JP7406351B2

JP7406351B2 - 緊急車両走行支援装置、緊急車両走行支援方法および緊急車両走行支援システム

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Publication number: JP7406351B2
Application number: JP2019208162A
Authority: JP
Inventors: 淳北見
Original assignee: Hitachi Systems Ltd
Current assignee: Hitachi Systems Ltd
Priority date: 2019-11-18
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2023-12-27
Anticipated expiration: 2039-11-18
Also published as: JP2021081934A

Description

本発明は、緊急車両の優先的な走行を支援する緊急車両走行支援装置、緊急車両走行支援方法および緊急車両走行支援システムに関する。

現在、消防車、救急車、警察車両等の緊急車両の優先的な走行を支援するシステムとして、例えば、ＦＡＳＴ（現場急行支援システム）が知られており実用化されている。ＦＡＳＴは、緊急車両を優先的に走行させるために信号機の点灯を制御することで、緊急車両が現場または患者搬送先等の目的地までに到達する時間を短縮するとともに、緊急車両が一般車両と衝突することによる交通事故を未然に防止するシステムである。

具体的には、ＦＡＳＴでは、道路上に設置された光ビーコンで緊急車両の接近を感知して、緊急車両の進行方向前方に位置する交差点に設置された信号機を青信号にするとともに、交差方向の信号機を赤信号にすることで、緊急車両が交差点を優先的に通過できるように構成されている。

また、下記の特許文献１には、緊急車両が交差点を通過する際に他の車両が交差点内へと進入するのを防ぐために、交差点内のすべての信号を赤信号に変更することで、緊急車両が交差点を安全に通過できるようにする技術が開示されている。

特開２００７－２６５１６３号公報

緊急車両は、迅速に目的地まで到着するための円滑な走行を行う必要があるとともに、一般車両との衝突を避けた安全な走行を行う必要がある。すなわち、緊急車両は、円滑性および安全性の両方を満たす走行を行うことが求められている。

上述したＦＡＳＴでは、緊急車両の進行方向前方に位置する交差点に設置された信号機を青信号にするとともに交差方向の信号機を赤信号にすることで、緊急車両が交差点を優先的に通過できるようにしている。しかしながら、緊急車両の進行方向前方が青信号であることから、緊急車両と同一の進行方向に走行する一般車両は、交差点の手前で停車せずに交差点内へ進入できるため、緊急車両と一般車両とが交差点で衝突する可能性が増加してしまい、交通事故の発生リスクが高くなるという問題点がある。

また、特許文献１の開示技術では、緊急車両の進行方向前方を赤信号にしており、他の車両が交差点内へと進入するのを防いで安全性を確保することができる。しかしながら、緊急車両の進行方向前方を赤信号にした場合には、緊急車両と同一の進行方向に走行する一般車両が赤信号によって交差点の手前で停車してしまうことになる。その結果、多数の一般車両が交差点の手前で滞留して道路を塞いでしまう場合があり、緊急車両の進行が妨害されてしまうおそれがある。

本発明は、上述のような課題を解決するためになされたものであり、緊急車両の走行の円滑性および安全性を両立させながら、緊急車両の優先的な走行を支援することが可能な緊急車両走行支援装置、緊急車両走行支援方法および緊急車両走行支援システムを提供することを目的とする。

本発明に係る緊急車両走行支援装置は、上記目的を達成するため、交通道路における緊急車両の優先的な走行を可能にする緊急車両走行支援装置（２０）であって、
前記緊急車両の走行予定ルートを設定する緊急車両走行予定ルート設定部（２１０）と、
前記走行予定ルート上において、前記緊急車両の進行方向に対して道路の幅員が狭くなる幅員減少地点を特定する幅員減少地点特定部（２１２）と、
前記緊急車両の進行方向前方に位置する交差点を特定するとともに、前記幅員減少地点を含む道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点を、閉塞交差点として特定する交差点特定部（２１３）と、
前記走行予定ルートに基づいて、前記緊急車両が前記信号交差点へ進入する進入道路および前記信号交差点から退出する退出道路を含む、前記信号交差点における前記緊急車両の通過方向を特定する交差点通過方向特定部（２１４）と、
信号交差点に設置された信号機の点灯制御を行う信号点灯制御装置に対して、前記信号機の点灯指示を行う信号点灯指示部（２１５）であって、前記閉塞交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機に一般車両の進行を許可する青信号を点灯させる指示を行うとともに、前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行い、前記閉塞交差点に該当しない信号交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機および前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行う、信号点灯指示部（２１５）と、
を有することを特徴とする。

上記の構成によれば、緊急車両の走行の円滑性および安全性を両立させながら、緊急車両の優先的な走行を支援できるようになる。また、道路の幅員が狭くなる幅員減少地点を特定し、当該幅員減少地点の進行方向前方に位置する閉塞交差点に設置された信号機について、緊急車両の通過方向に係る信号機を青信号とし、緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機を赤信号とすることで、一般車両が緊急車両の走行を妨害してしまうことを防ぎながら、交差点において緊急車両と同一の通過方向の交通流を作ることができるようになる。緊急車両と同一の通過方向の交通流は、幅員が狭くなる道路で一般車両が停留して道路を塞いでしまうことを防ぎ、緊急車両は幅員が狭くなる道路およびその先の交差点を円滑に通過できるようになる。さらに、閉塞交差点以外の交差点に設置された信号機については、緊急車両の通過方向に係る信号機および緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機を赤信号とすることで、一般車両を安全かつ確実に停車させて、一般車両が交差点へ進入して緊急車両の走行を妨害してしまうことを防ぎ、その結果、緊急車両が交差点を優先的に通過できるようになる。

また、本発明の緊急車両走行支援装置において、前記青信号が、青色の灯火の信号または青色の灯火の矢印の信号であってもよい。

上記の構成によれば、交差点に設置された信号機を青色の灯火の信号（青丸信号）とすることで、交差点において緊急車両と同一の通過方向の交通流を作ることができるようになる。また、交差点に設置された信号機を青色の灯火の矢印の信号（青矢印信号）とすることで、交差点において緊急車両と同一の通過方向にのみ交通流を作ることができるようになる。

また、本発明の緊急車両走行支援装置において、前記緊急車両の現在位置を取得する緊急車両位置情報処理部（２１１）を有し、
前記信号点灯指示部は、前記緊急車両の現在位置から所定の距離内に存在する前記走行予定ルート上の信号交差点に設置された信号機に係る指示を行ってもよい。

上記の構成によれば、緊急車両が接近したタイミングで交差点の信号機の点灯制御を行うことができ、一般車両の交通流への影響を抑えながら、緊急車両が交差点を優先的に通過できるようになる。

また、本発明の緊急車両走行支援装置において、前記緊急車両の現在位置を取得する緊急車両位置情報処理部（２１１）と、
前記緊急車両の現在位置に基づいて前記緊急車両が通過した信号交差点を、通過済交差点として特定する通過済交差点特定部（２１６）と、
前記信号点灯制御装置に対して、前記通過済交差点に設置された信号機の点灯制御を解除する指示を行う信号制御解除指示部（２１７）と、
を有してもよい。

上記の構成によれば、緊急車両が交差点を通過したことを確認して交差点の信号機の点灯制御を解除することで、交差点の信号機を速やかに通常の状態に戻し、一般車両の交通流への影響を抑えることができるようになる。

また、本発明の緊急車両走行支援装置において、前記幅員減少地点特定部は、地図情報データベースに含まれる記号幅員情報に基づいて、前記走行予定ルート上の前記幅員減少地点を特定してもよい。

上記の構成によれば、地図データべースを参照して、緊急車両の走行予定ルート上の幅員減少地点を確実に特定できるようになる。

また、本発明の緊急車両走行支援装置において、渋滞情報データベースに含まれる渋滞発生度合いを表す渋滞ランクに基づいて、前記幅員減少地点を含む道路の渋滞ランクが所定の渋滞発生度合いよりも低い場合には、前記幅員減少地点を含む道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点であっても前記閉塞交差点に該当しない信号交差点と判定する渋滞情報処理部（２１８）を有してもよい。

上記の構成によれば、渋滞が起こる可能性を考慮して、幅員減少地点を含む道路であっても、一般車両が道路を塞いで緊急車両の進行を妨げることがないと判定した場合には、幅員減少地点の進行方向前方の交差点において、緊急車両の通過方向に係る信号機および緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機を赤信号とすることで、一般車両を安全かつ確実に停車させて、一般車両が交差点へ進入して緊急車両の走行を妨害してしまうことを防ぎ、その結果、緊急車両が交差点を優先的に通過できるようになる。

また、本発明の緊急車両走行支援装置において、渋滞情報データベースに含まれる渋滞発生度合いを表す渋滞ランクに基づいて、前記幅員減少地点を含まない道路の渋滞ランクが所定の渋滞発生度合い以上である場合には、前記所定の渋滞発生度合い以上の渋滞ランクを有する前記幅員減少地点を含まない道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点を、前記閉塞交差点と判定する渋滞情報処理部（２１８）を有してもよい。

上記の構成によれば、渋滞が起こる可能性を考慮して、幅員減少地点を含まない道路であっても、一般車両が道路を塞いで緊急車両の進行を妨げる可能性があると判定した場合には、緊急車両の通過方向に係る信号機を青信号とし、緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機を赤信号とすることで、一般車両が緊急車両の走行を妨害してしまうことを防ぎながら、交差点において緊急車両と同一の通過方向の交通流を作ることができるようになる。

本発明に係る緊急車両走行支援方法は、上記目的を達成するため、交通道路における緊急車両の優先的な走行を可能にする緊急車両走行支援方法であって、
前記緊急車両の走行予定ルートを取得するステップと、
前記走行予定ルート上において、前記緊急車両の進行方向に対して道路の幅員が狭くなる幅員減少地点を特定するステップと、
前記幅員減少地点を含む道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点を、閉塞交差点として特定するステップと、
前記走行予定ルートに基づいて、前記緊急車両が前記信号交差点へ進入する進入道路および前記信号交差点から退出する退出道路を含む、前記信号交差点における前記緊急車両の通過方向を特定するステップと、
前記閉塞交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機に一般車両の進行を許可する青信号を点灯させる指示を行うとともに、前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行い、前記閉塞交差点に該当しない信号交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機および前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行うステップと、
を有することを特徴とする。

上記の動作によれば、緊急車両の走行の円滑性および安全性を両立させながら、緊急車両の優先的な走行を支援できるようになる。また、道路の幅員が狭くなる幅員減少地点を特定し、当該幅員減少地点の進行方向前方に位置する閉塞交差点に設置された信号機について、緊急車両の通過方向に係る信号機を青信号とし、緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機を赤信号とすることで、一般車両が緊急車両の走行を妨害してしまうことを防ぎながら、交差点において緊急車両と同一の通過方向の交通流を作ることができるようになる。緊急車両と同一の通過方向の交通流は、幅員が狭くなる道路で一般車両が停留して道路を塞いでしまうことを防ぎ、緊急車両は幅員が狭くなる道路およびその先の交差点を円滑に通過できるようになる。さらに、閉塞交差点以外の交差点に設置された信号機については、緊急車両の通過方向に係る信号機および緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機を赤信号とすることで、一般車両を安全かつ確実に停車させて、一般車両が交差点へ進入して緊急車両の走行を妨害してしまうことを防ぎ、その結果、緊急車両が交差点を優先的に通過できるようになる。

本発明に係る緊急車両走行支援システムは、上記目的を達成するため、交通道路における緊急車両の優先的な走行を可能にする緊急車両走行支援システムであって、
前記緊急車両に搭載された車載装置と、緊急車両走行支援装置と、信号点灯制御装置と、を備え、
前記車載装置は、
通信ネットワークを介して前記緊急車両走行支援装置と通信を行う通信部と、
前記緊急車両走行支援装置から通知された前記緊急車両の走行予定ルートを前記緊急車両が走行すべきルートとして表示する走行予定ルート表示部と、
前記緊急車両の現在位置を前記緊急車両走行支援装置へ通知する現在位置通知部と、有し、
前記緊急車両走行支援装置は、
前記通信ネットワークを介して前記緊急車両の前記車載装置および前記信号点灯制御装置と通信を行う通信部と、
前記緊急車両の目的地と前記緊急車両の現在位置とに基づき、前記緊急車両の走行予定ルートを設定して前記緊急車両の前記車載装置に通知する走行予定ルート設定部と、
前記走行予定ルート上において、前記緊急車両の進行方向に対して道路の幅員が狭くなる幅員減少地点を特定する幅員減少地点特定部と、
前記緊急車両の進行方向前方に位置する交差点を特定するとともに、前記幅員減少地点を含む道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点を、閉塞交差点として特定する交差点特定部と、
前記走行予定ルートに基づいて、前記緊急車両が前記信号交差点へ進入する進入道路および前記信号交差点から退出する退出道路を含む、前記信号交差点における前記緊急車両の通過方向を特定する交差点通過方向特定部と、
信号交差点に設置された信号機の点灯制御を行う信号点灯制御装置に対して、前記信号機の点灯指示を行う信号点灯指示部であって、前記閉塞交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機に一般車両の進行を許可する青信号を点灯させる指示を行うとともに、前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行い、前記閉塞交差点に該当しない信号交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機および前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行う、信号点灯指示部と、を有し、
前記信号点灯制御装置は、
前記通信ネットワークを介して前記緊急車両走行支援装置と通信を行う通信部と、
前記緊急車両走行支援装置からの指示に応じて、前記信号交差点に設置された前記信号機の点灯制御を行う信号点灯制御部とを、有する
ことを特徴とする。

さらに上記の構成により、緊急車両に搭載された車載装置と緊急車両走行支援装置とが、道路に設置された光ビーコンを利用せずに、既存のインターネットやＷＡＮなどの通信ネットワークを介して通信を行うことができるようになる。その結果、光ビーコンが設置されていない道路であっても、緊急車両が交差点を優先的に通過できるように信号機の点灯制御を行うことができるようになる。

本発明によれば、緊急車両の走行の円滑性および安全性を両立させながら、緊急車両の優先的な走行を支援することが可能な緊急車両走行支援装置、緊急車両走行支援方法および緊急車両走行支援システムを提供することができる。

本発明の実施形態における緊急車両走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。本発明の実施形態における車載装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施形態における信号点灯制御装置の構成の一例を示すブロック図である。本実施形態における地図情報データベースに格納されている地図情報の一部を示す図である。本実施形態における設定ルートデータベースに格納されている走行予定ルート情報の一部を示す図である。本実施形態における位置情報データベースに格納されている緊急車両Ａの位置情報の一部を示す図である。本実施形態における渋滞情報データベースに格納されている過去の渋滞発生度合いを示す渋滞情報の一部を示す図である。本発明の実施形態における緊急車両走行支援システムの動作の概要を説明するための図である。本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置の信号点灯指示に係る処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施形態において、信号交差点の信号点灯に係る態様の第１の例を示す模式図である。本発明の実施形態において、信号交差点の信号点灯に係る態様の第２の例を示す模式図である。本発明の実施形態において、信号交差点の信号点灯に係る態様の第３の例を示す模式図である。本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置の信号制御解除指示に係る処理の一例を示すフローチャートである。本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置の信号点灯指示に係る処理の別の一例を示すフローチャートである。図１５に含まれる処理の一部であり、幅員減少地点が存在する場合の渋滞情報処理の一例を示すフローチャートである。図１５に含まれる処理の一部であり、幅員減少地点が存在しない場合の渋滞情報処理の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置、緊急車両走行支援方法および緊急車両走行支援システムについて説明する。

まず、図１を参照しながら、本発明の実施形態における緊急車両走行支援システムの構成について説明する。図１は、本発明の実施形態における緊急車両走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。図１に示す緊急車両走行支援システム１では、緊急車両Ａの車載装置１０、緊急車両走行支援装置２０、信号点灯制御装置３０がネットワークＮを介して接続されている。

車載装置１０が搭載されている緊急車両Ａは、緊急用務を遂行するために、道路を優先的に走行する権利が与えられている緊急自動車である。緊急車両Ａは、法令の規定により停止しなければならない場合（赤信号の点灯等）においても、停止することなく走行することが認められている。緊急車両Ａには、消防車、救急車、警察車両等が含まれる。なお、本明細書では、緊急用務を遂行する際の緊急車両Ａの走行を緊急走行と記載することがある。

車載装置１０は、緊急車両Ａの現在位置や目的地への走行予定ルートを案内する機能や、緊急車両Ａの現在位置を緊急車両走行支援装置２０へ送信する機能等を有する。車載装置１０の詳細な構成については、図２を参照しながら後述する。

緊急車両走行支援装置２０は、例えば指令室Ｃ１に配置されている。指令室Ｃ１は、緊急通報に応じて、緊急車両Ａの出動指令を行う機関である。指令室Ｃ１には、例えば、消防車や救急車の出動指令を行う消防指令センターや、警察車両の出動指令を行う通信指令センター等が含まれる。

緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａの現在位置および走行予定ルートに基づき、信号点灯制御装置３０に対して、走行予定ルート上の信号交差点に設置されている信号機の信号点灯指示を行う機能等を有する。緊急車両走行支援装置２０の詳細な構成については、図３を参照しながら後述する。

信号点灯制御装置３０は、例えば交通管制センターＣ２に配置されている。交通管制センターＣ２は、円滑かつ安全な交通を実現するために交通情報を統合管理する機関である。

信号点灯制御装置３０は、緊急車両走行支援装置２０から受信した信号点灯指示に基づいて、信号交差点に設置されている信号機の信号点灯制御を行う機能等を有する。信号点灯制御装置３０の詳細な構成については、図４を参照しながら後述する。

図１では緊急車両Ａは１台のみ図示されているが、複数台の緊急車両Ａが存在してもよく、緊急車両走行支援装置２０は、各緊急車両Ａの優先走行を支援できるようになっている。また同様に、図１では信号機が１つのみ図示されているが、複数の信号機が存在してもよく、信号点灯制御装置３０は、各信号交差点に設置されている複数の信号機の各々の点灯を制御できるようになっている。

図１では車載装置１０、緊急車両走行支援装置２０、信号点灯制御装置３０が同一のネットワークＮに接続されている状態が図示されているが、複数の異なるネットワークに接続されていてもよい。例えば車載装置１０と緊急車両走行支援装置２０とが通信を行うネットワークＮと、緊急車両走行支援装置２０と信号点灯制御装置３０とが通信を行うネットワークＮは異なっていてもよい。ネットワークＮの種類や通信方式は特に限定されるものではなく、装置間の距離や要求されるセキュリティレベル等に応じて選択される適切な通信技術を利用することができる。

図１では緊急車両走行支援装置２０が指令室Ｃ１に設置されているが、交通管制センターＣ２に設置されていてもよく、不図示のデータセンター等に設置されていてもよい。また、緊急車両走行支援装置２０および信号点灯制御装置３０が同一の装置によって実現されてもよい。

図２を参照しながら、本発明の実施形態における車載装置１０の構成について説明する。図２は、本発明の実施形態における車載装置１０の構成の一例を示すブロック図である。

図２に示す車載装置１０は、制御部１１、ストレージ１２、通信部１３、メモリ１４、表示部１５、操作入力部１６、ＧＰＳ受信部１７がバス１８を介して接続された構成を有している。図２では不図示であるが、車載装置１０は、緊急車両Ａ内に設けられた他の様々なセンサや制御システムと接続されていてもよい。例えば、車載カメラ、ミリ波レーダ、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、操舵角センサ、アクセルセンサ、ブレーキセンサ、エンジン制御システム、ブレーキ制御システム、ステアリング制御システム等がバス１８を介して接続されていてもよい。

制御部１１は、車載装置１０における様々な動作を処理および制御することが可能なプロセッサである。制御部１１は、例えば汎用的なデータ処理を行うＣＰＵであってもよく、ＣＰＵを含むＥＣＵであってもよい。なお、図２では１つの制御部１１のみが模式的に図示されているが、各機能に応じて異なる処理を行うように構成された複数のＣＰＵまたはＥＣＵが適宜設けられてもよい。

制御部１１は、本実施形態に係る構成要素として、例えば、走行予定ルート設定部１１０、位置情報処理部１１１、ナビゲーション処理部１１２を有している。

走行予定ルート設定部１１０は、緊急車両走行支援装置２０から走行予定ルートを受信してナビゲーション処理部１１２に渡すことで、ナビゲーション処理部１１２による経路案内の走行予定ルートとして設定する機能を有している。

位置情報処理部１１１は、ＧＰＳ受信部１７で受信したＧＰＳ信号に基づき、緊急車両Ａの現在位置を検出する機能を有している。位置情報処理部１１１は、検出された現在位置を、通信部１３を介して緊急車両走行支援装置２０へ送信するように構成されている。特に緊急車両Ａが緊急走行を行っている際には、車載装置１０は、緊急車両走行支援装置２０に対して所定の短い時間間隔（例えば数秒毎）で現在位置の送信を行うことが望ましい。また、位置情報処理部１１１は、検出された現在位置をナビゲーション処理部１１２へ供給するように構成されている。

ナビゲーション処理部１１２は、走行予定ルート設定部１１０から供給された走行予定ルートを現在の走行予定ルートとして設定するとともに、表示部１５の表示画面上に、緊急車両Ａの現在位置および走行予定ルートを地図上に重畳表示して、緊急車両Ａの経路案内を行う機能を有している。

ストレージ１２は、様々なデータやプログラム等を格納することが可能な補助記憶装置である。ストレージ１２は、例えば、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の磁気ディスク、ＳＳＤ（ソリッドステートディスク）等の半導体メモリ、光磁気ディスク、光ディスクである。なお、ストレージ１２は、車載装置１０に内蔵された記録媒体や車載装置１０から取り外し可能な可搬記録媒体であってもよく、ネットワークＮを介してアクセス可能な別の装置に管理されている記録媒体やオンラインストレージであってもよい。また、図２では１つのストレージ１２のみが模式的に図示されているが、データやプログラムの用途等に応じて複数のストレージ１２が適宜設けられてもよい。

図２に示すストレージ１２には、例えば、地図情報データベース（ＤＢ）１２１を含む各種データが格納されている。

地図情報データベース１２１は、ナビゲーション処理部１１２で使用される地図情報である。地図情報データベース１２１には、例えば道路地図データおよび住宅地図データが含まれている。ナビゲーション処理部１１２は、地図情報データベース１２１を使用して、表示部１５の表示画面に地図を表示できるようになっている。

なお、図２ではストレージ１２に地図情報データベース１２１のみが格納された状態が図示されているが、ストレージ１２には、車載装置１０における動作に必要な様々なデータが格納されてもよい。例えば、ストレージ１２には、現在および過去の走行予定ルートを含む走行予定ルート履歴データや、現在位置および過去の位置を含む位置情報履歴データ等が格納されてもよい。また、上述したように、ストレージ１２には、車載装置１０で実現される各機能に係る処理手順を記述したプログラムが格納されてもよい。

通信部１３は、ネットワークＮに接続された他の通信装置、特に緊急車両走行支援装置２０と通信を行うように構成されている。通信部１３で行われる通信に採用される通信規格や通信方式は特に限定されるものではないが、緊急車両Ａの走行中に通信が行われるため、通信部１３は、無線通信を介してネットワークＮに接続する必要がある。

メモリ１４は、制御部１１がデータの演算やプログラムを実行する際に使用される作業用の主記憶装置である。制御部１１の各機能がプログラムの実行により実現される場合には、制御部１１は、主記憶装置であるメモリ１４に読み込まれたプログラムを実行し、データの演算処理を行うことができる。例えば、位置情報処理部１１１およびナビゲーション処理部１１２等の各機能に係る処理手順を記述したプログラムを所定の補助記憶装置（例えばストレージ１２）に格納しておき、制御部１１が所定のプログラムをメモリ１４に読み込んで実行することで各機能が実現される。

表示部１５は、緊急車両Ａの運転者や同乗者に対して、経路案内情報等を視覚的な情報（テキスト情報および画像情報）として表示する構成要素であり、操作入力部１６は、運転者や同乗者からの操作入力を受け付ける構成要素である。表示部１５はＬＣＤ等のモニタ、操作入力部１６は操作パネルまたはタッチパネル等を表している。なお、車載装置１０は、視覚的な情報に加えて、不図示の音声出力部から経路案内に係る音声情報を出力することによって経路案内を行ってもよい。

ＧＰＳ受信部１７は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に基づいて緊急車両Ａの現在位置を検出する機能を有している。また、ＧＰＳ信号には時刻情報が含まれており、ＧＰＳ受信部１７は、ＧＰＳ信号受信時の時刻を検出する機能も有している。

上記の構成によれば、図２に示す車載装置１０によって下記の機能が実現される。

緊急車両Ａに搭載されている車載装置１０は、通信部１３を介してネットワークＮに接続されており、緊急車両走行支援装置２０から走行予定ルートを受信できるようになっており、緊急車両走行支援装置２０へ緊急車両Ａの現在位置を送信できるようになっている。特に緊急車両Ａの緊急走行時には、時々刻々と変化する緊急車両Ａの現在位置を通知するために、車載装置１０は、所定の短い時間間隔で緊急車両Ａの現在位置を緊急車両走行支援装置２０へ送信できるようになっている。

車載装置１０は、緊急車両走行支援装置２０から受信した走行予定ルートを現在の走行予定ルートとして設定し、表示部１５の表示画面上に、緊急車両Ａの現在位置および走行予定ルートを地図上に重畳表示することで経路案内を行えるようになっている。

なお、既存のＡＶＭ（ＡｕｔｏｍａｔｉｃＶｅｈｉｃｌｅＭｏｎｉｔｏｒｉｎｇ：車両動態管理）システムを活用することで、車載装置１０が緊急車両Ａの現在位置を緊急車両走行支援装置２０へ通知し、緊急車両走行支援装置２０が緊急車両Ａの現在位置を把握および管理して、各緊急車両Ａに対して走行予定ルートの設定を行うようにしてもよい。さらに、車載装置１０が緊急車両Ａの動態情報（出動中、現場到着、帰庫中等）を緊急車両走行支援装置２０へ通知し、緊急車両走行支援装置２０が、各緊急車両Ａの動態情報を考慮して出動指示を行うようにしてもよい。

また、本実施形態では、緊急車両走行支援装置２０が緊急車両Ａの走行予定ルートを決定して車載装置１０へ通知するように構成されているが、例えば、緊急車両走行支援装置２０が目的地のみを車載装置１０へ通知し、車載装置１０が目的地に到着するまでの走行予定ルートを決定してもよい。ただし、車載装置１０および緊急車両走行支援装置２０は緊急車両Ａの走行予定ルートを共有する必要があり、この場合には、車載装置１０が、決定した走行予定ルートを緊急車両走行支援装置２０へ通知することが望ましい。

次に図３を参照しながら、本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置２０の構成について説明する。図３は、本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置２０の構成の一例を示すブロック図である。

図３に示す緊急車両走行支援装置２０は、制御部２１、ストレージ２２、通信部２３、メモリ２４、表示部２５、操作入力部２６がバス２７を介して接続された構成を有している。緊急車両走行支援装置２０は、指令室Ｃ１に設けられたコンピュータによって実現され得る。緊急車両走行支援装置２０は、多数の緊急車両Ａを管理し、緊急走行中の緊急車両Ａの位置に応じて信号点灯の制御を行うかどうかを決定する必要がある。したがって、緊急車両走行支援装置２０を実現するためのコンピュータは、処理能力および動作安定性が高いことが望ましい。

制御部２１は、緊急車両走行支援装置２０における様々な動作を処理および制御することが可能なプロセッサである。制御部２１は、例えば汎用的なデータ処理を行うＣＰＵであってもよい。なお、図３では１つの制御部２１のみが模式的に図示されているが、各機能に応じて異なる処理を行うように構成された複数のＣＰＵが適宜設けられてもよい。

制御部２１は、本実施形態に係る構成要素として、例えば、緊急車両走行予定ルート設定部２１０、緊急車両位置情報処理部２１１、幅員減少地点特定部２１２、交差点特定部２１３、交差点通過方向特定部２１４、信号点灯指示部２１５、通過済交差点特定部２１６、信号制御解除指示部２１７、渋滞情報処理部２１８を有している。

緊急車両走行予定ルート設定部２１０は、緊急車両Ａが走行する走行予定ルートを決定し、通信部２３を介して緊急車両Ａの車載装置１０へ当該走行予定ルートを送信する機能を有している。緊急車両走行予定ルート設定部２１０は、例えば指令室Ｃ１に入電された緊急通報に応じて、出動先である現場まで迅速に到着可能な緊急車両Ａを特定し、緊急車両Ａの走行予定ルートを決定することができるように構成されている。具体的には、緊急車両走行予定ルート設定部２１０は、指令室Ｃ１のオペレータが現場近くの緊急車両Ａを特定および選択するとともに出動先である現場を目的地として設定した場合に、地図情報データベース２２１に格納されている地図情報を参照して緊急車両Ａの現在位置から現場までのルート探索を行い、短時間で現場に到着可能な走行予定ルートを緊急車両Ａの車載装置１０へ通知するように構成されている。

緊急車両位置情報処理部２１１は、通信部２３を介して緊急車両Ａの現在位置を取得する機能を有している。緊急車両位置情報処理部２１１は、取得した緊急車両Ａの現在位置を必要に応じて他の構成要素に供給するとともに、各緊急車両Ａの位置を位置情報データベース２２３に格納するように構成されている。

幅員減少地点特定部２１２は、緊急車両Ａが走行している走行予定ルート上において、道路の幅員が減少している地点（本明細書では幅員減少地点と記載する）を特定する機能を有している。幅員減少地点特定部２１２は、例えば地図情報データベース２２１の記号幅員を参照して、道路の幅員が減少している地点を特定することができる。

交差点特定部２１３は、緊急車両Ａの進行方向前方に位置する交差点を特定する機能を有している、さらに、交差点特定部２１３は、幅員減少地点特定部２１２において幅員減少地点が特定された場合に、当該幅員減少地点を含む道路が緊急車両Ａの進行方向前方で接続する信号交差点（本明細書では閉塞交差点と記載する）を特定する機能を有している。

交差点通過方向特定部２１４は、緊急車両Ａが走行している走行予定ルートを参照して、緊急車両Ａが交差点を通過する通過方向を特定する機能を有している。交差点の通過方向とは、緊急車両Ａが交差点に進入する進入口および交差点から退出する退出口によって特定される方向である。例えば十字交差点の場合には、交差点の通過方向は、進入口に対して前方に退出する直進方向、進入口に対して左方に退出する左折方向、進入口に対して右方に退出する右折方向を含む。

信号点灯指示部２１５は、緊急車両Ａが走行している走行予定ルート上の信号交差点に設置されている信号機の信号点灯に係る態様を決定し、通信部２３を介して信号点灯制御装置３０に対して信号点灯指示を行う機能を有している。本実施形態では、信号点灯指示部２１５は、幅員減少地点に基づき、当該幅員減少地点に対して緊急車両Ａの進行方向前方に位置する閉塞交差点と、閉塞交差点に該当しない交差点とを区別して、交差点に設置されている信号機の信号点灯に係る態様を変えることができるようになっている。

具体的には、信号点灯指示部２１５は、閉塞交差点に設置されている信号機については、緊急車両Ａが交差点を通過する際の通過方向に対して青信号にする指示を行い、緊急車両Ａの通過を妨げる方向に対して赤信号にする指示を行うように構成されている。また、閉塞交差点に該当しない交差点に設置されている信号機については、緊急車両Ａの通過方向および緊急車両Ａの通過を妨げる方向ともに赤信号にする指示を行うように構成されている。緊急車両Ａの通過方向および緊急車両Ａの通過を妨げる方向については、例えば図１１～図１３の例を参照して後述する。

通過済交差点特定部２１６は、緊急車両Ａの走行予定ルートおよび現在位置を参照して、緊急車両Ａが既に通過した交差点（本明細書では、通過済交差点と記載する）を特定する機能を有する。通過済交差点特定部２１６は、特定した通過済交差点を信号制御解除指示部２１７に通知するように構成されている。

信号制御解除指示部２１７は、信号点灯制御装置３０に対して、通過済交差点特定部２１６で特定した通過済交差点に設置されている信号機の信号制御解除指示を行うことができるようになっている。本実施形態では、緊急車両Ａの優先走行を支援するために、走行予定ルート上の交差点に設置されている信号機の点灯制御を行って、交差点における交通流を制御および制限できるようになっている。一方、緊急車両Ａが通過した交差点は、緊急車両Ａの走行のために信号機の点灯制御を行う必要はなく、信号制御解除指示部２１７は、通過済交差点に設置されている信号機の点灯制御を解除して交差点の交通流を元の状態に戻すことができるようになっている。

渋滞情報処理部２１８は、任意選択的な構成要素であり、道路における渋滞発生具合いを表す情報を含む渋滞情報データベースをさらに参照して、閉塞交差点に設置されている信号機の信号点灯に係る態様を決定する機能を有している。具体的には、渋滞情報処理部２１８は、信号点灯指示部２１５で決定された閉塞交差点に設置されている信号機の信号点灯に係る態様に対して、さらに、渋滞情報データベースに格納されている渋滞情報を考慮した信号制御を行えるように構成されている。

ストレージ２２は、様々なデータやプログラム等を格納することが可能な補助記憶装置である。ストレージ２２は、例えば、ＨＤＤ等の磁気ディスク、ＳＳＤ等の半導体メモリ、光磁気ディスク、光ディスクである。なお、ストレージ２２は、緊急車両走行支援装置２０に内蔵された記録媒体や緊急車両走行支援装置２０から取り外し可能な可搬記録媒体であってもよく、ネットワークＮを介してアクセス可能な別の装置に管理されている記録媒体やオンラインストレージであってもよい。また、図３では１つのストレージ２２のみが模式的に図示されているが、データやプログラムの用途等に応じて複数のストレージ２２が適宜設けられてもよい。

図３に示すストレージ２２には、例えば、地図情報データベース２２１、設定ルートデータベース２２２、位置情報データベース２２３、渋滞情報データベース２２４を含む各種データが格納されている。

地図情報データベース２２１は、各緊急車両Ａの現在位置を把握し、各緊急車両Ａの走行予定ルートを決定する際に使用される地図情報を収容したデータベースである。地図情報データベース２２１には、例えば道路地図データおよび住宅地図データが含まれている。緊急車両走行予定ルート設定部２１０は、地図情報データベース２２１に格納されている地図情報を参照して、例えば緊急車両Ａの現在位置から出動先である現場までのルート探索を行い、短時間で現場に到着可能な走行予定ルートを決定できるように構成されている。

図５は、本実施形態における地図情報データベース２２１に格納されている地図情報の一部を示す図である。地図情報データベース２２１は、所定の地域または全国の地図情報が集積されたデータベースである。地図情報データベース２２１には、特定の地域または全国の道路地図データおよび住宅地図データが、例えば各位置に係る情報がデータベースエントリ単位で集積されている。

図５には、地図情報データベース２２１に含まれるデータベースエントリの構造の一例が図示されている。図５に示すデータベースエントリには、例えば、基準点、位置座標、メッシュ標高情報、行政界、海岸線、居住地名、自然地名、公共施設、信号交差点、記号幅員の各項目が含まれている。

基準点には、電子基準点、三角点、多角点、水準点等の測量基準点の名称または位置座標が格納される。位置座標には、基準点に対する相対位置座標または緯度および経度を含む絶対位置座標が格納される。メッシュ標高情報には、標高（海抜高度）が格納される。行政界には、行政区画の境界が格納される。海岸線には、陸地と海面との境界が格納される。居住地名には、住所等に使用される町字名等の地名が格納される、自然地名には、地形等に従って名付けられた地名が格納される。公共施設には、建造物を表す記号または名称が格納される。信号交差点には、信号機が設定されている交差点の名称が格納される。記号幅員には、道路幅（幅員）を表す記号が格納される。

記号幅員は、例えば道路の幅に応じて定められた道路記号である。国土地理院が定めた定義によれば、記号幅員は、例えば、１．５メートル未満の道路幅である徒歩道、１．５メートル～３メートルの道路幅である軽車道、３メートル～５．５メートルの道路幅である１車線道路、５．５メートル～１３メートルの道路幅である２車線道路、１３メートル～２５メートルの道路幅である４車線道路、２５メートル以上の道路幅である真幅道路に分類され、それぞれの道路幅が記号によってあらわされている。

上記の地図情報データベース２２１の構造は一例であり、これに限定されるものではない。地図情報データベース２２１には、例えば、カーナビゲーション装置やＡＶＭシステム等で使用されているデータを使用してもよく、国土地理院が提供している道路地図データや住居地図データに基づいて独自に作成されたものを使用してもよい。さらに、本実施形態に係る緊急車両Ａの走行予定ルートの決定や幅員減少地点の特定等を効率的に行えるように改良されたものを使用してもよい。

設定ルートデータベース２２２は、各緊急車両Ａに対して設定した走行予定ルートを格納および管理するためのデータベースである。図６は、本実施形態における設定ルートデータベース２２２に格納されている走行予定ルート情報の一部を示す図である。設定ルートデータベース２２２には、緊急車両走行予定ルート設定部２１０で決定された緊急車両Ａの走行予定ルートが、各緊急車両Ａに対応するデータベースエントリ単位で格納される。

図６には、設定ルートデータベース２２２に含まれるデータベースエントリの構造の一例が図示されている。図６に示すデータベースエントリには、例えば、ルートＩＤ、基準点、位置座標、起点情報、終点情報、ルートマーク、距離情報の各項目が含まれている。

ルートＩＤには、特定の緊急車両Ａに対して決定した緊急車両Ａの走行予定ルートの識別番号が格納される。基準点には、電子基準点、三角点、多角点、水準点等の測量基準点の名称または位置座標が格納される。位置座標には、走行予定ルート上の位置座標を特定することが可能な位置座標であって、基準点に対する相対位置座標または緯度および経度を含む絶対位置座標が格納される。起点情報には、走行予定ルートの起点（スタート地点）となる位置情報、例えば緊急車両Ａに対して出動指示を行った時点における緊急車両Ａの現在位置が格納される。終点情報には、走行予定ルートの終点（目的地）となる位置情報、例えば出動先である現場の位置情報が格納される。ルートマークには、走行予定ルート上の主要な道路を表す記号が格納される。距離情報には、走行予定ルートの起点と終点とを結ぶ道路距離が格納される。

上記の設定ルートデータベース２２２の構造は一例であり、これに限定されるものではない。設定ルートデータベース２２２には、例えば、ＡＶＭシステム等で使用されている走行予定ルート管理用のデータベースを使用してもよく、また、独自に改良された走行予定ルート管理用のデータベースを使用してもよい。

位置情報データベース２２３は、各緊急車両Ａの現在位置を格納および管理するためのデータベースである。図７は、本実施形態における位置情報データベース２２３に格納されている緊急車両Ａの位置情報の一部を示す図である。位置情報データベース２２３には、緊急車両位置情報処理部２１１が取得した各緊急車両Ａの現在位置がデータベースエントリ単位で格納される。

図７には、位置情報データベース２２３に含まれるデータベースエントリの構造の一例が図示されている。図７に示すデータベースエントリには、例えば、車両ＩＤ、基準点、位置座標、日付、時間の各項目が含まれている。

車両ＩＤには、特定の緊急車両Ａの識別番号が格納される。基準点には、電子基準点、三角点、多角点、水準点等の測量基準点の名称または位置座標が格納される。位置座標には、緊急車両Ａの現在位置を特定することが可能な位置座標であって、基準点に対する相対位置座標または緯度および経度を含む絶対位置座標が格納される。日付には、緊急車両Ａが当該現在位置に存在している際の日付が格納される。時間には、緊急車両Ａが当該現在位置に存在している際の時間が格納される。

なお、位置情報データベース２２３の構造は一例であり、これに限定されるものではない。位置情報データベース２２３には、例えば、ＡＶＭシステム等で使用されている車両位置管理用のデータベースを使用してもよく、また、独自に改良された車両位置管理用のデータベースを使用してもよい。

渋滞情報データベース２２４は、過去の渋滞発生度合いを収容したデータベースである。図８は、本実施形態における渋滞情報データベース２２４に格納されている過去の渋滞発生度合いを示す渋滞情報の一部を示す図である。渋滞情報データベース２２４には、特定の道路またはエリア等における過去の渋滞発生度合いがデータベースエントリ単位で集積されており、任意選択的に、渋滞情報処理部２１８が渋滞情報データベース２２４を参照して、閉塞交差点の信号機の信号点灯に係る態様を決定できるように構成されている。

図８には、渋滞情報データベース２２４に含まれるデータベースエントリの構造の一例が図示されている。図８に示すデータベースエントリには、例えば、位置座標、日付、時間、進行方向、渋滞指数の各項目が含まれている。

位置座標には、当該データベースエントリ内の渋滞指数に対応する位置座標（道路やエリア等を特定する位置情報を含む）が格納される。日付には、当該データベースエントリ内の渋滞指数に対応する日付が格納される。時間には、当該データベースエントリ内の渋滞指数に対応する時間が格納される。進行方向には、当該データベースエントリ内の渋滞指数に対応する道路の進行方向が格納される。渋滞指数には、前述した位置座標により特定される道路やエリア、日付、時間および進行方向において発生する可能性のある渋滞の程度を表す情報が格納される。

渋滞指数に格納される情報として、例えば、道路または複数の道路が繋がった区間における渋滞発生度合いを表す渋滞ランクを定義してもよい。渋滞ランクは、一例として数値「１」～「５」の５段階で定義され、数値が低いほど渋滞が起こりにくく、数値が高いほど渋滞が起こりやすいことを表している。

渋滞指数に格納される渋滞ランクは、交通調査から得られる過去の交通量から決定されてもよく、交通量シミュレーションから決定されてもよい。例えば、特定の道路または区間等においては、過去の傾向から、日時（時間帯を含む）や曜日、祝日や行楽シーズン等の各種条件に応じて、渋滞発生度合いを予測することができる。こうした過去の渋滞発生度合いを考慮することで、特定の道路や区間等に対して渋滞発生度合いを表す渋滞ランクを設定し、渋滞情報データベース２２４に格納しておくことができる。また、道路工事が実施される予定の道路や区間に対して、道路工事が実施された場合に起こる過去の渋滞発生度合いに基づいて渋滞ランクを設定してもよい。

渋滞ランクは、例えば、特定の道路または区間を車両が通過する平均速度や平均通過時間に対応付けられてもよい。一例として、特定の道路を通過する車両の平均速度が１０ｋｍ／ｈ以下の場合には「５」、１０～２０ｋｍ／ｈの場合には「４」、２０～３０ｋｍ／ｈの場合には「３」、３０～４０ｋｍ／ｈの場合には「２」、４０ｋｍ／ｈの場合には「１」で表される。

また、同一の道路または区間であっても、日時や曜日、祝日等の情報や工事情報に基づいて、異なる渋滞ランクを設定してもよい。一例として、夜間の時間帯（例えば夜１１時から翌朝６時まで）に交通量が少なく渋滞が起こりにくい場合には、同一の道路または区間であっても、夜間の時間帯の渋滞ランクをその他の時間帯の渋滞ランクよりも低く設定してもよい。また、週末（土曜日、日曜日）および祝日に交通量が少なく渋滞が起こりにくい場合には、同一の道路または区間であっても、週末および祝日の渋滞ランクをその他の日の渋滞ランクよりも低く設定してもよい。また、道路工事が実施された場合には渋滞が起こりやすくなることから、同一の道路または区間であっても、道路工事が実施される日時の渋滞ランクをその他の日時の渋滞ランクよりも低く設定してもよい。

なお、「渋滞指数」の項目に格納される渋滞ランクは、上述した例に限定されるものではなく、渋滞の程度を表す任意の情報であればよい。また、上述した例では、渋滞の程度を表す数値を５段階に分類しているが、当該段階数は任意に設定でき、例えば２段階（渋滞が起こる可能性の有無）であってもよい。

通信部２３は、ネットワークＮに接続された他の通信装置、特に車載装置１０および信号点灯制御装置３０と通信を行うように構成されている。通信部２３で行われる通信に採用される通信規格や通信方式は特に限定されるものではない。

メモリ２４は、制御部２１がデータの演算やプログラムを実行する際に使用される作業用の主記憶装置である。制御部２１の各機能がプログラムの実行により実現される場合には、制御部２１は、主記憶装置であるメモリ２４に読み込まれたプログラムを実行し、データの演算処理を行うことができる。例えば、上述した制御部２１に含まれる各機能に係る処理手順を記述したプログラムを所定の補助記憶装置（例えばストレージ２２）に格納しておき、制御部２１が所定のプログラムをメモリ２４に読み込んで実行することで各機能が実現される。

表示部２５は、緊急車両走行支援装置２０のオペレータに対して、緊急車両Ａの現在位置や走行予定ルート等を視覚的な情報（テキスト情報および画像情報）として表示する構成要素であり、操作入力部２６は、当該オペレータからの操作入力（例えば、出動させる緊急車両Ａの選択や、入電された緊急通報に基づく出動先の設定等）を受け付ける構成要素である。表示部２５はＬＣＤ等のモニタ、操作入力部２６は操作パネルまたはタッチパネル等を表している。

上記の構成によれば、図３に示す緊急車両走行支援装置２０によって下記の機能が実現される。

指令室Ｃ１に配置されている緊急車両走行支援装置２０は、通信部２３を介してネットワークＮに接続されており、車載装置１０から緊急車両Ａの現在位置を受信できるようになっており、車載装置１０へ走行予定ルートを送信できるようになっている。特に緊急車両Ａの緊急走行時には、緊急車両走行支援装置２０は、時々刻々と変化する緊急車両Ａの現在位置を所定の短い時間間隔で車載装置１０から受信できるようになっている。

緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａの現在位置および走行予定ルートに基づいて、緊急車両Ａが走行予定ルート上のどの位置を走行しているかを特定し、緊急車両Ａの進行方向前方に位置する信号交差点に設置されている信号機の信号点灯に係る態様を決定し、信号点灯制御装置３０に対して信号点灯指示を行えるようになっている。

特に、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａが走行する走行予定ルートの道路の幅員が減少している幅員減少地点を特定し、さらに、幅員減少地点に対して緊急車両Ａの進行方向前方に位置する閉塞交差点を特定することで、制御信号交差点に設置されている信号機の信号点灯に係る態様を決定し、信号点灯制御装置３０に対して信号点灯指示を行えるようになっている。

さらに、緊急車両走行支援装置２０は、任意選択的に、道路における渋滞発生具合いを表す情報をを参照して、閉塞交差点に設置されている信号機の信号点灯に係る態様を決定し、信号点灯制御装置３０に対して信号点灯指示を行えるようになっている。

次に図４を参照しながら、本発明の実施形態における信号点灯制御装置３０の構成について説明する。図４は、本発明の実施形態における信号点灯制御装置３０の構成の一例を示すブロック図である。

図４に示す信号点灯制御装置３０は、制御部３１、ストレージ３２、通信部３３、メモリ３４、信号機通信部３５がバス３６を介して接続された構成を有している。信号点灯制御装置３０は、交通管制センターＣ２に設けられたコンピュータによって実現され得る。信号点灯制御装置３０は、緊急車両走行支援装置２０から受信した信号点灯指示に応じて、信号交差点に設置されている信号機の信号制御を迅速に行う必要がある。したがって、信号点灯制御装置３０を実現するためのコンピュータは、処理能力および動作安定性が高いことが望ましい。

制御部３１は、信号点灯制御装置３０における様々な動作を処理および制御することが可能なプロセッサである。制御部３１は、例えば汎用的なデータ処理を行うＣＰＵであってもよい。図４では１つの制御部３１のみが模式的に図示されているが、各機能に応じて異なる処理を行うように構成された複数のＣＰＵが適宜設けられてもよい。

制御部３１は、本実施形態に係る構成要素として、例えば、信号点灯制御部３１１を有している。

信号点灯制御部３１１は、通信部３３を介して緊急車両走行支援装置２０から受信した信号点灯指示に応答して、信号機通信部３５を介して信号機の点灯制御を行う機能を有している。また、信号点灯制御部３１１は、通信部３３を介して緊急車両走行支援装置２０から受信した信号制御解除指示に応答して、信号機通信部３５を介して信号機の信号制御を解除する機能を有している。

ストレージ３２は、様々なデータやプログラム等を格納することが可能な補助記憶装置である。ストレージ３２には、例えば、緊急車両走行支援装置２０から受信した信号点灯指示および信号制御解除指示を記録する指示履歴データベース３２１や、信号機の信号制御および信号制御解除を記録する信号制御履歴データベース３２２等が格納される。

ストレージ３２は、例えば、ＨＤＤ等の磁気ディスク、ＳＳＤ等の半導体メモリ、光磁気ディスク、光ディスクである。なお、ストレージ３２は、信号点灯制御装置３０に内蔵された記録媒体や信号点灯制御装置３０から取り外し可能な可搬記録媒体であってもよく、ネットワークＮを介してアクセス可能な別の装置に管理されている記録媒体やオンラインストレージであってもよい。また、図４では１つのストレージ３２のみが模式的に図示されているが、データやプログラムの用途等に応じて複数のストレージ３２が適宜設けられてもよい。

通信部３３は、ネットワークＮに接続された他の通信装置、特に緊急車両走行支援装置２０と通信を行うように構成されている。通信部３３で行われる通信に採用される通信規格や通信方式は特に限定されるものではないが、緊急車両Ａの走行中に通信が行われるため、通信部３３は、無線通信を介してネットワークＮに接続する必要がある。

メモリ３４は、制御部３１がデータの演算やプログラムを実行する際に使用される作業用の主記憶装置である。制御部３１の各機能がプログラムの実行により実現される場合には、制御部３１は、主記憶装置であるメモリ３４に読み込まれたプログラムを実行し、データの演算処理を行うことができる。例えば、上述した信号点灯制御部３１１の機能に係る処理手順を記述したプログラムを所定の補助記憶装置（例えばストレージ３２）に格納しておき、制御部３１が所定のプログラムをメモリ３４に読み込んで実行することで各機能が実現される。

信号機通信部３５は、信号交差点に設置されている信号機と通信を行うように構成されている。信号機通信部３５で行われる通信に採用される通信規格や通信方式は特に限定されるものではなく、例えば、ＦＡＳＴで既に使用されている交通管制センターＣ２と信号機とを接続する通信ネットワーク等を使用してもよい。

図４では図示省略しているが、交通管制センターＣ２のオペレータが情報を確認しながら操作入力を行えるように、信号点灯制御装置３０は、表示部および操作入力部を有していてもよい。

上記の構成によれば、図４に示す信号点灯制御装置３０によって下記の機能が実現される。

交通管制センターＣ２に配置されている信号点灯制御装置３０は、通信部３３を介してネットワークＮに接続されており、緊急車両走行支援装置２０から信号点灯指示および信号制御解除指示を受信できるようになっている。また、信号点灯制御装置３０は、緊急車両走行支援装置２０から受信した信号点灯指示に応答して、信号交差点に設置されている信号機の信号制御を行うとともに、緊急車両走行支援装置２０から受信した信号制御解除指示に応答して、信号交差点に設置されている信号機の信号制御を解除できるようになっている。

なお、車載装置１０、緊急車両走行支援装置２０、信号点灯制御装置３０はいずれも、プロセッサ（制御部１１、２１、３１）、ストレージ１２、２２、３２、メモリ１４、２４、３４を備えたコンピュータによって実現可能である。

次に、本発明の実施形態における緊急車両走行支援システムの動作について説明する。図９は、本発明の実施形態における緊急車両走行支援システムの動作の概要を説明するための図である。

図９は、車載装置１０が搭載されている緊急車両Ａが道路を緊急走行する様子を模式的に示している。図９において、緊急車両Ａは、走行予定ルートに従って道路を図中右から左に向かって走行しており、車載装置１０は、所定の短い時間間隔で緊急車両走行支援装置２０へ位置情報を送信している（１：位置情報送信）。

緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａの現在位置を追跡しながら、例えば後述の図１０に示すフローチャートに係る処理を実行し、信号点灯制御装置３０に対して、緊急車両Ａの進行方向前方に位置する信号交差点の信号機に関する信号点灯指示を行う（２：信号点灯指示）。信号点灯制御装置３０は、緊急車両走行支援装置２０から受信した信号点灯指示に応答して、当該信号交差点の信号機の信号制御を行う（３：信号制御）。

また、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａの現在位置を追跡しながら、例えば後述の図１４に示すフローチャートに係る処理を実行し、信号点灯制御装置３０に対して、緊急車両Ａが通過した通過済交差点の信号機に信号制御解除指示を行う（４：信号制御解除指示）。信号点灯制御装置３０は、緊急車両走行支援装置２０から受信した信号点灯解除指示に応答して、当該通過済交差点の信号機の信号制御を解除して、通常の状態に戻す（５：信号制御解除）。

図１０は、本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置２０の信号点灯指示に係る処理の一例を示すフローチャートである。

緊急車両走行支援装置２０は、出動させる緊急車両Ａの走行予定ルートを取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１の処理は、例えば、緊急車両走行予定ルート設定部２１０が緊急車両Ａの現在位置を起点とし出動先である現場を終点とした走行予定ルートを決定し、緊急車両Ａの車載装置へ走行予定ルートを通知する処理を含む。なお、緊急車両走行支援装置２０および車載装置１０が同一の走行予定ルートを共有できればよく、例えば、車載装置１０で走行予定ルートを決定して緊急車両走行支援装置２０へ通知してもよい。

緊急走行中の緊急車両Ａでは、車載装置１０が所定の短い時間間隔で緊急車両走行支援装置２０へ位置情報を送信しており、緊急車両走行支援装置２０は、車載装置１０から位置情報を受信したかどうかを判定する（ステップＳ１０２）。車載装置１０から位置情報を受信した場合には、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａの走行予定ルート上であって、かつ、緊急車両Ａの進行方向前方に信号交差点が存在するかどうかを判定する（ステップＳ１０３）。緊急車両Ａの進行方向は、走行予定ルートから特定可能であるが、緊急車両Ａの経時的な位置変化を追跡することで特定されてもよい。ステップＳ１０３の処理は、例えば、交差点特定部２１３が走行予定ルート、緊急車両Ａの現在位置および地図情報データベース２２１に格納されている信号交差点の位置情報を参照して判定する処理を含む。

ステップＳ１０３で信号交差点が存在しないと判定された場合には、再びステップＳ１０１に戻る。一方、ステップＳ１０３で信号交差点が存在すると判定された場合には、緊急車両Ａが通過する予定の信号交差点、および、緊急車両Ａの通過方向（緊急車両Ａが交差点を通過する際の通過方向）が特定される。

このとき、緊急車両Ａが次に通過する予定の信号交差点のみが特定されてもよく、あるいは、緊急車両Ａが次に通過する予定の信号交差点に加えて、さらにその次以降に通過する予定の信号交差点が特定されてもよい。例えば、ステップＳ１０３において、緊急車両Ａの現在位置から走行予定ルートに沿って所定の距離内に信号交差点が存在するかどうかを判定することで、所定の距離内に含まれる複数の信号交差点（すなわち、２つ先、３つ先の交差点等）が特定されてもよい。判定基準として使用される所定の距離は、例えば５００ｍ等のように固定された距離であってもよく、緊急車両Ａの経時的な位置変化から得られる緊急車両Ａの走行速度に基づいて計算される、所定の時間内に到達可能な距離であってもよい。

また、後述のように、ステップＳ１０３で特定された信号交差点の信号機に対して信号点灯指示が行われるが、ステップＳ１０３における判定では、いったん特定されて信号点灯指示が行われた信号交差点は判定対象から除外され、未処理の信号交差点（すなわち、信号点灯指示がまだ行われていない信号交差点）のみが判定対象となる。

続いて、緊急車両走行支援装置２０は、ステップＳ１０３で特定された信号交差点の手前の道路に幅員減少地点が存在するかどうかを判定する（ステップＳ１０４）。信号交差点の手前の道路とは、緊急車両Ａがその信号交差点に進入する進入口が繋がる道路であって、緊急車両Ａがその信号交差点に進入するまでに走行する道路を意味している。

ステップＳ１０４で信号交差点の手前の道路に幅員減少地点が存在しないと判定された場合には、ステップＳ１０５に進む。一方、ステップＳ１０４で信号交差点の手前の道路に幅員減少地点が存在すると判定された場合には、ステップＳ１０３で特定された信号交差点が閉塞交差点（幅員減少地点を含む道路が緊急車両Ａの進行方向の前方で接続する信号交差点）として特定され、ステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０４で信号交差点の手前の道路に幅員減少地点が存在しないと判定された場合には、緊急車両走行支援装置２０は、当該信号交差点の信号機について、少なくとも緊急車両Ａの通過方向および緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向を赤信号にするよう信号点灯制御装置３０へ指示する（ステップＳ１０５）。例えば、緊急車両走行支援装置２０は、当該信号交差点のすべての信号機を赤信号にするよう信号点灯制御装置３０へ指示してもよい。

一方、ステップＳ１０４で信号交差点の手前の道路に幅員減少地点が存在すると判定された場合には、緊急車両走行支援装置２０は、閉塞交差点として特定された信号交差点の信号機について、緊急車両Ａの通過方向を青信号とし、緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向を赤信号にするよう信号点灯制御装置３０へ指示する（ステップＳ１０６）。例えば、緊急車両走行支援装置２０は、当該閉塞交差点の信号機のうち、緊急車両Ａが交差点に進入する進入口の信号機を青信号とし、その他の信号機を赤信号にするよう信号点灯制御装置３０へ指示してもよい。

ステップＳ１０５またはステップＳ１０６の処理が完了すると、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａが目的地に到着したかどうかを判定する。緊急車両Ａが目的地に到着していないと判定された場合には、緊急車両走行支援装置２０は、再びステップＳ１０２に戻り、一方、緊急車両Ａが目的地に到着したと判定された場合には、信号点灯指示に係る処理を終了する。

このように、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａが目的地に到着するまでの走行予定ルート上に存在する信号交差点に関して、信号交差点の手前の道路に幅員減少地点が存在するかどうかの判定結果に応じて信号点灯に係る態様を決定することで、緊急車両Ａの走行の円滑性および安全性を両立させながら、緊急車両Ａの優先的な走行を支援することができる。

以下、緊急車両走行支援装置２０の信号点灯指示によって実行される信号制御について、具体的な例を挙げて説明する。

図１１は、本発明の実施形態において、信号交差点の信号点灯に係る態様の第１の例を示す模式図である。図１１において、緊急車両Ａは、走行予定ルートに従って道路を図中右から左に向かって走行しており、緊急車両Ａの進行方向前方に位置する信号交差点を直進しようとしている。また、図１１には、道路の輪郭（区画線）が太線で描かれており、緊急車両Ａの走行予定ルート上に道路幅が狭くなる幅員減少地点が存在している場合が図示されている。

幅員減少地点は交通流のボトルネックとなり、渋滞が発生しやすい場所である。幅員減少地点を含む道路に繋がる信号交差点の信号機を赤信号にした場合には、多数の一般車両が交差点の手前で滞留して道路を塞いでしまい、緊急車両Ａの進行が妨害されてしまうおそれがある。このような一般車両の滞留を防ぐために、図１０に示す処理では、幅員減少地点を含む道路が緊急車両Ａの進行方向の前方で接続する信号交差点を閉塞交差点として特定し、図１１に示すように、閉塞交差点の信号機について、緊急車両Ａの通過方向を青信号とし、緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向（例えば、側道から交差点へ進入する方向）を赤信号にする。これにより、一般車両は、幅員減少地点を含む道路からその先の信号交差点へ脱出するように移動することができ、緊急車両Ａは、交差点を円滑に通過できるようになる。

なお、図１１には不図示であるが、対向車線（反対車線）から右折する一般車両を停止させるために、対向車線から交差点へ進入する方向を赤信号にしてもよい。また、図１１では、緊急車両Ａが閉塞交差点を直進する場合が示されているが、閉塞交差点を右折または左折する場合も同様である。

また、青信号には、「青色の灯火の信号」（青丸信号と呼ばれることもある）および「青色の灯火の矢印の信号」（青矢印信号と呼ばれることもある）が存在する。青丸信号は、交差点の進入口からすべての方向（直進方向、左折方向、右折方向）への進行を許可する信号であるのに対し、青矢印信号は、交差点の進入口から特定の方向への進行を許可する信号である。

図１２は、本発明の実施形態において、信号交差点の信号点灯に係る態様の第２の例を示す模式図である。図１２において、緊急車両Ａは、走行予定ルートに従って道路を図中右から左に向かって走行しており、緊急車両Ａの進行方向前方に位置する信号交差点を右折しようとしている。また、図１２には、道路の輪郭（区画線）が太線で描かれており、緊急車両Ａの走行予定ルート上に道路幅が狭くなる幅員減少地点が存在している場合が図示されている。

図１１に示す第１の例と同様に、図１２に示す第２の例においても、閉塞交差点の信号機について、緊急車両Ａの通過方向を青信号とし、緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向（例えば、側道から交差点へ進入する方向）を赤信号にする。ただし、図１２に示す第２の例では、緊急車両Ａが交差点に進入する進入口に対して、緊急車両Ａの通過方向である右折方向にのみ通過を許可する右折矢印信号を点灯させている。

図１１に示すように青丸信号を点灯させた場合には、一般車両が、閉塞交差点を左折する緊急車両Ａの通過方向（直進方向）に加えて、左折方向や右折方向へも進行することができるようになる。この場合には、ボトルネックとなっている幅員減少地点から閉塞交差点へ脱出できる一般車両の台数が増えるため、緊急車両Ａが走行するスペースが確保され、緊急車両Ａの円滑な走行が実現される。

一方、図１２に示すように青矢印信号を点灯させた場合には、緊急車両Ａの通過方向（右折方向）にのみ一般車両を移動させて緊急車両Ａと同一の通過方向の交通流を作りながら、一方で、直進方向や左折方向へ移動する予定の一般車両を安全かつ確実に停車させることができるようになる。この場合、緊急車両Ａと同一の通過方向へ一般車両を移動させることで緊急車両Ａが走行するスペースが確保され、かつ、一般車両の移動を最小限に抑えることで交通事故の発生リスクを低減させることができる。

図１１に示す第１の例および図１２に示す第２の例では、緊急車両Ａの通過方向を青信号とし、その他の通過方向をすべて赤信号にすることで、一般車両が緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向に走行しないようにしている。しかしながら、一般車両が緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向に走行しないようにするために、必ずしもその他の通過方向をすべて赤信号にする必要はない。

なお、緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向とは、交差点における緊急車両Ａの通過方向に干渉する方向であり、より具体的には、交差点を通過している緊急車両Ａと交差して衝突する可能性がある通過方向を意味している。ただし、緊急車両Ａと同一の進入口から交差点に進入して、直進、左折または右折する方向は、緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向ではない。

図１３は、本発明の実施形態において、信号交差点の信号点灯に係る態様の第３の例を示す模式図である。図１３に示す第３の例では、図１１に示す第１の例と同様に、緊急車両Ａは、走行予定ルートに従って道路を図中右から左に向かって走行しており、緊急車両Ａの進行方向前方に位置する閉塞交差点を直進しようとしている。

図１３に示す閉塞交差点では、例えば、緊急車両Ａの左方から交差点に進入して直進、左折または右折する方向、緊急車両Ａの右方から交差点に進入して直進または右折する方向、対向車線から交差点に進入して右折する方向はいずれも、緊急車両Ａと衝突する可能性があり、緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向である。

一方、緊急車両Ａの右方から交差点に進入して左折する方向Ｒ１、対向車線から交差点に進入して直進する方向Ｒ２または右折する方向Ｒ３は、緊急車両Ａの通過方向と干渉せず、緊急車両Ａの交差点の通過を妨げない方向であると言える。例えば、緊急車両Ａが交差点を通過する際、上記のような緊急車両Ａの交差点の通過を妨げない方向Ｒ１～Ｒ３については、青矢印信号によって交差点への進入および通過を許可するように適宜制御してもよい。このように制御することにより、緊急車両Ａの優先走行の邪魔とならない交通流への影響を抑えながら、交差点における緊急車両Ａの優先走行を実現できるようになる。

また、緊急車両走行支援装置２０は、図１０を用いて説明した信号点灯指示に係る処理と並列して、信号制御解除指示に係る処理を行うように構成されている。図１４は、本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置２０の信号制御解除指示に係る処理の一例を示すフローチャートである。

緊急車両走行支援装置２０は、図１０のステップＳ１０２と同様に、車載装置１０から位置情報を受信したかどうかを判定する（ステップＳ２０１）。車載装置１０から位置情報を受信した場合には、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａの走行予定ルート上の位置を特定し、緊急車両ＡがステップＳ１０５またはステップＳ１０６で信号点灯指示を行った交差点を既に通過したかどうかを判定する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２で緊急車両Ａが既に通過した通過済交差点が存在しないと判定された場合には、再びステップＳ２０１に戻る。一方、ステップＳ２０２で緊急車両Ａが既に通過した通過済交差点が存在すると判定された場合には、当該通過済交差点が特定される。

なお、後述のように、ステップＳ２０２で特定された通過済交差点の信号機に対して信号制御解除指示が行われるが、ステップＳ２０２における判定では、いったん特定されて信号制御解除指示が行われた通過済交差点は判定対象から除外され、未処理の信号交差点（すなわち、信号制御解除指示がまだ行われていない信号交差点）のみが判定対象となる。

ステップＳ２０２で緊急車両Ａが既に通過した通過済交差点が存在すると判定された場合には、緊急車両走行支援装置２０は、当該通過済交差点の信号機に対して行われている信号制御を解除して、信号機を通常の状態に戻すよう信号点灯制御装置３０へ指示する（ステップＳ２０３）。

ステップＳ２０３の処理が完了すると、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａが目的地に到着したかどうかを判定する（ステップＳ２０４）。緊急車両Ａが目的地に到着していないと判定された場合には、緊急車両走行支援装置２０は、再びステップＳ１０１に戻り、一方、緊急車両Ａが目的地に到着したと判定された場合には、信号制御解除指示に係る処理を終了する。

このように、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａが目的地に到着するまでの走行予定ルート上に存在する信号交差点に関して行った信号制御を解除して通常の状態に戻すことで、緊急車両Ａの緊急走行により制限されていた一般車両の交通を元の状態に戻すことができる。

また、緊急車両走行支援装置２０は、過去の渋滞発生度合いを表す渋滞指数を含む渋滞情報データベースをさらに参照して、信号点灯指示を行ってもよい。図１５～図１７は、本発明の実施形態における緊急車両走行支援装置２０の信号点灯指示に係る処理の別の一例を示すフローチャートである。なお、以下では、図１５～図１７に示すフローチャートに含まれる処理のうち、図１０に示すフローチャートに含まれる処理と同一の処理については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。また、図１６および図１７は、渋滞情報処理部２１８で行われる処理である。図１６は、幅員減少地点が存在する場合の渋滞情報処理の一例を示すフローチャートであり、図１７は、幅員減少地点が存在しない場合の渋滞情報処理の一例を示すフローチャートである。

緊急車両走行支援装置２０は、出動させる緊急車両Ａの走行予定ルートを取得し（ステップＳ１０１）、車載装置１０から位置情報を受信したかどうかを判定し（ステップＳ１０２）、緊急車両Ａの進行方向前方に信号交差点が存在するかどうかを判定し（ステップＳ１０３）、さらに、ステップＳ１０３で特定された信号交差点の手前の道路に幅員減少地点が存在するかどうかを判定する（ステップＳ１０４）

図１０に示すフローチャートでは、ステップＳ１０４で信号交差点の手前の道路に幅員減少地点が存在すると判定された場合には、ステップＳ１０３で特定された信号交差点が閉塞交差点として特定される。これに対し、図１５に示すフローチャートでは、ステップＳ１０４で幅員減少地点が存在すると判定された場合には、図１６に示す幅員減少地点が存在する場合の渋滞情報処理を行い（ステップＳ１５０）、ステップＳ１０４で幅員減少地点が存在しないと判定された場合には、図１７に示す幅員減少地点が存在しない場合の渋滞情報処理を行う（ステップＳ１６０）。

図１６または図１７に示す処理が完了すると、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａが目的地に到着したかどうかを判定する。緊急車両Ａが目的地に到着していないと判定された場合には、緊急車両走行支援装置２０は、再びステップＳ１０２に戻り、一方、緊急車両Ａが目的地に到着したと判定された場合には、信号点灯指示に係る処理を終了する。

以下、図１６に示す幅員減少地点が存在する場合の渋滞情報処理について説明する。緊急車両走行支援装置２０は、幅員減少地点が存在する道路の位置、緊急車両Ａの進行方向および現在の日時を取得し（ステップＳ１５１）、渋滞情報データベース２２４を参照して、渋滞情報データベース２２４の中に当該道路の位置、進行方向および現在の日時に対応する渋滞情報が存在するかどうかを判定する（ステップＳ１５２）。具体的には、緊急車両走行支援装置２０は、渋滞情報データベース２２４において、当該道路の位置、進行方向および現在の日時に一致するデータベースエントリを検索する処理が行われる。

ステップＳ１５２において対応する渋滞情報が存在すると判定された場合には（ステップＳ１５２でＹＥＳ）、緊急車両走行支援装置２０は、その渋滞情報に含まれる渋滞ランクが所定ランク以上かどうかを判定する（ステップＳ１５３）。ステップＳ１５３の処理は、現在の日時において、ステップＳ１０３で特定された信号交差点およびその手前の幅員減少地点が存在する道路で渋滞が起こりやすい可能性を特定する処理である。本実施形態では、渋滞ランクは、数値が低いほど渋滞が起こりにくく、数値が高いほど渋滞が起こりやすいことを表しており、所定ランク以上の場合には、渋滞が起こりやすい可能性が高いことを示している。

ステップＳ１５３で渋滞ランクが所定ランク以上ではない（すなわち、渋滞が起こりにくい）と判定された場合（ステップＳ１５３でＮＯ）、幅員減少地点が存在する道路であっても渋滞が発生する可能性が低い道路であり、当該幅員減少地点が存在する道路の進行方向前方に接続する信号交差点は閉塞交差点ではないとみなされ、緊急車両走行支援装置２０は、当該信号交差点の信号機について、少なくとも緊急車両Ａの通過方向および緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向を赤信号にするよう信号点灯制御装置３０へ指示する（ステップＳ１０５）。

一方、ステップＳ１５２において対応する渋滞情報が存在しないと判定された場合（ステップＳ１５２でＮＯ）、または、ステップＳ１５３で渋滞ランクが所定ランク以上である（すなわち、渋滞が起こりやすい）と判定された場合（ステップＳ１５３でＹＥＳ）、当該幅員減少地点が存在する道路の進行方向前方に接続する信号交差点は閉塞交差点であるとみなされ、緊急車両走行支援装置２０は、閉塞交差点として特定された信号交差点の信号機について、緊急車両Ａの通過方向を青信号とし、緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向を赤信号にするよう信号点灯制御装置３０へ指示する（ステップＳ１０６）。

以上のように、図１６に示す渋滞情報処理では、幅員減少地点を含む道路の渋滞ランクが所定の渋滞発生度合いよりも低い場合には、当該幅員減少地点を含む道路が緊急車両Ａの進行方向前方で接続する信号交差点であっても閉塞交差点に該当しない信号交差点と判定される。

以下、図１７に示す幅員減少地点が存在しない場合の渋滞情報処理について説明する。緊急車両走行支援装置２０は、幅員減少地点が存在する道路の位置、緊急車両Ａの進行方向および現在の日時を取得し（ステップＳ１６１）、渋滞情報データベース２２４を参照して、渋滞情報データベース２２４の中に当該道路の位置、進行方向および現在の日時に対応する渋滞情報が存在するかどうかを判定する（ステップＳ１６２）。具体的には、緊急車両走行支援装置２０は、渋滞情報データベース２２４において、当該道路の位置、進行方向および現在の日時に一致するデータベースエントリを検索する処理が行われる。

ステップＳ１６２において対応する渋滞情報が存在すると判定された場合には（ステップＳ１６２でＹＥＳ）、緊急車両走行支援装置２０は、その渋滞情報に含まれる渋滞ランクが所定ランク以上かどうかを判定する（ステップＳ１６３）。ステップＳ１６３の処理は、現在の日時において、ステップＳ１０３で特定された信号交差点およびその手前の幅員減少地点が存在する道路で渋滞が起こりやすい可能性を特定する処理である。本実施形態では、渋滞ランクは、数値が低いほど渋滞が起こりにくく、数値が高いほど渋滞が起こりやすいことを表しており、所定ランク以上の場合には、渋滞が起こりやすい可能性が高いことを示している。

ステップＳ１６３で渋滞ランクが所定ランク以上である（すなわち、渋滞が起こりやすい）と判定された場合（ステップＳ１６３でＹＥＳ）、当該幅員減少地点が存在する道路の進行方向前方に接続する信号交差点は閉塞交差点であるとみなされ、緊急車両走行支援装置２０は、閉塞交差点として特定された信号交差点の信号機について、緊急車両Ａの通過方向を青信号とし、緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向を赤信号にするよう信号点灯制御装置３０へ指示する（ステップＳ１０６）。

一方、ステップＳ１６２において対応する渋滞情報が存在しないと判定された場合（ステップＳ１６２でＮＯ）、または、ステップＳ１６３で渋滞ランクが所定ランク以上ではない（すなわち、渋滞が起こりにくい）と判定された場合（ステップＳ１６３でＮＯ）、幅員減少地点が存在する道路であっても渋滞が発生する可能性が低い道路であり、当該幅員減少地点が存在する道路の進行方向前方に接続する信号交差点は閉塞交差点ではないとみなされ、緊急車両走行支援装置２０は、当該信号交差点の信号機について、少なくとも緊急車両Ａの通過方向および緊急車両Ａの交差点の通過を妨げる方向を赤信号にするよう信号点灯制御装置３０へ指示する（ステップＳ１０５）。

以上のように、図１７に示す渋滞情報処理では、幅員減少地点を含まない道路の渋滞ランクが所定の渋滞発生度合い以上の場合には、当該幅員減少地点を含まない道路が緊急車両Ａの進行方向前方で接続する信号交差点であっても閉塞交差点に該当すると判定される。

以上説明したように、緊急車両走行支援装置２０は、緊急車両Ａが目的地に到着するまでの走行予定ルート上に存在する信号交差点に関して、信号交差点の手前の道路に幅員減少地点が存在するかどうかの判定結果に加えて、過去の渋滞発生度合いに応じて信号点灯に係る態様を決定することで、緊急車両Ａの走行の円滑性および安全性を両立させながら、緊急車両Ａの優先的な走行を支援することができる。

本発明は、緊急車両の走行の円滑性および安全性を両立させながら、緊急車両の優先的な走行を支援することができるという効果を有し、緊急車両を優先走行させるための技術全般に有用である。

なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲における種々の変形例および設計変更等をその技術的範囲に包含するものである。

１緊急車両走行支援システム
１０車載装置
１１、２１、３１制御部
１２、２２、３２ストレージ
１３、２３、３３通信部
１４、２４、３４メモリ
１５、２５表示部
１６、２６操作入力部
１７ＧＰＳ受信部
１８、２７、３６バス
２０緊急車両走行支援装置
３０信号点灯制御装置
３５信号機通信部
１１０走行予定ルート設定部
１１１位置情報処理部
１１２ナビゲーション処理部
１２１、２２１地図情報データベース
２１０緊急車両走行予定ルート設定部
２１１緊急車両位置情報処理部
２１２幅員減少地点特定部
２１３交差点特定部
２１４交差点通過方向特定部
２１５信号点灯指示部
２１６通過済交差点特定部
２１７信号制御解除指示部
２１８渋滞情報処理部
２２２設定ルートデータベース
２２３位置情報データベース
２２４渋滞情報データベース
３１１信号点灯制御部
３２１指示履歴データベース
３２２信号制御履歴データベース
Ａ緊急車両
Ｃ１指令室
Ｃ２交通管制センター
Ｎネットワーク

Claims

交通道路における緊急車両の優先的な走行を可能にする緊急車両走行支援装置であって、
前記緊急車両の走行予定ルートを設定する走行予定ルート設定部と、
前記走行予定ルート上において、前記緊急車両の進行方向に対して道路の幅員が狭くなる幅員減少地点を特定する幅員減少地点特定部と、
前記緊急車両の進行方向前方に位置する交差点を特定するとともに、前記幅員減少地点を含む道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点を、閉塞交差点として特定する交差点特定部と、
前記走行予定ルートに基づいて、前記緊急車両が前記信号交差点へ進入する進入道路および前記信号交差点から退出する退出道路を含む、前記信号交差点における前記緊急車両の通過方向を特定する交差点通過方向特定部と、
信号交差点に設置された信号機の点灯制御を行う信号点灯制御装置に対して、前記信号機の点灯指示を行う信号点灯指示部であって、前記閉塞交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機に一般車両の進行を許可する青信号を点灯させる指示を行うとともに、前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行い、前記閉塞交差点に該当しない信号交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機および前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行う、信号点灯指示部と、
を有することを特徴とする緊急車両走行支援装置。
前記青信号が、青色の灯火の信号または青色の灯火の矢印の信号であることを特徴とする請求項１に記載の緊急車両走行支援装置。
前記緊急車両の現在位置を取得する緊急車両位置情報処理部を有し、
前記信号点灯指示部は、前記緊急車両の現在位置から所定の距離内に存在する前記走行予定ルート上の信号交差点に設置された信号機に係る指示を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の緊急車両走行支援装置。
前記緊急車両の現在位置を取得する緊急車両位置情報処理部と、
前記緊急車両の現在位置に基づいて前記緊急車両が通過した信号交差点を、通過済交差点として特定する通過済交差点特定部と、
前記信号点灯制御装置に対して、前記通過済交差点に設置された信号機の点灯制御を解除する指示を行う信号制御解除指示部と、
を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の緊急車両走行支援装置。
前記幅員減少地点特定部は、地図情報データベースに含まれる記号幅員情報に基づいて、前記走行予定ルート上の前記幅員減少地点を特定することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の緊急車両走行支援装置。
渋滞情報データベースに含まれる渋滞発生度合いを表す渋滞ランクに基づいて、前記幅員減少地点を含む道路の渋滞ランクが所定の渋滞発生度合いよりも低い場合には、前記幅員減少地点を含む道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点であっても前記閉塞交差点に該当しない信号交差点と判定する渋滞情報処理部を有することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の緊急車両走行支援装置。
渋滞情報データベースに含まれる渋滞発生度合いを表す渋滞ランクに基づいて、前記幅員減少地点を含まない道路の渋滞ランクが所定の渋滞発生度合い以上である場合には、前記所定の渋滞発生度合い以上の渋滞ランクを有する前記幅員減少地点を含まない道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点を、前記閉塞交差点と判定する渋滞情報処理部を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の緊急車両走行支援装置。
交通道路における緊急車両の優先的な走行を可能にする緊急車両走行支援方法であって、
前記緊急車両の走行予定ルートを取得するステップと、
前記走行予定ルート上において、前記緊急車両の進行方向に対して道路の幅員が狭くなる幅員減少地点を特定するステップと、
前記幅員減少地点を含む道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点を、閉塞交差点として特定するステップと、
前記走行予定ルートに基づいて、前記緊急車両が前記信号交差点へ進入する進入道路および前記信号交差点から退出する退出道路を含む、前記信号交差点における前記緊急車両の通過方向を特定するステップと、
前記閉塞交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機に一般車両の進行を許可する青信号を点灯させる指示を行うとともに、前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行い、前記閉塞交差点に該当しない信号交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機および前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行うステップと、
を有することを特徴とする緊急車両走行支援方法。
交通道路における緊急車両の優先的な走行を可能にする緊急車両走行支援システムであって、
前記緊急車両に搭載された車載装置と、緊急車両走行支援装置と、信号点灯制御装置と、を備え、
前記車載装置は、
通信ネットワークを介して前記緊急車両走行支援装置と通信を行う通信部と、
前記緊急車両走行支援装置から通知された前記緊急車両の走行予定ルートを前記緊急車両が走行すべきルートとして表示する走行予定ルート表示部と、
前記緊急車両の現在位置を前記緊急車両走行支援装置へ通知する現在位置通知部と、有し、
前記緊急車両走行支援装置は、
前記通信ネットワークを介して前記緊急車両の前記車載装置および前記信号点灯制御装置と通信を行う通信部と、
前記緊急車両の目的地と前記緊急車両の現在位置とに基づき、前記緊急車両の走行予定ルートを設定して前記緊急車両の前記車載装置に通知する走行予定ルート設定部と、
前記走行予定ルート上において、前記緊急車両の進行方向に対して道路の幅員が狭くなる幅員減少地点を特定する幅員減少地点特定部と、
前記緊急車両の進行方向前方に位置する交差点を特定するとともに、前記幅員減少地点を含む道路が前記進行方向の前方で接続する進入口を有する次の信号交差点を、閉塞交差点として特定する交差点特定部と、
前記走行予定ルートに基づいて、前記緊急車両が前記信号交差点へ進入する進入道路および前記信号交差点から退出する退出道路を含む、前記信号交差点における前記緊急車両の通過方向を特定する交差点通過方向特定部と、
信号交差点に設置された信号機の点灯制御を行う信号点灯制御装置に対して、前記信号機の点灯指示を行う信号点灯指示部であって、前記閉塞交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機に一般車両の進行を許可する青信号を点灯させる指示を行うとともに、前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行い、前記閉塞交差点に該当しない信号交差点に設置された信号機について、前記緊急車両の通過方向に係る信号機および前記緊急車両の通過を妨げる方向に係る信号機に一般車両の進行を禁止する赤信号を点灯させる指示を行う、信号点灯指示部と、を有し、
前記信号点灯制御装置は、
前記通信ネットワークを介して前記緊急車両走行支援装置と通信を行う通信部と、
前記緊急車両走行支援装置からの指示に応じて、前記信号交差点に設置された前記信号機の点灯制御を行う信号点灯制御部とを、有する
ことを特徴とする緊急車両走行支援システム。