JP7407089B2 - 切羽前方の地山性状評価方法と地山性状評価システム - Google Patents
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Description
上記する様々な課題を内包する山岳トンネルの施工において、昨今、削孔誘導システムを搭載した削岩機(トンネルジャンボ、ドリルジャンボ)が開発され、適用されている。このトンネルジャンボは、自動追尾式のトータルステーションと位置検知用センサにより削孔位置を把握し、予め計画した削孔位置へ削孔ブームを伸長させ、削孔ブームに装備されている削孔ビットを自動誘導することを可能にしている、所謂コンピュータジャンボである。
このように、切羽面における三次元的な削孔位置をコンピュータジャンボにて特定しながら、装薬孔の削孔を行うことができれば、切羽面における削孔位置を精度よく特定し、各削孔位置における削孔時機械データ(打撃圧、フィード圧、削孔速度、打撃数やそれらに基づく削孔エネルギー等)を取得することができ、切羽面の全域における切羽前方の地山性状評価を精度よく行うことが可能になる。
しかしながら、三次元位置情報を特定可能なコンピュータジャンボは高価であり、いずれの山岳トンネルの施工においてもこのように高価なコンピュータジャンボの適用を要するわけではない。従って、三次元位置情報を特定可能なコンピュータジャンボではなく、三次元位置情報の特定機能を備えていない一般的なトンネルジャンボを適用しながら、切羽面において比較的高い精度で各装薬孔の削孔位置を特定し、各削孔位置における削孔時機械データを取得することにより、切羽面の全域における切羽前方の地山性状評価を精度よく行うことのできるシステムの開発が望まれている。
ところで、トンネルジャンボを適用して複数の装薬孔を削孔する場合、複数(例えば二本)の削孔ブームを伸長させ、各削孔ブームに装備されている削孔ビットにて複数の装薬孔の削孔が並行して行われるのが一般的であるが、特許文献1には、複数の装薬孔の削孔を並行しておこなう際の削孔ブームの錯綜を回避しながら、さらに切羽面の硬軟の分布を勘案して肌落ち等を回避することにより、高い施工安全性を実現するための手段の開示はない。さらに、上記するように三次元位置情報の特定機能を備えていない一般的なトンネルジャンボを適用しながら、比較的高い精度で装薬孔の削孔位置を特定するための手段の開示がない。
トンネルの切羽に対して、複数の削孔ポイントにおいて発破のための装薬孔を削孔装置にて削孔し、削孔時に該削孔装置が取得する削孔時機械データと該装薬孔の位置情報をリンクさせることにより、切羽前方の地山性状を評価する、切羽前方の地山性状評価方法であって、
前記切羽における複数の前記削孔ポイントの相対位置関係と削孔順序を設定する、設定工程と、
プロジェクターにより、前記切羽に対して次に削孔する削孔ポイントを投影する、投影工程と、
前記削孔装置により、前記投影工程にて投影された前記削孔ポイントにおいて前記装薬孔を削孔し、その際に、該削孔装置にて前記削孔時機械データを取得する、削孔取得工程と、
前記削孔順序に従い、前記投影工程と前記削孔取得工程を繰り返し行うことにより、前記削孔ポイントごとの前記削孔時機械データを集積し、その際に、それぞれの該削孔ポイントと、前記切羽の位置情報及び又は前記削孔装置の位置情報とをリンクさせることにより該削孔ポイントの位置情報を特定し、前記位置情報を備えた前記削孔ポイントごとの削孔時機械データを集積する、データ集積工程と、
集積された前記削孔ポイントごとの前記削孔時機械データに基づいて、切羽前方の地山性状を評価する、評価工程と、を有することを特徴とする。
ここで、設定工程における「切羽における複数の削孔ポイントの相対位置関係と削孔順序を設定する」とは、先行する発破作業時に取得されている各削孔ポイントごとの削孔時機械データにより特定されている、現状の切羽面の硬軟の分布等に基づいて、トンネルジャンボの備える複数の削孔ビットにて複数の装薬孔の削孔を並行して行うに当たり、肌落ちを防止して施工安全性を担保しながら、並行して削孔を行う複数の削孔ブームの相互干渉の防止を可能とした、各削孔ポイントの相対位置関係と施工順序を設定することを意味している。
切羽面に対して複数の削孔ポイントを設定された削孔順序に沿い投影するプロジェクターは、例えば一般的な削岩機(トンネルジャンボ)の適所に搭載される。ここで、一般的なトンネルジャンボとは、上記するように三次元位置情報の特定機能を備えていないトンネルジャンボを意味するが、本態様の評価方法は三次元位置情報の特定機能を備えているコンピュータジャンボの使用を完全に排除するものではない。また、投影工程におけるプロジェクターを用いた削孔ポイントの切羽面への投影は、公知のプロジェクトマッピング手法を用いて行うことができる。
このように三次元位置情報を備えている切羽面に対して、複数の削孔ポイントが相対位置関係を備えた状態で投影されるが、プロジェクターに投影される複数の削孔ポイントデータは、施工対象の切羽面の形状及び寸法を備えた切羽モデル内において各削孔ポイント間の相対距離を含む相対位置データ(CAD(Computer aided design)データ)を含んでいる。従って、三次元位置情報を備えている切羽面に対して、コンピュータ内に設定されている全ての削孔ポイントが投影された際には、各削孔ポイントは、切羽面の有する三次元位置情報と、コンピュータ内に設定されている相対位置データ(CADデータ)とが合成されてなる三次元位置情報を有することになる。
ここで、施工管理者等がプロジェクターの備えるジョイスティック等を手動操作する方法等により、コンピュータ内に設定されている切羽モデルが実際の切羽面の可及的全域に投影される調整が行われる。
尚、上記するリンク方法は、ある程度の規模の山岳トンネルの切羽面においては、装薬孔間の距離が5cm乃至20cm程度の誤差を含んでいても、切羽面前方の地山性状の評価に大きく影響しないとの前提の下で、精緻な測量結果に基づくことなく各削孔ポイントの三次元位置情報をおよそ特定するものである。
評価工程では、ある程度高い精度の三次元位置情報を有する(三次元位置情報がリンクされた)削孔ポイントごとの削孔時機械データに基づいて、切羽前方の地山性状(地山の硬軟の程度やその分布等)を評価し、この評価結果に基づき、安全かつ効率的な以後の削孔(発破)を行うことができる。
前記削孔順序が一巡した後、もしくは、スイッチ操作による所定のタイミングで、スキップされた前記削孔ポイントにおいて前記投影工程と前記削孔取得工程を行うことを特徴とする。
複数の削孔ポイントにおいて発破のための装薬孔を削孔するとともに、削孔の際に削孔時機械データを取得する、削孔装置と、
切羽に対して次に削孔する前記削孔ポイントを投影する、プロジェクターと、
地山性状を評価する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記切羽における複数の前記装薬孔の相対位置関係データ及び削孔順序データと、前記削孔装置から送信される前記削孔時機械データとが格納される、格納部と、
前記削孔順序データに基づき、次に削孔する前記削孔ポイントを前記プロジェクターに投影させるプロジェクター動作部と、
前記削孔ポイントと、前記切羽の位置情報及び又は前記削孔装置の位置情報とをリンクさせる、リンク部と、
前記格納部において集積されている、前記位置情報を備えた前記削孔ポイントごとの削孔時機械データに基づいて、切羽前方の地山性状を評価する、評価部と、を有することを特徴とする。
本態様によれば、制御装置がリンク部と格納部と評価部とを少なくとも備え、削孔ポイントと切羽の位置情報及び又は削孔装置の位置情報とをリンク部がリンクさせ、位置情報を備えた削孔ポイントごとの削孔時機械データを格納部が格納し、この格納データに基づいて切羽前方の地山性状を評価部が評価することにより、一般的なトンネルジャンボを適用しながら、比較的高い精度で削孔位置を特定し、高い施工安全性の下での装薬孔の削孔と切羽前方の地山性状評価に供される削孔時機械データの集積を図ることができる。
スキップされた前記削孔ポイントが前記格納部に記憶され、
前記削孔順序データにおける削孔順序が一巡した後、もしくは、スイッチ操作による所定のタイミングで、前記プロジェクター動作部は、スキップされた前記削孔ポイントを前記プロジェクターに投影させる制御を実行することを特徴とする。
本態様によれば、実施工において想定外の事態が生じた結果、設定順序の一部の削孔ポイントの削孔をスキップせざるを得ない場合に、当該削孔ポイントの削孔をスキップし、削孔順序が一巡した後、もしくは、スイッチ操作による所定のタイミングで、スキップされた削孔ポイントにおける削孔を実現することができ、全ての削孔ポイントにおける削孔を保証することができる。
まず、図1乃至図5を参照して、実施形態に係る切羽前方の地山性状評価システムの一例について説明する。ここで、図1は、実施形態に係る切羽前方の地山性状評価システムの一例を示す斜視図である。また、図2は、地山性状評価システムを構成する制御装置のハードウェア構成の一例を示す図であり、図3は、制御装置の機能構成の一例を示す図である。
次に、図6を参照して、実施形態に係る切羽前方の地山性状評価方法の一例について説明する。ここで、図6は、実施形態に係る切羽前方の地山性状評価方法の一例のフローチャートである。尚、図6に示すフローチャートを用いた説明においては、図1等を適宜参照しながら説明する。
11:装置本体
11a:操作室(オペレータキャビン)
12A,13A:削孔ブーム
12B,13B:ガイドセル
14,15:削孔ビット
16:作業台
20:プロジェクター
25ジョイスティック
30:制御装置(制御盤)
50:地山性状評価システム(切羽前方の地山性状評価システム)
302:通信部
304:プロジェクター動作部
306:リンク部
308:評価部
310:格納部
K:切羽面(切羽)
T:トンネル(山岳トンネル)
1A,1B、2A,2B:削孔ポイント
E1A~E10B:装薬孔
Claims (2)
- トンネルの切羽に対して、複数の削孔ポイントにおいて発破のための装薬孔を削孔装置にて削孔し、削孔時に該削孔装置が取得する削孔時機械データと該装薬孔の位置情報をリンクさせることにより、切羽前方の地山性状を評価する、切羽前方の地山性状評価方法であって、
前記切羽における複数の前記削孔ポイントの相対位置関係と削孔順序を設定する、設定工程と、
プロジェクターにより、前記切羽に対して次に削孔する削孔ポイントを投影する、投影工程と、
前記削孔装置により、前記投影工程にて投影された前記削孔ポイントにおいて前記装薬孔を削孔し、その際に、該削孔装置にて前記削孔時機械データを取得する、削孔取得工程と、
前記削孔順序に従い、前記投影工程と前記削孔取得工程を繰り返し行うことにより、前記削孔ポイントごとの前記削孔時機械データを集積し、その際に、それぞれの該削孔ポイントと、前記切羽の位置情報及び又は前記削孔装置の位置情報とをリンクさせることにより該削孔ポイントの位置情報を特定し、前記位置情報を備えた前記削孔ポイントごとの削孔時機械データを集積する、データ集積工程と、
集積された前記削孔ポイントごとの前記削孔時機械データに基づいて、切羽前方の地山性状を評価する、評価工程と、を有し、
設定されている前記削孔順序の中の一部の前記削孔ポイントにおける削孔をスキップする場合に、前記投影工程では、前記削孔順序においてスキップされた削孔ポイントの次に削孔予定の削孔ポイントを投影し、前記削孔取得工程では投影された該削孔ポイントにおいて前記装薬孔を削孔し、
前記削孔順序が一巡した後、もしくは、スイッチ操作による所定のタイミングで、スキップされた前記削孔ポイントにおいて前記投影工程と前記削孔取得工程を行うことを特徴とする、切羽前方の地山性状評価方法。 - 切羽前方の地山性状評価システムであって、
複数の削孔ポイントにおいて発破のための装薬孔を削孔するとともに、削孔の際に削孔時機械データを取得する、削孔装置と、
切羽に対して次に削孔する前記削孔ポイントを投影する、プロジェクターと、
地山性状を評価する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記切羽における複数の前記装薬孔の相対位置関係データ及び削孔順序データと、前記削孔装置から送信される前記削孔時機械データとが格納される、格納部と、
前記削孔順序データに基づき、次に削孔する前記削孔ポイントを前記プロジェクターに投影させるプロジェクター動作部と、
前記削孔ポイントと、前記切羽の位置情報及び又は前記削孔装置の位置情報とをリンクさせる、リンク部と、
前記格納部において集積されている、前記位置情報を備えた前記削孔ポイントごとの削孔時機械データに基づいて、切羽前方の地山性状を評価する、評価部と、を有し、
設定されている前記削孔順序データの中の一部の前記削孔ポイントにおける削孔がスキップされた場合に、前記プロジェクター動作部は、前記削孔順序データにおいてスキップされた該削孔ポイントの次に削孔予定の削孔ポイントを前記プロジェクターに投影させる制御を実行し、
スキップされた前記削孔ポイントが前記格納部に記憶され、
前記削孔順序データにおける削孔順序が一巡した後、もしくは、スイッチ操作による所定のタイミングで、前記プロジェクター動作部は、スキップされた前記削孔ポイントを前記プロジェクターに投影させる制御を実行することを特徴とする、切羽前方の地山性状評価システム。
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