JP2008268754A - Driving simulator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両の模擬運転を行うためのドライビングシミュレータに関するものである。 The present invention relates to a driving simulator for performing simulated driving of a vehicle.
従来、ドライビングシミュレータとして、例えば特開2003−186287号公報に記載されるように、操作者の運転操作に応じて車両を操舵させ加減速させるものが知られている。このようなドライビングシミュレータにおいて、車両の運転操作に応じて車両の周囲の道路などを表示するモニタやスクリーンを備えるものも知られている。
しかしながら、このようなドライビングシミュレータにあっては、車両が右左折する場合、車両が大回りしてしまい、適切に模擬運転が行えないという問題点がある。例えば、ドライビングシミュレータの運転操作時には、実車の運転操作時に比べて車両走行によるスピード感が異なるため、車両の右左折の際に十分に減速されない場合が多い。このため、車両を右左折させる際に大回りとなってしまい、このまま画像表示を行うと違和感のあるものとなってしまう。 However, in such a driving simulator, when the vehicle turns right or left, there is a problem that the vehicle turns a lot and simulation driving cannot be appropriately performed. For example, when driving a driving simulator, the feeling of speed due to vehicle running is different from that when driving a real vehicle, and therefore the vehicle is often not sufficiently decelerated when turning right or left. For this reason, when turning the vehicle left and right, it becomes a large turn, and if the image is displayed as it is, it becomes uncomfortable.
そこで本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであって、運転操作時の違和感を低減できるドライビングシミュレータを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve such problems, and an object of the present invention is to provide a driving simulator capable of reducing a sense of incongruity during driving operation.
すなわち、本発明に係るドライビングシミュレータは、運転操作を行うための運転操作部と、前記運転操作部に入力された運転操作に基づいて車両が右左折しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段により車両が右左折していると判断された場合に、前記運転操作部に入力された運転操作に基づいて演算された車両の速度と比べて前記車両の速度を減速させて速度演算を行う速度演算手段とを備えて構成されている。 That is, the driving simulator according to the present invention includes a driving operation unit for performing a driving operation, a determination unit that determines whether the vehicle is turning left or right based on the driving operation input to the driving operation unit, When the determination means determines that the vehicle is turning left or right, the speed of the vehicle is decelerated compared with the speed of the vehicle calculated based on the driving operation input to the driving operation unit. Speed calculating means for performing the above.
この発明によれば、車両が右左折する場合に車両の速度を減速させることにより、右左折時に車両が大回りすることを抑制することができる。このため、ドライビングシミュレート時の車両運転の違和感を低減することができる。 According to this invention, when the vehicle turns right or left, it is possible to suppress the vehicle from making a large turn when turning right or left by reducing the speed of the vehicle. For this reason, the uncomfortable feeling of the vehicle driving at the time of driving simulation can be reduced.
また本発明に係るドライビングシミュレータは、さらに前記速度演算手段により演算された前記車両の速度に応じて前記車両周囲を表示させる表示手段を備えることが好ましい。 The driving simulator according to the present invention preferably further comprises display means for displaying the surroundings of the vehicle according to the speed of the vehicle calculated by the speed calculation means.
本発明によれば、車両の右左折時に車速を減速状態とすることにより、運転操作時の違和感を低減することができる。 According to the present invention, it is possible to reduce a sense of incongruity during a driving operation by setting the vehicle speed to a deceleration state when the vehicle turns right or left.
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
図1は本発明の実施形態に係るドライビングシミュレータの構成概要図である。 FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a driving simulator according to an embodiment of the present invention.
図1に示すように、本実施形態に係るドライビングシミュレータ1は、模擬運転を行うための装置であって、操作者が模擬運転を行う運転操作部2を備えている。
As shown in FIG. 1, the
運転操作部2は、操作者が行う模擬運転の運転操作状態を検出するものであって、少なくともハンドル、アクセル、ブレーキを備え、車両の操舵操作状態、加速及び減速操作状態を検出できるものが用いられる。また、シフトレバー、ウインカなどその他のものを備えたものであってもよい。この運転操作部2は、通常の車両形状に構成したものを用いることが好ましい。この場合、実車に乗っているような臨場感を与えることができる。 The driving operation unit 2 detects the driving operation state of the simulated driving performed by the operator, and includes at least a steering wheel, an accelerator, and a brake, and can detect the steering operation state, acceleration and deceleration operation state of the vehicle. It is done. Moreover, what provided other things, such as a shift lever and a blinker, may be used. It is preferable to use the driving operation unit 2 configured in a normal vehicle shape. In this case, it is possible to give a feeling of being in a real vehicle.
また、運転操作部2は、運転操作状態に応じて移動及び傾斜するものであることが好ましい。この場合、運転操作の臨場感を高めることができる。例えば、運転操作部2をターンテーブル3上に設け、このターンテーブル3を傾斜させることにより運転操作部2を傾斜可能とする。また、ターンテーブル3を移動させることにより運転操作部2を移動可能とする。さらに、ターンテーブル3を回転させることにより運転操作部2を回転可能とすることが好ましい。
Moreover, it is preferable that the drive operation part 2 moves and inclines according to a drive operation state. In this case, the presence of driving operation can be enhanced. For example, the driving operation unit 2 is provided on the
ターンテーブル3は、回転可能に設けられる円板状の床部であって、例えば中央位置を中心として回転可能に構成されている。このターンテーブル3は、アクチュエータ4により支持され、アクチュエータ4の作動により傾斜可能となっている。アクチュエータ4としては、例えば伸縮可能な複数のシリンダにより構成されるヘキサポットが用いられる。運転操作状態に応じてアクチュエータ4を作動させてターンテーブル3と共に運転操作部2を傾斜させることにより、実際の車両運転状況に近い体感を操作者に与えることができ、運転操作の臨場感を高めることができる。
The
ターンテーブル3の上部には、運転操作部2の全周を覆うドーム7が設置されている。ドーム7は、例えば、円筒状の壁部71と円弧状の天井部72を備えたものが用いられる。なお、ドーム7は、運転操作部2の全周を覆う形状であれば、半円状のもの、多角形状又は矩形状を呈するものを用いる場合もある。
A
ドーム7の天井部72には、投影装置73が設けられている。また、ドーム7の壁部71の内側には、スクリーン74が設けられている。投影装置73は、運転操作部3の周囲の風景を模した映像をスクリーン74に向けて投影する。この投影装置73及びスクリーン74は、運転操作に応じて車両周囲の風景を表示する表示手段として機能するものである。また、この表示手段としては、運転操作に応じて車両周囲の風景を表示できるものであれば、液晶モニタなど投影装置73及びスクリーン74以外のものを用いてもよい。
A
ドライビングシミュレータ1は、ECU(ElectronicControl Unit)8を備えている。ECU8は、ドライビングシミュレータ1の装置全体の制御を行うものであって、例えばCPU、ROM、RAMを含むコンピュータを主体として構成されている。ECU8は、運転操作部2と接続され、運転操作部2から出力される運転操作信号を入力する。その際、ECU8は、運転操作信号に基づいて車両が右左折しているか否かを判断する判断手段として機能する。
The
また、ECU8は、車両が右左折していると判断した場合に、運転操作信号に基づいて演算された車両の速度と比べて車両の速度を減速させて車速演算する速度演算手段として機能する。ECU8は、地図データを記憶しており、自車が地図データ上のどの位置にいるのか認識することができる。また、ECU8には、自車の位置に応じた車両周囲の道路や風景などの表示画像若しくは映像信号が設定されている。 Further, the ECU 8 functions as speed calculation means for calculating the vehicle speed by decelerating the vehicle speed compared to the vehicle speed calculated based on the driving operation signal when it is determined that the vehicle is turning right or left. The ECU 8 stores map data and can recognize where the vehicle is on the map data. The ECU 8 is set with display images or video signals such as roads and scenery around the vehicle according to the position of the vehicle.
ECU8は、投影装置73と接続されており、投影装置73に対し映像信号を出力する。この映像信号は、運転操作に応じて車両周囲の道路や風景などを表現したものである。投影装置73は、映像信号に応じた映像をスクリーン74に向けて投影する。これにより、スクリーン74に運転操作に応じた映像が表示される。投影装置73は、例えば複数の投影器により構成される。
The ECU 8 is connected to the
さらに、ECU8は、アクチュエータ4と接続され、アクチュエータ4に対し駆動信号を出力する。この駆動信号は、運転操作に応じて運転操作部2を傾斜させるように生成された信号である。アクチュエータ4は、駆動信号に応じて作動し、ターンテーブル3及び運転操作部2を傾斜させる。
Further, the ECU 8 is connected to the
次に、本実施形態に係るドライビングシミュレータ1の動作について説明する。
Next, the operation of the driving
図2は、本実施形態に係るドライビングシミュレータ1の動作を示すフローチャートである。この図2のフローチャートの制御処理は、例えばECU8により所定の周期で繰り返し実行される。
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the driving
図1において、操作者の運転操作状態を運転操作部2が検知し、その運転操作信号がECU8に入力される。ECU8は、運転操作信号に基づいて車両の加減速状態、操舵状態などを認識し、その運転操作信号に応じて映像信号及び駆動信号を生成する。 In FIG. 1, the driving operation unit 2 detects the driving operation state of the operator, and the driving operation signal is input to the ECU 8. The ECU 8 recognizes the acceleration / deceleration state, the steering state, and the like of the vehicle based on the driving operation signal, and generates a video signal and a driving signal according to the driving operation signal.
運転操作信号に応じた映像信号の生成は、図2のフローチャートに従って行われる。まず、図2のS10に示すように、自車位置の読み込み処理及び前方交差点位置の読み込み処理が行われる。 The generation of the video signal corresponding to the driving operation signal is performed according to the flowchart of FIG. First, as shown in S10 of FIG. 2, the vehicle position reading process and the front intersection position reading process are performed.
自車位置の読み込み処理は、仮想の地図上における自車の位置を読み込む処理である。例えば、運転操作信号に基づいて自車の走行方向、自車の速度が認識され、現在の自車の位置が読み込まれる。前方交差点位置の読み込み処理は、自車の前方にある交差点の位置を読み込む処理である。例えば、自車の位置に対し前方にある交差点の位置が地図データに基づいて演算され、その交差点の位置が読み込まれる。 The own vehicle position reading process is a process of reading the position of the own vehicle on a virtual map. For example, the traveling direction of the host vehicle and the speed of the host vehicle are recognized based on the driving operation signal, and the current position of the host vehicle is read. The process of reading the front intersection position is a process of reading the position of the intersection in front of the host vehicle. For example, the position of an intersection ahead of the position of the vehicle is calculated based on the map data, and the position of the intersection is read.
そして、S12に移行し、自車位置から前方交差点位置までの距離Dを二乗した距離二乗値D2が所定の距離値Aより小さいか否かが判断される。距離値Aは、予めECU8に設定される設定値である。このS12にて距離二乗値D2が所定の距離値Aより小さくない場合には、自車が前方交差点に近づいていないと判断され、S18に移行する。一方、S12にて距離二乗値D2が所定の距離値Aより小さい場合には、自車が前方交差点に近づいていると判断され、自車の右左折が行われているか否かが判断される(S14)。 Then, the flow shifts to S12, the distance square values D 2 obtained by squaring the distance D to the preceding intersection position from the vehicle position whether the difference is less than a predetermined distance value A is determined. The distance value A is a set value set in advance in the ECU 8. Distance square values D 2 at the S12 is the case not smaller than the predetermined distance value A, it is determined that the vehicle is not approaching forward intersection, the process proceeds to S18. On the other hand, if the distance squared value D 2 is smaller than the predetermined distance value A at the S12, it is determined that the vehicle is approaching the front intersection, whether right or left turn of the vehicle is being performed is determined (S14).
自車が右左折を行うか否かの判断は、運転操作信号に基づいて行われる。例えば、運転操作信号において、ウインカ操作が行われており、操舵角速度の絶対値が予め設定された操舵角速度値以上であり、操舵角度の絶対値が予め設定された操舵角度値以上である場合に、自車の右左折が行われると判断される。 The determination as to whether or not the vehicle makes a right / left turn is made based on the driving operation signal. For example, when the winker operation is performed in the driving operation signal, the absolute value of the steering angular velocity is greater than or equal to a preset steering angular velocity value, and the absolute value of the steering angle is greater than or equal to a preset steering angle value. It is determined that the vehicle turns right or left.
S14にて自車が右左折を行っていないと判断された場合にはS18に移行する。一方、S14にて自車が右左折を行っていると判断された場合には減速処理が行われる(S16)。減速処理は、自車の速度を運転操作より減速して設定する処理である。例えば、運転操作に応じて演算された車速Vdから所定の減速値V1が減じられ、車両運動の計算に用いる車速Vが算出される。この車速Vに応じて表示する映像信号が生成され、運転操作部2の傾斜や移動のための駆動信号が生成される。 If it is determined in S14 that the vehicle is not making a right or left turn, the process proceeds to S18. On the other hand, if it is determined in S14 that the vehicle is making a right or left turn, a deceleration process is performed (S16). The deceleration process is a process for setting the speed of the host vehicle by decelerating from the driving operation. For example, a predetermined deceleration value V1 is subtracted from the vehicle speed Vd calculated according to the driving operation, and the vehicle speed V used for calculating the vehicle motion is calculated. A video signal to be displayed is generated according to the vehicle speed V, and a driving signal for tilting or moving the driving operation unit 2 is generated.
減速値Vとしては、右左折を行うと認識した時から徐々に減速度が大きくなるように設定することが好ましい。例えばV=Vd−A・Tの式を用いて算出される。ここで、Aは所定の減速度であり、Tは右左折認識時からの経過時間である。 The deceleration value V is preferably set so that the deceleration gradually increases from when it is recognized that a right / left turn is to be made. For example, it is calculated using the equation V = Vd−A · T. Here, A is a predetermined deceleration, and T is an elapsed time since the right / left turn recognition.
そして、S18に移行し、表示処理が行われる。表示処理は、スクリーン74に表示される映像の映像信号を生成し、その映像信号を投影装置73に出力する処理である。S16の減速処理を行っていない場合には、この表示処理において運転操作に応じた車速に基づいて映像信号が生成される。一方、S16の減速処理を行っている場合には、運転操作に応じた車速を減速させた車速値に基づいて映像信号が生成される。
And it transfers to S18 and a display process is performed. The display process is a process of generating a video signal of a video displayed on the
この映像信号がECU8から出力され、投影装置73に入力される。そして、投影装置73から映像がスクリーン74に投影され、スクリーン74に車両周囲の道路や風景が表示される。そして、S18の処理を終えたら、一連の制御処理を終了する。
This video signal is output from the ECU 8 and input to the
以上のように、本実施形態に係るドライビングシミュレータ1によれば、車両が右左折する場合に車両の速度を減速させることにより、右左折時に車両が大回りすることを抑制することができる。このため、ドライビングシミュレート時の車両運転の違和感を低減することができる。
As described above, according to the driving
例えば、図3に示すように、自車91が交差点92を左折する場合、自車91の車速Vは、運転操作に応じて演算された車速Vdより減速されたものとされる。このため、左折時において操作者の減速度が足りずに自車91が大回りしてしまう状況においても、スクリーン74に適切な映像を表示することができ、違和感の少ない模擬運転が行える。
For example, as shown in FIG. 3, when the
なお、上述した本実施形態は、本発明に係るドライビングシミュレータの一例を示したものである。このため、本発明に係るドライビングシミュレータは、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係るドライビングシミュレータを変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 In addition, this embodiment mentioned above shows an example of the driving simulator which concerns on this invention. For this reason, the driving simulator according to the present invention is not limited to this, and the driving simulator according to the embodiment is modified or applied to other things without changing the gist described in each claim. It may be what you did.
1…ドライビングシミュレータ、2…運転操作部、3…ターンテーブル、4…アクチュエータ、7…ドーム、8…ECU、73…投影装置、74…スクリーン。
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記運転操作部に入力された運転操作に基づいて車両が右左折しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段により車両が右左折していると判断された場合に、前記運転操作部に入力された運転操作に基づいて演算された車両の速度と比べて前記車両の速度を減速させて速度演算を行う速度演算手段と、
を備えたドライビングシミュレータ。 A driving operation unit for performing driving operation;
Determining means for determining whether the vehicle is turning left or right based on the driving operation input to the driving operation unit;
When the determination means determines that the vehicle is turning left or right, the speed of the vehicle is decelerated compared with the speed of the vehicle calculated based on the driving operation input to the driving operation unit. Speed calculating means for performing
Driving simulator equipped with.
Priority Applications (1)
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JP2007114583A JP2008268754A (en) | 2007-04-24 | 2007-04-24 | Driving simulator |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2007114583A JP2008268754A (en) | 2007-04-24 | 2007-04-24 | Driving simulator |
Publications (1)
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JP2008268754A true JP2008268754A (en) | 2008-11-06 |
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ID=40048307
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2007114583A Pending JP2008268754A (en) | 2007-04-24 | 2007-04-24 | Driving simulator |
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Country | Link |
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2007
- 2007-04-24 JP JP2007114583A patent/JP2008268754A/en active Pending
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