JP2018010368A - 工程判断装置及び工程判断方法 - Google Patents
工程判断装置及び工程判断方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018010368A JP2018010368A JP2016137030A JP2016137030A JP2018010368A JP 2018010368 A JP2018010368 A JP 2018010368A JP 2016137030 A JP2016137030 A JP 2016137030A JP 2016137030 A JP2016137030 A JP 2016137030A JP 2018010368 A JP2018010368 A JP 2018010368A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- determination
- image
- unit
- process determination
- acquired
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
- G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30241—Trajectory
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
- G06V2201/06—Recognition of objects for industrial automation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Abstract
【解決手段】動作順序に従い対象物6に対して複数の工程を実行する作動部5の動作を撮影する撮像装置2と、撮像装置2によって撮影された作動部5の動作画像に基づいて複数の工程が正常に行われているか否かを判断する判断部3とを有する工程判断装置1であって、判断する工程において対象物6が停止している停止箇所を動作画像より抽出した後に停止箇所における対象物6の特定画像を抽出してこれを基準画像6aとして記憶し、判断部3は記憶した基準画像6aと判断する工程において取得した取得画像とを比較して、判断する工程が正常に行われているか否かを判断する。
【選択図】図8
Description
この技術では、カメラで撮影した映像の中で、どのタイミングで正常状態時や判定に用いる画像を静止画像として切り取るかという問題があり、一定時間間隔で判定する手段やワークが所定位置で停止したタイミング信号を生産設備側から受け取る手段等がある。
また、ワークが所定位置で停止したタイミング信号を生産設備側から受け取る手段では、カメラ画像の遅延等によるタイミングのずれが少しでもあると、ワークが停止する前後のぶれた画像を捉えてしまう可能性があり、正常な判定を行うことができないという問題点がある。
このような問題点を解決すべく、予め決められた時間間隔毎に装置可動部のサンプリング画像を撮影し、装置に貼付されたマーカの位置と正常状態時でのマーカ位置との距離を差分計算により算出し、閾値との比較により正常か異常かを判断する技術が提案されている(例えば「特許文献1」参照)。
本発明は、上述した問題点を解決し、判定に用いられる撮影画像の中で最適な判定タイミングを取得することにより、確実な判定を行うことが可能な工程判断装置及び工程判断方法の提供を目的とする。
各撮像装置2は後述する作動部5の工程毎にそれぞれ設けられており、一つの工程に複数設けられる場合もある。判断部3にはHDD等の外部機器が接続されており、各撮像装置2で撮影した画像データや各設定データ等が外部機器に記憶される。ネットワーク4は情報伝達経路であり、USBやLANケーブル等が含まれる。
また判断部3は、取得画像または動画ファイルの映像を再生する再生部3e、画像データ内の特定領域を指定する指定部3f、特定領域の座標値と該領域内の基準画像を登録する登録部3g、2枚の画像の差分を計算する差分計算部3hを有している。
さらに判断部3は、記憶されている基準画像と取得した取得画像との差分から正常か異常かを判定する判定部3i、判定部3iによる判定結果データを出力するデータ出力部3j、表示動作を制御する表示制御部3k、各種データを表示する表示部3lを有している。
本実施形態において、例えば作動部5は折り畳みロボット、ワーク6は紙製の箱であり、工程判断装置1は所定のワーク6が所定の位置に正しく配置されたか否かを判断している。撮像装置2は、本工程における作動部5及びワーク6の作動及び移動を連続的に撮影する。
先ず、工程判断装置1に動作指令が送られて正常画像登録処理が行われる信号が入力されると、撮像装置2を固定して作動している作動部5の一連の動作を撮影する。撮像装置2による撮影後、判断部3は記憶部3dから撮像装置2によって撮影され記憶された画像データを読み出し(ST01)、基準画像の判定タイミングを見つけるための差分処理を行う画像領域をトリガ領域として設定する(ST02)。
この判定において、図5(b)に示すように各画像が差分あり、すなわち移動していると判定された場合には、図6に示すように連続的に画像を抽出して、監視対象であるワーク6が止まるまで監視を続け、ワーク6が止まった位置をトリガ領域として設定する。なお、本実施形態では停止した場合の判断として2つの2値化画像が完全に黒色を呈した場合を示したが、完全に黒色を呈する場合は少ないため、黒色が閾値以上(例えば面積比で所定の数値α以上)となった場合に停止と判断する。
工程判断装置1に工程判断動作指令が入力されると、判断部3は記憶部3dから撮像装置2によって撮影され記憶された画像データを読み出して、工程判断を行う画像、すなわち取得画像を取得する(ST11)。
ステップST15において同一面積比が閾値α以下である場合にはステップST11に戻って取得画像の取得が再度行われ、同一面積比が閾値αを超える場合にはこの取得画像を判定画像に採用して(ST16)、以下に工程が正常であるか否かの判定が行われる(ST17)。
図10は、工程判断装置1による工程判断動作の出力結果の一例を示している。この例では、撮像装置2の番号、工程判断結果、正常画像番号を示しているが、出力結果はこれに限られず、また結果は表示部3lに表示しても印刷出力してもよい。
また、工程判断装置1による工程判断方法によれば、撮像装置2側と作動部5側とで判定トリガのやりとりを行う必要がなくなり、画像取得の遅延の影響、信号線の配線状態の影響等といった原因による不具合の発生を確実に防止することができ、より一層簡単で確実な工程の正常異常判定を行うことができる。
2 撮像装置
3 判断部(パーソナルコンピュータ)
5 作動部
6 対象物(ワーク)
6a 基準画像(判定領域)
Claims (5)
- 動作順序に従い対象物に対して複数の工程を実行する作動部の動作を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された前記作動部の動作画像に基づいて前記複数の工程が正常に行われているか否かを判断する判断部とを有する工程判断装置であって、
判断する前記工程において前記対象物が停止している停止箇所を前記動作画像より抽出した後に前記停止箇所における前記対象物の特定画像を抽出してこれを基準画像として記憶し、前記判断部は記憶した前記基準画像と判断する前記工程において取得した取得画像とを比較して、判断する前記工程が正常に行われているか否かを判断する工程判断装置。 - 請求項1記載の工程判断装置において、
前記停止箇所は複数の前記動作画像の差分に基づいて前記判断部が判断することを特徴とする工程判断装置。 - 請求項2記載の工程判断装置において、
前記判断部は複数の前記動作画像を2値化して前記差分を求めることを特徴とする工程判断装置。 - 請求項3記載の工程判断装置において、
前記差分は所定の閾値により判断されることを特徴とする工程判断装置。 - 動作順序に従い対象物に対して複数の工程を実行する作動部の動作を撮影し、撮影された前記作動部の動作画像に基づいて前記複数の工程が正常に行われているか否かを判断する工程判断方法であって、
判断する前記工程において前記対象物が停止している停止箇所を前記動作画像より抽出する第1工程と、抽出した前記停止箇所における前記対象物の特定画像を抽出してこれを基準画像として記憶する第2工程と、前記基準画像と判断する工程において取得した取得画像とを比較して前記工程が正常に行われているか否かを判断する第3工程とからなる工程判断方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016137030A JP7111444B2 (ja) | 2016-07-11 | 2016-07-11 | 判断部及び工程判断装置及び工程判断方法 |
EP17179367.2A EP3270353A1 (en) | 2016-07-11 | 2017-07-03 | Process determining apparatus and process determining method |
CN201710555395.5A CN107610089A (zh) | 2016-07-11 | 2017-07-10 | 工序判断装置及工序判断方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016137030A JP7111444B2 (ja) | 2016-07-11 | 2016-07-11 | 判断部及び工程判断装置及び工程判断方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018010368A true JP2018010368A (ja) | 2018-01-18 |
JP7111444B2 JP7111444B2 (ja) | 2022-08-02 |
Family
ID=59655829
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016137030A Active JP7111444B2 (ja) | 2016-07-11 | 2016-07-11 | 判断部及び工程判断装置及び工程判断方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP3270353A1 (ja) |
JP (1) | JP7111444B2 (ja) |
CN (1) | CN107610089A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020095440A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 株式会社日立製作所 | 情報処理装置、生産指示支援方法 |
KR20210030447A (ko) * | 2018-08-21 | 2021-03-17 | 가부시키가이샤 스크린 홀딩스 | 기판 처리 방법, 기판 처리 장치 및 기판 처리 시스템 |
WO2021191727A1 (en) | 2020-03-23 | 2021-09-30 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing apparatus and image processing method |
KR102477085B1 (ko) * | 2022-04-07 | 2022-12-14 | 세이지리서치 주식회사 | 공정의 모션 감지 방법 및 공정의 모션 감지 장치 |
KR102478499B1 (ko) * | 2022-04-07 | 2022-12-20 | 세이지리서치 주식회사 | 공정 제어 방법 및 공정 제어 장치 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005309078A (ja) * | 2004-04-21 | 2005-11-04 | Fuji Xerox Co Ltd | 故障診断方法および故障診断装置、画像形成装置、並びにプログラムおよび記憶媒体 |
JP2006260443A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Denso Corp | 監視制御装置及び監視制御方法 |
JP2009140247A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | United Technologies Institute | 異常動作監視装置 |
JP2009237648A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Meidensha Corp | 作業者安全検査装置 |
JP2013078460A (ja) * | 2011-10-04 | 2013-05-02 | Olympus Corp | 画像処理装置、内視鏡装置及び画像処理方法 |
JP2014071482A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-21 | Panasonic Corp | 物体検出装置 |
JP2014220772A (ja) * | 2013-05-10 | 2014-11-20 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置及びその制御方法とプログラム |
JP2016048910A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-07 | 株式会社リコー | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法およびプログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4349298B2 (ja) | 2005-02-18 | 2009-10-21 | 株式会社デンソー | 監視制御装置及び監視制御方法 |
CN100508555C (zh) * | 2007-03-23 | 2009-07-01 | 北京中星微电子有限公司 | 一种静止物体检测的方法及系统 |
CN103745485A (zh) * | 2013-12-31 | 2014-04-23 | 深圳泰山在线科技有限公司 | 判断物体静止或运动的方法及系统 |
CN104966045B (zh) * | 2015-04-02 | 2018-06-05 | 北京天睿空间科技有限公司 | 基于视频的飞机进出泊位自动检测方法 |
-
2016
- 2016-07-11 JP JP2016137030A patent/JP7111444B2/ja active Active
-
2017
- 2017-07-03 EP EP17179367.2A patent/EP3270353A1/en not_active Ceased
- 2017-07-10 CN CN201710555395.5A patent/CN107610089A/zh active Pending
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005309078A (ja) * | 2004-04-21 | 2005-11-04 | Fuji Xerox Co Ltd | 故障診断方法および故障診断装置、画像形成装置、並びにプログラムおよび記憶媒体 |
JP2006260443A (ja) * | 2005-03-18 | 2006-09-28 | Denso Corp | 監視制御装置及び監視制御方法 |
JP2009140247A (ja) * | 2007-12-06 | 2009-06-25 | United Technologies Institute | 異常動作監視装置 |
JP2009237648A (ja) * | 2008-03-26 | 2009-10-15 | Meidensha Corp | 作業者安全検査装置 |
JP2013078460A (ja) * | 2011-10-04 | 2013-05-02 | Olympus Corp | 画像処理装置、内視鏡装置及び画像処理方法 |
JP2014071482A (ja) * | 2012-09-27 | 2014-04-21 | Panasonic Corp | 物体検出装置 |
JP2014220772A (ja) * | 2013-05-10 | 2014-11-20 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置及びその制御方法とプログラム |
JP2016048910A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-07 | 株式会社リコー | 画像処理装置、画像処理システム、画像処理方法およびプログラム |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210030447A (ko) * | 2018-08-21 | 2021-03-17 | 가부시키가이샤 스크린 홀딩스 | 기판 처리 방법, 기판 처리 장치 및 기판 처리 시스템 |
KR102448443B1 (ko) * | 2018-08-21 | 2022-09-27 | 가부시키가이샤 스크린 홀딩스 | 기판 처리 방법, 기판 처리 장치 및 기판 처리 시스템 |
JP2020095440A (ja) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | 株式会社日立製作所 | 情報処理装置、生産指示支援方法 |
JP7171407B2 (ja) | 2018-12-12 | 2022-11-15 | 株式会社日立製作所 | 情報処理装置、生産指示支援方法 |
WO2021191727A1 (en) | 2020-03-23 | 2021-09-30 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing apparatus and image processing method |
KR102477085B1 (ko) * | 2022-04-07 | 2022-12-14 | 세이지리서치 주식회사 | 공정의 모션 감지 방법 및 공정의 모션 감지 장치 |
KR102478499B1 (ko) * | 2022-04-07 | 2022-12-20 | 세이지리서치 주식회사 | 공정 제어 방법 및 공정 제어 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107610089A (zh) | 2018-01-19 |
JP7111444B2 (ja) | 2022-08-02 |
EP3270353A1 (en) | 2018-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7111444B2 (ja) | 判断部及び工程判断装置及び工程判断方法 | |
EP2903005A1 (en) | Video event recording system | |
US20150237308A1 (en) | Imaging inspection apparatus, control device thereof, and method of controlling imaging inspection apparatus | |
KR20130085438A (ko) | 화상 처리 장치 및 화상 처리 시스템 | |
JP2018111165A (ja) | 視覚センサのキャリブレーション装置、方法及びプログラム | |
JP2012254518A (ja) | ロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム | |
CN110446585B (zh) | 机械系统及控制方法 | |
JP2017140681A (ja) | 管理装置および管理システム | |
JP2019025634A (ja) | 物品搬送装置 | |
JP2020024484A (ja) | 制御システムおよび制御装置 | |
TW202134808A (zh) | 用於製造程序的系統、方法及媒體 | |
CN113625659B (zh) | 制孔机构的控制方法、装置、电子设备和制孔机构 | |
JP6805199B2 (ja) | 設備監視システム | |
JP2006224291A (ja) | ロボットシステム | |
JP4349298B2 (ja) | 監視制御装置及び監視制御方法 | |
CN106922194B (zh) | 异常检测装置以及异常检测方法 | |
KR101989461B1 (ko) | 비전 시스템을 이용한 로봇 작업장 안전강화 시스템 및 방법 | |
US10395360B2 (en) | Inspection system, controller, inspection method, and inspection program | |
JP2017156928A (ja) | 映像監視装置、映像監視方法、および映像監視システム | |
JP2007171018A (ja) | 物体位置認識方法及び物体位置認識装置 | |
US11321656B2 (en) | Difference extracting device | |
JP2022075518A (ja) | 生産ライン監視方法および生産ライン監視システム | |
US11691237B2 (en) | Machine control device | |
JPWO2018096669A1 (ja) | レーザ加工装置、レーザ加工方法、及びレーザ加工プログラム | |
KR102097354B1 (ko) | 자동화 시스템의 모니터링 장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190417 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200330 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200428 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200626 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20201201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210301 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20210301 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20210312 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20210316 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20210430 |
|
C211 | Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211 Effective date: 20210511 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210727 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20211116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220117 |
|
C302 | Record of communication |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C302 Effective date: 20220517 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20220524 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220607 |
|
C302 | Record of communication |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C302 Effective date: 20220609 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20220621 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20220719 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20220719 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220721 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7111444 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |