択した後、操作者２８による模擬操縦が実施される。 A. Outline Operation during Simulated Maneuvering After turning on the power of the riding simulation apparatus 10 and selecting the traveling route 120 (the traveling route 122) on the initial screen (not shown) on the monitor 24 or the operation monitor 205, the simulated manipulation by the operator 28 is performed. Is implemented.

模擬操縦時に、操作者２８がスロットルグリップ６３やフロントブレーキレバー９７等を操作することで、スロットル開度センサ、フロントブレーキ圧センサ等の出力信号が制御回路１８により取り込まれる。 When the operator 28 operates the throttle grip 63, the front brake lever 97, and the like during the simulation operation, output signals from the throttle opening sensor, the front brake pressure sensor, and the like are taken in by the control circuit 18.

このように、操作者２８による種々の操作が行われたとき、制御回路１８及びＣＧＩ発生装置２３は各種センサから取り込んだデータに対応してリアルタイムに自車３０１の走行状態を演算しこの走行状態に基づく自車視点ＭＶによる他車３０２等の映像を、風景（ビルディングや走行道路）の映像とともにモニタ２４上に表示する。また、制御回路１８は、映像表示時に、対応する効果音をスピーカユニット２２から出力する。 As described above, when various operations are performed by the operator 28, the control circuit 18 and the CGI generator 23 calculate the traveling state of the vehicle 301 in real time corresponding to the data fetched from the various sensors, and this traveling state. An image of the other vehicle 302 or the like from the own vehicle viewpoint MV based on the above is displayed on the monitor 24 together with an image of the scenery (building or traveling road). In addition, the control circuit 18 outputs a corresponding sound effect from the speaker unit 22 during video display.

このようにして、操作者２８は、模擬操縦操作時（シミュレーション時）において、実車による走行に近い走行感覚を得ることができる。 In this way, the operator 28 can obtain a running sensation close to running with an actual vehicle at the time of a simulated maneuvering operation (during simulation).

なお、模擬操縦操作時に映像および音声を発生させる基礎情報として用いられた自車３０１の位置、他車３０２の位置、信号機状況、指導場面１３１〜１３７の番号、およびこれらの基礎情報に関連して得られた指導場面１３１〜１３７の走行結果等が、時系列でＲＡＭ２０８を介しハードディスク２０９の走行情報記憶領域２１１に記憶される。 In addition, in relation to the position of the own vehicle 301, the position of the other vehicle 302, the traffic light situation, the numbers of the instruction scenes 131 to 137, and the basic information used as basic information for generating video and audio during the simulated operation. The obtained traveling results and the like of the instruction scenes 131 to 137 are stored in the traveling information storage area 211 of the hard disk 209 via the RAM 208 in time series.

Ｂ．映像再生動作
次に、模擬操縦操作終了後（擬似体験走行終了後）の映像再生動作について、図７のフローチャートを参照して説明する。 B. Video Playback Operation Next, the video playback operation after the end of the simulated maneuvering operation (after the end of the simulated experience traveling) will be described with reference to the flowchart of FIG.

まず、ステップＳ１において、インストラクタは、マウス２０４等の入力装置を使用し、所望の視点ＯＰ、この場合には、スカイ視点ＳＶ、を行うとする所望の地点Ｄｐを走行経路１２０を利用して設定する。 First, in step S1, the instructor uses the input device such as the mouse 204 to set a desired point Dp for performing the desired viewpoint OP, in this case, the sky viewpoint SV, using the travel route 120. To do.

この場合、映像再生動作の開始前の初期画面では、例えば、図５に示す走行経路１２０がモニタ２０５に表示されるので、この実施形態では、「対向車との衝突体験場面」である指導場面１３７の発生位置を所望の地点Ｄｐに設定する。 In this case, on the initial screen before the start of the video playback operation, for example, the travel route 120 shown in FIG. 5 is displayed on the monitor 205. In this embodiment, the instruction scene that is a “collision experience scene with an oncoming vehicle” is displayed. The generation position of 137 is set to a desired point Dp.

このとき、ステップＳ２において、所望の地点Ｄｐをモニタ２４（操作モニタ２０５）の画面上の所定の位置、例えば中心位置（この位置もマウス２０４等の入力部を用いて画面上の任意の位置に設定可能であり、ディフォルト設定では画面上の中心位置）に設定する。 At this time, in step S2, the desired point Dp is set to a predetermined position on the screen of the monitor 24 (operation monitor 205), for example, the center position (this position is also set to an arbitrary position on the screen using the input unit such as the mouse 204). It can be set, and in the default setting, it is set to the center position on the screen).

そして、そのステップＳ２において、図８Ａに示すように、その所望の地点Ｄｐの垂線上９０［ｍ］の位置（第１所定高さｈ１＝９０［ｍ］）に仮想カメラＣＲのスカイ視点ＳＶを配置する。 Then, in step S2, as shown in FIG. 8A, the sky viewpoint SV of the virtual camera CR is placed at a position 90 [m] above the perpendicular of the desired point Dp (first predetermined height h1 = 90 [m]). Deploy.

この場合、図８Ａに示すように、スカイ視点ＳＶの高さ（スカイ視点高さ）ｈは、×印で示す所望の地点Ｄｐから自車３０１の位置までの距離をｄとし、スカイ視点高さｈから自車３０１の位置までの所定視野角をθｃとするとき、次の（１）式により求めることができる。
ｈ＝ｄ×ｔａｎ｛（π／２）−θｃ｝ …（１） In this case, as shown in FIG. 8A, the height (sky viewpoint height) h of the sky viewpoint SV is the distance from the desired point Dp indicated by the mark x to the position of the host vehicle 301, and the sky viewpoint height. When a predetermined viewing angle from h to the position of the vehicle 301 is θc, it can be obtained by the following equation (1).
h = d × tan {(π / 2) −θc} (1)

なお、所定視野角θｃは、仮想カメラＣＲの視野角｛この実施形態では０．６１ｒａｄ（３５度）｝よりも僅かに小さいθｃ＝０．５２ｒａｄ（３０度）に設定している。所定視野角θｃもマウス２０４等により可変して設定することができる。 The predetermined viewing angle θc is set to θc = 0.52 rad (30 degrees) slightly smaller than the viewing angle of the virtual camera CR (in this embodiment, 0.61 rad (35 degrees)). The predetermined viewing angle θc can also be variably set with the mouse 204 or the like.

なお、図８Ａでは、分かり易さを考慮し、自車３０１及び他車３０２を描いているが、通常、ステップＳ２の所望の地点Ｄｐ上、スカイ視点高さｈ＝ｈ１の位置にスカイ視点ＳＶを配置した際には、自車３０１及び他車３０２は、視界範囲の外にある。映像再生時に、走行路１２２上を自車３０１が第１所定高さｈ１のスカイ視点ＳＶの視界範囲である距離ｄ１の地点まで進行してきたときに、モニタ２４及び操作モニタ２０５の画面内の周縁部から自車３０１の映像が現れる。 In FIG. 8A, the self-vehicle 301 and the other vehicle 302 are drawn in consideration of easy understanding. However, the sky viewpoint SV is normally located at the position of the sky viewpoint height h = h1 on the desired point Dp in step S2. When the vehicle is arranged, the own vehicle 301 and the other vehicle 302 are outside the field of view. When the vehicle 301 travels on the road 122 to the point of the distance d1, which is the field of view of the sky viewpoint SV having the first predetermined height h1, during the video reproduction, the peripheral edges in the screens of the monitor 24 and the operation monitor 205 An image of the vehicle 301 appears from the section.

ここで、所望の地点Ｄｐから自車３０１の位置までの距離ｄは、所定視野角θｃ、スカイ視点高さｈのときの所望の地点Ｄｐからの視野範囲とみることもできるので、スカイ視点高さｈがｈ＝９０［ｍ］のとき、所望の地点Ｄｐからの視野範囲ｄ１は、ｄ１＝ｈ／ｔａｎ｛（π／２）−θｃ｝＝９０［ｍ］／１．７４＝５１［ｍ］になる。 Here, the distance d from the desired point Dp to the position of the host vehicle 301 can be regarded as the visual field range from the desired point Dp when the predetermined visual angle θc and the sky visual point height h are high. When the height h is h = 90 [m], the visual field range d1 from the desired point Dp is d1 = h / tan {(π / 2) −θc} = 90 [m] /1.74=51 [m ]become.

そこで、ステップＳ３において、図示しないインストラクタによる所定の操作により模擬操縦の映像再生動作が開始されると、ＣＰＵ２０６により、走行情報記憶領域２１１に記憶されている内容がＲＡＭ２０８に転送され、ＣＰＵ２０６による高速での読み出しが可能な状態となる。 Therefore, in step S3, when the video reproduction operation of the simulated operation is started by a predetermined operation by an instructor (not shown), the content stored in the travel information storage area 211 is transferred to the RAM 208 by the CPU 206, and the CPU 206 performs high-speed operation. Can be read out.

そして、スタート地点１５１からの鳥瞰視点ＢＶによる映像がモニタ２４及び操作モニタ２０５上に表示される。また、同時に、モニタ２４及び操作モニタ２０５内の子画面等で表示される走行路１２２上に自車３０１の現在位置が輝点等で表示される。 Then, an image from the bird's eye viewpoint BV from the start point 151 is displayed on the monitor 24 and the operation monitor 205. At the same time, the current position of the host vehicle 301 is displayed as a bright spot or the like on the traveling road 122 displayed on the sub screen or the like in the monitor 24 and the operation monitor 205.

そして、上記のスカイ視点高さｈが第１所定高さｈ１＝９０［ｍ］のとき、所望の地点Ｄｐからの視野範囲内の距離の位置は、所望の地点Ｄｐから半径５１［ｍ］の円を描くことにより認識できるので、映像再生開始時に、その視野範囲ｄ１＝５１［ｍ］の円内へ自車３０１が進入する直前の位置（地点）からスカイ視点ＳＶによる映像再生を開始、あるいは鳥瞰視点ＢＶによる映像再生を開始するようにすることもできる。 When the sky viewpoint height h is the first predetermined height h1 = 90 [m], the position of the distance within the visual field range from the desired point Dp is the radius 51 [m] from the desired point Dp. Since it can be recognized by drawing a circle, at the start of video playback, video playback from the sky viewpoint SV is started from a position (point) immediately before the host vehicle 301 enters the circle of the visual field range d1 = 51 [m], or It is also possible to start video reproduction from the bird's eye viewpoint BV.

スタート地点１５１からのステップＳ４による鳥瞰視点ＢＶでの映像再生あるいは所望の位置（上記視野範囲ｄ１へ自車３０１が進入する直前の位置の手前）からのステップＳ４による鳥瞰視点ＢＶでの映像再生を開始した後、自車３０１の位置が第１所定高さｈ１で計算されるスカイ視点ＳＶの視野範囲ｄ１＝５１［ｍ］内に進入すると、ステップＳ３での判定が肯定的となる。 Video playback at the bird's-eye viewpoint BV from the start point 151 at step S4 or video playback at the bird's-eye viewpoint BV at step S4 from a desired position (before the position just before the host vehicle 301 enters the field-of-view range d1). After the start, when the position of the own vehicle 301 enters the field of view range d1 = 51 [m] of the sky viewpoint SV calculated at the first predetermined height h1, the determination in step S3 becomes affirmative.

このとき以降、ステップＳ５において、自車３０１と所望の地点Ｄｐ間の距離ｄを上記の（１）式に代入して、自車３０１の所望の地点Ｄｐまでの距離ｄに応じてスカイ視点高さｈを自動的に下降させる。下降速度は、自車３０１の実際の速度に応じて決定されるが、下降速度を遅くするスローモーション再生や下降速度を速くする高速再生とすることもできる。もちろんリバース再生を行うこともできる。このようにスカイ視点高さｈを自動的に降下させることで、衝突に至る直前までの映像を的確に観察することができる。 Thereafter, in step S5, the distance d between the own vehicle 301 and the desired point Dp is substituted into the above equation (1), and the sky viewpoint height is increased according to the distance d to the desired point Dp of the own vehicle 301. The h is automatically lowered. The descending speed is determined in accordance with the actual speed of the host vehicle 301. However, the descending speed may be slow motion reproduction for decreasing the descending speed or high speed reproduction for increasing the descending speed. Of course, reverse playback can also be performed. In this way, by automatically lowering the sky viewpoint height h, it is possible to accurately observe the video up to just before the collision.

ステップＳ５の仮想カメラＣＲ（スカイ視点ＳＶ）の矢印に示す地上方向への自動下降処理中に、仮想カメラＣＲ（スカイ視点ＳＶ）が所望の地点Ｄｐで降下しすぎると画像が拡大されすぎて衝突の状況が判断しにくくなるので、スカイ視点高さｈが３０［ｍ］（第２の所定高さｈ２）以下の高さになったら、ステップＳ６において、スカイ視点ＳＶの高さｈを第２の所定高さｈ＝ｈ２＝３０［ｍ］に固定し、それ以上に下降しないように設定する。 During the automatic descent process in the ground direction indicated by the arrow of the virtual camera CR (sky viewpoint SV) in step S5, if the virtual camera CR (sky viewpoint SV) descends too much at the desired point Dp, the image is enlarged and collides. Therefore, if the sky viewpoint height h becomes 30 [m] (second predetermined height h2) or less, the height h of the sky viewpoint SV is set to the second height h in step S6. The predetermined height h is fixed at h = h2 = 30 [m], and is set so as not to descend further.

そうすると、図８Ｂに示すように、所望の地点Ｄｐで自車３０１と他車３０２が衝突した状況を経験的にちょうどよい高さ、この実施例では、第２の所定高さｈ２＝３０［ｍ］の高さでモニタ２４（操作モニタ２０５）上で観察することができる。 Then, as shown in FIG. 8B, the situation where the own vehicle 301 and the other vehicle 302 collide at the desired point Dp is empirically just high. In this embodiment, the second predetermined height h2 = 30 [m ] Can be observed on the monitor 24 (operation monitor 205).

なお、所望の地点Ｄｐを過ぎてから自車３０１が僅かな距離（上記の視野範囲ｄ１＝５１［ｍ］に比較して短い距離、例えば視野範囲ｄ２に対応する距離である１７［ｍ］）移動したとき、視点ＯＰがスカイ視点ＳＶから鳥瞰視点ＢＶに切り替えられて映像再生を継続するようにしてもよい。 Note that the host vehicle 301 has a slight distance after passing the desired point Dp (a short distance compared to the visual field range d1 = 51 [m], for example, 17 [m] corresponding to the visual field range d2). When moving, the viewpoint OP may be switched from the sky viewpoint SV to the bird's eye viewpoint BV, and the video reproduction may be continued.

以上説明したように、上述した実施形態に係るライディングシミュレーション装置１０におけるスカイ視点高さｈの制御方法は、ライディングシミュレーション装置１０の模擬操縦後の映像再生時における自車上方からのスカイ視点ＳＶの高さｈを制御する方法であって、モニタ２４及び操作モニタ２０５の画面上に表示させた走行経路１２０又は「対向車との衝突」等のコメントが表示された指導場面１３１〜１３８の表（不図示）等からスカイ視点ＳＶで映像再生を行おうとする所望の地点Ｄｐをマウス２０４等の入力装置を用いて設定する過程（ステップＳ１）と、モニタ２４及び操作モニタ２０５画面上の所定位置、例えば中央位置に前記所望の地点Ｄｐを固定し、その所望の地点Ｄｐの垂線上にスカイ視点ＳＶを配する過程（ステップＳ２）と、所望の地点Ｄｐと自車３０１の映像とが画面に収まるようにスカイ視点高さｈを自動設定する過程（ステップＳ５）と、を有することを特徴とする。 As described above, the control method of the sky viewpoint height h in the riding simulation apparatus 10 according to the above-described embodiment is the height of the sky viewpoint SV from above the own vehicle at the time of video reproduction after the simulation operation of the riding simulation apparatus 10. Table of guidance scenes 131 to 138 in which comments such as travel route 120 displayed on the screens of monitor 24 and operation monitor 205 or “collision with oncoming vehicle” are displayed. And the like (step S1), and a predetermined position on the screen of the monitor 24 and the operation monitor 205, for example, a process of setting a desired point Dp to be reproduced from the sky viewpoint SV using an input device such as the mouse 204 The process of fixing the desired point Dp at the central position and arranging the sky viewpoint SV on the perpendicular of the desired point Dp (step A flop S2), and characterized by having a a process (step S5) to automatically set the sky view point height h such that the image of the desired location Dp and the vehicle 301 is fit on the screen.

この特徴によれば、自車３０１の位置である距離ｄが所望の地点Ｄｐから離れている場合には、画面に表示される範囲を広くするために（画面に表示される映像を縮小するために）スカイ視点高さｈが自動的に高くなり、自車３０１が所望の地点Ｄｐに近づくにつれて画面に表示される範囲を狭くするために（画面に表示される映像を拡大するために）スカイ視点高さｈが自動的に低くなるので、模擬操縦後の映像再生時にスカイ視点高さｈの手動による調節が不要になる。 According to this feature, when the distance d that is the position of the host vehicle 301 is away from the desired point Dp, in order to widen the range displayed on the screen (to reduce the video displayed on the screen). In order to narrow the range displayed on the screen (in order to enlarge the image displayed on the screen) as the sky viewpoint height h automatically increases and the vehicle 301 approaches the desired point Dp. Since the viewpoint height h is automatically lowered, manual adjustment of the sky viewpoint height h is not required during video reproduction after the simulated operation.

なお、スカイ視点高さｈが、第１所定高さｈ１以上の場合には、スカイ視点高さｈを映像が縮小されすぎないよう第１所定高さｈ１に固定し、第１所定高さｈ１より低い第２所定高さｈ２までの間では自車３０１がモニタ２４（操作モニタ２０５）の画面の縁部等に配されるようにスカイ視点高さｈを自動可変（通常、自動降下）制御し、スカイ視点高さｈが第２所定高さｈ２以下の場合には映像が拡大されすぎないようスカイ視点高さｈを第２所定高さｈ２に固定することで、自車３０１等の映像が不必要に拡大縮小されることがなくなる。 When the sky viewpoint height h is equal to or higher than the first predetermined height h1, the sky viewpoint height h is fixed to the first predetermined height h1 so that the video is not reduced too much, and the first predetermined height h1. The sky viewpoint height h is automatically variable (normally, automatic descent) control so that the own vehicle 301 is arranged at the edge of the screen of the monitor 24 (operation monitor 205) until the lower second predetermined height h2. If the sky viewpoint height h is less than or equal to the second predetermined height h2, the sky viewpoint height h is fixed to the second predetermined height h2 so that the image is not enlarged too much, so that the image of the vehicle 301 or the like can be obtained. Will not be scaled unnecessarily.

このように、上下にスカイ視点ＳＶの高さｈの制限を設けることで、スカイ視点ＳＶと自車３０１との間の距離が遠くなりすぎたり、近くなりすぎたりして周囲の環境等が把握しにくくなることを防止することができる。 In this way, by providing a restriction on the height h of the sky viewpoint SV above and below, the distance between the sky viewpoint SV and the vehicle 301 becomes too far or too close, and the surrounding environment is grasped. Can be prevented from becoming difficult.

なお、スカイ視点高さｈを第１所定高さｈ１に固定した場合に自車３０１の映像が画面範囲外となったとき、その旨をスピーカユニット２２あるいは画面表示で警告する（「自車３０１は、映像範囲外に存在しています。」等）ことが好ましい。 In addition, when the sky viewpoint height h is fixed to the first predetermined height h1, and the video of the vehicle 301 is out of the screen range, a warning is given by the speaker unit 22 or the screen display (“own vehicle 301 Is present outside the video range. "

経験的に、第１所定高さｈ１はｈ１＝９０［ｍ］±２０［ｍ］の範囲、第２所定高さｈ２は、ｈ２＝３０［ｍ］±１０［ｍ］の範囲に設定することで、自車３０１等の画像が不必要に拡大縮小され過ぎずにちょうどよい大きさで画像を見ることができる。 Empirically, the first predetermined height h1 is set in a range of h1 = 90 [m] ± 20 [m], and the second predetermined height h2 is set in a range of h2 = 30 [m] ± 10 [m]. Thus, the image of the own vehicle 301 or the like can be viewed in an appropriate size without being unnecessarily enlarged or reduced.

なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted based on the contents described in this specification.

１０…ライディングシミュレーション装置１６…モーションユニット部
１８…制御回路２３…ＣＧＩ発生装置
２４…モニタ２８…操作者
３０…模擬操縦機構１２０…走行経路
１２２…走行路１３１〜１３８…指導場面
２０１…インストラクタ装置２０２…コンピュータ
２０５…操作モニタ３０１…自車
３０２…他車ＢＶ…鳥瞰視点
ＣＲ…カメラＭＶ…自車視点
ＯＶ…他車視点ＳＶ…スカイ視点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Riding simulation apparatus 16 ... Motion unit part 18 ... Control circuit 23 ... CGI generator 24 ... Monitor 28 ... Operator 30 ... Simulated control mechanism 120 ... Travel path 122 ... Travel path 131-138 ... Instruction scene 201 ... Instructor apparatus 202 ... Computer 205 ... Operation monitor 301 ... Own car 302 ... Other car BV ... Bird's eye viewpoint CR ... Camera MV ... Own car viewpoint OV ... Other car viewpoint SV ... Sky viewpoint

Claims

A method for controlling the sky viewpoint height from the vehicle upper side at La Lee loading simulation apparatus (10) during video playback after simulated maneuver,
Wherein during video reproduction, the steps of i constructor unit (201) sets the desired point on the travel route (120),
The desired point is fixed at a predetermined position on the monitor screen, a sky viewpoint is arranged on the perpendicular of the desired point, and the sky viewpoint height is defined as a visual field range from the desired point as a first visual field range. Setting the first predetermined height (h1) to be (d1);
When the vehicle enters the first visual field range (d1) of the sky viewpoint during the video reproduction, the sky viewpoint height is set to a second value according to the distance to the desired point of the vehicle. Automatically lowering to a second predetermined height (h2) corresponding to the visual field range (d2);
A sky viewpoint height control method characterized by comprising:

In the sky viewpoint height control method according to claim 1,
The sky viewpoint height control method, wherein the desired point is set at a position of a predetermined guidance scene (131 to 138) on the travel route (120) .

In the sky viewpoint height control method according to claim 1 or 2,
When the sky viewpoint height is h, the distance from the desired point to the vehicle is d, and the predetermined viewing angle for viewing the vehicle from the sky viewpoint is θc, the sky viewpoint height h is
h = d × tan {(π / 2) −θc}
Sky viewpoint height control method characterized by controlling with.

The sky viewpoint height control method according to any one of claims 1 to 3,
The first predetermined height (h1) is set in a range of 90 [m] ± 20 [m], and the second predetermined height (h2) is set in a range of 30 [m] ± 10 [m]. The sky viewpoint height control method.

Riding simulation apparatus (10) provided with the control part which performs each process in the sky viewpoint height control method of any one of Claims 1-4.