JPS5932012A - 位置決めサ−ボ方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ステイフネスの高い位置決めサーボ方式に
係る。

産業用ロボット、ＮＣ工作機械１、情報機器の端末装置
、その他の自動化機器に於て、直流サーボモータが動力
源として広く用いられている。

これらの用途に於ては、モータの負荷となるハンド、工
具、プリンタヘッド、ローラ等を望みの位置へ高速で移
動させ、望みの位置に滑らかかつ短時間に停止させ、停
止後はその位置から逸脱することのないよう、強固に固
定すること、が要求される。

これらの要求を満すため、負荷の位置、速度を検出し、
その結果に応じて、モータに流れる電流値をコントロー
ルする、位置速度サーボが用いられる。

本発明は、小型のサーボモータを使用しながら、しかも
ステイフネスの高い位置速度サーボ方式に′力）かる。

１）Ｃ（直流）サーボモータと負荷とを連結した時の運
動について説明する。

第５図はサーボモータＭに負荷りを連結した運動を示す
斜視図である。

ＤＣサーボモータＭは、永久磁石によって作られる磁界
中に流れる電流に働く力によって回転する。

サーボモータＭの電機子電流をｉａ　とする。サーボモ
ータＭに生ずるトルクをＬＬ　とする。トルクは電流に
比例するから、ＫＴを比例定数として、トルクを （ｔ　＝＝　ＫＴ　ｉａ　　　　　　　　　　　　　　
（１）と書くことかできる。

負荷の負荷軸のまわりの慣性モーメントをＪＬとする。

モータは減速器は増速器を介し、て負荷と連結している
事が多い。モータＭと減速器などの、負荷軸まわりに換
算した慣性モーメントＪＭとする。

負荷の軸まわりの回転位置を角Ｏで表わす。

Ｌを時間とする。

運動方程式は Ｊ＝ＪＭ＋Ｊ’　　　　　　　　　　　（３）である。

電機子電流ｉａを適当に与えることにより、負荷回転角
０を制御する事ができる。

回転角の指令値をＯＣとする。

指令値ＯＣが与えられた時、０をＯＣに近つけるために
、どのような電機子電流ｉａを流すべきか？　これが問
題である。

従来の位置決めサーボ方式について説明する。

第６図は位置サーボ制御系の構成図を示す。

負荷りには、位置或は角度など、変位置を検出する検出
器か接続される。ここでは角度を、例として、問題にす
るから、角度検出器Ａが設けである。角度の他にＸ軸、
γ軸、Ｚ軸上の直線変位をも同様に本発明によって取扱
うことができる。

サーボドライブ回路Ｂは、角度検出器Ａカ）らの、信号
０を受け、位置指令値ＯＣとの比較をして、電機子電流
ｉａを決定する。

第７図は従来例にかかるサーボドライブ回路ブロック図
である。

現在位置信号０、位置指令値θＣ１から電機子電流ｉａ
を決定するには、加算器１，２、掛算器３．４，５、微
分器６等を用いる。１０　、１１　Ｌま機械的結合を示
す。

掛算器３は、信号０に（−１）を掛け、（−〇）とする
。加算器１は、位置指令値θＣと（−〇）とを加え、（
Ｏｃ−θ）を作る。

微分器６は信号Ｏを時間微分する。（ｄ０／ｄｔ　）が
得られる。掛算器４は、これに（−Ｋｖ）を掛ける。Ｋ
ｖは速度ゲインと呼ぶ。加算器２６よ、（Ｏｃ−ＣＩ）
と−Ｋｖ　（ｄＯ／ｄｔ　）とを加える′。

掛算器５は上記の結果にＫＦを掛ける。ＫＦζよフィー
ドバックゲインと言う。

電機子電流ｉａは、 で与えられる。最初の２項は復元力を、第３項＋１抵抗
力を示す。

（１）　、　（２）　、　（４）式から、運動方程式を
得る。但し、 Ｔ二Ω０【（８） である。以下、このように正規化された微分方程式によ
って、運動を論する。

角度指令値として、第８図に示すようなステ゛ンプ状に
変化する信号が与えられた時、回転角０力ｆどのように
遷移するかを考える。ステップの高さをＨ，ステップ信
号はＴ＝Ｑ＋と与えられる。

式（５）は簡単に解くことができる。

Ｄ　ヲハラメータとし、θの時間的遷移をグラフにした
ものか第９図である。これをステップ応答とよふ。

第９図で縦軸は（ＯＡＩ）、横軸はΩＯＬ　（＝Ｔ）で
ある。

抵抗の値を示すパラメータＤが、０．５　、．０．７０
７　。

１．０の時を図示する。

抵抗係数りか小さい時、目標値から、大きく行きすぎて
戻り、振動をくりかえしながら、目標値に近つく。

Ｄが大きいと、目標値を超過する事はない。しかし、目
標値へ近つく速度が遅い。

行き過ぎることなく、最も速く目標値に近づくのは１）
＝１の時である。

僅かな行き過ぎを許すばあい、最も速いのはＤ＝０．７
０７の峙である。

Ｄの値については、このように、好ましい値が一義的に
決まる。このＤの値を与えるよう、速度ゲイン１（ｖ５
フィードバックゲインＩＣＦを決定する必要がある。Ｄ
の定義式の（７）に於て、ＫＴ　、　Ｊはモータと負荷
か与えられれば、決まる定数であり、自由に設定できな
い。

しかし、Ｄの値が決まっただけでは、Ｉζｖ、Ｋｉの間
の関係式が決まるだけである。Ｋｖ　、　Ｋｐの値を一
義的に決定するには、もうひとつ式が必要である。

サーボ系のスティフネスを、いまひとつの評価Ｍ準と乙
で採用する。

ステイフネスＳは、指示された位置に、負荷をいか１こ
強固に固定するかを表わす量である。ステイフネスＳは
、次式で定義する。

ｓ ユ。　　　　　　　　　　　　　　　（９）ここで、【
Ｓは、０を指令値ＯｃよりΔθだけ変位させて、十分に
長時間を保った時の定常状態における復元力である。こ
れが大きければ、負荷は所定の位置へ強固に支持される
ことになる。

（１）　、　（４）式からスティフネスＳはＳ　＝ＫＦ
ＫＴ　　　　　　　　　　　　　００で与えられる。フ
ィードバックゲインＫＦが太きけれは大きいほどステイ
フネスＳは大きい。

Ｋ）を大きくすればよい筈である。しかし、ＫＦを大き
くすると、サーボ動作中の、電機子電流の最大値か増大
し、モータの最大定格値を超えることになる。

従って、フィードバックゲインＫＦを無制限に大きくす
ることができない。

このように従来のサーボ方式に於て、モータ電流の最大
定格によって、フィードバックゲインＫＮ　、すなわち
ステイフネスＳが制限される。

大きいステイフネスＳを得るためには、大きい最大定格
を持つ大型のサーボモータを使用しなければならないな
る。小型のモータで、比較的大きな負荷をコントロール
する、という事はできない。

小型モータの性能を最大限に発揮させ゛ることかできな
い。

ロボットアームの駆動にＤＣサーボモータを用いる場合
、極度に小型、軽量化が要求される。同時に、高い位置
決め精度を得るため、十分大きいステイフネスが必要で
ある。従来のサーボ方式の場合、このような相反する条
件を満すことが難しい。

゛同一の最大定格のモータを使用しつつ、静止時のステ
ィフネスを増大させる方法のひとつは、モータ電流の最
大値を制限するリミッタをモータ駆動回路に挿入するこ
とである。

ステイフネスを大きくするため、フィードバックゲイン
ＫＦを実効的に充分大きくし、しかもモータの電機子電
流ｉａを、（最大定格以下のある一定値をＩＭ　とし）
±ＩＭの範囲内に制限する。

第１０図はリミッタの入出力特性を示すグラフである。

横軸Ｘは入力で、（４）式の右辺によって与えられる。

縦軸ｆ１（ｘｉ　は出力たる電流ｉａである。

リミッタ函数ｆ　ｔ　（ｘｉは で定義される。

変数Ｘとしては、（４）式の右辺の量を用いる。すなわ
ち、 Ｘ　＝ｌＣＦ　（（ｊｃ　−０−（制動項））（イ）と
いう形をとる。

本発明は、リミッタを用いる事の他に、制動項にも新規
な特徴を有する。

制動項として、速度の一次式 ％式％ 本発明では、制動項として、速度微分の２乗に比例し、
速度微分と逆の符号を持った量ｄＯｄｏ −一石一’　ｃｌｔ　　’　　　　　　　　　　　Ｑ４
）を用いる。

本発明に於てモータ電流ｉ１は、 ｄＯｄｏ １ａ−ｆｌ（Ｋｖ（θＣ−θ−ＫＶ　了１　ａ　、　ｌ
　）　　α０によって与える。リミッタ函数Ｅｘ（ｘ）
の定義は◇υのとおりである。

αのを（１）　、　（２）に代入し、（６）及び（８）
の置換を行うと、運動方程式は無次元化されて、 ｄ２θ　　　　　　　　　ｄｏ　ｄｏ −＝　ｆ　２　（Ｏｃ−θ−２”−１−１）　（１ｄＴ
２　　　　　　　　　ｄＴ　　ｄＴとなる。正規化リミ
ッタ函数Ｅ　２　（Ｘｌは０υ′ で定義する。Ｐは ｒ　＝Ｋ　Ｆ　ＫＴ　１（ｖ ２Ｊ　　　　　　　　　　　　αη である。

次に、図面によって本発明の位置決めサーボ方式の構成
を説明する。これは、運動方程式α０を与えるための、
モータ電流ａ］を決定するサーボドライブ回路を備える
。

第１図は本発明の実施例に係る位置決めサーボ方式の全
体構成図である。

サーボモータＭに負荷りが連結されている。負（ｌ’ｉ
Ｊ　Ｉ、には、角度検出器Ａと、速度検出器Ｃがつなが
っている。角度検出器Ａは、エンコーダ、レゾルバ、ポ
テンシオメータ等である。速度検出器Ｃは、タコジェネ
レータ等である。

速度検出器Ｃて、回転角速度（ｄθ／ｄＬ）を得る。

絶対値回路１３は、絶対値１ｄθ／ｄ【１を作る。

乗算器１４は（ｄＯ／ｄｔ）　ｌｄＯ／ｄｔｌを計算す
る。

用算器１５は上の値に、Ｋｖを乗する。

減算器１６は、指令値Ｏｃと現在の角度θとを比較減算
する。

減算器１７は、掛算器１５、減算器１６から、ｄＯｄｏ θＣ−θ−Ｋｖ−１−１　　　　　　（ＩＱｄｔ　　　
　　ｄｔ を計算する。

アンプ１８はα８）の値にフィードバックゲインＫＦを
掛ける。

ＩＪ　ミッタ１２は、００式に表わす電流制限作用があ
り、θ：う式できまる電流をサーボモータＭに与える。

第２図は他の実施例を示す位置決めサーボ方式の全体構
成図である。

第１図と異なるところは、速度検出器Ｃがなく、角度検
出器Ａの角度信号θを、微分器１９によって微分し、速
度（ｄＯ／ｄＬ）を得るようにした点である。

第３図は第２図に対応する実施例のサーボドライブ回路
Ｂのブロック図である。第７図と同じ符号が共通する要
素に付しである。

１．２は加算器。３，４．５は−１、−Ｋｖ　。

Ｉ＜Ｆを乗する掛算器。６は微分器。１０　、１１は機
械的結合を示す。１２はリミッタである。１３は絶対値
回路、１４は乗算器である。

本発明の特徴は、制動項として、速度の２乗を用い、か
つリミッタによって電流を制限するところにある。

このようにすると、制動作用がはやくはじまり、行き過
ぎ（オーバーシュート）か少なくなり、かつステイフネ
スＳも大きい、という特長かえられる。

計算機によって、非線型微分方程式ａ０を解いてみる。

第４図は、数値計算の結果を示す。

ステップの大きさは、先例と同じ＜Ｈ−２（ラジアン）
とする。

リミツタの大きさ”／Ｋ　Ｆは、先例に於て、大きな行
き過きを生じた０、０５の値に設定する。

抵抗の大きさｌ′は４．５．１０について計算した。

第４図に於て横軸は正規化時間Ωｏｔ　、縦軸は正規化
回転角θ／ＩＩである。

Ｉ”＝４のとき、制動が不足し、０は目標値をそれて、
ゆきすきる。さらに下降するか、再ひゆきすぎて、何回
か目標値の近傍を上下に通過する。

収束は遅い。

Ｉ′″−５のとき、ゆきすぎ量は少くなるが、それでも
目標値の近傍を振動しながら、ゆっくり収束する。

１’＝１．Ｏのとき、もつとゆきすぎ量は小さくなり、
振動の振幅も小さい。より速かに収束する。

このように制動係数Ｆを大きくすると、収束が速くなる
。

ＰはフィードバックゲインＫｖだけを操作することによ
っても任意に設定することができる。ステイフネスＳは
Ｉ（Ｆ　による。ＫＦの影響は１′を通じるのではなく
、正規化するだめの時間単位Ω０を通じて、収束の速さ
に影響する。

正規化方程式００を用いたのでは、この点が充分理解で
きない。

もともとの式は、 α９） である。

別の正規化方程式を作らなければならない。

その前に準備的に次の微分方程式につき、解を求めてお
こう。次の非線型方程式である。

Ｆは定数である。００式に対応させるには、（ｄｙ／ｄ
Ｘ）が正のとＳＦは正、（ｄｙ／ｄｘ）が負のときＦは
負と考えれば良い。

（ｄＹ／ｄＸ　）を新たな変数Ｐとおく。

１・＝立　　　　　　　　　　　　■υｘ である。２階微分は と変形できる。（イ）式は と男°ける。変数Ｑを Ｑ＝Ｐ２　　　　　　　　　　　　　　　（財）で定義
する。

翰式は という線型方程式に変換される。

一般解は 但しＡは積分定数である。１．２１）　、（財）から、
という積分式を得る。これは（ｄγ／ｄｘ）が正の場合
である。（ｄ　）’／ｄｘ　）が負のときは、Ｆ→（−
Ｆ）と置換すればよい。　Ｑ 根号の中は常に正でなければならない。

速度９がＯとなる点のｙの値は、′（イ）、（ハ）の根
号の中が０であるとして求められる。

第１１図は第４図の振動部分の一部を拡大して示すグラ
フである。横軸はＸ、縦軸はｙであるが、ここでＸは時
間に、ｙは角変位に対応する。しかし、ｙは０そのもの
ではなく　（０−Ｏｃ）に対応する。（ハ）式から対応
関係を知ることができる。

ａｂ間で、９〉０てあり（イ）式が成立つ、ｂｃ間で９
く０で（ハ）式が成立つ、Ｃｄ間で（イ）式となる。

ここで、ｂ、ｃ、ｄ、・・・・・は：ｌ−０となる点、
すなわち極値を示す。

例えばｌ）　ｃ間で（ハ）式の分母 について考える。

のとき、Ｍ−はｙ＝ｏで、０となり、ｙ＋０で常に負で
ある。

第１２図はＭ−を と ＋Ｂｅ”Ｙ　　　　　　　　　　　　　　　　Ｏ陣に分
けて示すグラフである。輪の値よりＢが小さければ０υ
と６諺のグラフは２つの交点をもつ。交点のｙ座標が極
値す、ｃのγ座標に当る。ここで、Ｍｌ　　が０となり
（イ）式の、”？／ｄｘ二〇となるからである。

０３ Ｆ２ とおく。εは正の微少量である。翰式に代入して交点の
ｙ座標を求める２Ｆγくく１という近似の下で、 ｙ２　２　Ｆεｙ−ε＝０　　　　　　　　（ロ）とい
う弐をうる。これを解いて ｂ＝εＦ＋Ｆ石耳Ｔ　　　　　（至） Ｃ−εＦ−１乙Ｆ　）２＋＝。　　　　　　（至）ｂ、
ｃの比は、（ハ）、（至）から １畦く１　　　　　　　　　　　　　＠１より小さい事
は明らかである。

次に、９〉０の領域につき同じことを考える。

ｃｄ間で、（イ）式の根号の中をＭ＋　とし、これを０
とするγの値を求める。これがｃ、ｄである。

Ｍ　＝−工＋−−Ａ　ｅ−’γ　　　　（至）＋Ｆ２Ｆ
２ 同様にＡが１７２Ｆ２以下でなければ、Ｍ＋が正になる
領域がない。第１３図はＭ＋のうち と Ａ　ｅ−’Ｙ　　　　　　　　　　　　　　　　　　■
を示すグラフである。

八−」−−δ　　　　　　　　　　０υＦ２ とおくと、２つの交点が生ずる、これがｃ、ｄである。

（４υを（至）に代入し、２Ｆｙくく１という近似で、
ｙ２＋２Ｆδｙ−δ＝００２ これを解いて ｃ　−−Ｆδ−Ｆ石７冒　　　θ■ ｄ　＝　−Ｆδ＋ρ］匹コ　　　■ を得る。不等式 ％式％（） が成立するのは明らかである。

このようにして、ｙの値はｙ＝Ｑの上下に振動するが、
極値の絶対値の比は、常に１より小さく、結局、γ−０
へ収束してゆくことが分る。

第１４図はｙ→０への収束の状態を示すためのダイヤグ
ラムである。直線Ｍは００式、直線Ｎは０υ式を示す。

横軸はｙである。指数函数（左上り）Ｋｔ、に２゜・・
・・・・は帥式を、指数函数（右上り）　ＬＸ　、　Ｌ
２・・・・・・は（イ）式を示す曲線である。

ａ、ｂ間の運動が函数Ｋｌに対応するとする。

ＫｌとＭとの交点ＰＩのｙの値がｂである。

Ｐｌと同じｙ座標の、直線Ｎ上の点をＱＬとする。

Ｑｌを通る指数函数Ｌ１を作る。グラフＬ１　と直線Ｎ
の他の交点Ｑ２とする。Ｑ２のｙの値がＣである。直線
Ｍ上でｙの値がＣである点をＦ２とする。

Ｆ２を通る指数函数グラフ１（２を引く。直線Ｍとの他
の交点をＩ’３とする。Ｐ３のＸ座標がｄである。

り不同様にし、て、ｙの極値の値がｙ＝０に収束してゆ
くことがわかる。

収束の速さはＦによる。Ｆか大きいほど収束が速い。

第１１図に於て、ｙ　＝Ｏとなる点のＸ座標の間隔は一
定である。これを証明する。

例えばｂｃ間で（ハ）式は と近似できる。左辺の分母は と書きかえることができる。これの積分はから容易に求
められる。０＠の左辺はπである。

従って、ｂｃ間のＸ座標の差はπである。同様にｃｄ、
・・・・・・間もＸ座標の差は全てπである。

第４図は、横軸がＸに当るが、この事実を実証している
。θは上下に振動するが、周期は一定である。

さて、翰式以後は、正規化方程式について考えている。

（イ）式と０＠式とを装置するには、次の変換を行えば
よい。

γ−θ−Ｏｃ　　　　　　　　　　　　　　　　θ９）
Ｆが大きければ、−回の振動に於けるｙの減衰が大きか
った。ＦはスティフネスＳ　（＝　ＫＦ　ＫＶ　）に比
例する。

時間の尺度はＱ式から１７β　に比例することが分る。

結局、ステイフネスＳを大きくした方が、二重ノ意味で
、０の指令値θＣへの収束が速くなることが分るわけで
ある。

ステイフネスＳを大きくすると、（ホ）式のような式の
成立する部分が狭くなり、殆どの場合、最大のリミッタ
電流±ＩＭがサーボモータに流れている」目こなる。指
令値の近傍まで、最大出力でモータか駆動されるのであ
るから、ステップ応答は極めで速い。

効果を述べる。

モータを同一とすれば、最大定格電流によって決まるリ
ミッタ電流ＩＭ、電流トルク係数ＫＴは同じである。０
０式できまるスティフネスは、Ｉ（Ｆを大きくすること
により大きくできる。

本発明は、従来法に比して、Ｉ（Ｆを太きく１．ても、
行７き過ぎが少なく、スティフネスＳを無理なく大きく
できる。

本発明によれば、小型の直流サーボモータであっても、
静止時のスティフネスを大きくする事ができる。スティ
フネスが大きいので、精度高く位置決めすることができ
る。

畿 １最初に述べたサーボ系の要求、 （１）負荷を望みの位置へ高速で移動させ、（２）望み
の位置に滑らかにかつ短時間に停止させ、 （３）停止後はその位置から逸脱することのないよう強
固に固定する。

というものの内、（２）　、　（３）を特に満足するこ
とができる。

本発明は ｆａｌ　　ロボットの関節駆動装置、 （ｂ）ＮＣ工作機械、 （ｃ）ＤＣサーボモーターの位置決めサーボシステム、 ｆａｌ　　電気油圧サーボによる位置決めサーボシステ
ム などに広い適用範囲を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る位置決めサーボ方式の全
体構成図。 第２図は本発明の他の実施例に係る位置決めサーボ方式
の全体構成図。 第３図は第２図に対応する実施例のサーボドラ・イフ回
路のフロック図。 第４図は本発明のサーボ方式の、ステップ応答を示すグ
ラフ。、ＩＩ　＝　２、”／ＫＦ　＝　０．０５　　、
ｒ’は４゜５．１０の３通りの値について示しである。 第５図はサーボモータに負荷を連結した運動を示す斜視
図。 第６図は位置サーボ制御系構成図。 第７図は従来例に係るサーボドライブ回路のブロック図
。 第８図は位置指令値ＯＣをステップ状に与えたステップ
人力を示すグラフ。 第９図は従来例に係るサーボ方式のステップ応答を示す
グラフ。Ｉ）　＝　Ｑ、５　、０．７０７　、１の場合
について示した。 第１０図は電流リミッタの人出力特性グラフ。横軸は入
力Ｘ、縦軸は出力ｆｔ（ｘｉである。 第１１図は本発明のサーボ系のステップ応答の時間的変
化を模式的に示すグラフ。横軸Ｘは時間に、縦軸γは現
在値θと指令値θＣの差（θ−Ｏｃ　）に対応する。ｂ
　、　ｃ　、　ｄ　、・・・・・・は極値を示す。ａ　
ｌ）正負か交代する。 第１２図は第１１図中の９が負の領域でγの積分の分母
の根号の中の（Ｍ−の）値を示すグラフである。 斜線を施した部分か、根号内を正にする領域であり、両
端のγ座標が極値を与える。 第１３図は第１１図中の９が正の領域で、ｙの積分の分
母の根号の中の値Ｍ＋の値を示すグラフである。斜線を
施した部分が、根号内を正する領域であり、両端のｙ座
標が極値を与える。 第１４図は本発明のサーボ系が、シの正負に応じて極値
の絶対値を減じてゆき、指令値へ収束する（ｙ→０）動
的変化を示すためのダイヤグラム。 直線Ｍは（−−Ｌ　＋−！−＞のグラフ。直線ＮはＦ　
　　　２Ｆ２ １ （−十−）のグラフ。Ｋ１　、　Ｋ２　、・・・・・・
はＣ−ｚＦｙＦ　　　　２Ｆ２ の指数函数グラフ、Ｌｌ、　Ｌ２　、・・・・・・はＣ
２Ｆｙ　　の指数函数グラフ。Ｑｌ、　Ｃ２，・・・・
・・はＬＸ　、　Ｌ２・・・・・と直線Ｎの交点。Ｐ＋
、　、　Ｐ２　、・・−・・・はＫ１．　、　Ｋ２．・
・・・・・と直線Ｎ１の交点。 １．２・・・・・加　算　器 ３．４．５・・・・・・掛　算　器 ６・微分器 Ｎ１・・・・・サーボモータ Ｌ・・・・・負　　　荷 Ａ・・・・角度検出器 Ｂ・・・・・サーボドライブ回路 Ｃ・・・・・速度検出器 １２・・・・・リミ・ンタ １３・・・・・・絶対値回路 １４・・・・・・乗　算　器 １５・・・・・・掛　算　器 １６　、１７・・・・・・減　算　器 １８・・・・・・ア　ン　プ 発　　明　　者　　　　　　　　竹　　本　　　　　晃
特許出願人　　住友電気工業株式会社 ＝７８ 第５図 第６図 （− 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 負荷に連絡されたサーボモータと、負荷の変位を検出す
   る検圧器と、サーボモータを制御するサーボドライブ回
   路とよりなり、サーボドライブ回路は変位指令値Ｏｃと
   現在の変位０の差（Ｏｃ−０）（−Ｋｖ）を乗じて得た
   値を加え、その結果にフィードバラゲインＫＦを掛けて
   得た ＫＦ　（Ｏｃ−θ−Ｋｖδ１θ１） を、函数形が のリミッタに通し、こうして得た電流をサーボモータに
   加えるようにした事を特徴とする位置決めサーボ方式。