JP7397519B2 - サーボシステムのステイフネス調整方法とサーボシステムのステイフネス調整装置とサーボシステム - Google Patents
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Description
任意選択的に、式(1)に基づいて、電流コマンド比例コンポーネントを特定し、
ここで、Gkは電流コマンド比例コンポーネントであり、Kspは速度ループコントローラ比例ゲイン係数であり、ωmRefは速度ループコントローラ回転速度コマンドであり、ωmは速度ループコントローラ回転速度フィードバックである。
ここで、Ksiは速度ループコントローラ積分ゲイン係数、i∈nである。なお、速度ループコントローラ出力移行関数は、電流コマンド比例コンポーネントと電流コマンド積分コンポーネントとからなり、本出願の技術的解決手段では、電流コマンド比例コンポーネントGkが選択される。
ここで、Ktはモータの電磁トルク定数であり、Jはシステム全体の慣性モーメントであり、ωsc0は速度ループ帯域幅である。
なお、モータの電磁トルク定数Ktとシステム全体の慣性モーメントJは、実際の動作条件に応じて知ることができる値であり、本出願はこれに対して具体的に限定しない。
ここで、ωsc0は速度ループ帯域幅である。
実際の適用では、速度ループ帯域幅ωsc0は、サーボシステムによって調整されたスティフネス係数であると理解され得る。さらに、式(3)と式(4)を式(2)に代入することにより、サーボシステムにおける各パラメータとスティフネス係数ωsc0との関係を特定することができる。なお、式(1)におけるωmRef-ωmと、式(2)における△ωmとは、同じ意味である。
ここで、上式は再構成されたサーボシステムの特徴シグナルのs領域関数の式であり、sはラプラス変換の微分演算子であり、xIIRは再構成されたサーボシステムの特徴シグナルであり、INはシステム定格電流であり、Gtはハイパスフィルタの関数の式である。
ここで、fHPはハイパスフィルタのカットオフ周波数である。
ここで、上式は再構成されたサーボシステムの特徴シグナルのs領域関数の式である。
実際の適用では、ハイパスフィルタのカットオフ周波数fHPは、30Hz、50Hz、42Hz、又はその他の値であってもよい。本開示の実施形態では、ハイパスフィルタのカットオフ周波数としてfHP=50Hzが選択される。なお、式(7)は、式(1)と式(6)を式(5)に代入することにより得られるものである。
このように、サーボシステムの特徴シグナルを再構成することにより、システムが不安定である場合に、制御シグナルが発振し、制御シグナル中の発振周波数情報を捕捉することを実現し、効果的に、正規化処理後の電流コマンド比例コンポーネントとハイパスフィルタの関数の式を通して、直流コンポーネントの影響を解消し、後続のシステムが自体のパラメータに依存してステイフネス調整を完了するための基礎を提供する。
ここで、PIIR(n)は第n個離散型サイクルにおけるサーボシステムの振動特徴の共分散係数であり、φ(n)は第n個離散型サイクルにおけるサーボシステムの振動特徴周波数のサーチグラジエント関数であり、KIIR(n)は第n個離散型サイクルにおけるサーボシステムのリカージョンゲインであり、μIIRは忘却因子である。
実際の適用では、忘却因子μIIRは定数として演算に関与する。なお、PIIR(n)の初期値は、PIIR(0)で表すことができ、PIIR(0)の値は、0.01、0.02、0.04、又はその他の値とすることができる。本開示の実施形態では、PIIR(n)の初期値としてPIIR(0)=0.01が選択される。
ここで、KIIR(n)とφ(n)は、特徴シグナルに基づいて特定される。
任意選択的に、特徴シグナルに基づいてKIIR(n)とφ(n)を特定することは、特徴シグナルに基づいて、振動期待値移行関数y IIR(n)を確立することと、y IIR(n)に基づいて、振動特徴周波数のサーチグラジエント関数φ(n)を確立することと、φ(n)に基づいて、リカージョンゲインKIIR(n)を更新することと、を含む。
ここで、上式は振動期待値移行関数のz領域移行関数の式であり、zは離散領域Z変換の変換演算子であり、nは第n個離散型サイクルと示されかつ1以上の整数であり、aIIR(n)は振動期待値移行関数のマッチング周波数パラメータ、ρは伝達型振動抑制幅の定数である。
実際の適用では、aIIR(n)の初期値はaIIR(0)で表すことができ、aIIR(0)の値は、0、1、0.35、又はその他の値とすることができ、伝達型振動抑制幅定数ρは、0.7、0.8、0.9、又はその他の値とすることができる。本開示の実施形態では、aIIR(n)の初期値としてaIIR(0)=0が選択され、伝達型振動抑制幅定数としてρ=0.9が選択される。
ここで、PIIR(n)は振動期待値移行関数のマッチング周波数パラメータに基づいて更新される。
ここで、aIIR(n)は振動期待値移行関数のマッチング周波数パラメータである。
このように、振動期待値移行関数を確立し、振動特徴周波数のサーチグラジエント関数を確立し、リカージョンゲインを更新し、振動期待値移行関数のマッチング周波数パラメータを更新することにより、異なる離散型サイクルにおけるサーボシステムの振動特徴の共分散係数を特定し、それによって後続のシステムが自体のパラメータに依存してステイフネス調整を完了するための判断基準を提供する。
実際の適用では、サイクル終了時は、第n個離散型サイクルが終了した後を指す。すなわち、サーボシステムが不安定である場合に、サーボシステムのステイフネスを第n個離散型サイクル終了時に減少させ、システム調整処理を終了させることであり、サーボシステムが安定である場合に、サーボシステムのステイフネスを第n個離散型サイクル終了時に増加させることである。
算出された振動特徴の共分散係数PIIR(n)が所定係数閾値qIIR1より小さい継続時間が、設定時間qIIR2に達していたかどうかを判定することと、振動特徴の共分散係数PIIR(n)が所定係数閾値qIIR1より小さい継続時間が、設定時間qIIR2に達していた場合に、前記サーボシステムが不安定であると認められることと、振動特徴の共分散係数PIIR(n)が所定係数閾値qIIR1より小さい継続時間が、設定時間qIIR2に達していなかった場合に、前記サーボシステムが安定であると認められることと、を含む。
上記の不等式を満たす場合に、システムの状態が不安定であると判定する。ここで、kは正の整数であり、qIIR1は所定サーボシステムの振動特徴の共分散係数の閾値であり、qIIR2は所定サーボシステムの振動特徴の共分散係数の時間閾値であり、Tsは離散型サイクルである。
このように、本開示の実施形態によって提供されるサーボシステムのステイフネス調整方法を用いて、サーボシステムの特徴シグナルを再構成することにより、システムのパラメータとシステムの特徴シグナルとの関係を特定し、さらにシステム振動特徴の共分散係数を算出することにより、システムのステイフネス調整を完了する。サーボシステムのステイフネス調整処理中で、特別な軌跡に依存することなく、システム自体のパラメータに基づいて調整判断を完成し、それによってアルゴリズムの互換性と知能化の程度を高め、調整時間を短縮し、サーボシステムに対して良い保護を提供する。
また、上記メモリ101内の論理コマンドは、ソフトウェア機能ユニットの形態で実現され、かつスタンドアロン製品として販売又は使用される場合に、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されてもよい。
Claims (6)
- サーボシステムのステイフネス調整方法であって、
前記サーボシステムの特徴シグナルを再構成することと、
前記特徴シグナルに基づいて、前記サーボシステムの振動特徴の共分散係数を算出することと、
算出された前記振動特徴の共分散係数に基づいて、前記サーボシステムのステイフネスを調整することと、を含み、
前記サーボシステムは、直列連結される速度ループコントローラとハイパスフィルタとを含み、
前記の前記サーボシステムの特徴シグナルを再構成することは、
速度ループコントローラ回転速度コマンドと速度ループコントローラ回転速度フィードバックを取得することと、
前記速度ループコントローラ回転速度コマンドと、前記速度ループコントローラ回転速度フィードバックと、速度ループコントローラ等価比例係数とに基づいて、電流コマンド比例コンポーネントを特定することと、
システムの定格電流を基準にして、前記電流コマンド比例コンポーネントを正規化処理することと、
正規化処理された前記電流コマンド比例コンポーネントをハイパスフィルタに通してサーボシステムの特徴シグナルの再構成を完了することと、を含み、
下式に基づいて、サーボシステムの振動特徴の共分散係数P IIR (n)を算出し、
ここで、P IIR (n)は第n個離散型サイクルにおけるサーボシステムの振動特徴の共分散係数であり、φ(n)は第n個離散型サイクルにおけるサーボシステムの振動特徴周波数のサーチグラジエント関数であり、K IIR (n)は第n個離散型サイクルにおけるサーボシステムのリカージョンゲインであり、nは第n個離散サイクルと示されかつ1以上の整数であり、μ IIR は忘却因子であり、
ここで、K IIR (n)とφ(n)は、特徴シグナルに基づいて特定され、具体的には、
前記特徴シグナルに基づいて、振動期待値移行関数y IIR (n)を確立することと、
前記y IIR (n)に基づいて、前記振動特徴周波数に対するサーチグラジエント関数Φ(n)を確立することと、
前記Φ(n)に基づいて、リカージョンゲインK IIR (n)を更新することと、を含み、
前記の算出された前記振動特徴の共分散係数に基づいて、前記サーボシステムのステイフネスを調整することは、
前記サーボシステムの安定性を判断することと、
前記サーボシステムが不安定である場合に、不安定が発生後直ちに前記サーボシステムのステイフネスを低下させて、前記サーボシステムが安定に回復した後、システム調整処理を終了させることと、
前記サーボシステムが安定である場合に、前記サーボシステムのステイフネスをサイクル終了時に増加させることと、を含むことを特徴とするサーボシステムのステイフネス調整方法。 - 下式に基づいて、前記電流コマンド比例コンポーネントを特定し、
ここで、Gkは電流コマンド比例コンポーネントであり、Kspは速度ループコントローラ比例ゲイン係数であり、ωmRefは速度ループコントローラ回転速度コマンドであり、ωmは速度ループコントローラ回転速度フィードバックであることを特徴とする請求項1に記載のサーボシステムのステイフネス調整方法。 - 下式に基づいて、サーボシステムの特徴シグナルの再構成を完了し、
ここで、上式は再構成されたサーボシステムの特徴シグナルのs領域関数の式であり、sはラプラス変換の微分演算子であり、xIIRは再構成されたサーボシステム特徴シグナルであり、INはシステム定格電流であり、Gtはハイパスフィルタの関数の式であることを特徴とする請求項1に記載のサーボシステムのステイフネス調整方法。 - 前記の前記サーボシステムの安定性を判断することは、
算出された前記振動特徴の共分散係数PIIR(n)が所定係数閾値qIIR1より小さい継続時間が、設定時間qIIR2に達していたかどうかを判定することと、
前記振動特徴の共分散係数PIIR(n)が所定係数閾値qIIR1より小さい継続時間が、設定時間qIIR2に達していた場合に、前記サーボシステムが不安定であると認められることと、
前記振動特徴の共分散係数PIIR(n)が所定係数閾値qIIR1より小さい継続時間が、設定時間qIIR2に達していなかった場合に、前記サーボシステムが安定であると認められることと、を含むことを特徴とする請求項1に記載のサーボシステムのステイフネス調整方法。 - プロセッサと、プログラムコマンドを有するメモリとを備えるサーボシステムのステイフネス調整装置であって、
前記プロセッサは、前記プログラムコマンドを実行すると、請求項1ないし4のいずれか1項に記載のサーボシステムのステイフネス調整方法を実行するように構成されることを特徴とする、サーボシステムのステイフネス調整装置。 - 直列連結される速度ループコントローラとハイパスフィルタとを含むサーボシステムであって、
請求項5に記載のサーボシステムのステイフネス調整装置をさらに備えることを特徴とするサーボシステム。
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