JP7391625B2 - 制御装置及びプログラム - Google Patents
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Description
まず、各実施形態に係る制御装置1及び制御装置1によって制御される工作機械100の概要について説明する。
次に、本開示の第1実施形態に係る制御装置1及びプログラムについて、図1から図4を参照して説明する。
制御装置1は、工作機械100の加工動作を制御可能な装置である。制御装置1は、例えば、加工装置の加工負荷の異常に基づいて、アラーム停止可能な工作機械100を制御する装置である。制御装置1は、図1に示すように、アラーム停止実行部11と、撮像部12と、画像格納部13と、基準モデル決定部14と、基準モデル格納部15と、判断部16と、信号出力部17と、を備える。
まず、撮像部12は、ワークWの加工によって発生する切粉の撮像を開始する(ステップS1)。撮像部12は、撮像した画像について、撮像時刻に紐づけて画像格納部13に格納する。次いで、工作機械100は、ワークWの加工を開始する(ステップS2)。
制御装置1に含まれる各構成は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせによりそれぞれ実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
(1)加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械100を制御する制御装置1であって、ワークWの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部12と、アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の基準モデルを予め決定する基準モデル決定部14と、決定された切粉の基準モデルに対して、後の加工において撮像される切粉の類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部16と、を備える。
また、加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械100を制御する制御装置1としてコンピュータを動作させるプログラムであって、コンピュータを、ワークWの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部12、アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の基準モデルを予め決定する基準モデル決定部14、決定された切粉の基準モデルに対して、後の加工において撮像される切粉の類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部16、として機能させる。
これにより、加工負荷に加えて、より多くの要素から加工の異常を検出することが可能となる。したがって、アラーム停止前に加工の異常を検出できる可能性が高まる。より早期に加工の異常を検出できれば、工具101又は工作機械100の損傷等を抑制できる点で好適である。例えば、加工負荷の異常に起因する工具101又はワークWの破片がクーラントタンク102に流れることを抑制することで、クーラントタンク102のポンプ又はチップコンベアの故障を未然に抑制することができる。また、早期に加工の異常を検出することで、廃棄されるワークWの量を減少させることができる。
次に、本開示の第2実施形態に係る制御装置1及びプログラムについて、図5を参照して説明する。第2実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第2実施形態の制御装置1は、基準モデル決定部14が、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に含まれる切粉の形状の平均値を基準モデルとして決定する点で、第1実施形態と異なる。また、第2実施形態の制御装置1は、基準モデル決定部14が、図5に示すように、既に決定されている基準モデルに関する切粉の形状と、新たなアラーム停止の発生による補正モデルの切粉の形状との重複部分が基準モデルとなるように、既に決定されている基準モデルを補正する点で、第1実施形態と異なる。また、第2実施形態の制御装置1は、判断部16が、ワークWの加工中に撮像部12によって撮像される画像から切粉の形状を取得する点で、第1実施形態と異なる。また、第2実施形態の制御装置1は、判断部16が、取得された切粉の形状と、基準モデルによって示される切粉の形状の類似度が所定値以上である場合に、加工の異常発生と判断する点で、第1実施形態と異なる。
基準モデル決定部14は、切粉の形状を基準モデルとして決定する。また、判断部16は、取得された切粉の形状と、基準モデルによって示される切粉の形状の類似度が所定値以上である場合に、加工の異常発生と判断する。これにより、他の観点から加工の異常発生を判断することができる。加工の異常を判断する手法を増やすことができるので、より汎用的な制御装置1及びプログラムを提供することができる。
次に、本開示の第3実施形態に係る制御装置1及びプログラムについて説明する。第3実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第3実施形態に係る制御装置1は、基準モデル決定部14が、アラーム停止以前から遡る所定期間内に撮像された切粉の画像に含まれる切粉の大きさの変化量の推移(変化率)を基準モデルとして決定する点で、第1実施形態と異なる。また、第2実施形態の制御装置1は、基準モデル決定部14が、既に決定されている基準モデルに関する切粉の大きさの変化量の推移と、新たなアラーム停止の発生による補正モデルの切粉の大きさの変化量の推移との平均値を新たな基準モデルとするように、既に決定されている基準モデルを補正する点で、第1実施形態と異なる。また、第2実施形態の制御装置1は、判断部16が、ワークWの加工中に撮像部12によって撮像される画像から、所定期間内の切粉の大きさの変化量の推移を取得する点で、第1実施形態と異なる。また、第2実施形態の制御装置1は、判断部16が、取得された切粉の変化量の推移と、基準モデルによって示される切粉の変化量の推移の類似度が所定値以上である場合に、加工の異常発生と判断する点で、第1実施形態と異なる。
基準モデル決定部14は、切粉の大きさの変化量の推移を基準モデルとして決定する。また、判断部16は、取得された切粉の大きさの変化量の推移と、基準モデルによって示される切粉の大きさの変化量の推移との類似度が所定値以上である場合に、加工の異常発生と判断する。これにより、他の観点から加工の異常発生を判断することができる。加工の異常を判断する手法を増やすことができるので、より汎用的な制御装置1及びプログラムを提供することができる。
次に、本開示の第4実施形態に係る制御装置1及びプログラムについて説明する。第4実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第4実施形態に係る制御装置1は、基準モデル決定部14が、さらに他の工作機械100のアラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する点で第1から第3実施形態と異なる。すなわち、基準モデル決定部14は、複数の工作機械100のアラーム停止以前の基準モデルを用いて、複数の工作機械100に共通の基準モデルを決定する点で、第1から第3実施形態と異なる。基準モデル決定部14は、例えば、上記第1から第3実施形態に係る基準モデル決定部14のように、1つの工作機械100の基準モデルに対して他の工作機械100の基準モデルを用いて補正を繰り返すことで、共通の基準モデルを決定する。
(3)基準モデル決定部14は、さらに他の工作機械100のアラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する。これにより、1台でも基準モデルが決定されていれば、アラーム停止が発生していない工作機械100に対しても基準モデルを用いることができる。したがって、複数の工作機械100の動作をより安定させることができる。
次に、本開示の第5実施形態に係る制御装置1及びプログラムについて説明する。第5実施形態の説明にあたって、前述の実施形態と同一の構成要件については同一符号を付し、その説明を省略もしくは簡略化する。
第5実施形態に係る制御装置1は、基準モデル決定部14が、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、新たな基準モデルを決定する点で、第1から第4実施形態と異なる。また、第5実施形態に係る制御装置1は、判断部16が、新たな基準モデルを含むように、加工の異常発生と判断する類似度を補正する点で第1から第4実施形態と異なる。
(4)基準モデル決定部14は、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、新たな基準モデルを決定し、判断部16は、新たな基準モデルを含むように、加工の異常発生と判断する類似度を補正する。これにより、加工の異常発生と判断する類似度を最適化することができる。したがって、アラーム停止前に加工の異常発生を検出する可能性を向上することができる。
また、上記各実施形態において、制御装置は、工作機械と一体又は別体のいずれで構成されてもよい。
11 アラーム停止実行部
12 撮像部
14 基準モデル決定部
16 判断部
100 工作機械
W ワーク
Claims (5)
- 加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械を制御する制御装置であって、
ワークの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部と、
アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の大きさのばらつきの基準モデルを予め決定する基準モデル決定部と、
決定された切粉の大きさのばらつきの基準モデルに対して、後の加工において所定タイミングで撮像される切粉の大きさのばらつきの類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部と、
を備える。 - 前記基準モデル決定部は、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する請求項1に記載の制御装置。
- 前記基準モデル決定部は、アラーム停止の新たな発生に応じて、新たなアラーム停止前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、新たな基準モデルを決定し、
前記判断部は、新たな基準モデルを含むように、加工の異常発生と判断する類似度を補正する請求項1に記載の制御装置。 - 前記基準モデル決定部は、さらに他の工作機械のアラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、決定されている基準モデルを補正する請求項2に記載の制御装置。
- 加工負荷の異常に基づいてアラーム停止可能な工作機械を制御する制御装置としてコンピュータを動作させるプログラムであって、
前記コンピュータを、
ワークの加工の結果生成される切粉を撮像する撮像部、
アラーム停止の発生に応じて、アラーム停止以前の所定期間内に撮像された切粉の画像に基づいて、加工の異常と判定するための切粉の大きさのばらつきの基準モデルを予め決定する基準モデル決定部、
決定された切粉の大きさのばらつきの基準モデルに対して、後の加工において所定タイミング撮像される切粉の大きさのばらつきの類似度が所定以上である場合に、加工の異常発生と判断する判断部、
として機能させるプログラム。
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