JP7401358B2

JP7401358B2 - Installation structure of boom hoisting position detection device

Info

Publication number: JP7401358B2
Application number: JP2020044205A
Authority: JP
Inventors: 祐聡清水
Original assignee: 古河ユニック株式会社
Priority date: 2020-03-13
Filing date: 2020-03-13
Publication date: 2023-12-19
Anticipated expiration: 2040-03-13
Also published as: JP2021143068A

Description

特許法第３０条第２項適用（１）販売日：令和１年６月３日販売場所：ユニック静岡販売株式会社公開者：古河ユニック株式会社（２）販売日：令和１年７月１８日販売場所：アイチサ－ビス株式会社公開者：古河ユニック株式会社（３）販売日：令和１年８月８日販売場所：ジーエム建機リース株式会社公開者：古河ユニック株式会社（４）販売日：令和１年９月２７日販売場所：株式会社多摩オートサービス公開者：古河ユニック株式会社（５）販売日：令和１年１０月９日販売場所：古河ロックドリル株式会社吉井工場公開者：古河ユニック株式会社（６）販売日：令和１年１１月５日販売場所：株式会社ミツワ公開者：古河ユニック株式会社（７）販売日：令和２年３月１０日販売場所：古河ユニック株式会社架装センター公開者：古河ユニック株式会社Application of Article 30, Paragraph 2 of the Patent Act (1) Sale date: June 3, 2020 Sale location: UNIC Shizuoka Sales Co., Ltd. Publisher: Koga UNIC Co., Ltd. (2) Sale date: July 2020 18th Sales location: Aichi Service Co., Ltd. Publisher: Koga Unic Co., Ltd. (3) Sales date: August 8, 2020 Sales location: GM Construction Machinery Lease Co., Ltd. Publisher: Koga Unic Co., Ltd. (4) Sale date: September 27, 2020 Sale location: Tama Auto Service Co., Ltd. Publisher: Koga Unic Co., Ltd. (5) Sale date: October 9, 2020 Sale location: Furukawa Rock Drill Co., Ltd. Yoshii Factory Publisher: Koga Unic Co., Ltd. (6) Sales date: November 5, 2020 Sales location: Mitsuwa Co., Ltd. Publisher: Koga Unic Co., Ltd. (7) Sales date: March 10, 2020 Sales location :Furukawa Unic Co., Ltd. Bodywork Center Publisher: Furukawa Unic Co., Ltd.

本発明は、クレーン等の作業機が備えるブームの起伏位置を検出するブーム起伏位置検出装置の取付構造に関する。 The present invention relates to a mounting structure for a boom hoisting position detection device that detects the hoisting position of a boom included in a working machine such as a crane.

作業機が備えるブームの起伏位置を検出する技術として、例えば、特許文献１及び特許文献２に開示されている技術がある。特許文献１に開示されている技術は、左右一対のブラケットの間で回転可能に支承されるブームと、ブームの基端部に設けられた補強板と、補強板に取り付けられた起伏角度検出器を備える。
また、特許文献２に開示されている技術では、左右一対の支持ブラケットの間に、伸縮ブームの基端部を起伏自在に取り付けており、本体と回転軸とを有するポテンショメータを有する。 As a technique for detecting the up-and-down position of a boom included in a work machine, there are techniques disclosed in Patent Document 1 and Patent Document 2, for example. The technology disclosed in Patent Document 1 includes a boom rotatably supported between a pair of left and right brackets, a reinforcing plate provided at the base end of the boom, and a luffing angle detector attached to the reinforcing plate. Equipped with
Further, in the technique disclosed in Patent Document 2, the base end portion of the telescopic boom is attached between a pair of left and right support brackets so as to be able to rise and fall freely, and has a potentiometer having a main body and a rotating shaft.

特許文献１では、ブームの起伏位置としての起伏角度を検出するために、対地角度（重力方向に対する傾斜角度）を検出可能な検出器として、起伏角度検出器が用いられている。
しかしながら、地面を基準とした検出角度は、作業機の機体を基準とした検出角度ではない。このため、例えば、坂道等、傾斜地に置かれた作業機において、ブームが格納位置にあるか否か等、ブームが特定の位置にあるか否かを検出することが目的である場合には、使用することが出来ない。
また、特許文献２では、ブームの起伏角度を検出するために、ポテンショメータが用いられている。
しかしながら、ブームが格納位置にあるか否か等、ブームが特定の位置にあるか否かを検出することが目的である場合は、リミットスイッチや近接センサ等、安価なセンサを用いることが可能である。 In Patent Document 1, a luffing angle detector is used as a detector capable of detecting a ground angle (inclination angle with respect to the direction of gravity) in order to detect a luffing angle as a luffing position of a boom.
However, the detected angle based on the ground is not the detected angle based on the body of the working machine. For this reason, for example, in a work machine placed on a slope such as a slope, if the purpose is to detect whether the boom is in a specific position, such as whether the boom is in the retracted position, cannot be used.
Further, in Patent Document 2, a potentiometer is used to detect the up-and-down angle of the boom.
However, if the purpose is to detect whether the boom is in a particular position, such as whether the boom is in the retracted position, it is possible to use inexpensive sensors such as limit switches or proximity sensors. be.

ブームの起伏角度を検出するために安価なセンサを用いた技術として、例えば、特許文献３に開示されている技術がある。特許文献３に開示されている技術では、ブーム干渉角度検出手段を備える。ブーム干渉角度検出手段は、検出側部材と、近接センサを有しており、伸縮ブームが車両の運転室や荷台に干渉する危険がある起伏角度以下になったことを検出する。検出側部材は、伸縮ブームの基端部に設けられている。近接センサは、旋回ポストの上部において背面となる位置に取付けられており、検出側部材を検出することで、伸縮ブームが、略水平状態から最倒伏状態までの倒伏規制角度内に倒伏したことを検出する。また、特許文献３には、近接センサに代えて、リミットスイッチを用いる構成も記載されている。
このように、ブームの厳密な起伏角度ではなく、近接センサやリミットスイッチを用いて、ブームが特定の位置（範囲）にあるか否かを検出する構成は他にもある。例えば、ブームが格納位置にあることを検出するために、ブームの基端部とコラムポストとの間の隙間を利用して、コラムポスト側板の内面に近接センサやリミットスイッチを設け、ブーム側板の下降を検出する構成もある。 As a technique using an inexpensive sensor to detect the boom angle, there is a technique disclosed in Patent Document 3, for example. The technique disclosed in Patent Document 3 includes boom interference angle detection means. The boom interference angle detection means includes a detection side member and a proximity sensor, and detects when the telescoping boom falls below a levitation angle at which there is a risk of interfering with the driver's cab or loading platform of the vehicle. The detection side member is provided at the base end of the telescopic boom. The proximity sensor is installed at the rear of the upper part of the swing post, and by detecting the detection side member, the proximity sensor detects when the telescopic boom has fallen within the lodging regulation angle from the approximately horizontal state to the maximum lodging state. To detect. Patent Document 3 also describes a configuration in which a limit switch is used instead of the proximity sensor.
In this way, there are other configurations in which it is detected whether the boom is in a specific position (range) using a proximity sensor or a limit switch instead of the exact angle of elevation of the boom. For example, in order to detect when the boom is in the retracted position, a proximity sensor or limit switch is installed on the inner surface of the column post side plate, making use of the gap between the base end of the boom and the column post. Some configurations detect descent.

特開２０１８－８８１８号公報JP 2018-8818 Publication 実開平６－５３５８２号公報Utility Model Publication No. 6-53582 特開２００１－２３３５８７号公報Japanese Patent Application Publication No. 2001-233587

しかしながら、ブームの基端部とコラムポストとの間の隙間を利用して検出装置を取り付ける構造では、例えば、コラムポストの側面に近接センサを用いる場合に、特に小型のクレーンでは、コンパクトさを追求すると、コラムポストと、その作業機に対するコラムポストの左右方向に格納状態で納めたアウトリガ装置をはじめとする、その他の装備との間の隙間が小さく、センサの配置が困難となるという問題点がある。
また、長尺であるブームは、ブーム左右方向のしなりや、コラムポストに対する嵌合ガタを規制するものがない。そのため、ブームの基端部とコラムポストとの間において、左右方向に対する隙間の距離が安定しないという構造上の問題が存在し、近接センサを使用する上でのセンサが反応する動作範囲を安定させて確保することが困難である。
本発明は、上記問題点を鑑み、省スペースに配置した構成でブームの起伏位置を検出することが可能な、ブーム起伏位置検出用センサの取付構造を提供することを目的とする。 However, with a structure in which the detection device is installed using the gap between the base end of the boom and the column post, for example, when using a proximity sensor on the side of the column post, especially in small cranes, compactness is required. Then, there is a problem that the gap between the column post and other equipment, including the outrigger device stored in the left and right direction of the column post with respect to the work machine, is small, making it difficult to place the sensor. be.
In addition, the long boom has nothing to restrict the boom from bending in the left-right direction or from fitting loosely with respect to the column post. Therefore, there is a structural problem that the gap distance in the left and right direction is not stable between the base end of the boom and the column post. is difficult to secure.
SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned problems, an object of the present invention is to provide a mounting structure for a sensor for detecting a boom undulation position, which is capable of detecting the undulation position of a boom in a space-saving configuration.

本発明に係るブーム起伏位置検出装置の取付構造は、ブーム起伏用シリンダの伸縮動作に応じて起伏動作が可能なブームが所定の起伏位置にあることを検出するブーム起伏位置検出装置の取付構造である。ブームは、水平方向に延びる軸線を回転中心とした起伏動作が可能にコラムポストで支持されている。ブーム起伏用シリンダの両端部は、それぞれ、ブームとコラムポストへ取り付けられている。ブーム起伏用シリンダの一端部は、水平な第一軸を回転軸としてブームに対する回転が可能である。ブーム起伏用シリンダの他端部は、第一軸と平行な第二軸を回転軸としてコラムポストに対する回転が可能である。ブーム起伏位置検出装置は、コラムポストに取り付けられ、且つ検出対象との相対位置を検出する非接触式位置検出用センサと、ブーム起伏用シリンダの他端部に取り付けられ、且つ非接触式位置検出用センサの検出対象である被検出体とを備える。非接触式位置検出用センサの検出対象を検出する検出方向のベクトルは、第二軸の軸線に対して直角に交わるベクトルになっている。非接触式位置検出用センサの取付台座は、台座面が平面である。台座面の平面は、第二軸の軸線に対して直角に交わるベクトルと直角に交わる面を形成している。 A mounting structure for a boom hoisting position detection device according to the present invention is a mounting structure for a boom hoisting position detection device that detects that a boom capable of hoisting is at a predetermined hoisting position according to the expansion and contraction movement of a boom hoisting cylinder. be. The boom is supported by a column post so that it can be moved up and down around an axis extending in the horizontal direction. Both ends of the boom hoisting cylinder are attached to the boom and column post, respectively. One end of the boom hoisting cylinder can rotate relative to the boom about a horizontal first axis as a rotation axis. The other end of the boom hoisting cylinder can rotate relative to the column post about a second axis parallel to the first axis. The boom hoisting position detection device includes a non-contact position detection sensor that is attached to the column post and detects the relative position to the detection target, and a non-contact position detection sensor that is attached to the other end of the boom hoisting cylinder. and an object to be detected by the sensor. A vector in a detection direction for detecting a detection target of the non-contact position detection sensor is a vector that intersects at right angles to the axis of the second axis. The mounting base of the non-contact position detection sensor has a flat base surface. The plane of the pedestal surface forms a plane that intersects at right angles to a vector that intersects at right angles to the axis of the second axis.

また、本発明に係るブーム起伏位置検出装置の取付構造は、ブーム起伏用シリンダの伸縮動作に応じて起伏動作が可能なブームが所定の起伏位置にあることを検出するブーム起伏位置検出装置の取付構造である。ブームは、水平方向に延びる軸線を回転中心とした起伏動作が可能にコラムポストで支持されている。ブーム起伏用シリンダの両端部は、それぞれ、ブームとコラムポストへ取り付けられている。ブーム起伏用シリンダの一端部は、水平な第一軸を回転軸としてブームに対する回転が可能である。ブーム起伏用シリンダの他端部は、第一軸と平行な第二軸を回転軸としてコラムポストに対する回転が可能である。ブーム起伏位置検出装置は、ブームに取り付けられ、且つ検出対象との相対位置を検出する非接触式位置検出用センサと、ブーム起伏用シリンダの一端部に取り付けられ、且つ非接触式位置検出用センサの検出対象である被検出体とを備える。非接触式位置検出用センサの検出対象を検出する検出方向のベクトルは、第一軸の軸線に対して直角に交わるベクトルになっている。非接触式位置検出用センサの取付台座は、台座面が平面である。台座面の平面は、第一軸の軸線に対して直角に交わるベクトルと直角に交わる面を形成する。 Further, the mounting structure of the boom hoisting position detection device according to the present invention is a mounting structure for the boom hoisting position detection device that detects that a boom capable of hoisting is at a predetermined hoisting position in accordance with the expansion and contraction movement of the boom hoisting cylinder. It is a structure. The boom is supported by a column post so that it can be moved up and down around an axis extending in the horizontal direction. Both ends of the boom hoisting cylinder are attached to the boom and column post, respectively. One end of the boom hoisting cylinder can rotate relative to the boom about a horizontal first axis as a rotation axis. The other end of the boom hoisting cylinder can rotate relative to the column post about a second axis parallel to the first axis. The boom hoisting position detection device includes a non-contact position detection sensor that is attached to the boom and detects the relative position to the detection target, and a non-contact position detection sensor that is attached to one end of the boom hoisting cylinder. and an object to be detected. A detection direction vector for detecting a detection target of the non-contact position detection sensor is a vector that intersects at right angles to the axis of the first axis. The mounting base of the non-contact position detection sensor has a flat base surface. The plane of the pedestal surface forms a plane that intersects at right angles to a vector that intersects at right angles to the axis of the first axis.

本発明によれば、省スペースに配置した構成でブームの起伏位置を検出することが可能な、ブーム起伏位置検出用センサの取付構造を提供することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to provide a mounting structure for a boom undulation position detection sensor that can detect the undulation position of a boom with a space-saving configuration.

実施形態に係るブーム起伏位置検出用センサの取付構造を備えるクレーン装置の側面図であり、ブームが格納位置である状態を示す図である。FIG. 2 is a side view of a crane apparatus including a mounting structure for a sensor for detecting a boom position according to an embodiment, and is a diagram showing a state in which the boom is in a retracted position. 実施形態に係るブーム起伏位置検出用センサの取付構造を備えるクレーン装置の側面図であり、ブームが起立位置である状態を示す図である。FIG. 2 is a side view of a crane device including a mounting structure for a sensor for detecting a boom up-and-down position according to an embodiment, and is a diagram showing a state in which the boom is in an upright position. クレーン装置のコラムポストを含む部分の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a portion of the crane device including a column post. 図３のＩＶ線矢視図である。4 is a view taken along the line IV in FIG. 3. FIG. 図２のＶ線矢視図である。3 is a view taken along the line V in FIG. 2. FIG. ブーム起伏用シリンダへの被検出体の取付構成を示す部分斜視図である。It is a partial perspective view which shows the attachment structure of the to-be-detected object to the cylinder for boom raising/lowering. 検出装置取付構造の構成を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing the configuration of a detection device mounting structure. センサ取付ブラケットの構成を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the configuration of a sensor mounting bracket.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることが可能である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same or similar parts are given the same or similar symbols, and overlapping explanations are omitted. Each drawing is schematic and may differ from the actual drawing. The embodiments shown below illustrate devices and methods for embodying the technical idea of the present invention, and the technical idea of the present invention is specific to the devices and methods illustrated in the embodiments below. It's not something you do. The technical idea of the present invention can be modified in various ways within the technical scope described in the claims.

（実施形態）
（構成）
実施形態に係るブーム起伏位置検出装置の取付構造（以降の説明では、「検出装置取付構造１」と記載する）は、例えば、クレーン装置が備える。
クレーン装置は、例えば、クローラクレーン（機体）が備える。また、図１及び図２に示すように、クレーン装置１００は、コラム２０と、ブーム２１と、ワイヤロープ２２と、フック２３と、ウインチ２４と、シリンダ支持ブラケット４０と、ブーム起伏用シリンダ５０を備える。
なお、実施形態では、クローラクレーンの構成を、クローラ装置と、４基のアウトリガと、原動部（図示略）と、コントロールボックス（図示略）を備える構成とする。クローラ装置は、シャーシフレーム１０１の下部に配置されている。アウトリガは、格納式であり、シャーシフレーム１０１の上に配置されている。 (Embodiment)
(composition)
For example, a crane device is provided with a mounting structure for a boom undulation position detection device according to an embodiment (in the following description, it will be referred to as “detection device mounting structure 1”).
The crane device includes, for example, a crawler crane (airframe). Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the crane device 100 includes a column 20, a boom 21, a wire rope 22, a hook 23, a winch 24, a cylinder support bracket 40, and a boom hoisting cylinder 50. Be prepared.
In the embodiment, the crawler crane is configured to include a crawler device, four outriggers, a driving unit (not shown), and a control box (not shown). The crawler device is arranged at the bottom of the chassis frame 101. The outriggers are retractable and are located on the chassis frame 101.

コラム２０は、シャーシフレーム１０１の上部へ取り付けられている。また、コラム２０は、シャーシフレーム１０１に対し、上下方向に延びる軸回りへの旋回が可能である。
また、コラム２０は、図３及び図４に示すように、ベースプレート２０１と、左側板２０２と、右側板２０３と、前板２０４と、後板２０５と、左補強板２０６と、右補強板２０７と、左側ボス２０８と、右側ボス２０９と、ブーム支持ピン２１０を備える。なお、図３及び図４では、ブーム２１や配線等の一部を省略している。 Column 20 is attached to the top of chassis frame 101. Further, the column 20 can pivot relative to the chassis frame 101 around an axis extending in the vertical direction.
Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the column 20 includes a base plate 201, a left side plate 202, a right side plate 203, a front plate 204, a rear plate 205, a left reinforcing plate 206, and a right reinforcing plate 207. , a left boss 208 , a right boss 209 , and a boom support pin 210 . Note that in FIGS. 3 and 4, some parts of the boom 21, wiring, etc. are omitted.

コラム２０の基本構造は、ベースプレート２０１上に、車幅方向に配置した左側板２０２及び右側板２０３と、車両前後方向に配置した前板２０４及び後板２０５とが、互いに溶着して箱型を形成している構造である。
また、コラム２０は、全体的に、車両後方へ傾倒するように立設しているが、左側板２０２と右側板２０３は、ベースプレート２０１に対して垂直に立設している。 The basic structure of the column 20 is that a left side plate 202 and a right side plate 203 arranged in the vehicle width direction on a base plate 201, and a front plate 204 and a rear plate 205 arranged in the vehicle longitudinal direction are welded to each other to form a box shape. This is the structure that is being formed.
Further, the column 20 is erected as a whole so as to be tilted toward the rear of the vehicle, but the left side plate 202 and the right side plate 203 are erected perpendicularly to the base plate 201.

さらに、左側板２０２及び右側板２０３には、ブーム起伏用シリンダ５０の基端側を軸支する基端側支持ピン３０を取り付けるためのピン穴が、車幅方向に沿って水平に、左側板２０２及び右側板２０３を同軸になるよう貫通して開けられている。
なお、ピン穴を補強するために、左側板２０２には左補強板２０６が、右側板２０３には右補強板２０７が、それぞれ、コラム２０の内側に溶着されている。これに加え、ブーム起伏用シリンダ５０の取付用に溶着した左側ボス２０８及び右側ボス２０９と合わせて、左補強板２０６と右補強板２０７にも、基端側支持ピン３０を取り付けるためのピン穴が貫通して開けられている。
前板２０４の高さは、コラム２０を形成する他の３枚（左側板２０２、右側板２０３、後板２０５）の側面に対し、半分程度の高さである。これは、ブーム起伏用シリンダ５０基端部より上方の空間に、ウインチ２４が収納されるためである。 Further, in the left side plate 202 and the right side plate 203, pin holes for attaching the proximal side support pin 30 that pivotally supports the proximal side of the boom hoisting cylinder 50 are provided horizontally along the vehicle width direction. 202 and the right side plate 203 coaxially.
In order to reinforce the pin holes, a left reinforcing plate 206 and a right reinforcing plate 207 are welded to the left side plate 202 and the right side plate 203, respectively, to the inside of the column 20. In addition, in addition to the left side boss 208 and right side boss 209 welded for attaching the boom hoisting cylinder 50, the left reinforcing plate 206 and right reinforcing plate 207 also have pin holes for attaching the proximal support pin 30. is opened through.
The height of the front plate 204 is approximately half the height of the side surfaces of the other three plates forming the column 20 (left side plate 202, right side plate 203, and rear plate 205). This is because the winch 24 is housed in a space above the base end of the boom hoisting cylinder 50.

ブーム２１は、複数の角筒を入子式に組み合わせて構成された伸縮式のブームである。また、ブーム２１は、ブーム支持ピン２１０を介してコラム２０に取り付けられている。
ブーム支持ピン２１０は、ブーム２１を上下に起伏させる中心軸であり、ブーム支持ピン２１０の軸線方向は、基端側支持ピン３０の中心線と並行に設けられている。なお、図１には、ブーム２１の先端がクローラクレーンの車両前後方向前方を向いている状態を示す。
また、ブーム２１には、格納位置が設定されている。ブーム２１の具体的な格納位置としては、例えば、旋回方向の格納位置（以下、「旋回格納位置」と略称する場合がある）と、起伏方向の格納位置（以下、「起伏格納位置」と略称する場合がある）を設定する。旋回格納位置は、ブーム２１の先端がクローラクレーンの車両前後方向前方を向く旋回位置である。起伏格納位置は、ブーム２１の最伏位置である。すなわち、ブーム２１の所定の格納位置として、ブーム２１の最伏位置が設定されている。 The boom 21 is a telescopic boom constructed by combining a plurality of rectangular tubes in a nested manner. Further, the boom 21 is attached to the column 20 via a boom support pin 210.
The boom support pin 210 is a central axis that raises and lowers the boom 21, and the axial direction of the boom support pin 210 is provided in parallel to the center line of the proximal support pin 30. Note that FIG. 1 shows a state in which the tip of the boom 21 faces forward in the vehicle longitudinal direction of the crawler crane.
Further, the boom 21 has a storage position set. Specific storage positions of the boom 21 include, for example, a storage position in the swinging direction (hereinafter sometimes abbreviated as "swivel storage position") and a storage position in the undulation direction (hereinafter abbreviated as "the undulation storage position"). ). The swiveling storage position is a swiveling position in which the tip of the boom 21 faces forward in the vehicle longitudinal direction of the crawler crane. The undulating storage position is the lowest position of the boom 21. That is, the lowest position of the boom 21 is set as the predetermined storage position of the boom 21.

そして、ブーム２１の位置が格納位置では無い状態では、クローラクレーンは、例えば、アウトリガの格納やクローラ装置による走行が不可能である。なお、クローラクレーンの車両前後方向前方とは、クローラクレーンの前進方向である。
ワイヤロープ２２は、ウインチ２４に巻かれている。ウインチ２４から繰り出されたワイヤロープ２２は、ブーム２１の先端へと導かれ、シーブ（図示略）を介してフック２３に取り付けられている。シーブ（図示略）は、ブーム２１の先端において、ブーム２１の内側に配置されている。これにより、フック２３は、ブーム２１の先端から吊り下げられている。 When the boom 21 is not in the retracted position, the crawler crane cannot store its outriggers or travel using the crawler device, for example. Note that the front of the crawler crane in the vehicle longitudinal direction is the forward direction of the crawler crane.
The wire rope 22 is wound around a winch 24. The wire rope 22 let out from the winch 24 is guided to the tip of the boom 21 and attached to the hook 23 via a sheave (not shown). A sheave (not shown) is arranged inside the boom 21 at the tip of the boom 21. Thereby, the hook 23 is suspended from the tip of the boom 21.

シリンダ支持ブラケット４０は、互いの板面側に沿って対向する一対の板材で形成されている。また、シリンダ支持ブラケット４０は、水平方向から見てブーム２１と重なっている部分と、水平方向から見てブーム２１よりも下側に突出している部分を有する。
シリンダ支持ブラケット４０のうち、水平方向から見てブーム２１と重なっている部分は、ブーム２１の最も外側を構成する角筒の下部を水平方向から挟み込んだ状態で、溶接等によってブーム２１に固定されている。シリンダ支持ブラケット４０のうち、水平方向から見てブーム２１よりも下側に突出している部分には、ピン穴（図示せず）が形成されている。シリンダ支持ブラケット４０のピン穴には、先端側支持ピン３１が差し込まれている。 The cylinder support bracket 40 is formed of a pair of plates facing each other along their plate surfaces. Further, the cylinder support bracket 40 has a portion that overlaps the boom 21 when viewed from the horizontal direction, and a portion that protrudes below the boom 21 when viewed from the horizontal direction.
The part of the cylinder support bracket 40 that overlaps with the boom 21 when viewed from the horizontal direction is fixed to the boom 21 by welding or the like, with the lower part of the square tube forming the outermost part of the boom 21 being sandwiched from the horizontal direction. ing. A pin hole (not shown) is formed in a portion of the cylinder support bracket 40 that protrudes below the boom 21 when viewed from the horizontal direction. The tip side support pin 31 is inserted into the pin hole of the cylinder support bracket 40.

ブーム起伏用シリンダ５０は、一般的な複動型油圧シリンダであり、図外の圧油供給装置から供給される圧油によって伸縮する。また、ブーム起伏用シリンダ５０は、図３及び図４に示すように、チューブ５１と、クレビス５２と、ピストンロッド５３と、先端側ボス５４を備えている。
クレビス５２は、円筒状に形成されている。具体的に、クレビス５２の形状は、水平方向から見て円筒状である。また、クレビス５２は、外周面の一部が、チューブ５１の基端側に固着されている。さらに、クレビス５２は、左補強板２０６と右補強板２０７との間に配置された状態で、貫通孔に基端側支持ピン３０が挿入されている。これにより、ブーム起伏用シリンダ５０は、コラム２０に対して、基端側支持ピン３０の中心軸を回転軸として回転が可能に取り付けられている。 The boom hoisting cylinder 50 is a general double-acting hydraulic cylinder, and is expanded and contracted by pressure oil supplied from a pressure oil supply device (not shown). Further, the boom raising/lowering cylinder 50 includes a tube 51, a clevis 52, a piston rod 53, and a tip side boss 54, as shown in FIGS. 3 and 4.
The clevis 52 is formed into a cylindrical shape. Specifically, the shape of the clevis 52 is cylindrical when viewed from the horizontal direction. Further, a part of the outer peripheral surface of the clevis 52 is fixed to the proximal end side of the tube 51. Further, the clevis 52 is disposed between the left reinforcing plate 206 and the right reinforcing plate 207, and the proximal support pin 30 is inserted into the through hole. Thereby, the boom hoisting cylinder 50 is attached to the column 20 so as to be rotatable about the central axis of the proximal support pin 30 as the rotation axis.

先端側ボス５４は、円筒状に形成されている。また、先端側ボス５４は、ピストンロッド５３の先端に固着されている。さらに、先端側ボス５４は、図１に示すブーム２１の中央部に配置されたシリンダ支持ブラケット４０に、先端側支持ピン３１で軸支されている。
ここで、先端側ボス５４は、ブーム起伏用シリンダ５０のうち、伸長する部分である一端部を指している。また、クレビス５２は、ブーム起伏用シリンダ５０のうち、伸長しない部分である他端部を指している。 The tip side boss 54 is formed in a cylindrical shape. Further, the tip side boss 54 is fixed to the tip of the piston rod 53. Furthermore, the tip side boss 54 is pivotally supported by a tip side support pin 31 on a cylinder support bracket 40 arranged at the center of the boom 21 shown in FIG.
Here, the tip side boss 54 refers to one end portion of the boom hoisting cylinder 50 that is an elongated portion. Further, the clevis 52 refers to the other end of the boom hoisting cylinder 50, which is a portion that does not extend.

これにより、ブーム２１は、ブーム起伏用シリンダ５０が伸縮することで起伏する。すなわち、ブーム２１は、ブーム起伏用シリンダ５０の伸縮動作に応じて、起伏動作が可能である。
また、先端側ボス５４は、ブーム起伏用シリンダ５０の伸縮動作に応じて、先端側支持ピン３１の中心軸を回転軸として、シリンダ支持ブラケット４０に対し、相対的に回転している。
なお、先端側支持ピン３１の中心軸は、水平方向に延びる軸であり、基端側支持ピン３０の中心軸と平行な軸である。 Thereby, the boom 21 is raised and lowered by the expansion and contraction of the boom raising and lowering cylinder 50. That is, the boom 21 can be raised and lowered in response to the expansion and contraction operations of the boom raising and lowering cylinder 50.
In addition, the tip side boss 54 rotates relative to the cylinder support bracket 40 about the central axis of the tip side support pin 31 as a rotation axis in accordance with the expansion and contraction operations of the boom raising/lowering cylinder 50.
Note that the central axis of the distal end support pin 31 is an axis that extends in the horizontal direction and is parallel to the central axis of the proximal support pin 30.

以下、ブーム２１とブーム起伏用シリンダ５０の位置関係を説明する。
ブーム２１の起伏格納位置（ブーム２１の位置が略水平）では、ピストンロッド５３が最縮小した状態であり、その状態のブーム起伏用シリンダ５０は、図１に示すように、シリンダ支持ブラケット４０に軸支したピストンロッド５３側が若干跳ね上がっているものの、ブーム２１の下面に沿うように横臥した状態で納まっている。 The positional relationship between the boom 21 and the boom hoisting cylinder 50 will be explained below.
In the hoisting and retracting position of the boom 21 (the position of the boom 21 is approximately horizontal), the piston rod 53 is in the most contracted state, and the boom hoisting cylinder 50 in this state is attached to the cylinder support bracket 40 as shown in FIG. Although the pivotally supported piston rod 53 side is slightly raised, it is housed in a lying state along the lower surface of the boom 21.

一方、ブーム２１が起立位置（ブーム２１の位置が略垂直）になると、ピストンロッド５３は最伸長した状態となるが、その状態のブーム起伏用シリンダ５０は、図２に示すように、ブーム２１に沿うように垂直に起立した状態になる。
すなわち、上述したブーム２１とブーム起伏用シリンダ５０との取り合い位置は、ブーム２１の全起伏工程において、基端側支持ピン３０を中心軸とするクレビス５２の回転角度を、大きく得ることが可能な取り合い位置である。 On the other hand, when the boom 21 is in the upright position (the position of the boom 21 is approximately vertical), the piston rod 53 is in the most extended state. It will stand vertically along the .
That is, the above-mentioned engagement position between the boom 21 and the boom hoisting cylinder 50 makes it possible to obtain a large rotation angle of the clevis 52 about the proximal support pin 30 during the entire hoisting process of the boom 21. This is a fighting position.

ところで、実施形態とは異なる構造として、例えば、ブームが格納した倒伏状態でも、ブーム起伏用シリンダは、略垂直の起立した状態に配置される構造をした、車両搭載型クレーンに代表されるようなクレーンが存在する。そのようなクレーンでは、倒伏したブームを、鉛直方向真上にピストンロッドが伸長するため、あたかも、ブーム起伏用シリンダがブームを突き上げるように起立させる配置構造となっている。
この配置構造では、ブーム起伏用シリンダは、ほぼ垂直配置のままでブームを起伏させるため、コラムポスト（コラム２０）側のクレビスの回転角度は大きく変わることがない。 By the way, as a structure different from the embodiment, for example, even when the boom is retracted and laid down, the boom hoisting cylinder is arranged in a substantially vertical upright position, as typified by a vehicle-mounted crane. A crane exists. In such a crane, the piston rod extends vertically directly above the collapsed boom, so that the boom is raised up as if by a boom hoisting cylinder.
In this arrangement, the boom raising and lowering cylinder raises and lowers the boom while remaining substantially vertically arranged, so the rotation angle of the clevis on the column post (column 20) side does not change significantly.

（ブーム起伏位置検出装置の取付構造）
実施形態に係る検出装置取付構造１は、図３から図７に示すように、近接センサ１０と、被検出体１１と、センサ取付ブラケット１３と、被検出体取付ブラケット１４を備える。
近接センサ１０は、センサ取付ブラケット１３を介して、コラム２０に取り付けられている。また、近接センサ１０は、検出対象との相対位置を検出する検出センサを構成しており、高周波誘導式のセンサを用いて形成されている。また、近接センサ１０としては、一例として、一般的な、筐体が円筒型のセンサを使用する。近接センサ１０の先端部は、検出部１０Ｄとなっている。また、近接センサ１０は、ロックナット１０Ｎを用いて、センサ取付ブラケット１３に取り付けられている。
被検出体１１は、例えば、金属等の導電性材料を用いて形成されている。また、被検出体取付ブラケット１４を取付台座として、クレビス５２に取り付けられている。
さらに、被検出体１１は、図５及び図６に示すように、支持側板部１１ａと、検出側板部１１ｂを有している。 (Mounting structure of boom hoisting position detection device)
The detection device mounting structure 1 according to the embodiment includes a proximity sensor 10, a detected object 11, a sensor mounting bracket 13, and a detected object mounting bracket 14, as shown in FIGS. 3 to 7.
Proximity sensor 10 is attached to column 20 via sensor attachment bracket 13. Further, the proximity sensor 10 constitutes a detection sensor that detects a relative position with respect to a detection target, and is formed using a high frequency induction type sensor. Moreover, as the proximity sensor 10, a general sensor with a cylindrical housing is used as an example. The tip of the proximity sensor 10 is a detection section 10D. Further, the proximity sensor 10 is attached to the sensor mounting bracket 13 using a lock nut 10N.
The detected object 11 is formed using a conductive material such as metal, for example. Further, it is attached to the clevis 52 using the detection object mounting bracket 14 as a mounting base.
Furthermore, as shown in FIGS. 5 and 6, the detected object 11 has a support side plate part 11a and a detection side plate part 11b.

支持側板部１１ａは、長方形の板面を形成している。
支持側板部１１ａの板面には、２つのボルト挿通穴が形成されている。２つのボルト挿通穴は、支持側板部１１ａを貫通して、支持側板部１１ａの短手方向に開けられた長円状に形成されている。また、２つのボルト挿通穴にボルトを挿通し、支持側板部１１ａの位置を調整することで、支持側板部１１ａの長円方向に沿って、被検出体１１を可動させることが可能であり、近接センサ１０による被検出体１１の検出範囲を調整する際に用いられる。 The support side plate portion 11a forms a rectangular plate surface.
Two bolt insertion holes are formed in the plate surface of the support side plate portion 11a. The two bolt insertion holes are formed in an oval shape that penetrates the support side plate portion 11a and are opened in the lateral direction of the support side plate portion 11a. In addition, by inserting bolts into the two bolt insertion holes and adjusting the position of the support side plate 11a, it is possible to move the detected object 11 along the oval direction of the support side plate 11a. It is used when adjusting the detection range of the detected object 11 by the proximity sensor 10.

検出側板部１１ｂは、長方形の板面を形成している。また、検出側板部１１ｂは、傾斜部１１Ｓを有している。
傾斜部１１Ｓは、被検出体１１をクレビス５２に取り付けた状態で、円筒状であるクレビス５２の外周面に沿う形状に形成されている。すなわち、被検出体１１の一部は、クレビス５２の外周面に沿った形状に近似させて形成されている。なお、以降の説明では、傾斜部１１Ｓを、検出側板部１１ｂの一部として記載する。 The detection side plate portion 11b forms a rectangular plate surface. Further, the detection side plate portion 11b has an inclined portion 11S.
The inclined portion 11S is formed in a shape along the outer peripheral surface of the cylindrical clevis 52 with the detected object 11 attached to the clevis 52. That is, a portion of the detected object 11 is formed to approximate the shape along the outer peripheral surface of the clevis 52. Note that in the following description, the inclined portion 11S will be described as a part of the detection side plate portion 11b.

そして、被検出体１１は、支持側板部１１ａ及び検出側板部１１ｂの板面側から見て、クランク状に接続した構成を有している。具体的に、被検出体１１は、支持側板部１１ａ及び検出側板部１１ｂの板面側から見て、ブーム起伏用シリンダ５０の中心寄りに合わせて支持側板部１１ａが配置され、ブーム起伏用シリンダ５０のチューブ５１の左側方寄りに検出側板部１１ｂが配置された形状に形成されている。これは、近接センサ１０が、被検出体１１の検出側板部１１ｂ以外の物体まで検出しないために、空間部を使用することが可能に配慮した構造のためである。 The object to be detected 11 has a structure in which the support side plate part 11a and the detection side plate part 11b are connected in a crank shape when viewed from the plate surface side. Specifically, in the detected object 11, when viewed from the plate side of the support side plate 11a and the detection side plate 11b, the support side plate 11a is arranged near the center of the boom hoisting cylinder 50, and the support side plate 11a is arranged near the center of the boom hoisting cylinder 50. 50, the detection side plate portion 11b is disposed on the left side of the tube 51. This is because the proximity sensor 10 does not detect objects other than the detection side plate portion 11b of the detected object 11, so the structure allows for the use of a space.

センサ取付ブラケット１３は、図５、図７及び図８に示すように、固定板部１３ａと、支持板部１３ｂを有している。
固定板部１３ａは、ブーム起伏用シリンダ５０の基端側支持ピン３０の軸芯を中心とする円弧に沿った２つの長孔１３０を有している。２つの長孔１３０は、コラム２０にセンサ取付ブラケット１３を取り付けるためのボルトを通す穴である。そして、２つの長孔１３０にボルトを通し、固定板部１３ａの位置を調整することで、近接センサ１０が反応する動作範囲を最適化するための、近接センサ１０の検出方向のベクトルの角度を調整することが可能になる。 The sensor mounting bracket 13 has a fixing plate part 13a and a support plate part 13b, as shown in FIGS. 5, 7, and 8.
The fixed plate portion 13a has two elongated holes 130 extending along an arc centered on the axis of the proximal support pin 30 of the boom hoisting cylinder 50. The two elongated holes 130 are holes through which bolts for attaching the sensor mounting bracket 13 to the column 20 are passed. Then, by passing bolts through the two elongated holes 130 and adjusting the position of the fixed plate part 13a, the angle of the vector in the detection direction of the proximity sensor 10 is adjusted to optimize the operating range in which the proximity sensor 10 reacts. It becomes possible to adjust.

支持板部１３ｂは、その板面が、基端側支持ピン３０の中心軸に直交するベクトルに対して直角に交わる面となっている。
また、支持板部１３ｂには、近接センサ１０を差し込むための貫通穴１３１が形成されている。支持板部１３ｂに形成されている貫通穴には、近接センサ１０が差し込まれている。したがって、近接センサ１０の検出方向のベクトルは、基端側支持ピン３０の中心軸（中心）に向けて取り付けられている。すなわち、近接センサ１０の検出対象（被検出体１１）を検出する検出方向のベクトルは、基端側支持ピン３０の中心軸の軸線に直交するベクトルである。 The support plate portion 13b has a plate surface that intersects at right angles to a vector perpendicular to the central axis of the proximal support pin 30.
Further, a through hole 131 into which the proximity sensor 10 is inserted is formed in the support plate portion 13b. The proximity sensor 10 is inserted into a through hole formed in the support plate portion 13b. Therefore, the detection direction vector of the proximity sensor 10 is attached toward the central axis (center) of the proximal support pin 30. That is, the vector in the detection direction for detecting the detection target (detected object 11) of the proximity sensor 10 is a vector perpendicular to the axis of the central axis of the proximal support pin 30.

以上により、センサ取付ブラケット１３は、近接センサ１０の取付台座を形成している。また、支持板部１３ｂは、近接センサ１０の取付台座のうち、台座面を形成している。そして、支持板部１３ｂの台座面は、平面であり、さらに、基端側支持ピン３０の中心軸に直交するベクトルと直角に交わる面を形成している。
一般的な近接センサ１０の筐体に設けられた、ロックナット１０Ｎ用の雄ねじ部分は、検出部１０Ｄの検出方向のベクトルに沿って、近接センサ１０の検出範囲の調整に用いることが可能である。 As described above, the sensor mounting bracket 13 forms a mounting base for the proximity sensor 10. Further, the support plate portion 13b forms a pedestal surface of the mounting pedestal of the proximity sensor 10. The pedestal surface of the support plate portion 13b is a plane, and further forms a surface perpendicular to a vector perpendicular to the central axis of the proximal support pin 30.
The male threaded portion for the lock nut 10N provided on the housing of the general proximity sensor 10 can be used to adjust the detection range of the proximity sensor 10 along the vector of the detection direction of the detection unit 10D. .

被検出体取付ブラケット１４は、図５に示すように、矩形の板材を曲げ加工等によってＵ字状に折り曲げて形成されている。
そして、被検出体取付ブラケット１４は、クレビス５２の外周面に、溶接等によって固定されている。また、被検出体取付ブラケット１４のクレビス５２の外周面と平行な面である平坦面には、２つのボルト穴（図示せず）が形成されている。２つのボルト穴は、支持側板部１１ａの被検出体取付ブラケット１４への取り付けに用いるボルトを配置する穴である。したがって、被検出体１１は、被検出体取付ブラケット１４を介して、クレビス５２に取り付けられている。
なお、被検出体取付ブラケット１４の高さは、ブーム起伏用シリンダ５０取付用の右側ボス２０９を近接センサ１０が検出しないように、近接センサ１０が反応する動作範囲に合わせて、適切な高さが保持される値に設定する。 As shown in FIG. 5, the detection object mounting bracket 14 is formed by bending a rectangular plate material into a U-shape by bending or the like.
The detection object mounting bracket 14 is fixed to the outer peripheral surface of the clevis 52 by welding or the like. Furthermore, two bolt holes (not shown) are formed in a flat surface of the detection object mounting bracket 14 that is parallel to the outer peripheral surface of the clevis 52. The two bolt holes are holes in which bolts used for attaching the support side plate portion 11a to the detected object mounting bracket 14 are arranged. Therefore, the detected object 11 is attached to the clevis 52 via the detected object mounting bracket 14.
The height of the detection object mounting bracket 14 is set to an appropriate height according to the operating range of the proximity sensor 10 so that the proximity sensor 10 does not detect the right boss 209 for mounting the boom raising/lowering cylinder 50. Set to a value that holds.

実施形態では、一例として、検出部１０Ｄと被検出体１１とのセンサ反応動作範囲を、ブーム２１が起伏格納位置である状態で、４［ｍｍ］に調整する。また、実施形態では、一例として、ブーム２１の起伏角度が０［°］から５［°］の間で、ブーム起伏用シリンダ５０の回転に応じて、近接センサ１０による被検出体１１の検出が可能又は不可能な位置となるように、被検出体１１の取り付け位置を調整する。 In the embodiment, as an example, the sensor reaction operation range between the detection unit 10D and the detected object 11 is adjusted to 4 [mm] when the boom 21 is in the up-and-down storage position. In addition, in the embodiment, as an example, when the boom 21 has a luffing angle between 0 [°] and 5 [°], the detection of the detected object 11 by the proximity sensor 10 is performed according to the rotation of the boom luffing cylinder 50. The mounting position of the detected object 11 is adjusted so that it is a possible or impossible position.

次に、各部品の具体的な取付位置の位置関係について説明する。
以下、ブーム２１が起伏格納位置である場合の取付位置を説明する。
ブーム２１が起伏格納位置である場合、ブーム２１の下方向の回転範囲は、起伏格納位置よりも下方に回転しない終端位置である。すなわち、ブーム２１が、起伏格納位置を超えてオーバーランすることはない。よって、検出装置取付構造１は、クレビス５２よりも下方の、ブーム２１及びブーム起伏用シリンダ５０の非干渉位置に取り付けられており、構造上、ブーム２１の起伏作動では干渉しない。特に、ブーム起伏用シリンダ５０の左右側方の空間部を生かすため、検出装置取付構造１は左側にオフセットして設けられており、検出側板部１１ｂの端部も、クレビス５２よりも左側板２０２側に突出している。
ただし、検出装置取付構造１は、コラム２０の左側板２０２よりも外側に突出せず、内側に納まるように収納される。これは、コラム２０の左側に近接する、格納状態のアウトリガとの干渉を避けるためである。 Next, the specific positional relationship of the mounting positions of each component will be explained.
The mounting position when the boom 21 is in the up-and-down storage position will be described below.
When the boom 21 is in the undulating and retracted position, the downward rotation range of the boom 21 is a terminal position in which it does not rotate downward from the erecting and retracting position. That is, the boom 21 will not overrun beyond the undulating and retracted position. Therefore, the detection device mounting structure 1 is attached below the clevis 52 at a position where it does not interfere with the boom 21 and the boom hoisting cylinder 50, and structurally does not interfere with the hoisting operation of the boom 21. In particular, in order to take advantage of the space on the left and right sides of the boom hoisting cylinder 50, the detection device mounting structure 1 is provided offset to the left, and the end of the detection side plate portion 11b is also located closer to the left side plate 202 than the clevis 52. protrudes to the side.
However, the detection device mounting structure 1 does not protrude outward from the left side plate 202 of the column 20, but is housed inside. This is to avoid interference with the retracted outriggers adjacent to the left side of the column 20.

また、実施形態に係る検出装置取付構造１の構造は、ブーム２１の下方向回転がオーバーランをしない条件であるものの、ブーム起伏用シリンダ５０よりも左側にオフセットしており、ブーム起伏用シリンダ５０と左補強板２０６との空間に存在する。これにより、ブーム起伏用シリンダ５０が起伏格納位置で停止せず、オーバーランする恐れが存在する構造であったとしても、ブーム起伏用シリンダ５０や検出側板部１１ｂ等が、近接センサ１０に干渉し、破損を招くことはない。
さらに、検出部１０Ｄは、ブーム２１が起伏格納位置の状態で、被検出体１１の検出を最適な位置で行うことが可能となるように、各部品の形状や取付位置等が設計及び調整されている。すなわち、近接センサ１０及び被検出体１１は、ブーム２１に設定された格納位置で、近接センサ１０により被検出体１１のみが検出される位置関係となるように取り付けられている。 Furthermore, although the structure of the detection device mounting structure 1 according to the embodiment is such that the downward rotation of the boom 21 does not overrun, it is offset to the left side of the boom hoisting cylinder 50. and the left reinforcing plate 206. As a result, even if the boom hoisting cylinder 50 does not stop at the hoisting storage position and has a structure where there is a risk of overrun, the boom hoisting cylinder 50, the detection side plate 11b, etc. will not interfere with the proximity sensor 10. , will not cause damage.
Furthermore, the shape and mounting position of each component of the detection unit 10D are designed and adjusted so that detection of the detected object 11 can be performed at an optimal position when the boom 21 is in the up-and-down storage position. ing. That is, the proximity sensor 10 and the detected object 11 are attached to the boom 21 in a storage position set in the boom 21 so that only the detected object 11 is detected by the proximity sensor 10.

したがって、近接センサ１０と被検出体１１とは、ブーム２１の最伏位置で近接センサ１０により被検出体１１が検出される位置関係となるように取り付けられている。
具体的には、検出部１０Ｄの動作範囲に掛かる部位は検出側板部１１ｂのみであって、支持側板部１１ａが検出部１０Ｄの動作範囲に掛からないように、支持板部１３ｂの長さや角度を適切に設計することが可能である。これに加え、センサ取付ブラケット１３の取付位置等も同様に、適切に調整することが可能である。なお、検出側板部１１ｂは、上述した位置関係において、近接センサ１０が検出可能な表面積、板厚、材質となるように構成されている。 Therefore, the proximity sensor 10 and the detected object 11 are installed in such a positional relationship that the detected object 11 is detected by the proximity sensor 10 at the lowest position of the boom 21.
Specifically, the detection side plate 11b is the only part that covers the operating range of the detection unit 10D, and the length and angle of the support plate 13b are adjusted so that the supporting side plate 11a does not overlap the operating range of the detection unit 10D. It is possible to design it appropriately. In addition, the mounting position of the sensor mounting bracket 13 and the like can be similarly adjusted appropriately. Note that the detection side plate portion 11b is configured to have a surface area, plate thickness, and material that can be detected by the proximity sensor 10 in the above-described positional relationship.

以上説明したように、近接センサ１０によって、ブーム２１が起伏格納位置では、被検出体１１の検出側板部１１ｂを検出することで、ブーム２１の格納状態を認識することが可能となる。
そして、ブーム２１の起立作動に伴って、ブーム起伏用シリンダ５０が基端側支持ピン３０を回転中心として回転する。
ブーム起伏用シリンダ５０が伸長して、ブーム２１の起立が進むと、検出部１０Ｄのセンサ反応動作範囲から、被検出体１１が外れる。これにより、近接センサ１０において被検出体１１が検出されず、ブーム２１が起伏格納位置ではないことを認識することが可能となる。 As described above, when the boom 21 is in the up-and-down storage position, the proximity sensor 10 detects the detection side plate portion 11b of the detected object 11, thereby making it possible to recognize the storage state of the boom 21.
As the boom 21 rises, the boom hoisting cylinder 50 rotates about the base end support pin 30.
When the boom raising/lowering cylinder 50 is extended and the boom 21 is raised, the detected object 11 is removed from the sensor reaction operation range of the detecting section 10D. As a result, the object to be detected 11 is not detected by the proximity sensor 10, and it becomes possible to recognize that the boom 21 is not at the undulating storage position.

一方、ブーム起伏用シリンダ５０が縮小して、ブーム２１が伏方向に回転すると、ブーム２１の回転に伴って、ブーム起伏用シリンダ５０が回転する。そして、ブーム起伏用シリンダ５０の回転に伴い、クレビス５２に取り付けられた被検出体１１が、検出部１０Ｄのセンサ反応動作範囲内まで進入すると、近接センサ１０において被検出体１１が検出され、ブーム２１が起伏格納位置であることを認識することが可能となる。
したがって、近接センサ１０と被検出体１１によって、ブーム２１が所定の起伏位置にあることを検出する装置であるブーム起伏位置検出装置が構成されている。すなわち、ブーム起伏位置検出装置は、近接センサ１０と被検出体１１を備えている。 On the other hand, when the boom hoisting cylinder 50 contracts and the boom 21 rotates in the down direction, the boom hoisting cylinder 50 rotates as the boom 21 rotates. When the detected object 11 attached to the clevis 52 enters the sensor reaction operation range of the detection section 10D as the boom hoisting cylinder 50 rotates, the detected object 11 is detected by the proximity sensor 10 and the boom It becomes possible to recognize that 21 is the undulating storage position.
Therefore, the proximity sensor 10 and the detected object 11 constitute a boom erecting position detection device that detects that the boom 21 is in a predetermined erecting position. That is, the boom elevating position detection device includes a proximity sensor 10 and a detected object 11.

また、被検出体１１は、クレビス５２に取り付けられており、ブーム起伏用シリンダ５０の回転とともに、近接センサ１０の動作範囲内又は動作範囲外へ移動するように、取り付けられている。したがって、被検出体１１の位置は、クレビス５２の回転に応じて近接センサ１０の動作範囲内又は動作範囲外へ移動することが可能な位置に調節可能である。
さらに、被検出体１１は、クレビス５２に対し、被検出体１１を可動させることが可能であり、近接センサ１０との検出範囲の調整が可能である。
ここで、近接センサ１０が非接触式位置検出用センサに対応し、コラム２０がコラムポストに対応し、先端側支持ピン３１の中心軸が第一軸に対応し、基端側支持ピン３０の中心軸が第二軸に対応する。 Further, the detected object 11 is attached to the clevis 52 and is attached so as to move into or out of the operating range of the proximity sensor 10 as the boom raising/lowering cylinder 50 rotates. Therefore, the position of the detected object 11 can be adjusted to a position where it can be moved into or out of the operating range of the proximity sensor 10 according to the rotation of the clevis 52.
Further, the detected object 11 can be moved with respect to the clevis 52, and the detection range with the proximity sensor 10 can be adjusted.
Here, the proximity sensor 10 corresponds to a non-contact position detection sensor, the column 20 corresponds to a column post, the central axis of the distal support pin 31 corresponds to the first axis, and the central axis of the proximal support pin 30 corresponds to the first axis. The central axis corresponds to the second axis.

（実施形態の作用及び効果）
（１）近接センサ１０が、コラム２０に対し、検出対象１１を検出する検出方向のベクトルが、基端側支持ピン３０の中心軸の軸線に対して直角に交わるベクトルを形成するように取り付けられている。これに加え、支持板部１３ｂが、近接センサ１０の取付台座のうち台座面を形成しており、支持板部１３ｂの台座面は、平面であり、さらに、基端側支持ピン３０の中心軸に直交するベクトルと直角に交わる面を形成している。
このため、クレビス５２を取り付けるコラム２０に取り付けた近接センサ１０により、ブーム２１の起伏動作に応じて回転するクレビス５２に取り付けた被検出体１１を検出することが可能となる。 (Actions and effects of embodiments)
(1) The proximity sensor 10 is attached to the column 20 so that the vector in the detection direction for detecting the detection target 11 forms a vector that intersects at right angles to the axis of the central axis of the proximal support pin 30. ing. In addition, the support plate portion 13b forms a pedestal surface of the mounting pedestal of the proximity sensor 10, and the pedestal surface of the support plate portion 13b is a flat surface. It forms a surface that intersects at right angles to a vector perpendicular to .
Therefore, the proximity sensor 10 attached to the column 20 to which the clevis 52 is attached can detect the detected object 11 attached to the clevis 52, which rotates in response to the raising and lowering motion of the boom 21.

その結果、例えば、小型のクレーン等に対し、省スペースに近接センサ１０及び被検出体１１を配置して、ブーム２１の起伏位置を検出することが可能な、ブーム起伏位置検出用センサの取付構造を提供することが可能となる。
また、ブーム起伏用シリンダ５０の回転角度より、ブーム２１の起伏角度が一意に定まるため、近接センサ１０による被検出体１１を検出可能な範囲の設定を、容易に行うことが可能となる。 As a result, for example, the mounting structure of the sensor for detecting the boom undulation position is capable of detecting the undulation position of the boom 21 by arranging the proximity sensor 10 and the detected object 11 in a space-saving manner on a small crane or the like. It becomes possible to provide
Further, since the rotation angle of the boom 21 is uniquely determined by the rotation angle of the boom levitation cylinder 50, it is possible to easily set the range in which the detection object 11 can be detected by the proximity sensor 10.

この効果は、以下の理由によって発揮される。
ブーム起伏用シリンダ５０の両端部には、常に荷重がかかっているため、クレビス５２と基端側支持ピン３０は、互いの半径方向（以下、径方向）に沿ったガタツキが非常に小さい。したがって、実施形態の構成は、従来の構成と比較して、近接センサ１０と被検出体１１との間のクリアランスを容易に設定することが可能となる。その結果、クレビス５２と基端側支持ピン３０との間のガタツキによる、検出精度の低下を抑制することが可能となる。 This effect is achieved for the following reasons.
Since a load is always applied to both ends of the boom hoisting cylinder 50, the clevis 52 and the proximal support pin 30 have very little looseness in the radial direction (hereinafter referred to as radial direction). Therefore, the configuration of the embodiment allows the clearance between the proximity sensor 10 and the detected object 11 to be set more easily than the conventional configuration. As a result, it is possible to suppress a decrease in detection accuracy due to looseness between the clevis 52 and the proximal support pin 30.

また、クレビス５２と基端側支持ピン３０との径方向に沿ったガタツキは、ブーム２１の左右方向のしなりや、ブーム２１とコラム２０との水平方向の嵌合ガタと比較して、極めて小さい。その結果、実施形態の構成は、従来の構成と比較して、検出部１０Ｄと検出側板部１１ｂとの検出可能な範囲（クリアランス）の設定が、容易である。
また、近接センサ１０が、センサ取付ブラケット１３を介してコラム２０に取り付けられている。
その結果、メンテナンス等で、近接センサ１０を取り外す必要が生じた場合は、センサ取付ブラケット１３をコラム２０に取り付けたまま、近接センサ１０のみを取り外し、使用の際には、近接センサ１０をセンサ取付ブラケット１３に取り付けることで、近接センサ１０の検出方向のベクトル角度の再調整を省略することが可能となる。 Also, the play in the radial direction between the clevis 52 and the proximal support pin 30 is extremely large compared to the bending of the boom 21 in the left-right direction and the play in the horizontal direction of the fit between the boom 21 and the column 20. small. As a result, the configuration of the embodiment makes it easier to set the detectable range (clearance) between the detection section 10D and the detection side plate section 11b, compared to the conventional configuration.
Further, the proximity sensor 10 is attached to the column 20 via a sensor attachment bracket 13.
As a result, if it becomes necessary to remove the proximity sensor 10 for maintenance etc., remove only the proximity sensor 10 with the sensor mounting bracket 13 attached to the column 20, and when using it, remove the proximity sensor 10. By attaching it to the bracket 13, readjustment of the vector angle of the detection direction of the proximity sensor 10 can be omitted.

（２）被検出体１１の位置が、クレビス５２の回転、すなわち、ブーム２１の起伏角度に応じて近接センサ１０の動作範囲内又は動作範囲外へ移動することが可能な位置に、調節可能である。
その結果、ブーム２１の起伏角度に対する検出精度を向上させることが可能となる。
（３）ブーム２１の所定の格納位置として、ブーム２１の最伏位置が設定されている。これに加え、近接センサ１０と被検出体１１とが、ブーム２１の最伏位置で近接センサ１０により被検出体１１が検出される位置関係となるように取り付けられている。
その結果、ブーム２１の格納位置に対する検出精度を向上させることが可能となる。 (2) The position of the detected object 11 can be adjusted to a position where it can be moved into or out of the operating range of the proximity sensor 10 according to the rotation of the clevis 52, that is, the up-and-down angle of the boom 21. be.
As a result, it becomes possible to improve the detection accuracy for the up-and-down angle of the boom 21.
(3) The lowest position of the boom 21 is set as the predetermined storage position of the boom 21. In addition, the proximity sensor 10 and the detected object 11 are installed in such a positional relationship that the detected object 11 is detected by the proximity sensor 10 at the lowest position of the boom 21.
As a result, it is possible to improve the accuracy of detecting the retracted position of the boom 21.

（４）被検出体１１の一部を、水平方向から見て円筒状であるクレビス５２の外周面に沿った形状に形成した。クレビス５２の形状が、水平方向から見て円筒状である。これに加え、被検出体１１の少なくとも一部を、クレビス５２の外周面に沿った形状に近似させて形成した。
このため、メンテナンス等におけるブーム２１の解体時等において、クレビス５２が通常時の回転範囲を超えて回転した（オーバーラン）場合であっても、近接センサ１０と被検出体１１との接触を防止することが可能となる。
その結果、オーバーランが発生した場合であっても、近接センサ１０の破損を防止することが可能である。 (4) A part of the detected object 11 was formed in a shape along the outer peripheral surface of the clevis 52, which is cylindrical when viewed from the horizontal direction. The shape of the clevis 52 is cylindrical when viewed from the horizontal direction. In addition, at least a portion of the object to be detected 11 is formed to approximate the shape along the outer peripheral surface of the clevis 52.
Therefore, contact between the proximity sensor 10 and the detected object 11 is prevented even if the clevis 52 rotates beyond the normal rotation range (overrun) when the boom 21 is disassembled for maintenance or the like. It becomes possible to do so.
As a result, even if an overrun occurs, it is possible to prevent damage to the proximity sensor 10.

（５）近接センサにより、検出対象との相対位置を検出する近接センサ１０を形成した。
その結果、起伏角度検出器やポテンショメータを用いずに、安価なセンサである近接センサを用いて、ブーム２１の起伏位置を検出する構成となり、コストの増加を抑制することが可能となる。
（６）検出装置取付構造１が、コラム２０の左側板２０２の左方向外側に突出することなく、コラム２０の幅内に納まるように配置されている。
その結果、検出装置取付構造１を、コラム２０の左右方向に存在する、格納状態で納めたアウトリガ等との隙間に納める必要が無くなる。また、近接センサ１０が左側板２０２及び右側板２０３から横方向へ突出する構成と比較して、近接センサ１０の保護が容易な構造、又は、近接センサ１０の保護が不要な構造とすることが可能となる。 (5) The proximity sensor 10 that detects the relative position to the detection target was formed using a proximity sensor.
As a result, the configuration is such that the undulation position of the boom 21 is detected using a proximity sensor, which is an inexpensive sensor, without using a levitation angle detector or a potentiometer, and an increase in cost can be suppressed.
(6) The detection device mounting structure 1 is arranged so as to fit within the width of the column 20 without protruding outward in the left direction of the left side plate 202 of the column 20.
As a result, it is no longer necessary to accommodate the detection device mounting structure 1 in the gap between the outrigger and the like, which are present in the left-right direction of the column 20 and are housed in the retracted state. Moreover, compared to a structure in which the proximity sensor 10 protrudes laterally from the left side plate 202 and the right side plate 203, a structure in which the proximity sensor 10 can be easily protected or a structure in which the proximity sensor 10 does not need to be protected can be adopted. It becomes possible.

（実施形態の変形例）
（１）近接センサ１０をブーム２１に取り付けるとともに、検出対象１１を検出する検出方向のベクトルが、先端側支持ピン３１の中心軸の軸線に対して直角に交わるベクトルを形成するように取り付けてもよい。さらに、被検出体１１を、先端側ボス５４に取り付けてもよい。これに加え、平面である支持板部１３ｂの台座面により、先端側支持ピン３１の中心軸に直交するベクトルと直角に交わる面を形成してもよい。
この場合、ブーム２１に取り付けた近接センサ１０により、ブーム２１の起伏動作に応じて伸長する先端側ボス５４に取り付けた被検出体１１を検出することが可能となる。
その結果、例えば、小型のクレーン等に対し、省スペースに近接センサ１０及び被検出体１１を配置して、ブーム２１の起伏位置を検出することが可能な、ブーム起伏位置検出用センサの取付構造を提供することが可能となる。 (Modified example of embodiment)
(1) The proximity sensor 10 may be attached to the boom 21 and attached so that the vector in the detection direction for detecting the detection target 11 forms a vector that intersects at right angles to the axis of the central axis of the tip side support pin 31. good. Furthermore, the detected object 11 may be attached to the tip side boss 54. In addition, the flat pedestal surface of the support plate portion 13b may form a surface perpendicular to a vector perpendicular to the central axis of the distal end support pin 31.
In this case, the proximity sensor 10 attached to the boom 21 can detect the detected object 11 attached to the tip side boss 54 that extends in accordance with the raising and lowering motion of the boom 21.
As a result, for example, the mounting structure of the sensor for detecting the boom undulation position is capable of detecting the undulation position of the boom 21 by arranging the proximity sensor 10 and the detected object 11 in a space-saving manner on a small crane or the like. It becomes possible to provide

（２）被検出体１１の位置を、クレビス５２の回転に応じて近接センサ１０の動作範囲内又は動作範囲外へ移動することが可能な位置に、調節可能である構成としたが、これに限定するものではない。すなわち、被検出体１１の位置を、先端側ボス５４の回転に応じて近接センサ１０の動作範囲内又は動作範囲外へ移動することが可能な位置に、調節可能である構成としてもよい。
この場合であっても、ブーム２１の起伏角度に対する検出精度を向上させることが可能となる。 (2) The position of the detected object 11 is adjustable to a position where it can be moved into or out of the operating range of the proximity sensor 10 according to the rotation of the clevis 52; It is not limited. That is, a configuration may be adopted in which the position of the detected object 11 can be adjusted to a position where it can be moved into or out of the operating range of the proximity sensor 10 in accordance with the rotation of the distal end side boss 54.
Even in this case, it is possible to improve the detection accuracy for the up-and-down angle of the boom 21.

（３）検出対象との相対位置を検出する検出センサを、近接センサ１０としたが、検出センサの構成は、これに限定するものではなく、例えば、検出センサを、撮像した画像を用いて検出対象との相対位置を検出する構成としてもよい。 (3) Although the proximity sensor 10 is used as the detection sensor that detects the relative position with respect to the detection target, the configuration of the detection sensor is not limited to this. For example, the detection sensor may be used for detection using a captured image. It may also be configured to detect the relative position with respect to the target.

（４）ブーム起伏用シリンダは、１本に限定する必要はなく、例えば、第１ブーム起伏用シリンダ及び第２ブーム起伏用シリンダの伸縮動作に応じて起伏動作する構成としてもよい。
また、各々のブーム起伏用シリンダの、コラム２０に対する取付位置は、コラム２０の側板よりも内側に設ける場合であっても、コラム２０側板よりも外側に突出して取り付けられる場合であっても、その取付位置に関しては限定するものではない。
ここで、検出装置取付構造は、コラム２０側板より外側に突出したブーム起伏用シリンダよりも内側に設けられていれば、コラム２０側板の外側に存在しても良い。 (4) The number of the boom hoisting cylinders does not need to be limited to one; for example, the boom may be configured to be hoisted in response to the expansion and contraction operations of the first boom hoisting cylinder and the second boom hoisting cylinder.
Furthermore, the mounting position of each boom hoisting cylinder with respect to the column 20 is determined regardless of whether it is installed inside the side plate of the column 20 or protrudes outward from the side plate of the column 20. The mounting position is not limited.
Here, the detection device mounting structure may exist outside the column 20 side plate as long as it is provided inside the boom hoisting cylinder that protrudes outward from the column 20 side plate.

（５）クレーン装置を備える機体として、クローラクレーンを例に説明したが、クレーン装置を備える機体は、これに限定するものではない。すなわち、本発明は、例えば、ブーム等の起伏動作をすると共に作業時に起立状態となる構成部材を備えた機体であれば、タワークレーン等の機体に適用することが可能である。 (5) Although a crawler crane has been described as an example of a body equipped with a crane device, the body equipped with a crane device is not limited to this. That is, the present invention can be applied to a machine body such as a tower crane, as long as it is equipped with a structural member such as a boom that performs a raising and lowering operation and is in an upright state during work.

（６）被検出体１１の形状、特に、検出側板部１１ｂの形状は、長方形の板面であって、傾斜部１１Ｓと合わせて、円筒状のクレビス５２の外周面に沿う形状に形成されている構成としたが、これに限定するものではない。例えば、検出側板部１１ｂの形状は、板面ではなく、丸パイプ等をクレビス５２に取りつけた形状としてもよい。すなわち、検出側板部１１ｂの形状は、近接センサ１０のセンサ反応動作範囲内で、丸パイプ等の被検出体のみを検出することが可能な形状であればよい。 (6) The shape of the detected object 11, especially the shape of the detection side plate portion 11b, is a rectangular plate surface, and is formed in a shape along the outer peripheral surface of the cylindrical clevis 52 together with the inclined portion 11S. However, the configuration is not limited to this. For example, the shape of the detection side plate portion 11b may be a shape in which a round pipe or the like is attached to the clevis 52 instead of a plate surface. That is, the shape of the detection side plate portion 11b may be any shape as long as it can detect only a detected object such as a round pipe within the sensor reaction operation range of the proximity sensor 10.

１検出装置取付構造
１０近接センサ
１０Ｄ検出部
１０Ｎロックナット
１１被検出体
１１ａ支持側板部
１１ｂ検出側板部
１１Ｓ傾斜部
１３センサ取付ブラケット
１３ａ固定板部
１３０長孔
１３１貫通穴
１３ｂ支持板部
１４被検出体取付ブラケット
１５ケーブル
２０コラム
２０１ベースプレート
２０２左側板
２０３右側板
２０４前板
２０５後板
２０６左補強板
２０７右補強板
２０８左側ボス
２０９右側ボス
２１０ブーム支持ピン
２１ブーム
２２ワイヤロープ
２３フック
２４ウインチ
３０基端側支持ピン
３１先端側支持ピン
４０シリンダ支持ブラケット
５０ブーム起伏用シリンダ
５１チューブ
５２クレビス
５３ピストンロッド
５４先端側ボス
１００クレーン装置
１０１シャーシフレーム 1 Detection device mounting structure 10 Proximity sensor 10D Detection part 10N Lock nut 11 Object to be detected 11a Support side plate part 11b Detection side plate part 11S Inclined part 13 Sensor mounting bracket 13a Fixed plate part 130 Long hole 131 Through hole 13b Support plate part 14 To be detected Body mounting bracket 15 Cable 20 Column 201 Base plate 202 Left side plate 203 Right side plate 204 Front plate 205 Rear plate 206 Left reinforcement plate 207 Right reinforcement plate 208 Left side boss 209 Right side boss 210 Boom support pin 21 Boom 22 Wire rope 23 Hook 24 Winch 30 Base End side support pin 31 Tip side support pin 40 Cylinder support bracket 50 Boom hoisting cylinder 51 Tube 52 Clevis 53 Piston rod 54 Tip side boss 100 Crane device 101 Chassis frame

Claims

A mounting structure for a boom hoisting position detection device that detects that a boom capable of hoisting is at a predetermined hoisting position in accordance with the extension and contraction operation of a boom hoisting cylinder,
The boom is supported by a column post so as to be able to move up and down around an axis extending in the horizontal direction;
Both ends of the boom hoisting cylinder are attached to the boom and the column post, respectively;
One end of the boom hoisting cylinder is rotatable relative to the boom about a horizontal first axis as a rotation axis,
The other end of the boom hoisting cylinder is rotatable with respect to the column post about a second axis parallel to the first axis as a rotation axis,
The boom raising/lowering position detection device includes a non-contact position detection sensor attached to the column post and detecting a relative position with a detection target, and a non-contact position detection sensor attached to the other end. A detected object that is a detection target of the sensor,
A vector in a detection direction for detecting the detection target of the non-contact position detection sensor forms a vector that intersects at right angles to the axis of the second axis,
The mounting base of the non-contact position detection sensor has a flat base surface,
In the mounting structure of the boom hoisting position detection device, the plane forms a plane that intersects at right angles with the vector.

According to claim 1, the position of the detected object is adjustable to a position where it can be moved into or out of the operating range of the non-contact position detection sensor according to rotation of the other end. Mounting structure of the boom hoisting position detection device described.

A mounting structure for a boom hoisting position detection device that detects that a boom capable of hoisting is at a predetermined hoisting position in accordance with the extension and contraction operation of a boom hoisting cylinder,
The boom is supported by a column post so as to be able to move up and down around an axis extending in the horizontal direction;
Both ends of the boom hoisting cylinder are attached to the boom and the column post, respectively;
One end of the boom hoisting cylinder is rotatable relative to the boom about a horizontal first axis as a rotation axis,
The other end of the boom hoisting cylinder is rotatable with respect to the column post about a second axis parallel to the first axis as a rotation axis,
The boom undulating position detection device includes a non-contact position detection sensor attached to the boom and detecting a relative position with a detection target, and a non-contact position detection sensor attached to the one end. A detection object is a detection target, and
A vector in a detection direction for detecting the detection target of the non-contact position detection sensor forms a vector that intersects at right angles to the axis of the first axis,
The mounting base of the non-contact position detection sensor has a flat base surface,
In the mounting structure of the boom hoisting position detection device, the plane forms a plane that intersects at right angles with the vector.

4. The position of the detected object is adjustable to a position where the object can be moved within or outside the operating range of the non-contact position detection sensor according to rotation of the one end. Mounting structure of the boom hoisting position detection device.

The lowest position of the boom is set as the predetermined undulation position,
The non-contact position detection sensor and the detected object are installed in a positional relationship such that the non-contact position detection sensor detects the detected object at the lowest position. 5. A mounting structure for a boom hoisting position detection device according to any one of claims 1 to 4.

The shape of the one end portion or the other end portion is cylindrical when viewed from the horizontal direction,
The boom according to any one of claims 1 to 5, wherein at least a portion of the detected object is formed to approximate a shape along an outer peripheral surface of the one end or the other end. Mounting structure of the undulation position detection device.

7. The mounting structure for a boom raising/lowering position detecting device according to any one of claims 1 to 6, wherein the non-contact type position detecting sensor is a proximity sensor.