JP7382389B2 - 自動化された食料生産 - Google Patents

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Description

本開示は、自動化された食料生産のための装置、システム、および方法に関する。
自律システムを構築するのは技術的に難題であるが、費用効率および柔軟性などの広範囲に及ぶ利益を提供する。自律システム（たとえば、完全に自動化されたシステム）では、デバイスは、限られた人間の介入とともに、または人間の介入なしで動作する。人間の介入なしでは、そのようなシステムは、堅牢に設計され、非常にインテリジェントでなければならない。そのようなシステムに関する１つの技術的難題は、そのようなシステムの異なるインスタンスの展開が、展開間で結果および成果が一致するように制御するのが難しいことである。さらに、自動化されたシステムは、所望の結果を達成するように他のサブシステムとともに個々におよび／または集合的に制御されることを必要とすることがある高度に専門化されたタスクを実行するための複雑なサブシステムを含むことがある。自動化されたシステムの例示的な適用例としては、製品を製造するために使用される自動化されたシステムがあり得る。本明細書において開示される実施形態によって可能にされる１つの特定の例示的な自動化されたシステムは、自動化された食料生産システムである。
本開示は、自動化された食料生産システムのためのシステム、方法、装置、および技法に関する。さまざまな実施形態は、クラウド・コンピュータ・ソフトウェアと、キオスクと、ディスペンサと、配達システムと、食料生産を自動化するための他の技法とを含み得る。
以下の詳細な説明および添付の図面は、本開示の性質および利点のより良い理解を提供する。
一実施形態による、リモート・デバイスを制御するためのクラウド・サーバ(cloud server)を示す図である。 一実施形態による、異なるロケーションにわたってリモート・デバイスを制御するためのクラウド・サーバを示す図である。 別の実施形態による、リモート・デバイスを制御するためのクラウド・サーバを示す図である。 一実施形態による、例示的なクラウド・オペレーティング・システムの要素を示す図である。 一実施形態による、例示的なクラウド・オペレーティング・システムの要素を示す図である。 一実施形態による、例示的なクラウド・オペレーティング・システムの要素を示す図である。 一実施形態による、例示的なクラウド・オペレーティング・システムの要素を示す図である。 一実施形態による、例示的なクラウド・オペレーティング・システムの要素を示す図である。 一実施形態による、例示的なクラウド制御されたサーバ、ロボット・システム、およびリモート・デバイスを示す図である。 一実施形態による、例示的なクラウド制御されたキオスクを示す図である。 一実施形態による、食料生産キオスク(food production kiosk)を制御するためのクラウド・サーバを示す図である。 一実施形態による、クラウド・システムのための情報およびユーザ・インタフェースを示す図である。 一実施形態による、クラウド・システムのための情報およびユーザ・インタフェースを示す図である。 一実施形態による、クラウド・システムのための情報およびユーザ・インタフェースを示す図である。 一実施形態による、クラウド・システムのための情報およびユーザ・インタフェースを示す図である。 一実施形態による、クラウド・システムのための情報およびユーザ・インタフェースを示す図である。 一実施形態による、クラウド・システムのための情報およびユーザ・インタフェースを示す図である。 一実施形態による、クラウド・システムのための情報およびユーザ・インタフェースを示す図である。 一実施形態による、クラウド・システムのための情報およびユーザ・インタフェースを示す図である。 一実施形態による、キオスク・サーバとリモート・デバイスとの間のプロセスを示す図である。 一実施形態による、キオスク・サーバとリモート・デバイスとの間の別のプロセスを示す図である。 一実施形態による、注文プロセスを示す図である。 一実施形態による、別の注文プロセスを示す図である。 一実施形態による、注文配達プロセスを示す図である。 別の実施形態による、例示的なキオスクを示す図である。 一実施形態による、例示的な食料生産キオスクを示す図である。 一実施形態による、例示的な食料生産キオスクの別の図である。 一実施形態による、例示的な食料生産キオスクのさらに別の図である。 一実施形態による、別の例示的な食料生産キオスクを示す図である。 一実施形態による、別の例示的な食料生産キオスクを示す図である。 一実施形態による、ディスペンサ装置を示す図である。 別の実施形態による、トラップ・ユニットに結合されたディスペンサ・ユニットの別の図である。 一実施形態による、例示的なトラップを示す図である。 一実施形態による、ディスペンサ・ユニットを示す図である。 さまざまな実施形態による、代替ディスペンサ要素を示す図である。 さまざまな実施形態による、代替ディスペンサ要素を示す図である。 一実施形態による、第１のしきい値位置にあるディスペンサ要素を示す図である。 一実施形態による、第２のしきい値位置にあるディスペンサ要素を示す図である。 一実施形態による、食料ディスペンサ装置の上面図である。 一実施形態による、材料ディスペンサ装置の上面図である。 一実施形態による、完全に自動化されたコンピュータ制御されたディスペンサ・システム(dispenser system)を示す図である。 一実施形態による、顆粒ディスペンサ装置を示す図である。 一実施形態による、粒状ディスペンサの上側セクションを示す図である。 一実施形態による、例示的なストッパを示す図である。 一実施形態による、例示的なストッパを示す図である。 一実施形態による、例示的なストッパを示す図である。 一実施形態による、例示的なキャップを示す図である。 一実施形態による、例示的なキャップを示す図である。 別の実施形態による、別の例示的なストッパを示す図である。 別の実施形態による、別の例示的なストッパを示す図である。 一実施形態による、キャップの畝上に形成された鋸歯形に対するストッパの移動を示す図である。 一実施形態による、キャップの畝上に形成された鋸歯形に対するストッパの移動を示す図である。 一実施形態による、例示的な配達システムを示す図である。 別の実施形態による、例示的な配達システムを示す図である。 一実施形態による、例示的な移動可能ユニット、ガイド、取り付けユニット、およびモータを示す図である。 一実施形態による、例示的な移動可能ユニット、ガイド、および取り付けユニットの上面図である。 一実施形態による、例示的な移動可能ユニット、ガイド、モータ、および取り付けユニットの側面図である。 一実施形態による、例示的な係合ユニットの上面図である。 一実施形態による、例示的な係合ユニットの底面図である。 別の実施形態による、例示的な移動可能ユニット、取り付けユニット、およびモータを示す図である。 別の実施形態による、例示的な移動可能ユニット、取り付けユニット、およびモータの側面図である。 上記の開示によるコンピュータ・システム・ハードウェアを示す図である。
以下の説明では、説明の目的のために、多数の例および具体的な詳細が、本開示の完全な理解を提供するために記載されている。そのような例および詳細は、全体として請求項または特許請求される主題の要素を過度に限定すると解釈されるべきではない。異なる請求項の言い回しに基づいて、特許請求される主題は、これらの例における特徴のいくつかまたはすべてを単独でまたは組み合わせて含んでよく、本明細書において説明される特徴および技法の修正形態および等価物をさらに含んでよいことは、当業者には明らかである。
例示的な分散オペレーティング・システム
本開示の一態様は、ローカル・サーバ(local server)１０１を介してクラウド・サーバ１００からデバイス１１０～１１４を制御することを含み、デバイス１１０～１１４は、いくつかの実施形態では、製品（たとえば、食料）を作製するためにデバイスと相互作用するロボット・システム(robotic system)を含んでよい。図１は、複数のリモート・デバイスの動作を制御するためのクラウド・ベース・システムを示す。本開示の特徴および利点としては、ローカル・サーバへの命令を生成するクラウド・サーバがあり、このローカル・サーバは、リモート・デバイスによる実行のために命令を配布する。本明細書において使用されるとき、クラウド・サーバは、たとえば、１つまたは複数のクラウド・コンピュータ・ハードウェア上で実行可能なソフトウェアを備える。たとえば、ローカル・サーバはソフトウェア・サービス（「ローカル・サービス」）であり、リモート・デバイスに対してローカルであってよいコンピュータ・ハードウェア上でも実行してよい。本開示の実施形態は、たとえば、クラウド・コンピューティング・システム１００内で生成された命令が、ローカル・サーバ１０１によって制御される異なるリモート・デバイス・クラスタに自動的に伝搬される、分散されたモノのインターネット（ＩＯＴ）オペレーティング・システムとして機能し得る（別名、ローカル・サービス）。ローカル・サーバ１０１は、実行のためにクラウド・サーバ１００から特定のデバイス１１０～１１４に命令を配布し得る。したがって、クラウド・サーバ１００内のコマンド１２０は、たとえば、特定の動作を実行する命令へとシームレスに転換される。デバイスは、たとえば、組み合わされた実行が、クラウド・サーバ内のレシピによって指定されたタスクの完了をもたらすように協調され得る。以下で説明される１つの例示的な実施形態は、物理的物品（たとえば、食料）の生産および配達に関し、たとえば、クラウド・サーバが、ローカル・サーバ（たとえば、キオスク・サーバ）に命令を発行し、ローカル・サーバが、この命令を、物理的物品（たとえば、食料）を準備するために複数のデバイスおよび少なくとも１つのロボット・システムに配布する。本明細書において開示される特徴および技法の広範囲の他の実施形態および適用例は、本開示を読んだ後、当業者には明らかであろう。
図１を再び参照すると、クラウド・サーバ１００は、たとえば、複数の記憶される物体として情報を記憶することがある。記憶される情報は、たとえば、コマンド１２０、デバイス１２１、および関連づけられた動作１２２、および特定のコマンドと特定のデバイス／動作との間のマッピング１２３を指定してよい。記憶される物体は、たとえば、ＪＳＯＮファイルであってもよいし、テーブル・レコードであってもよいし、情報を記憶するための他の任意の機構であってもよい。クラウド・サーバ１００は、たとえば、データ・センタ内のコンピュータ・システム（たとえば、ハードウェア・サーバおよびストレージ・アレイ）上で実装され、インターネット経由でアクセスされてよい。コマンド１２０は、リモート・システム内のリモート・デバイス１１０～１１４のうちの１つまたは複数によって実行されることになる動作１２２にマップされてよい。リモート・デバイス１１０～１１４は、たとえば、データ・センタから離れて物理的に設置されることがある。各デバイスについての情報１２１は、特定のリモート・デバイスに対応し、リモート・デバイスが実行することが可能である１つまたは複数の動作１２２と関連づけられてよい。たとえば、動作は、関連づけられたリモート・デバイスによって受け取られるとき、リモート・デバイスによる複雑なデバイス固有プロセスをトリガすることがある。一実施形態では、たとえば、特定のデバイス１２１は関連づけられた動作１２２を有し、コマンド１２０は、特定のデバイスのための１つまたは複数の動作にマップされる。したがって、コマンド１２０を呼び出すことによって、クラウド・サーバ１００上の命令生成器１２４が、リモート・デバイスの一部分にタスクを実行させるために、コマンドから命令および対応する動作のセットを生成し得る。命令生成器１２４は、たとえば、データ・モデル、マッピング、および特定の動作を実行するためのユーザからの特定の命令から命令をまとめるソフトウェア・サービスを備えることがある。１つの例示的な実施形態では、１つのコマンドが、複数のリモート・デバイスによって実行される複数の動作に対応することがある。したがって、たとえば、特定のコマンドが呼び出されるとき、コマンドにマップされた対応する動作は、組み合わされ、ローカル・サーバに送信される命令を生成するために使用されることがある。
ローカル・サーバ１０１は、クラウド・サーバ１００から命令セットを受け取る。ローカル・サーバ１０１は、デバイスと関連づけられた１つまたは複数の動作を行うために、サーバに結合された対応するリモート・デバイス１１０～１１４に１つまたは複数の特定の命令を配布する。たとえば、命令が、特定のデバイスと関連づけられた動作を含む場合、そのような命令は、ローカル・サーバによって命令セットから解析され、動作を行うためにターゲット・デバイスに送信されることがある。したがって、ローカル・サーバは、クラウド・サーバから受け取られた命令の特定のデバイスに対応する特定の動作に基づいて命令を選択的に配布する。各リモート・デバイスは、ローカル・サーバから受け取られた命令の特定の動作を実行する。各リモート・デバイスは、異なる動作とともに埋め込まれた命令を受け取ったことに応答して関連づけられた動作に対応する予め決められたデバイス固有プロセスを実行するように構成されてよい。
たとえば、デバイス１は、クラウド・サーバ１００内の動作１と関連づけられることがある。コマンドが、デバイス１：動作１にマップされたクラウド・サーバ内でトリガされる場合、クラウド・サーバは、動作１を含む命令を生成する。ローカル・サーバがクラウド・サーバからの命令を解析するとき、動作１は、実行のために実際のデバイス１に配布される。デバイス１は、動作１を受け取り、動作１に対応する予め決められたプロセスを実行する。同様に、別の例として、デバイス１は、クラウド・サーバ１００内の動作２と関連づけられることがある。コマンドが、デバイス１：動作２にマップされたクラウド・サーバ内でトリガされる場合、クラウド・サーバは、動作２を含む命令を生成する。ローカル・サーバがクラウド・サーバからの命令を解析するとき、動作２は、実行のために実際のデバイス１に配布される。デバイス１は、動作２を受け取り、動作２に対応する別の予め決められたプロセスを実行する。デバイス１は、このように、クラウド・サーバによって広範囲のデバイス固有プロセス（たとえば、アルゴリズム、複雑な動作、タスクなど・・・）を実行するためにトリガされることがある。同様に、別の例として、デバイス２が、クラウド・サーバ１００内の動作３と関連づけられることがある。コマンドが、デバイス２：動作３にマップされたクラウド・サーバ内でトリガされる場合、クラウド・サーバは、動作３を含む命令を生成する。ローカル・サーバがクラウド・サーバからの命令を解析するとき、動作３は、実行のために実際のデバイス２に配布される。デバイス２は、動作３を受け取り、動作３に対応する別の予め決められたプロセスを実行する。デバイス２は、このように、クラウド・サーバによって広範囲のデバイス固有プロセス（たとえば、アルゴリズム、複雑な動作、タスクなど・・・）を実行するためにトリガされることがある。
一実施形態では、動作は、動作名または説明を使用して、クラウド・サーバからの命令において指定される。たとえば、クラウド・サーバからの命令は、以下の例示的な一実施形態において示されるように、などの「プロセス」：「取り上げる」または「プロセス」：「分注する(dispense)」（たとえば、ＪＳＯＮファイル）文字列を含むことがある。他の実施形態では、ＡＰＩ、ＲＰＣ、ＣＯＭ、ＧＰＢ、または他の通信プロトコルが、たとえば、クラウド・サーバ１００と、ローカル・サーバ１０１と、リモート・デバイス１１０～１１４ととの間でインタフェースするために使用されることがある。一実施形態では、クラウド・サーバによって生成される命令は、各動作が関連づけられるリモート・デバイスを指定するリモート・デバイス識別をさらに含む。したがって、ローカル・サーバは、リモート・デバイス識別（たとえば、各動作と関連づけられたデバイスの名前または他の識別子）に基づいた特定の命令を選択的に配布し得る。たとえば、命令は、たとえば、「デバイス」「名前」：「固体ディスペンサ」または「デバイス」「名前」：「ロボット」を含むことによって、デバイスを識別することがある。たとえば、ロボット・デバイスが「取り上げる」動作を受け取るとき、それは、以下でより詳細に説明されるように、たとえば、所定の様式でロボットを移動させるためにロボット・デバイスの内部でプロセスをトリガすることがある。
一実施形態では、ローカル・サーバ１０１は、リモート・デバイス１１０～１１４内の命令の実行を管理することがある。たとえば、ローカル・サーバが特定のデバイスに命令を配布するとき、デバイスは、動作の実行を始めることがあり、ローカル・サーバは、デバイスが動作を完了するまでデバイスがさらなる命令を受け取ることを防止し得る。ローカル・サーバは、たとえば、デバイスにコマンドを送った後で、デバイスを「ロックする」ことがあり、ローカル・サーバは、たとえば、現在の動作が完了するまで、他の動作がデバイスに送信されることを防止することがある。しかしながら、ローカル・サーバは、１つまたは複数のデバイスが動作を処理している（たとえば、したがって、ロックされている）間、他のデバイスに動作を配布することがある。一実施形態では、クラウド・サーバからの命令セットは、異なるジョブ（たとえば、生産注文）に対応し、命令セットは、特定のデバイスがジョブにわたって共有され得ることを示すフラグを含むことがある。デバイスがジョブにまたがって共有され得ることができる場合、次いで、デバイスが１つのジョブ中に利用されていない場合、デバイスは、別のジョブ中に利用されることがある。ローカル・サーバは、たとえば、デバイスのネットワークにわたって命令の実行を管理し、各デバイスによる動作の開始を調停することがある。
以下で例示的な実施形態において示されるように、コマンド１２０は、生産レシピのステップであってよく、レシピは、たとえば、製品を生産するための複数のステップを有してよい。ステップは、たとえば、特定のデバイスと関連づけられた特定の動作にマップされることがある。したがって、生産レシピが呼び出されるとき、生産レシピと、生産レシピ・ステップにマップされる動作およびデバイスは、たとえば、（たとえば、クラウド・サーバ１００内の命令生成器１２４によって）命令に組み合わされ、生産レシピを行うために指定される動作を実行するために必要な各デバイスへの配布のためにローカル・サーバ１０１に送信される。
マルチステップ・コマンドでは、デバイス動作１２２は、たとえば、デバイスが指定されたシーケンス内の指定された動作を実行するように、コマンド内の指定されたシーケンスに従って配列されることがある。指定されたシーケンスは、たとえば、デバイス動作の実行のシーケンスを制御するためにクラウド・サーバからローカル・サーバに送信される命令に含まれることがある。
一実施形態では、コマンド１２０は、複数のデバイスに関わるタスクを実行するために、複数のリモート・デバイス上の動作にマップされることがある。たとえば、生産レシピは、ロボット・システムおよびロボット・システムと相互作用する複数のデバイスによって動作にマップされるステップを含むことがある。したがって、ローカル・サーバは、各デバイスによって実行される埋め込まれた動作をもつ複数のデバイスのための命令を受け取り、これを配布する。
一実施形態では、少なくとも１つのリモート・デバイスは、ロボット・デバイス（本明細書では「ロボット・システム」とも呼ばれる）であり、ロボット・デバイスおよび他のリモート・デバイスは、物理的活動を協調させる。一実施形態では、特定のタスクのための命令の配布は、ロボット・デバイスに命令を送信することと、他のリモート・デバイスの１つに命令を送信することを交互に行う。たとえば、ロボット・デバイスは、予め決められたロケーションに物体を移動させるために第１の動作を受け取ることがあり、以下の動作は、物体に関わる動作（たとえば、物体をスキャンする、物体の重さを量る、ブレンドする、分注するなど・・・）を実行するために、予め決められたロケーション内のデバイスに発行される。次の動作は、再び、別の物理的ロケーションに物体を移動させるためにロボット・デバイスに対するものであることがあり、ロボット・デバイスと他のデバイスとの間で動作を交互に行うから生じる協調された物理的活動は、完全なタスクを実行する。
１つの例示的な実施形態では、ローカル・サーバ１０１またはローカル・サーバ内のデバイス１１０～１１４は、クラウド・サーバ１００に識別コードを送信する。クラウド・サーバは、識別コードと協調する命令および動作を生成することがある。そのような能力は、クラウド・サーバおよびローカル・サーバが、多様な能力をもつサーバおよびデバイスの不均一な混合物を運用および相互運用することを可能にする。
１つの例示的な実施形態では、ローカル・サーバ１０１および／またはデバイス１１０～１１４は、デバイスにロードされる構成要素（たとえば、材料(ingredients)）の特徴に関する情報を送信する。食料のケースの例は、ブランド、カット・サイズ、トレーサビリティ・コード、粘度、粒度、消費期限、量などであってよい。クラウド・サーバ１００は、この情報を使用して、ローカル・ステーションにおいて提供物を動的に生成することがある。
一実施形態では、リモート・デバイス１１０～１１４は、ワイヤード・ネットワーク（たとえば、イーサネット）を通してローカル・サーバ１０１に結合される。別の実施形態では、リモート・デバイス１１０～１１４は、ワイヤレス・ネットワーク（たとえば、ＷｉＦｉ）を通してローカル・サーバ１０１に結合される。他の実施形態は、たとえば、ワイヤードおよびワイヤレスでローカル・サーバにネットワーク化されたデバイスの組み合わせを含むことがある。
ロボット・システムと相互作用するリモート・デバイスを制御するための例示的なシステム
上述のように、本開示の特徴および利点としては、クラウド・サーバからロボット・システムと複数のリモート・デバイスとの間の物理的活動を協調させることがある。図２は、本開示の２つの独立した態様を示す。最初に、以下でより詳細に説明されるように、クラウド・サーバ２００は、複数のロケーション２３０～２３３のための、生産レシピ２０１と、デバイス２０２と、動作２０３と、マッピング２０４とを含んでよい。第２に、１つまたは複数のデバイス２１０～２１４は、ロボット・システム（たとえば、デバイス２１４）であってよい。ロボット・システムは、さまざまなタスクを実行するためにリモート・デバイス２１０～２１３と相互作用することができる作動機構を広く指す。ロボット・システムがリモート・デバイスと相互作用するために使用される１つの例示的なタスクは、以下でより詳細に説明されるように、食料準備である。１つの例示的なタイプのロボット・システムは、以下で示されるように、ロボット・アームである。しかしながら、本開示によるロボット・システムはロボット・アームに限定されるべきではないことを理解されたい。したがって、生産レシピ・ステップ２０５は、たとえば、ロボット・アームなどのロボット・デバイスを起こす動作２０３にマップされることがある。マッピング２０４は、たとえば、特定のステップ２０５をデバイス上での１つまたは複数の動作２０３および１つまたは複数のロボット・システム動作と関連づけることがある。一実施形態では、ロボット・システム２１４は物理的活動を協調させ、ロボット・システムは、動作されている物品をデバイス２１０～２１３間で移動させることがあり、各デバイスは、物品に対していくつかの動作を実行することがある。物品は、たとえば一部が、生産中の製品、製造されている製品などであってよい。以下で説明される一実施形態は、たとえば、食料品(food items)の生産への、本明細書において説明されるいくつかの技法の適用例を示す。
図３は、たとえば、異なる企業が異なるロケーション内のデバイスの異なるクラスタを異なる形で構成させ得る、クラウド・サーバ３００内のデバイスのクラスタを構成することを示す。異なる企業３１０Ａ～Ｎは、異なるロケーション３１１Ａ～Ｎ内のデバイスの異なるクラスタ３１２Ａ～Ｎを有することがあり、各ロケーション内のクラスタは、異なるデバイス３１３Ａ～Ｎおよび異なるマッピング３１４を有することがある。図３から、さまざまなエンティティがクラウド・サーバ内に存在し得ることがわかる。
企業３１０：１つまたは複数のシステムが展開されるすべての企業のリスト。各企業は、それ自体の管理および財務モデルを有することがある。
ロケーション３１１：システムは、いくつかのロケーションにまたがって分散可能である。さまざまな実施形態は、企業とロケーションとの間のハードコーディングされた関係を有しないことがあり、各ロケーションは、特定の企業と関連づけられてもよいし、関連づけられなくてもよい。
クラスタ３１２：クラスタは、ローカル・サーバ（本明細書ではローカル・サービスまたはローカル・ソフトウェア・サービスとも呼ばれる）と、複数のデバイス（たとえば、ＩｏＴデバイスおよびロボット・アーム）とを備える。各ロケーションは、１つまたは複数のクラスタを有することができる。特定のロケーションにおける特定のクラスタは、たとえば、デバイス３１３および関連づけられた動作３１４と、コマンド３１６（たとえば、レシピ）と、ならびにコマンド（たとえば、レシピ・ステップ）とデバイスと動作との間３１７（および特定の動作パラメータ）、デバイスと材料との間３１８、および／またはデバイスと位置情報との間３１９（「場所」）のマッピング３１５とを有することがある。したがって、たとえば、異なるデバイス・クラスタ３１２は、たとえば、異なる協調されたタスクを実行することによって異なる製品を作製するように構成されることがある。１つの例示的な実施形態では、クラスタ３１２は、以下で説明されるキオスクであり、たとえば、スムージー作製店ならびにブリート作製キオスクなどの異なる食料品を作製するように構成されることがある。
図３に示されるトポロジは、たとえば、異なるエンティティが異なるデバイス、レシピ、およびマッピングをもつ、異なるクラスタを有する異なるロケーションを構成および制御するための柔軟なクラウド・サーバ・ソフトウェア・アーキテクチャを提供する。
図４Ａ～図４Ｅは、クラウド・サーバ内に記憶されるデータのさまざまな実施形態を示す。図４Ａ～図４Ｅは、本明細書において説明されるさまざまな技法を実行するためのデータ構造（またはデータ・モデル）の要素を示す。図４Ａにおいて示されるように、複数の生産レシピ４１０が定義され得る。たとえば、生産レシピ４１０Ａ～Ｃは、製品を製作または生産するために実行されることがあるステップ４１１Ａ～Ｄを指定することがあり、製品は食料製品であってよい。生産レシピ４１０Ａ～Ｃは、クラウド・サーバ内に記憶される異なる材料４１２Ａ～Ｃに対応するデータを備えることがある。材料４１２Ａ～Ｃは、たとえば、生産されている製品の構成要素である。一実施形態では、材料データは、最小フィールドと、最大フィールドと、標準フィールドと、時間フィールドとを有することがある。他の実施形態では、材料データ・パラメータは、たとえば、粘度、温度などの他の性質、またはパラメータの変動が最終的なレシピに影響を及ぼす他の任意のパラメータに対して含まれることがある。いくつかの実施形態の特徴および利点は、ユーザが、最小値および最大値によって設定された許容可能な範囲内の材料の量を調整することによって、生産中の物品（たとえば、食料物品）の各材料の量を調整することを可能にする。たとえば、モバイル・アプリケーション（または「アプリ」）のユーザ・インタフェースは、ユーザが調整し得る「スライダ・バー」または「スライダ」を表示することがある。たとえば、アプリは、最大値、最小値、および公称値を受け取り、ユーザは、たとえば、ユーザが物品の基本メイクアップを変更することなく範囲内で異なる材料の量を調整するうえで何らかの柔軟性を有するように、材料データにおいて規定範囲内で各材料を増加または減少させることがある。
一実施形態では、ステップは、製品を生産するためのプロセスの特定の部分の自然言語記述（たとえば、「液体をジャーに入れる」）を含むことがある。この場合、形勢（ｌａｙ）ユーザは、有利には、たとえば、高度なプログラミング・スキルを必要とすることなく製品を生産するようにデバイスのクラスタを構成することがある。一実施形態では、クラウド・サーバ内に記憶された生産レシピ・ステップ情報は優先順位と関連づけられ、特定の生産レシピの異なるステップの優先順位は異なり、優先順位は、ローカル・サーバが各デバイスに命令を配布する順序を制御する。優先順位は、たとえば、クラウド・サーバからローカル・サーバに送信された命令に含まれ、対応する動作の実行の順序を特定のデバイスによって制御するためにローカル・サーバによって使用されてよい。レシピ・ステップは、たとえば、ステップの自然言語記述を示す説明も含まれてよい。
図４Ｂにおいて示されるように、いくつかの例示的な実施形態では、１つまたは複数のデバイス４２０Ａ～Ｂは、場所４２１Ａ～Ｂと関連づけられることがある。場所は、たとえば、ロボット・システムとの相互作用のために特定のデバイスの物理的位置を提供することがある。場所データは、仮想空間と物理空間との間の関連づけである。以下でさらに説明されるように、場所は、たとえば、「物理的デバイス」をどこで見つけるべきかに関するロボットの視点からの座標として使用されてよい。たとえば、デバイスのｘ、ｙ、ｚ、Ｒｘ、Ｒｙ、Ｒｚは、ソフトウェア・アプリケーション・プログラム・インタフェース（ＡＰＩ）にマップされることがある。したがって、マッピング情報は、たとえば、デバイスの物理的ロケーションおよび生産中の物品を維持することを含んでよい。加えて、いくつかの例示的な実施形態では、１つまたは複数のデバイスは、（たとえば、クラウド・サーバ内のソフトウェア・フラグを使用して）共有可能４２２Ａ～Ｂとして指定されることがある。たとえば、デバイスが共有可能と指定されるとき、デバイスは、たとえば、クラスタ内の１つのデバイスが１つのレシピのための１つのステップを実行しているとき、ロボット・システムは、異なるレシピのための別のステップを実行するために別のデバイスと相互作用することがあるように、複数のタスクにわたって使用されることがある。
図４Ｃにおいて示されるように、クラウド・サーバは、特定のデバイス４２３Ａ～Ｎをデバイス固有動作４２４Ａ～Ｎおよびパラメータと関連づける情報を含むことがある。クラウド・サーバは、図４Ｄおよび図４Ｅにおいて示されるように、複数のマッピングについての情報も含む。マッピング４２５Ａ～Ｎは、たとえば、レシピ・ステップを特定のデバイスおよび図４Ｄに示される１つまたは複数のデバイス固有動作と関連づけることがある。１つの例示的な実施形態では、マッピングは、たとえば、コマンドが発行されるとき（たとえば、ステップ：「液体をジャーに入れる」）、コマンドが、リモート・デバイスおよび／またはロボット・システムによって実行可能な１つまたは複数のデバイス固有動作に自動的に転換されるように、自然言語またはより高いレベルのステップを１つまたは複数のデバイス固有動作に結び付けることがある。一実施形態では、複数のマッピングは、レシピ・ステップを特定のデバイスおよび複数のデバイス固有動作と関連づける。別の実施形態では、複数のマッピング４２６Ａ～Ｎは、デバイスの特定のクラスタ内の特定のデバイスを図４Ｅに示される材料と関連づけ、材料は、クラスタ内のデバイスにわたっての命令の実行によって生産されている物品の構成要素である。
物品に対する動作を協調させるロボティクス／ＩＯＴデバイスをもつ例示的なクラウド・システム
本開示の実施形態は、たとえば、上記で説明されたように、クラウド・ベース・コマンドの実行が自動的にリモート・デバイスによるアクションをもたらすクラウド・オペレーティング・システムの制御下で物品または生産中の製品に対する動作を複数のデバイスと物理的に協調させるロボット・システムをさらに含むことがある。一実施形態では、ロボットおよびＩｏＴデバイスは、物理的物品の物理的活動を協調させる。たとえば、ＩｏＴデバイスは、物品上で動作することがあり、ロボットは、ＩｏＴデバイス間で物品を移動させる。一実施形態では、ＩｏＴデバイスは、物品の構成要素を配達／移動させる。以下で示されるように、ＩｏＴデバイスは、物品の構成要素または材料を第１の位置から第２の位置に移動させるための機械的アセンブリに結合されたモータ（たとえば、ステッパ・モータ）を備えることがある。第２の位置は、ロボットによって移動されている物品と接触し得る。一実施形態では、ロボット・システムは、たとえば、作業エリア内で物品を保持し、移動させることが可能であり、第１のリーチを有し、少なくともデバイスの一部分は、物品と相互作用するように第１のリーチ内のロボット・システムの周りに位置決めされる。システムは、第１のリーチ内に配達プラットフォーム（たとえば、カウンタ）をさらに備えることがあり、ロボット・システムは、物品を配達プラットフォームの上側表面上の所定の位置に配置し、配達プラットフォームの上側表面上の物品配達デバイス（別名、係合ユニット）は、物品と係合し、物品を第１の位置から第２の位置に移動させる。一実施形態では、物品配達デバイスは、たとえば、配達プラットフォームの下側表面上または下に構成された移動可能ユニット（たとえば、車両）に磁気的に結合される。移動可能ユニットは、たとえば、経路に沿って移動することがあり、それに応じて、上側表面上の物品配達デバイスが、たとえば、配達プラットフォームの上側表面上の対応する経路に沿って物品を移動させるために経路に沿って磁気的に引っ張られる。
図５は、物品５１１に対する動作を協調させるロボット・システム５１０を含むデバイス５０１～５０９のクラスタを示す。デバイスおよびロボット・システムは、上記で説明されたように動作するローカル・サーバ５１２およびクラウド・サーバ（図示せず）に結合される。デバイス、ロボット・システム、およびローカル・サーバは、ワイヤード・ネットワークまたはワイヤレス・ネットワーク５１３（たとえば、イーサネット、ＷｉＦｉ、ブルートゥース(登録商標)、ＮＦＣなど・・・）を介して一緒にネットワーク化されてよい。したがって、各デバイスおよびロボット・システムは、ローカル・サーバ５１２に結合される。一実施形態では、ロボット・システムは、デバイスのクラスタ内の複数のデバイスの物理的インタフェース５２１～５２９間で物品を移動させる。ローカル・サーバは、クラウド・サーバからの命令の配布に基づいて複数の所定の位置にわたってのロボット・システムによる物品の移動を協調させ、この所定の位置は、物品を受け取るためにデバイス上の物理的インタフェースを含む。物理的インタフェースは、物品に対して動作を実行するために使用され得る。一実施形態では、構成要素（または材料）は、物品に結合される。たとえば、ロボット・システムは、特定のデバイス物理的インタフェース内の物品を配置することがある。次に、デバイスは、ローカル・サーバから命令を受け取り、この命令は、１つまたは複数の構成要素（たとえば、食材(food ingredients)）を第１のロケーションから第２のロケーションに移動させるようにデバイスを構成し、第２のロケーションは、デバイス物理的インタフェース内にあり、それに応じて、デバイスは、１つまたは複数の構成要素を物品（たとえば、生産中の食料品）に結合させる。たとえば、構成要素を移動させる１つの例示的なデバイスはディスペンサである。以下でより詳細に説明されるように、たとえば、構成要素は、粉末状食料品、粒状食料品、カットされた食料品、または液体食料品のうちの１つまたは複数であってよく、デバイスは、複数のディスペンサの１つである。システムは、物品を物理的に処理する１つまたは複数のデバイス（「物理的処理デバイス」）も含むことがある。図５におけるシステムの例示的な実施形態は、たとえば、ディスペンサの物理的インタフェースと１つまたは複数の物理的処理デバイスとの間で１つまたは複数の物品を移動させるロボット・システムを含むことがある。ディスペンサは、構成要素を物品に追加することがあり、物理的処理ユニットは、構成要素を物理的に処理する（たとえば、加熱、冷却、混合、または他の物理的活動）ことがある。ディスペンサおよび物理的処理ユニットは、たとえば、クラウド・サーバ内の生産レシピによって指定される任意の順序でタスクを実行することがある。
図６は、本開示の別の態様を示す。本開示の実施形態は、たとえば、ロボット・アームの半径６００内で物品の生産を物理的に協調させるデバイスに関してよい。図６において示されるように、ローカル・サーバ６３０に結合される第１のデバイスは、リーチの半径（「Ｒ」）を有するロボット・アーム６０１である。この例では、複数のデバイス６０２～６１０は、ロボット・アームの半径６００内のロボット・アーム６０１の周りに構成される。デバイスは、たとえば、物理的インタフェース（たとえば、ロボット・アームによって物理的インタフェース内に配置された物品を受け取るためのインタフェース６２０をさらに有することがある。したがって、デバイスは、クラウド・サーバから受け取られた命令に基づいて、生産中の物品の構成要素を物理的インタフェースに移動させ、ローカル・サーバ６３０によってデバイスに配布される。
ロボット・アーム６０１および配置されたデバイス６０２～６１０は、ある範囲の適用例に適用され得るが、この例では、ロボット・アームの半径６００は、たとえば、カウンタ６５０の部分６６０にわたって延在する。ここでは、カウンタ６５０の第２の部分６６１は、ロボット・アームの半径の外部にある。本開示の特徴および利点は、完成した物品（完全に仕上がったグッズ、またはロボット・アームおよびデバイスの関連クラスタによって実行されるタスクの観点から完了した）を半径内部のカウンタ上の所定の位置６５１に配置するようにロボット・アームを構成する。示されるように、配達機構（図示せず）は、完成した物品を半径の内部から半径の外部へ、第２の所定の位置６５２に移動させる。この例では、ローカル・サーバ６３０は、ロボット・アームの半径内のカウンタ６５０上の第１の所定の位置６５１に完成した物品を配置するために、第１の命令をクラウド・サーバからロボット・アーム６０１に配布する。次いで、ロボット・アーム６０１が、ロボット・アームが配置動作を完了したことを示す信号をローカル・サーバ６３０に送った後、ローカル・サーバは、完成した物品を第１の所定の位置６５１からロボット・アームの半径の外部の第２の所定の位置６５２に移動させるために、第２の命令をクラウド・サーバから配達デバイスに配布する。以下でより詳細に説明される１つの例示的な実装形態では、複数のデバイス６０１～６１０およびローカル・サーバ６３０はキオスクである。図６は、球を画定する円形半径を有するロボット・アームのための、ロボット・システムのリーチ内からロボット・システムのリーチの外部への配達を示しているが、異なるリーチ・パターンおよび作業エリアをもつ他のタイプのロボット・システムは、他の実施形態でも使用可能であることを理解されたい。
食料製品の準備を対象とする例示的なシステム
本開示の特徴および利点としては、食料オペレーティング・システム（ＦＯＯＤＯＳ（商標））を使用してキオスク内の１つまたは複数のロボット・システムおよびデバイスを制御するクラウド・サーバに基づいて食料製品を準備するための自動化されたシステムがある。図７は、食料品を生産するための自動化されたキオスク７８０に適用される、上記で説明された技法を示す。たとえば、１つの例示的な実装形態では、クラウド・サーバ７００は、複数の自然言語ステップと複数の材料とを含む食料レシピ７０１を含む情報を記憶する。ステップは、優先順位として表現される関連づけられた順序を有することがある。ユーザは、たとえば、たとえば、食料品の基本的性質を変えることなく最大値と最小値の間でさまざまな材料のレベルを変更するために、モバイル・デバイス７９０上のアプリのＵＩを通して手動で特定の材料を変化させることがある。クラウド・サーバは、デバイスおよび対応する動作についての情報７０３を含むデータ構造をさらに記憶し、これは、デバイスによって受け取られるとき、デバイスに、デバイス固有プロセスを実行させる。各動作は、たとえば、１つまたは複数の対応するパラメータを備えることがある。システムは、複数のマッピング・データ７０５を含むことがある。たとえば、クラウド・サーバは、たとえば、レシピのステップをデバイス上での１つまたは複数の動作に関連づけるマッピングおよび／または食材を特定のデバイスに関連づけるマッピングを含むことがある。したがって、レシピ（たとえば、「注文」）の実行に応答して、クラウド・サーバに関する情報は、命令生成器７０６によって命令に自動的に転換され、ローカル・サーバ７１０とロボット・システム７１２とデバイス７１３～７１７とを備えるキオスク７８０に送信され、ローカル・サーバは、食料製品を生産するために、注文に基づいて、命令に埋め込まれた動作をデバイスに配布する。
図７を再び参照すると、複数のデバイスは、ロボット・システム７１０と、１つまたは複数のディスペンサ７１３～７１５と、上記で説明された１つまたは複数の物理的処理ユニットとを備える。図７における例は、たとえば、固形食料ディスペンサ７１４と、粒状食料ディスペンサ７１５と、液体ディスペンサ７１３と、ブレンダ７１６と、ロボット・システム７１２と、自動的に生産された食料製品をカウンタ上の（たとえば、ロボット・システムのリーチ内の）第１の位置からカウンタ上の（たとえば、ロボット・システムのリーチの外部の）第２の位置に移動させるための配達システム７１７とを示す。
以下は、スムージーのためのレシピのステップの一例である。
材料：
バナナ：標準値、最大、最小、時間
タンパク質粉末：標準値、最大、最小、時間
オレンジ・ジュース：標準値、最大、最小、時間
ステップ（たとえば、コマンド）：
ジャーに固体を入れる（優先順位１）
ジャーに粉末を入れる（優先順位２）
ジャーに液体を入れる（優先順位３）
ロボット－＞配置する（デバイス：ブレンダ）
以下は、コマンド・ステップ「ジャーに固体を入れる」にマップされた例示的なデバイス固有動作である（たとえば、ステップを完了するための動作の優先順位をつけられたリスト）：
・デバイス＝ロボット；デバイス固有プロセス＝配置する；パラメータ＝（デバイス、材料ディスペンサ）－動作説明：材料ディスペンサの下にジャーを配置する、
・デバイス＝材料ディスペンサ；デバイス固有プロセス＝分注する；パラメータ＝（量：値；所望の重量：値）－動作説明：指定された量を材料から分注する、
・デバイス＝ロボット；デバイス固有プロセス＝取り上げる；パラメータ＝デバイス、材料ディスペンサ）－動作説明：ジャーを材料ディスペンサから除去する。
上述のように、特定の材料（バナナ）は、クラウド・サーバ内のキオスク内の特定の材料ディスペンサにマップされることがある。マッピングは、たとえば、特定のロケーションに対応するキオスク７８０の特定のインスタンスのための材料とディスペンサとの間の関連づけを形成することがあり、そのため、たとえば、異なるロケーション７８１～７８４は、異なる材料をもつ異なるディスペンサを有することがある。クラウド・サーバ内に記憶されたデータは、各ローカル・クラスタのデータ・モデルを形成し、これは、たとえば、製品注文に応答して物品を自動的に生産するために使用され得る。
一実施形態では、１つのコマンド・ステップが、その後のコマンド・ステップを修正することがある。たとえば、第１のコマンドが、ジャーにディスペンサに５０グラムの固体（たとえば、マンゴー）を分注させるために動作およびパラメータと関連づけられることがある。しかしながら、ディスペンサは、７５グラムを実際に分注することがある。デバイス動作のうちのいくつかの実際の結果は、その後の動作を修正するためにキオスク・サーバ７１０およびクラウド・サーバ７００に返送されることがある。この例示的な例では、７５グラムのマンゴーが実際に分注された場合、９０グラムの液体（たとえば、ケフィール）を分注するその後のコマンドは、（たとえば、マンゴーとＫｅｆｉｒの）構成要素の比が維持されるように、１３５グラムの液体を分注するために修正されることがある。
いくつかの実施形態は、たとえば、情報をクラウド・サーバに返送することなくローカル・サーバ（図１における１０１または図７における７１０）内でローカルにその後の命令に対する修正を実行することがある。しかしながら、他の実施形態では、デバイスによるさまざまな動作の結果は、クラウド・サーバ（図１における１００または図７における７００）に送信されることがあり、クラウド・サーバは、たとえば、ローカル・サーバをオーバーライドする機能を有する。たとえば、いくつかの実施形態は、固体分注が（たとえば、上記で示された比方法とは異なる技法を使用して）変化するとき液体分注がどのように調整されるかに関するロジックを変更することがある。異なる技法のための新しいロジックを展開するために、それがローカル・サーバ上で行われた場合、システムは、あらゆるインストール環境に変更を展開しなければならない。しかしながら、いくつかの実施形態では、クラウド・サーバは、ローカル・サーバをオーバーライドする機能を有する。したがって、処理ロジックの変更は、たとえば、クラウド・サーバに対する１つの更新とともに複数のデバイス・クラスタおよびローカル・サーバ（たとえば、複数のキオスク）にわたって実施されることがある。システムは、ローカルに判断を下す機能ならびにクラウドからオーバーライドする機能を含むことがある。
特定の例のためのクラウド・サーバ上に記憶されたデータは、図７Ａ～図７Ｈに示されている。データは、ユーザ・インタフェース（ＵＩ）を通してアクセスされ、さまざまなデータ記憶技法（たとえば、オブジェクト、テーブルなど・・・）を使用してサーバ上に記憶され得る。以下のＵＩ図におけるデータ・フィールドは、例示的なデータ・モデルのためのデータ・フィールドおよび関係を示す。図７Ａは、レシピ説明を示す。各レシピは、レシピＩＤ７４０と、レシピ名（または「タイトル」）７４１と、レシピについての他の情報（たとえば、価格、説明、ブレンダを構成するためのブレンド時間など）とを含むことがある。図７Ｂは、たとえば、最小７４２量と最大７４３量（いくつかの実施形態では、ユーザによる修正のための境界を設定することがある）と、標準量７４４と、分注時間７４５とを含む材料を示す。各材料は、たとえば、少量の盛り付け（ｓｅｒｖｉｎｇ）、中間の盛り付け、および多量の盛り付けのための複数の値を有することがある。この例では、図７Ｃはステップおよび優先順位を示し、ステップは、たとえば、形勢ユーザが製品を生産するプロセスを定義することができるように自然言語説明として表現されるコマンドである。次いで、各ステップを呼び出すことによって、関連づけられた動作が呼び出され、この動作は、命令に組み込まれ、適切なデバイスへの配布のためにローカル・サーバに送信される。この例では、最高の優先順位ステップは、「ジャーに固体材料を入れる」７５０であり、これは、たとえば、材料を分注するために固体ディスペンサによる実行のための固体ディスペンサ・デバイスおよび動作と関連づけられることがある。たとえば、２番目に高い優先順位ステップは「ジャーに粉末材料を入れる」７５１であり、次いで「ジャーに液体材料を入れる」７５２であり、次いで、「ブレンダ」・デバイス内にジャーを「配置する」ためにロボット・システムを呼び出すためのステップ７５３である。優先順位は、たとえば、上／下矢印７５４を使用してユーザによって変更されてよく、ステップ依存関係７５５を含んでよい。図７Ｄは、ステップを実行するようにロボット・システムおよびディスペンサを制御するためのデバイス固有動作へのステップ「ジャーに粉末材料を入れる」のマッピングを示す。この例示的なマッピングは、デバイス名７５６と、デバイス固有動作名７５７（ここでは、プロセス名）（たとえば、デバイスは複数の動作を実行してよい）と、動作固有パラメータ７５８とを含む。この例示的なコマンド・ステップは、たとえば、「材料ディスペンサ」内の物品を「配置」するための「ロボット」上での動作、特定の「量」の材料（たとえば、ディスペンサが分注するための秒単位の時間、所望の重量、および量パラメータとして指定された）を「分注」するための「材料ディスペンサ」上での別の動作、および別の物理的インタフェース内での配置のために「ロボット」が「ディスペンサ」から物品を「取り上げる」第３の動作を呼び出すことがある。各動作は、ＩＤ７５９が割り当てられることがあり、ＩＤ７５９は、たとえば、サーバ内で動作を配布するために使用されることがある。ユーザは、たとえば、コマンド・ステップを定義し、デバイスのための動作、実行するためのリモート・デバイスに対するプロセス、および広範囲の適用例のためのリモート・デバイスのクラスタ上でカスタマイズされたコマンド・ステップを策定するパラメータを「追加」することがある。図７Ｅは、製品を「給仕」するための優先順位がつけられたステップのコマンド・マクロにマップされる複数の動作を示す。いくつかの実施形態では、マクロ・コマンド・ステップは、たとえば、物品が生産されるときに繰り返し実行されるいくつかの動作であってよく、たとえば、生産サイクルにわたって同じであってよい。「給仕」コマンドは、この例では、たとえば、ブレンドされた飲料を混合する（たとえば、パルス化する、閉じる、ブレンドする、開く）およびジャーを洗浄する（たとえば、パルス化する、洗浄する、閉じる）ための「ブレンダ」・リモート・デバイスを対象とする複数の動作ならびにロボットのための動作（たとえば、カップを取得する、ブレンダからジャーを取り上げる、ジャーの内容物をカップに注入する、および洗浄するためにブレンダ内にジャーを戻す）を含む。図７Ｆは、（以下で説明される配達機構を使用して）製品を配達するための優先順位がつけられたステップのマクロにマップされる複数の動作を示す。この例示的なコマンド・マクロは、カップを取り上げてカウンタ上の所定の位置にカップを配置するようにロボット・リモート・デバイスを制御するための動作にマップされる。マクロは、カップをカウンタ上の第１の所定の位置からカウンタ上の第２の所定の位置に移動させるように配達システムをトリガするための動作をさらに含む。最後に、この例では、マクロは、「揺り動かし（ｗａｖｅ）」機能を実行し、次いで「ホーム」位置に戻るようにロボットに指示する動作を含む。図７Ｇは、動作（別名、デバイス・プロセス）およびデバイス（ここでは、ロボット・システム）と関連づけられた対応するパラメータを示す。図７Ｇは、たとえば、ロボット・システムが、物品を取り上げる、物品を配置する、特定の位置に行く、ホーム位置に行く、揺り動かす、ブレンドする、把持する、把持解除するための動作を有することがあることを示す。図７Ｈは、ロボット固有動作「取り上げる」を示す。この例示的な動作は、動作ＩＤと、名前と、特定のリモート・デバイス上で利用可能なプロセスに適合するようにユーザによって定義され得る１つまたは複数のパラメータとを含む。ユーザは、たとえば、新しい機能をもつクラスタにリモート・デバイスを追加し、新しいリモート・デバイスのクラウド制御のためのクラウド・サーバ・システムにおいて、新しいリモート・デバイス上で利用可能な動作、パラメータ、および他の特徴を定義することがある。
上述のように、クラウド・サーバは、企業、ロケーション、およびクラスタに関する情報を編成し、別の方法で関連づけることがある。図７を再び参照すると、この例では、デバイスのクラスタは、食料準備のためのものである。たとえば、各キオスク７８０は、ロボット、ディスペンサ、ブレンダ、レンジ、オーブンなどの複数のデバイスを有することができる。いくつかのケースでは、１つのデバイスは、複数の機能を有することができる。たとえば、レンジおよびオーブンは、１つのエンティティ対２つのエンティティとすることができる。各キオスクは、複数の場所も有することがある。これらは、一般的には、デバイスがキオスク内に存在する場所である。これは、デバイスが機械的に（たとえば、ロボットによって）動作可能であるような、物理的空間内でのデバイスへの参照である。場所は、デバイスを有してもよいし、有さなくてもよいが、各デバイスは、たとえば、場所にある（およびしたがって、上記で説明されたように場所と関連づけられることがある）。各デバイスまたは場所は、生産レシピのコマンド・ステップの規定のセットを実行することがある。たとえば、ステップのうちのいくつかは、ブレンド、調理、焼く、取り上げる、配置する、カット、ダンス（ｄａｎｃｅ）などが可能である。各ステップは、たとえば、複数のデバイス動作またはより小さいステップの組み合わせであってよい。
１つの例示的な実施形態では、生産レシピは、食料準備レシピまたはレシピカテゴリである。カテゴリとは、「製品」を製作するためにグループ化されたステップのセットである。たとえば、製品は、スムージー、ケーキ、ジュース、パスタ・ボウル、ブリートなどとすることができる。同じカテゴリ内の製品は、たとえば、同じ生産レシピ・ステップを共有してよい。レシピは、カテゴリ内のステップと組み合わされたときに「製品」を作製する、材料のセットを含んでよい。たとえば、完熟した桃（Ｐｅａｃｈ Ｐｅｒｆｅｃｔｉｏｎ）またはイチゴ旋風（Ｓｔｒａｗｂｅｒｒｙ Ｗｈｉｒｌ）は、異なるタイプのスムージーであってよい。菜食主義ブリートまたはチキン・ブリートは異なるタイプのブリートであり、以下同様である。製品のカテゴリを作製するプロセスは同じであるが、材料は、それを非常に異なる製品にする。生産レシピは、上記で説明されたように、明示的なカテゴリのない、ステップのそれ自体のセットも有することができる。材料は、レシピに入る物品であり、ステップと組み合わされ、製品になる。材料は、たとえば、材料ディスペンサを通してキオスク内で利用可能であり、これは、キオスク内の特定の場所にあってよい。したがって、たとえば、クラウド・サーバが、特定のキオスク・ロケーションにおいて製品を構築する（たとえば、スムージーを作製する）ための「注文」を受け取るとき、クラウド・サーバは、物品を選択するためのレシピおよび材料を選択し、特定のロケーションにおけるキオスクのモデルからデバイスおよび動作を決定し、ロボットおよびデバイスに物品を作製させるためにローカル・キオスク・サーバのための命令を生成する。
いくつかの例示的な実装形態では、ユーザは、モバイル・アプリケーション７９０（アプリ）を通してクラウド・サーバと相互作用することがある。上記で論じられるように、一実施形態では、アプリは、たとえば、特定のレシピ内の異なる材料の量を調整するためにユーザにスライダを提示することがある。代替的に、ユーザは、キオスク・アプリ７１１を通してキオスクと対話することがあり、キオスク・アプリ７１１は、たとえば、情報を収集して顧客の注文に対する命令を生成するように、クラウド・サーバおよびキオスク・モデルにアクセスするために、キオスク・サーバと直接的に相互作用することがある。
キオスク・サーバ７１０（別名、キオスク・サービス）は、たとえば、クラウド・サーバからクラウド・オペレーティング・システム命令を配布および協調させ、レシピを理解して、作業を分配し、キオスク内のさまざまなデバイスを管理する中央エンティティであってよい。キオスク・サーバは、クラウド・サーバとキオスク・サーバとキオスク内のさまざまなデバイスとの間で通信するように常時稼働するサービスを提供するために、「ｓｖｃ＿コネクタ・アプリ」を参照することがある。キオスク・デバイスは、キオスク・サーバと通信する各デバイス内の内蔵型モジュールであってよい。これらのデバイスは、たとえば、キオスク・サーバから受け取られた命令と通信して解釈するためにプラグイン・モジュール（たとえば、コントローラ）を含むことがある。一実施形態では、デバイスは、系統的な合理化された様式で管理される。上述のように、キオスク・サーバは、デバイスに命令を配布する。キオスク・サーバからキオスク内のデバイスに送信される例示的な命令が、以下に示されている。いくつかの実施形態は、たとえば、顧客発注、配達、および娯楽のためのユーザ・インタフェース・サービスを提供するキオスク・アプリを含むことがある。
キオスク・サーバ７８０およびデバイス通信は、さまざまな技法を使用して実装され得る。通信は、プロトコル（たとえば、ＷｉＦｉ、ＢＬＥ／ＢＴ、ブルートゥース(登録商標)など）とアプリケーションとの間で分割可能である。一実施形態では、キオスクはサーバであり、デバイスはクライアントである。いくつかの適用例では、デバイスはサーバであってよく、キオスクはクライアントであってよい。一実施形態では、ＷｉＦｉは接続性のために使用され、キオスク７８０およびリモート・デバイス７１２～７１７は、それぞれのＩＰアドレスを有してよい。
一実施形態では、ローカル・サーバ（ローカル・サービス）およびデバイスは、サーバとクライアントの両方として機能する。たとえば、デバイスは、時々クライアントとして機能し、他の時間には、ポーリング問題を解決するためにサーバをさらに有することがある。キオスクは、たとえば、ポールを即座に始めるためにデバイスにプッシュ通知を送信することがある。リモート・デバイス上のサーバは、エラー状況のケースでステータスを監視するためにも使用されることがある。１つの例示的な実施形態では、たとえば、ロボット・システムは、このモデルに従うことがあり、クライアントとサーバの両方として機能することがある。図８は、たとえば、キオスク・サーバおよびデバイスがクライアント構成要素とサーバ構成要素とを有するステップの実行を示す。図９は、電源オン・シーケンスを示す。図１０は、レシピ・ハンドリング（たとえば、注文がキオスクから行われたとき）を示す。図１１は、レシピ・ハンドリング（たとえば、注文がモバイル・アプリから行われたとき）を示す。図１２は、一実施形態による完成した物品の配達を示す。１つの例示的な実施形態では、システム内のメッセージは、ＪＳＯＮフォーマットで、または上記で説明される他のインタフェース技法の１つを使用して、送信される。いくつかの実装形態では、キオスク内の１つまたは複数の特定のデバイスは、要求されたフォーマットでメッセージを送信または受信することが可能でないことがある。しかしながら、そのケースでは、メッセージ構造は、適切なフォーマットに転換されてよい。たとえば、ブレンダまたはストーブは、キオスク・サーバから直接的な命令を受ける機能を有さないことがある。しかしながら、いくつかの実施形態では、制御ユニットは、たとえば、ローカル・サーバを用いてメッセージを送信および受信し、そのようなメッセージを、デバイスを動作させるための制御信号に転換するために、ストーブに結合されることがある。
例示的なロボット・キオスク
本開示の特徴および利点は、たとえば食料ディスペンサおよび物理的処理ユニットなどのＩｏＴデバイスとの相互作用を通して食料生産を物理的に協調させるロボット・システムならびに配達システムに基づいた自動化された食料生産キオスクをさらに含むことがある。図１３～図１８は、本開示によるロボット・キオスクのさまざまな実施形態を示す。
一実施形態では、本開示は、たとえば、図１３において示されるように自律的キオスクを備える装置を含む。この例では、キオスク１３００は、ロボット・アーム１３０１と、複数のディスペンサ・システム１３１０と、複数の物理的処理ユニット１３１４と、カウンタ１３０２とを含む。この例は、ロボット・アームを使用するさまざまな技法を示しているが、たとえば、異なるリーチをもつ異なる作業エリアを定義する他のロボット・システムが使用可能であることを理解されたい。ここで説明されるロボット・アームは単なる一例である。ロボット・システムは、たとえば、作業エリア（たとえば、球）を画定する最大リーチ（たとえば、半径Ｒ）を有する。この例におけるディスペンサ・システムはロボット・システムの周りに構成され、ディスペンサ・システムは各々、物品を受け取るための、ロボット・システムのリーチ（たとえば、半径）内の物理的インタフェースを有する。各物理的処理ユニットも、物品を受け取るためにロボット・システムのリーチ内の物理的インタフェースを有する。カウンタ１３０２は、たとえば、ロボット・システムのリーチ内の第１の部分と、ロボット・システムのリーチの外部の第２の部分とを含む。ロボット・システムは、異なるディスペンサ・システムの異なるインタフェース内の所定の位置の間で物品を順次移動させ得る。物品が前記所定の位置の１つにあるとき、対応するディスペンサは、たとえば、ディスペンサ内に保管された材料を物品に結合させる。材料が物品に結合されると、ロボット・システムは、物品を処理するために物品を物理的処理ユニットに移動させる。物品を分注および処理するための上記のステップは、たとえば、複数の処理ステップがレシピによって定義される場合、繰り返されてよい。ディスペンサおよび物理的処理ユニットは、生産レシピに基づいてさまざまな順序で製品を生産することがある。たとえば、システムは、たとえば、材料１～３を得て、処理ユニット＃１を使用して処理し、材料４～５を得て、処理ユニット＃２を使用して処理し、次いで配達することがある。代替的に、システムは、すべての材料を得て、次いで処理することがある。システムが、物品を生産することを完了した（たとえば、レシピを完了した）とき、ロボット・システムは、物品を、ロボット・システムのリーチ内の（＋をもつ円によって示される）カウンタの第１の部分上で第１の所定の位置１３９０に移動させ、配達ユニットは、物品をカウンタの第１の部分上の第１の所定の位置１３９０からカウンタの第２の部分上の（円＋によって示される）第２の所定の位置１３９１に移動させる。
一実施形態では、キオスクは、無人状態で各物品の生産を協調させるためのローカル・サーバ１３０３を備える。サーバは、たとえば、インターネット経由でクラウド・コンピュータ・システムに結合されることがあり、サーバは、たとえば、イーサネット、Ｗｉｆｉ、ブルートゥース(登録商標)、ＮＦＣなど（図示せず）などのローカル・ネットワーク上で、ディスペンサ１３１０、ロボット・システム１３０１、および物理的処理ユニット１３１４のための制御ユニットに結合されることがある。
一実施形態では、キオスク内の各デバイス（たとえば、ディスペンサまたは物理的プロセッサ）の各物理的インタフェースは、コンピュータ・メモリ内に記憶された予め決められた位置を有する。したがって、ロボット・システムは、記憶された予め決められた位置に基づいた物理的インタフェース間で移動する。ロボット・システムは、たとえば、球またはリーチを画定する第１の予め決められた位置で取り付けられてよく、物理的インタフェースは、物理的インタフェースがロボット・システムに対して移動しないように、複数の第２の予め決められた位置で取り付けられる。
一実施形態では、複数のディスペンサは食料ディスペンサであり、複数の物理的処理ユニットは食料処理ユニットであり、物品は食料品である。ディスペンサおよび物理的処理ユニットは、たとえば、ローカル・サーバ１３０３の制御下で自動化されたシステムであって。さまざまな例示的な実施形態では、物理的処理ユニット１３１４は、ブレンダ、ストーブ、オーブン、ミキサ、シェーカー、ヒータ、またはグリル、または食料を準備するために使用され得る他の任意のデバイスなどの、食料処理ユニットの組み合わせであってよい。そのようなデバイスは、たとえば、ローカル・サーバから命令を受け取りデバイス固有動作およびプロセスを実行するための物理的処理ユニットの一部として含まれる制御ユニット（図示せず）に結合されることがある。
一実施形態では、キオスク１３００は、複数の冷蔵ユニット１３１３をさらに備え、材料を保管するディスペンサ・システムの一部分は、冷蔵ユニットの内部にある。以下で例示的な実装形態において示されるように、ディスペンサ・システムは、たとえば、材料を保管するためのホッパーを備えるディスペンサ・ユニットと、ホッパーの下部から、材料がジャーまたは他の容器に入るトラップに材料を移動させるためのディスペンサ要素と含むことがある。ジャーは、たとえば、ディスペンサの下方およびスケールの上方またはその上に物理的インタフェース内に配置される。スケール、ディスペンサ・ユニット、および制御回路は、たとえば、ローカル・サーバから命令において規定量の材料を正確に分注するためのローカル・フィードバック・ループを形成することがある。たとえばディスペンサ・システム１３１０は、ローカル・サーバ１３０３とともにフィードバック・ループ内に構成されることもあり、ローカル・サーバは、たとえば、分注する量を送信し、ディスペンサは、スケール測定に基づいて分注される量をサーバに返し、サーバは、量を更新し、所望の量を取得するために分注される量を微調整するために第２の分注命令を送信する。
一実施形態では、冷蔵庫１３１３は、ロボット・システムの周りに曲線を形成するように配置されることがあり、カウンタは、ロボット・システムの周りに曲線を形成することがある。図１３において例において示されるように、ディスペンサ・システム１３１０およびカウンタは、ロボット・システムを完全に取り囲み、ロボット・システムのリーチ内にあり、そのため、ロボット・システムは、たとえば、インタフェースと、処理ユニットと、カウンタとの間で物品を移動させることができる。図１３における例では、キオスクは、実質的に円形である。したがって、冷蔵庫とカウンタが一緒に結合される、キオスクは、たとえば、完全に囲まれることがある。以下で示されるように、他の形状および構成が使用されてもよい。以下で示される例示的な実施形態において示されるように、インタフェースは、冷蔵庫の下方にあってよい。したがって、冷蔵庫とカウンタが一緒に結合されると、ロボット・システムは、たとえば、物理的インタフェースおよび物品配達のための上のカウンタ位置に到達することがある。
図１４は、一実施形態による、例示的なキオスク１４００を示す。この例では、ディスペンサ・システム１４１０は、ロボット・システムの第１の部分の周りに構成され、カウンタ１４０２は、ロボット・システムの第２の部分の周りに構成される。さらに、ディスペンサ・システムは、たとえば、カウンタによって画定される平面の上方に配置されることがある。図１４～図１５において示されるように、ディスペンサ・システム１４１０Ａ～Ｆは、材料を保管するためのホッパーと、材料を移動させるためにホッパーの下方に垂直方向に構成されたディスペンサ要素と、スケール１４１４とを含む。スケールの上側部分は、物品を受け取るための物理的インタフェースを形成する。ディスペンサ１４１０Ｃ～Ｄのための２つの物理的インタフェースは、１４１１および１４１２に示されている。この例では、材料は、ディスペンサから物品に垂直方向下方へ移動する。
一実施形態では、１つまたは複数のディスペンサ・システムの物理的インタフェースは、材料を保管するディスペンサ・システムの一部分の下方に構成される。たとえば、この例におけるディスペンサ・システムの物理的インタフェースは、分注システムの一部分を分注する材料の下方にある。加えて、物品を受け取るための物理的インタフェースは、たとえば、カウンタとほぼ並んでいてよい。これは、たとえばロボット・システムが製品を生産する際に通過する垂直移動の量を最小にするために有利であってよい。
本開示の特徴および利点としては、第１の予め決められた位置にロボット・システムを取り付けることと、複数の第２の予め決められた位置に物理的インタフェースを構成し、そのため、物理的インタフェースがロボット・システムに対して移動しないことがある。物理的インタフェースの複数の第２の予め決められた位置は、たとえば、（たとえば、サーバの）コンピュータ・メモリ内に記憶されることがあり、ロボット・システムは、記憶された第２の予め決められた位置およびクラウド・サーバから受け取られたレシピに基づいて物理的インタフェース間で移動する。たとえば、レシピが、食料品がディスペンサ１４１０Ｃおよび１４１０Ｄからの材料を含むべきであると指定する場合、サーバは、物理的インタフェース１４１１および１４１２のための記憶された位置にアクセスすることがある。最初に、サーバが、インタフェース１４１１のためのロボット・システム位置を送信することがある。次いで、ロボット・システムが、ジャーを、たとえば、物理的インタフェース１４１１に移動させることがある。次に、サーバは、たとえば、レシピ内で指定された材料の量を分注するために、命令をディスペンサ１４１０Ｃに送信することがある。次いで、サーバは、インタフェース１４１２のためのロボット・システム位置を送信することがある。ジャーがインタフェース１４１２内にあると、サーバは、たとえば、レシピ内で指定されるディスペンサ１４１０Ｄから材料の量を分注するために、ディスペンサ１４１０Ｄ命令を送信することがある。したがって、記憶された予め決められた位置は、キオスク内の物理的インタフェース間で食料品（たとえば、ジャー）を移動させるようにキオスク内のロボット・システムの移動を制御するために、サーバによって使用されることがある。
図１４を再び参照すると、キオスク１４００は、完全に囲まれることがある。この例では、カウンタは、（たとえば、周期的メンテナンスのための）他の要素にアクセスするためにキオスクの他の要素から離れてカウンタを移動させるためのホイール１４５０を備える。ホイールは、たとえば、カウンタの下方の基部ユニットの下部の周りに配布されてよい。
図１４において示されるように、キオスクは、カウンタの長さに沿って延在し、キオスクの上部１４３１に垂直方向に延在するウィンドウ１４３０をさらに備える。ウィンドウ１４３０は、完成した物品を取り出すための１つまたは複数の開口１４３２を備えることがある。開口は、カウンタの一部分を備える下部と、ウィンドウの垂直縁を備える２つの垂直側面と、ウィンドウの水平（ここでは、丸い水平）縁を備える上部とを備えることがある。ウィンドウのための他の形状およびロケーションも使用可能であることを理解されたい。
図１５は、一実施形態による、キオスクの別の態様を示す。図１５は、冷蔵ユニット１５２０によって取り囲まれたロボット・アーム１５０１を有するキオスクの内側の拡大図を示す。各冷蔵庫１５２０の内部は、食料ディスペンサである。この例示的な図では、固体食料ディスペンサ（たとえば、固体食料ディスペンサ１５１０）は、背部に、およびロボット・アームの右に構成され、粉末状食料ディスペンサ（たとえば、粉末状ディスペンサ１５１１）は、ロボット・アームの左に構成される。食材ディスペンサは、レシピのための異なる食材を保管することがある。たとえば、ディスペンサ１５１０は、切断されたキーウィを保管することがあるが、ディスペンサ１５１２は、切断されたイチゴを保管することがある。同様に、たとえば、粉末ディスペンサ１５１１は、粉末状の砂糖を保管することがあるが、粉末ディスペンサ１５１３は、タンパク質粉末を保管することがある。この例では、食料ディスペンサの各々は、腐敗しやすい食材を冷たく新鮮に保つために、冷蔵ユニットの１つの内部に設置される。冷蔵ユニットは、各ディスペンサ・システムの下部と対応する物理的インタフェースの上方との間の冷蔵庫のフロア内に開口を備える。冷蔵庫１５２０内の２つの開口１５１５および１５１６はそれぞれ、ディスペンサ１５１０および１５１２のために示されている。開口は、各食材ディスペンサの下部から出る材料が、物品が対応する物理的インタフェース内にあるとき、食材ディスペンサから物品に垂直方向下方へ移動するように構成される。たとえば、開口１５１５は、たとえば、ディスペンサ１５１０からの材料が開口１５１５を通って垂直方向に下に移動するとき、この材料を捕獲する物理的インタフェース１５３０内にジャーが配置され得るように、物理的インタフェース１５３０およびスケール１５１４と位置決めされる。ジャー（別名、ピッチャー）は、たとえば、畝１５４０がジャーの下部と係合することによって、スケール１５１４の上の所定の位置に保持されることがある。したがって、ジャーは、たとえば、物理的インタフェース１５３０内の所定の位置に保持され、分注される材料の量を測定し得る。この例における物理的インタフェースは、ジャーを配置するための、ディスペンサの下にありスケールの上方にあるロケーションであるが、さまざまな他の物理的インタフェースが他の適用例に使用されてよいことを理解されたい。
図１６を参照すると、一実施形態では、物品は、ブレンドされた飲料を保持するジャー１６２０（別名、容器）である。ブレンド・ステップ(blending step)の後、ロボット・アーム１４０１は、ブレンドされた飲料をカップ（図示せず）に注入し、カップは、ユーザが、ウィンドウを通してカップを取り出すことがあるように、ロボット・アームの半径内のカウンタ上の第１の所定の位置からロボット・アームの半径の外部にありウィンドウ内の開口に近接した第２の所定の位置に配達システムによって移動される。一実施形態では、配達システムは、カウンタの上側表面上の、図１４に示される磁気パック１４６０と、カウンタの下側表面上に取り付けられたパックに磁気的に結合された車両（図１４に図示されず）とを備え、車両は、カウンタの下方の第１の位置と第２の位置との間の経路に沿って移動し、それに応じて、磁気結合力はパックを移動させ、パックは、カウンタの上側表面上で第１の所定の位置から第２の所定の位置に物品を押す。
図１４を再び参照すると、カウンタ１４０２は、キオスクの約半分の周りで湾曲することがあり、前部ウィンドウ１４３０は、キオスクの上部１４３１までカウンタの上方に延在することがあり、キオスクの上部の少なくとも一部分は上部ウィンドウ１４３５を備える。キオスクは、前方（または前部カウンタ）部分と、後部（背部機器）部分とを備えることがあり、前方部分は、カウンタの基部の下方のホイール１４５０上の単一の可動ユニットとして、カウンタ１４０２と、ウィンドウ１４３０と、キオスクの上部の一部分とを備える。この例では、たとえば、可動ユニットの側壁および／または縁は、たとえば、外部アクセスからキオスクの内側を密封するために縁１４５１に沿って、冷蔵ユニット１４１３の側壁および／または外側後部キオスク・ケースに適合する。
一実施形態では、冷蔵ユニット１４１３は、ウィンドウを通して見える第１の側壁と第２の側壁とを有し、キオスクは、第１の側壁および第２の側壁上に取り付けられたディスプレイ１４７０（またはモニタ）をさらに備える。一実施形態では、ディスプレイは、キオスクによって生産されるプロセスにおいて、利用可能な食料製品（たとえば、メニュー）および物品を表示するために、ローカル・サーバに結合される。たとえば、モニタは、キオスクによって生産されるプロセスにおいて、利用可能なメニューおよび／または物品の現在の状態の説明を表示することがある。ディスプレイ１４１７は、表示されることになる情報を受け取るためにローカル・サーバ１４０３に結合されることがある。たとえば、サーバ１４０３が（たとえば、クラウド・システムから）注文を受け取るとき、サーバは、たとえば、名前、注文の説明、および注文のステータスをメモリ・ロケーションに書き込み、ユーザへの表示のためにディスプレイの１つに名前および説明を送信することがある。
図１６は、本開示の追加の特徴を示す。たとえば、一実施形態では、ロボット・アームの基部１６３０は床の上方に上げられ、ロボット・アーム１４０１は、カウンタの上方および下方の球内の複数の位置の間で物品を移動させる。
図１６は、１つのタイプの処理ユニットの一例をさらに示す。この例では、物理的処理ユニットは、ディスペンサからジャー内で受け取られた材料を混合するための複数のブレンダ１６０１を備える。ブレンダは、ディスペンサを洗浄するためにさらに使用されることがあり、所与のブレンダは、たとえば、自動化された水源１６０２に結合される。初期ステップとして、空のブレンダが、ブレンダ処理ユニット１６０１内に配置されることがあり、水が、ローカル・サーバの制御下で自動的に水源からブレンダ処理ユニットにジャーへと分注されることがある。水は、たとえば、洗浄剤を含むことがある。ローカル・サーバは、たとえば、ジャー内部の水を撹拌するように水を分注し、次いでブレンダをオンにするために命令を送信し、したがって、ジャーの内側を洗浄することがある。物理的処理ユニットは、ブレンダのためのカウンタの下におよびブレンダに隣接して設置されたシンク１６０５をさらに備えることがある。水が、所定の時間にわたってジャー内でブレンドされると、ロボット・アームは、たとえば、ブレンダからジャーを移動させ、水をシンクに注入するために命令を受け取ることがある。
本明細書において開示されるキオスクの実施形態は、いくつかの異なる形状および形を取ることがある。たとえば、さまざまな実施形態では、キオスクは、形状に関して円形または多角形（たとえば、正方形、長方形、または六角形）であってよい。図１７は、例示的なキオスクを示し、このキオスクは実質的に六角形である。加えて、さまざまなキオスクの構成要素は、異なるロケーションに配置されることがある。図１８は、例示的なキオスクを示し、ディスペンサ・システムおよび物理的処理ユニットが、カウンタによって画定された平面の下方に配置され、カウンタが、ロボット・システムを実質的に取り囲む。この例では、配達システムは、たとえば、キオスクの周囲の周りのいくつかの開口に食料品を配達することがある。
例示的な固体ディスペンサ
一実施形態では、１つまたは複数のリモート・デバイスは、固体ディスペンサを含む。したがって、本開示は、固体分注にさらに関し、より詳細には、固体食料ディスペンサなどの、構成要素ディスペンサ装置およびそのための方法にさらに関する。
図１９は、一実施形態による、ディスペンサ装置を示す図である。ディスペンサ装置は、たとえば、ホッパー９１１０と、ディスペンサ・ユニット９１２０と、トラップ・ユニット９１３０とを含むことがある。ディスペンサ・ユニットは、分注されることになる構成要素を受け取るためにホッパーに結合されることがある。この例では、トラップは、ディスペンサの下方に構成され、ホッパー９１１０は、ディスペンサ９１２０の上方に構成される。ホッパー９１１０は、ホッパー９１１０の下部内の開口９１１１と、以下でより詳細に説明されるディスペンサ９１２０の上部における対応する開口において、ディスペンサ９１２０に結合される。
ホッパーは、たとえば、食材などの、分注されることになる構成要素（別名、材料）を保持することがある。食材は、たとえば、ピース全体または異なるサイズでカットされた、冷凍材料または新鮮な材料であることがある。この例では、ホッパーは、小さい傾斜面９１１２と、大きい傾斜面９１１３とを含む。ホッパー９１１０の上部内の上側開口は、たとえば、ホッパーが、分注されることになる大量の材料を保持することができるように、ホッパーの下部内の下側開口９１１１よりも大きくてよい。この例では、大きい傾斜面９１１３は、ホッパー９１１０の少なくとも１つの側面からホッパーの下部内の下側開口９１１１の１つの側面の方へ材料を向ける。加えて、この例では、小さい傾斜面９１１２は、少なくともホッパー９１１０の別の側面からホッパーの下部内の下側開口９１１１の１つの側面の方へ材料を向ける。開口９１１１は、材料がホッパーからディスペンサにスムーズに流れることを可能にするために、ディスペンサ・ユニット９１２０に露出される。この例では、ホッパー９１１０は、特定の表面に沿った限られた空間を使用した複数の材料の効率的な分注のために、複数のそのような構造が互いに隣接して配置されることを可能にするために、長方形であることがある（たとえば、ロボット・システムによるアクセスのためにユニットが並んで配置される空間を最適化する）。
図２０は、別の実施形態による、トラップ・ユニット９２３０に結合されたディスペンサ・ユニット９２２０の別の図を示す。この図は、ディスペンサ要素９２２１の回転性質と、ディスペンサ・ユニット９２２０のディスペンサ・ハウジング９２２２内のその構成を示す。ホッパー開口９２２４は、ホッパーからの材料が、ディスペンサ要素９２２１とディスペンサ・ハウジング９２２２との間に作られたチャネルに移動し得るように、ディスペンサ９２２０の上側開口９２２３と位置決めされる。以下でより詳細に説明されるように、ディスペンサ要素９２２１は、制御された量の材料を、チャネルを通してディスペンサ・ハウジング９２２２内の下側開口９２２５に、さらにトラップ・ユニット９２３０に移動させるために、（たとえば、コンピュータによって制御されたモータによって）回転される。一実施形態では、ディスペンサ９２２２の下側開口９２２５は、トラップ９２３０内の上側開口に結合される。トラップ９２３０は、穴を備えるフラップ９２３１を含む。以下でより詳細に説明されるように、たとえば、第１の閉位置では、穴が、水平方向に（横に）延在することがあり、フラップ９２３１の側壁が、ディスペンサ９２２０から材料の移動を停止するためにトラップ９２３０の上側開口の間にバリアを形成する。第２の開位置では、穴は、たとえば、トラップ９２３０を通って、容器がトラップを出る材料を受け取るように位置決めされ得る物理的インタフェースへのディスペンサ９２２０からの材料の移動を可能にするように、トラップ９２３０の上側開口とトラップ９２３０の下側開口との間に通路（または垂直チャネル）を作るために、垂直方向に（上部から下部に）延在することがある。以下の図および説明では、ディスペンサ９２２０は、たとえば、ディスペンサ要素９２２１の動作を見るようにウィンドウ（ここでは、円形）を形成するために透明材料９２５０（たとえば、ガラスまたはプラスチック）を含んでもよいし、含まなくてもよいことを理解されたい。
図２１は、例示的なトラップ９３００を示す。トラップ９３００は、トラップの上側開口から下側開口への通路（または穴）９３２０を作るために回転可能であるフラップ９３１０を含む。１つの例示的な実施形態では、トラップは、フラップがホーム位置にあるとき、通路が閉じられ、材料の量がディスペンサからトラップを通って通過しない（上部開口が閉じられている）ように、ディスペンサ要素の下方に構成される。この例では、フラップは、長方形の穴９３２０を形成する中心中空領域を有するシリンダである。フラップが、長方形の穴が水平位置にある第１の位置にあるとき、トラップは閉じられ、トラップの上側開口からトラップの下側開口への経路はない。しかしながら、フラップが、長方形の穴が垂直位置へと回転される第２の位置にあるとき、トラップは開いており、トラップの上側開口からトラップの下側開口への経路がある。一実施形態では、トラップ内の上側開口９３２１およびトラップ内の下側開口（図示せず）は、長方形であり、たとえば、トラップを流れる材料のインピーダンスを最小にするためにフラップ内の長方形の穴として、ほぼ同じサイズである（たとえば、位置、サイズ、および断面形状で位置決めされる）。この例では、フラップ９３１０の内部通路は、丸い縁をもつ長方形チャンバを形成し、上側トラップ開口と下側トラップ開口は、フラップ内の穴と位置合わせするために同じ長方形形状と丸い縁とを有する。別の実施形態では、トラップは、分注された製品の量についてのフィードバックを（たとえば、サーバまたはディスペンサ制御ユニットに）提供する計量スケールと統合されることがある。
図２２は、一実施形態による、ディスペンサ・ユニット９４００を示す。ディスペンサ・ユニットは、ハウジング９４１０と、ディスペンサ要素９４２０とを含む。ディスペンサ要素９４２０は、回転の水平軸９４０１のまわりに結合される。ハウジング９４１０は、材料を受け取るためにホッパーの下側開口９４５０（図示せず）に結合された上側開口９４１１と、材料がディスペンサを出る下側開口９４１２とを有する。点線は、ホッパーの下部において小さい傾斜面および大きい傾斜面が形成されるであろう開口９４５０（図１９を参照されたい）とディスペンサ・ハウジングの上側開口９４１１との間のインタフェースの近接したロケーションをほぼ示す。この例では、ディスペンサ９４００の上側開口９４１１は、外側開口から内側開口を形成する縁への湾曲した傾斜表面９４３０を有し、これは、以下で説明されるように、分注要素９４２０のブレード９４３１と交差する。ブレード９４３１は、以下で説明されるようにホッパーからディスペンサ・ユニットを通じてチャネルを開閉するためにホッパー開口とも交差する。ロッドは、ディスペンサ要素９４２０の中心を通って結合されることがあり、ステッパ・モータ（図示せず）に結合されることがある。ステッパ・モータは、ディスペンサ要素の回転位置を制御し得るコントローラ（図示せず）に結合されることがあり、この回転位置は、以下で説明されるように、分注される材料の量を制御する。
図２３Ａは、一実施形態による、ディスペンサ要素９５００を示す。この例では、ディスペンサ要素９５００は、第１のチャネル９５２０および第２のチャネル９５２１を形成する４つのブレード９５０１～９５０４を含む。この例では、チャネルは、ディスペンサ要素の両側の、反対の四分円内にある。４つのブレードは、水平軸９５０１のまわりで円筒状の基部９５１０から生ずる。ブレード９５０１～９５０４は、シリンダ９５１０の近位端９５１１において、互いからいくつかの度数（たとえば、９０度）で基部９５１０から生ずる。４つのブレード９５０１～９５０４のうちの２つの隣接するブレード９５０１および９５０４は第１のチャネル９５２０を形成し、４つのブレード９５０１～９５０４のうちの他の２つの隣接するブレード９５０２および９５０３は第２のチャネル９５２１を形成する。ホッパーからの材料は、上から下に（ここでは、右から左に）流れることがある。ディスペンサ要素９５００は、ディスペンサ・ハウジング内の上側開口から第１のチャネルおよび第２のチャネルを通ってハウジング内の下側開口（図２２を参照されたい）への物品の流れを制御するために、第１の度数と第２の度数との間で（たとえば、０から９０度未満に、さらに逆に）前後に（たとえば、時計回りに、次いで反時計回りに）回転されることがある。以下でより詳細に説明されるように、図２３Ａは、ブレード９５０１、ディスペンサ・ハウジングの側壁９５５１（図示されていないが、破線を使用して示される）、およびホッパー内の下側開口の縁９５５２（同じく図示されていないが、破線を使用して示される）によって形成された開口９５５０を示す。類似の三角形形状チャネル開口が、第２のチャネル９５２１のために形成されることがある。後述のように、分注要素の回転の角度は、たとえば、ディスペンサを通って各チャネルへと流れ込む材料の量を制御するために、チャネル開口９５５０のサイズを増加または減少させることがある。
一実施形態では、第１のチャネルおよび第２のチャネルは、第１のチャネルおよび第２のチャネルが、近位端９５１１（たとえば、図２３Ａにおける上部）から遠位端９５１２（たとえば、図２３Ａではディスペンサ要素５００の下部にいくつかの度数（たとえば、９０度）シフトするように、水平軸のまわりで湾曲する。
１つの例示的な実施形態では、ホッパーは、製品が分注しやすい状態に留まるように製品を分注することなくディスペンサ内の製品を周期的に撹拌する撹拌機構を組み込む。頻度および撹拌機構（たとえば、異なるブレードを用いた円形運動、後壁に沿った衝撃力など・・・）は、たとえば、ホッパー内の製品のタイプと協調するローカル・サーバおよびクラウド・サーバの組み合わせによって制御されることがある。
図２３Ｂは、別の実施形態による、別の例示的なディスペンサ要素９１０００を示す。ディスペンサ要素は、第１のチャネル９１０２０を有する。他の実施形態は、第１のチャネルの反対側にある反対の四分円に、対称的な第２のチャネルをさらに含むことがある。一実施形態では、第１のチャネル、または第１のチャネルおよび第２のチャネルが、図２３Ａのディスペンサ要素に類似して動作することがある。しかしながら、第１のチャネルおよび第２のチャネルの異なる形状は、材料が固着する可能性がより低く、より効率的に流れるように、機械加工または成形されることがある。
図２４は、背部における（視認できない）第１のチャネル９５２０の前縁（ここでは、ブレード９５０４）が（角度Ａに対して）０度である第１のしきい値位置にあるディスペンサ要素９５００を示す。たとえば、第１のチャネル９５２０のブレード９５０４は、ディスペンサ・ハウジングの前にある水平位置からディスペンサ・ハウジングの背部内の垂直位置に湾曲し、ブレード９５０４は、ホッパーによって画定された開口９５９０（図１９では開口９１１１）の縁において傾斜面９１１２（図１９）を用いた密封を形成することがある（図２６は、第１のチャネル９５２０の上側ブレード９５０４がホッパー開口９５９０の縁にあり、第１のチャネル９５２０が閉じられている、上面図を示す）。加えて、第２のチャネル９５２１のブレード９５０３は、ディスペンサ・ハウジングの前にある垂直位置からディスペンサ・ハウジングの背部内の水平位置に湾曲する。したがって、ブレード９５０３も、第２のチャネルへの開口９５５０（図２３Ａにおける）を形成するようにホッパーによって画定される開口９５９０の縁にある（第２のチャネル９５２１の上側ブレード９５０３がホッパー開口９５９０の縁にあり、第２のチャネル９５２１が完全に開いている、上面図を示す図２６を参照されたい）。分注要素が回転されている（たとえば、最初は時計回りに、次いで反時計回りに）ので、第１のチャネルへの入力開口は、サイズが増加することがあり、第２のチャネルへの開口は、サイズが減少することがある。材料は各チャネルに入るので、材料は、ブレードの側壁およびディスペンサ・ハウジングの側壁９６００によって形成されたチャネルを通ってディスペンサ・ハウジング９６０１内の下側開口の方へ移動することがある。
図２５は、前部における（視認可能な）第２のチャネル９５２１の前縁（ここでは、ブレード９５０３）が（角度Ｂに対して）０度である第２のしきい値位置にあるディスペンサ要素を示す。第２のチャネル９５２１の上側ブレード９５０３が分注ユニットの上側開口に隣接するので、第２のチャネルは、この位置では閉じられている（図２７を参照されたい）。より詳細には、第１のチャネル９５２０のブレード９５０４は、ディスペンサ・ハウジングの前にある図示の位置からディスペンサ・ハウジングの背部内のブレード９５０３の前部位置と直列の位置に（９０度）湾曲し、ブレード９５０４は、ホッパーによって画定された開口９５９０の第２の縁にある（第１のチャネル９５２０の上側ブレード９５０４がホッパー開口９５９０の第２の縁にあり、第１のチャネル９５２０が完全に開かれている上面図を示す図２７を参照されたい）。本開示の実施形態は、たとえば、第１のチャネルを密封するためにホッパー傾斜面９１１２の縁（図１９）と交差するのに十分に長いブレードを含むことがあることに留意されたい。加えて、第２のチャネル９５２１のブレード９５０３は、ディスペンサ・ハウジングの前にある図示の位置（角度Ｂに対してゼロ度）からディスペンサ・ハウジングの背部内のブレード９５０２の前部位置と直列の位置（９０度）に湾曲する。したがって、ブレード９５０３はまた、開口９５９０の、ブレード９５０４の背部部分と同じ縁（たとえば、ディスペンサ・ハウジングによって画定された開口９５９０の縁、第２のチャネル９５２１の上側ブレード９５０３がホッパー開口９５９０の縁にあり、第２のチャネル９５２１が完全に閉じられている、上面図を示す図２７を参照されたい）にある。分注要素が回転されている（たとえば、最初は反時計回りに、次いで時計回りに）ので、第２のチャネルへの入力開口は、サイズが増加することがあり、第１のチャネルへの開口は、サイズが減少することがある。
図２６は、一実施形態による、ディスペンサ装置の上面図を示す。図２６は、図２４に示される第１のしきい値位置においてホッパー９１１０の上部を通るディスペンサ・ユニット図を示す。ブレードの位置は、図２４に対応する、または材料が第２のチャネル９５２１に落ちることを可能にするであろう小開口Ｂ９５５０を作る、分注要素が角度Ｂに沿って約４０～４５度回転される構成に対して図２５を参照する。この位置では、第１のチャネル９５２０は、たとえば、閉ざされてもよいし、材料が入り得ないであろうほど小さい開口を有してもよい。しかしながら、ハウジングの上側開口（たとえば、ホッパー開口９２２４）に対して第２のチャネル９５２１を開く回転も、ハウジング９６０１の下側開口（図２４～図２５を参照されたい）に対する第１のチャネル内の開口を作り、物品が第１のチャネル９５２０から流れることを可能にする。加えて、分注要素９５００は、第１のチャネルと第２のチャネルの両方が同時に上側開口を有する位置があり得るように回転されることがある。第２のチャネルのための小開口Ｂのサイズは、第１のチャネルのための下側開口とほぼ同じサイズである。したがって、モータによる回転の角度によって設定される、これらの開口のサイズは、たとえば、チャネルを通って流れる物品の量を制御するために使用されることがある。
図２７は、一実施形態による、ディスペンサ装置の上面図を示す。図２７は、図２５に示される第２のしきい値位置においてホッパー９１１０の上部を通るディスペンサ・ユニット図を示す。ブレードの位置は、図２５に対応する、または材料が第１のチャネル９５２０に落ちるが第２のチャネルには落ちないことを可能にするであろう小開口Ａ９５５１を作る、分注要素が角度Ａに沿って約４０～４５度回転される構成に対して図２４を参照する。材料は第２のチャネルに入ることができないので、第２のチャネルを通る流れが停止される。加えて、図２５を再び参照すると、分注ユニット・ハウジングの側壁は、ハウジングの上側開口とハウジングの下側開口との間で少なくとも９０度延在するので、材料は第１のチャネルに入り得るが、流れは停止される。図２５に示されるように、第１のチャネル９５２０の下側ブレード９５０１はハウジング側壁９６００の縁に隣接し、それによって、分注ユニットの上側開口から下側開口への物品の流れを防止する、第１のチャネル内での密封を形成する。したがって、本例の対称性があるとすれば、第１のチャネルまたは第２のチャネルのどちらかが、材料を受け取るために分注ユニットの上部で完全に開いているとき、これらのチャネルはまた、材料がディスペンサを出ることを防止するために分注ユニットの下部で完全に閉じられている。反対に、第１のチャネルまたは第２のチャネルのどちらかが分注ユニットの上部で完全に閉じられているとき、これらのチャネルはまた、材料がディスペンサを出るように分注ユニットの下部で完全に開いている。同様に、この例では、１つのチャネルのための１つの入力開口のサイズは、一般的には、他のチャネルの出力開口と同じサイズである。
図２４～図２７を参照すると、ディスペンサの動的な動作は次の通りである。図２４を参照すると、第１のチャネル９５２０は、第１のチャネル９５２０と開口９５９０との間の可変開口に対応する第１のしきい値位置から（たとえば、角度Ａの方向に）４０度から８０度の間の位置に選択的に回転されることがある（ディスペンサ・ハウジングおよびホッパーの下部内の開口９５５１を形成する第１のチャネルを示す図２７を参照されたい）。これは、材料の第１の量が第１のチャネルに入ることを可能にする。回転の角度が、たとえば、ディスペンサ・ハウジングの特定の下側開口の構成に基づいて、４５度未満（Ａ＜４５度）である場合、ディスペンサ要素は、第１の量の材料が第１のチャネルを出てトラップに落ちることを可能にする位置にあることがある。これは図２４に示されており、たとえば、第１のチャネルの下側垂直ブレード９５０１が、開口をトラップに対して最大約４５度維持し、ブレード９５０１は、ディスペンサ・ハウジング内の下側開口９６０１の縁と交差し、第１のチャネル９５２０は、下部で閉じられる。
図２５を参照すると、第２のチャネル９５２１は、たとえば、第２のチャネルとハウジング内の開口との間の可変開口に対応する第２のしきい値位置から（たとえば、角度Ｂの方向に）４０度から８０度の間の位置に選択的に回転されることがある（ディスペンサ・ハウジングおよびホッパーの下部内の開口９５５０を形成する第２のチャネルを示す図２６を参照されたい）。これは、材料の第２の量が第２のチャネルに入ることを可能にする。回転の角度が、たとえば、ディスペンサ・ハウジングの特定の下側開口の構成に基づいて、４５度未満（Ｂ＜４５度）である場合、ディスペンサ要素は、第２の量の材料が第２のチャネルからトラップに落ちることを可能にする位置にあることがある。
１つの例示的な実施形態では、第１のチャネルおよび第２のチャネルは、ホーム位置に選択的に回転され、このホーム位置は、たとえば、図２５に示される位置であってよい。ホーム位置では、材料の量は、ディスペンサ・ユニットを通過しない。一実施形態では、時計回りおよび反時計回りにディスペンサ要素を移動させることによって作られる第１の開口および第２の開口は、ほぼ等しい部分が各チャネルを通過するように、同じであるように構成される。回転の角度は、たとえば、各チャネルへと流れ込む量をさらに制御することがある。
有利には、上述のように、チャネル入力のサイズは、システムが材料の異なる量の繰り返し可能な量を確実に配達するように変化されることがある。たとえば、１つまたは複数の回転運動は、最初の使用のために第１の量の材料を配達することがあり、別の１つまたは複数の回転運動は、第２の使用のために第２の量の材料を配達することがある。これは、ディスペンサが、たとえば、異なる量の材料を使用し得る連続注文のために固体食料品を分注するために使用される場合に特に有利である。
図２９は、一実施形態による、完全に自動化されたコンピュータ制御されたディスペンサ・システムを示す。この例は、トラップ・ユニット９１１０２に結合されたディスペンサ・ユニット９１１０１に結合されたホッパー・ユニット９１１００を示す。ホッパー内の材料は、上記で説明されるように、ディスペンサ・ユニットへとトラップを通って移動する。たとえば、ディスペンサ・ユニット内のディスペンサ要素は、モータ９１１１１によって制御されることがあり、トラップ・ユニット９１１０２内のフラップは、モータ９１１０２によって制御されることがある。モータ９１１１１および９１１１２は、コントローラ９１１１０に結合され、コントローラ９１１１０は、サーバ（たとえば、ローカル・サーバ９１１３０）から命令を受け取る。たとえば、サーバ９１１３０からの命令は、分注するある量の材料を含むことがあり、たとえば、クラウド・サーバ９１１４０からレシピの一部として受け取られることがある。量は、命令において量を分注するようにディスペンサ要素を移動させるためにモータ９１１１１の特定の数の前後運動に変換されてよい。この例では、容器９１１０３は、ディスペンサを通ってトラップを通って流れる材料を受け取るために物理的インタフェース９１１０４内に（たとえば、ロボット・アームによって）配置される。容器９１１０３は、分注される材料の重量を測定するためにスケール９１１０５上に配置されることがある。スケール９１１０５は、所望の重量が取得されるまでより多くの材料を分注するように、モータ９１１１１に分注要素を回転させるフィードバック・ループを形成するために、分注される材料の重量をコントローラ９１１１０に送信する。一実施形態では、たとえば、スケール上で測定される重量は、コントローラからサーバに送信され、サーバは、所望の重量が取得されるまでを分注するために更新された量を引き続き発行する。たとえば、コントローラは、更新された量の材料（たとえば、スケールによって測定される重量より少ない最終的な重量）を分注するようにコントローラを構成するためにサーバが容器内の材料の重量に応答するようにスケールによって測定された重量をもつサーバにフィードバック信号を提供することがある。モータ９１１１２は、たとえば、分注動作の開始時にトラップ９１１０２を開位置に構成するためにフラップを回転させることがあり、所望の重量が取得された後、トラップ９１１０２を閉位置で構成することがある。たとえば、分注するための、サーバからコントローラへのコマンドに応答して、コントローラは、トラップを開くようにモータを構成し、コントローラは、分注動作が完了したサーバに応答する前にトラップを閉じる。最後に、この例は、コントローラ９１１１０に結合された撹拌器９１１１３の使用を示す。撹拌器９１１１３は、たとえば、材料がホッパーの側壁または傾斜面に固着しないようにホッパー９１１１０内で振動を発生させるためにコントローラ９１１１０によって作動される電気バイブレータを含むことがある。
図２５を再び参照すると、一実施形態では、第２の位置、ホーム位置（図２５に示される）からの回転差は、たとえば、少なくとも第１のチャネルのサイズに対応する所定の較正係数、材料の所望の量、および／または材料のカット・サイズによって決定されることがある。この較正係数は、他の位置も含んでよい。較正係数は、たとえば、異なるサイズの異なる材料に基づいた、インターネット経由でクラウド・サーバからダウンロードされた異なる値を含むことがある。たとえば、材料は、シェフのカットを有するパイナップルであってよい。このカットの果物は、工場において経験的に特徴づけられることがあり、値のテーブルは、各ディスペンサ装置に送信する準備が整っていてよい。一実施形態では、初期較正係数は、所望の重量の物品を配達するために回転値（たとえば、特定の材料の所与の量のための回転の量）およびサイクル値（たとえば、前後のサイクルの数）を設定するために、サーバからコントローラにロードされる。
加えて、異なる材料の異なるカット・サイズは、異なるサイズのディスペンサ要素を有することがある。たとえば、より大きいカット・サイズは、より小さい半径をもつ円筒状基部と、それに相応してより大きい高さをもつブレードとを有することがあり、別のより小さいカット・サイズは、より大きい半径をもつ円筒状基部と、それに相応してより小さい高さをもつブレードとを有することがある。したがって、一実施形態では、第１のサイズの物品の場合、シリンダは第１の直径を有し、ブレードは第１の半径方向長さを有する。別の実施形態では、第１のサイズの物品よりも大きい第２のサイズの物品の場合、シリンダは第２の直径を有し、ブレードは第２の半径方向長さを有する。第１の直径は第２の直径よりも大きく、第１の半径方向長さは第２の半径方向長さよりも小さい。
一実施形態では、ディスペンサ要素は、材料の第１の量および第２の量を提供するために、２つの予め決められた位置の間で撹拌する（前後に回転する）。上述のように、上側開口における１つのチャネルの入力開口サイズは、下側開口における他のチャネルの出力開口サイズに対応することがあるので、２つの位置は対称的であることがある。これは、材料の第１のチャネルおよび第２のチャネル分注を交互に連続して行うことを可能にする。これは、たとえば、各チャネルからディスペンサ・ユニットの下側開口へとトラップを通って分注されることになる、材料のほぼ等しい量子化された部分を提供することがある。
さらに別の実施形態では、材料の第１の量は増分量であり、ディスペンサ要素は、材料の最終的な量を提供するために所定の数のサイクルを通って２つの位置の間で撹拌する。
一実施形態では、ディスペンサ装置は、第１のチャネルから落ちた後に材料の第１の量の重量を測定するために、スケールを含む。一実施形態では、容器が、トラップを出る物品を受け取るために据え付けられ、スケールは、容器および容器内に設置される物品の重量を測定するために据え付けられる。別の実施形態では、重量の値は、たとえば、ローカル・サーバから受け取られた命令で指定される材料の最終的な量を分注するように分注要素に結合されたモータを制御するために使用される。
さらに別の実施形態では、コントローラは、トラップを開閉するために結合されたモータ（たとえば、ステッパ・モータ）を制御するために結合され、サーバは、コントローラに結合される。分注するためにサーバからコントローラへの命令に応答して、たとえば、コントローラはトラップを開き、コントローラは、分注動作が完了したサーバに応答する前にトラップを閉じる。
一実施形態では、スケールは、ディスペンサ要素が、所望の重量の物品を配達するためにローカル・フィードバック・ループ内の容器内の物品の重量に応答するように、コントローラにフィードバック信号を提供する。別の実施形態では、ディスペンサとローカル・サーバとの間のフィードバック・ループは、容器内の物品の重量を微調整することがある。
別の実施形態では、ディスペンサ装置は、コントローラに結合されたサーバを含む。初期較正係数は、所望の重量の物品を配達するように初期回転値およびサイクル値を始めるためにサーバからコントローラにロードされる。
例示的な粒状ディスペンサ
一実施形態では、１つまたは複数のリモート・デバイスは、粒状ディスペンサを含む。したがって、本開示は、分注にさらに関し、より詳細には、粒状ディスペンサ装置、システム、およびそのための方法にさらに関する。
図２９は、一実施形態による、粒状ディスペンサ装置を示す図である。この例では、この装置は、容器８１０１と、キャップ８１０２と、フィーダ・ハウジング８１０３と、ロッド８１０４と、モータ８１０５と、ストッパ８１０６とを含む。キャップは容器の下部に結合され、フィーダ・ハウジングは容器の上部に結合される。ストッパは、ロッドを介してモータに結合され、キャップの畝に対してばね式であることがある。ストッパおよびキャップは、たとえば、ストッパがキャップの縁の周りで回転することができるように、形状が丸く（または円形）てよい。以下の例で説明されるように、ストッパおよびキャップは、密封および開口を交互に生じさせる要素を備えるインタフェースを形成することがある。インタフェースは、鋸歯形と突起とを含むことがあり、たとえば、第１の位置では、突起は、鋸歯形とキャップとの間にあり、ストッパが密封され、第２の位置では、突起は、容器内の粒状物品が容器から流れ得るようにキャップとストッパとの間に開口を作るために鋸歯形の上にある。実際のばね（図示せず）は、たとえば、フィーダ・ハウジング内に設置されることがある。一実施形態では、モータは、たとえば、ステッパ・モータであってよい。
粒状構成要素は、フィーダ・ハウジングのフィーダ開口８１０７を介して容器に配置される。例示的な粒状構成要素は、たとえば、粉末物品またはより大きい粒状物品を含むことがある。容器は、分注される粒状構成要素を保持する。ホーム位置では、キャップの畝は、ストッパとの密封を形成し、それによって、粒状構成要素がキャップから容器を出ることを防止する。モータが係合されるとき、ロッドは回り、ストッパが回転される。ストッパの表面上の突起は、以下でより詳細に説明されるように、複数の開口を形成するために、キャップ上の畝の傾斜部分と係合する。したがって、容器内の粒状構成要素は、開口を通過する。
図３０は、ディスペンサ装置の上側セクション図１の粒状を示す。図３０は、容器８１０１に結合されたフィーダ・ハウジング８１０３と、容器を通って延在するロッド８１０４を示す。フィーダ・ハウジングは、粒状構成要素が容器に供給されることを可能にするフィーダ開口８１０７を含む。フィーダ・ハウジングは、容器内に粒状構成要素を密封するために上部（または蓋）８１０８を含む。モータ８１０５は、所定の位置にモータを保持するためにフィーダ・ハウジングに結合される。ロッドは、フィーダ・ハウジングを通るモータの駆動シャフトに結合される。
図３１Ａ～図３１Ｃは、一実施形態による、例示的なストッパ８３００を示す。図３１Ａは、ストッパの３次元図を示す。ストッパは、複数の垂直突起を備える円錐形表面を形成する（突起は、図３１Ａでは輪郭が描かれている）。図３１Ｂは、例示的なストッパ８３００の上面図を示す。この例では、ストッパは、ストッパの細長い中心部分８３０１から下側部分８３０２まで湾曲する６つの突起８３１０～８３１５を有する。ストッパは、開口を作り、ストッパがキャップの縁の周りで回転するにつれて分注するために、（たとえば、モータによって）方向Ｂに回転されることがある。突起８３１０～８３１５は、以下でより詳細に説明されるように、キャップと係合するとき開口を作るために、下側部分８３０２の表面より上方に高くなることがある。この例では、突起は丸い。加えて、一実施形態では、突起は、たとえば、粒状物品または粉末を容器から開口に移動させるように掃引効果が有利には生じるように、角度Ａで回転の方向から離れて屈曲または湾曲することがある。図３１Ｃは、突起をもつストッパ８３００の別の図を示す（突起は、図３１Ｃでは輪郭が描かれている）。ストッパは、たとえば、円筒状またはやや円錐形であってよい細長い上側部分８３０１を含む。ストッパの下側部分８３０２は、円錐形の部分を備える。円錐形の下側部分８３０２は、たとえば、円錐形表面よりも上方に延在する複数の垂直突起を備える円錐形表面を含む。円錐形表面の傾斜態様は、たとえば、さらに有利には、粒状構成要素をストッパの縁の方へ移動させ、ストッパがモータによって回転されるときに作られる開口を通って出る助けとなることがある。図３１Ａ～図３１Ｃにさらに示されるように、ストッパ８３００の上部は、たとえば、ロッドに結合するための穴８３６０を含む。
図３２Ａ～図３２Ｂは、一実施形態による、例示的なキャップ８４００を示す。この例では、丸いキャップは、鋸歯状畝を含む。この例では、鋸歯状畝は、複数の鋸歯形８４１０と、隣接する鋸歯形間の複数の基部部分８４１１とを含む。ストッパの垂直突起（図３１Ａ～図３１Ｃ）は、ストッパとの密封を形成するために、ホーム位置でキャップの鋸歯状畝の基部部分に嵌合する。ストッパが回転されるとき、ストッパの垂直突起（図３１Ａ～図３１Ｃ）は、複数の開口を生産するために鋸歯形の傾斜部分と係合する。ストッパは、開口を作るために、ばね式ロッドによってキャップ畝の方へ引っ張られる間、キャップの畝８４０１から離れて持ち上げられる。開口は、キャップから離れてストッパの円錐形表面を移動させるために突起が鋸歯形の傾斜部分によって持ち上げられることによって、形成されることがある。開口は、以下で図３４Ａ～図３４Ｂにさらに示されるように、突起が鋸歯形の上部にあるとき、最大サイズに到達する。したがって、鋸歯形および突起は、キャップとストッパとの間に密封と１つまたは複数の開口を交互に形成するための１つの例示的な手段である。
図３１Ａ～図３１Ｃを図３２Ａ～図３２Ｂと比較すると、キャップの畝上の鋸歯形の数およびストッパ上の垂直突起の数は、１対１でなくてもよいことがわかる。むしろ、この例では、ストッパ上の６つの垂直突起およびキャップの畝上の１２の鋸歯形がある。ストッパが回転されると、突起は、開口をストッパとキャップの畝との間に形成させる（たとえば、突起および鋸歯形は、キャップの畝から離れてストッパを持ち上げる）。鋸歯形は、第２の機能も実行する。突起が鋸歯の上方に移動され、次いで、ばね式ロッドによって引っ張られて基部部分へと戻るたびに、乱れが発生し（すなわち、撹拌または振動）、これは、有利には、粒状構成要素が一緒に固着するまたは容器からストッパとキャップとの間の開口を通る流れを遮断することを防止または解消する。いくつかの実施形態では、ストッパ上の突起は、基部部分８４１１と直接接触しないことがあり、むしろ、ストッパ表面の一部分（たとえば、縁における）は、ストッパの突起がキャップの基部部分と嵌合するときキャップ８４００のリップ（または縁）に対して下げられ、したがって、容器を密封する。
図３２Ｂは、別の角度における図３２Ａのキャップを示す。矢印は、畝８４０１の傾斜部分８４１０～８４１２のうちの３つを示す。鋸歯状畝は、複数の基部部分が点在する複数の傾斜部分（輪郭が描かれる）を含む。上述のように、ストッパの複数の突起（図３１Ｂ）は、キャップの複数の基部部分よりも少ないことがあるが、突起のロケーションは、回転していないときストッパと一様に嵌合するためにキャップのための注文においてキャップの基部部分のセットのロケーションに合致することがある。この例では、突起の数と比較して鋸歯形の数の２倍を有することによって、撹拌の頻度が増加する。突起は、（キャップとストッパとの間の密封を形成し、流れを防止するために）各鋸歯形間で基部に嵌入するので、たとえば、突起の各々の間に同じ数の鋸歯状畝があってよい。したがって、他の実施形態は、各突起間により少ないまたは多い鋸歯形（たとえば、１、３など・・・）を有することがあり、各突起間の鋸歯形の数は撹拌の頻度に対応し、鋸歯形の高さは、作られた開口のサイズおよび撹拌の強度に対応する。
図３３Ａ～図３３Ｂは、別の実施形態による、別の例示的なストッパ８５００を示す。図３３Ａは、ストッパの上面図を示す。ストッパ８５００は、細長い部分と、円錐形部分とを含む。円錐形部分は、図３１Ｂにおけるストッパに関して説明されるように、各々が回転の方向（Ｂ）から離れて方向（方向転換）にある角度で配置された突起８５２０～８５２６を有する６つの指部８５１０～８５１６間のギャップ８５０１～８５０６によって細分化された円錐形表面を含む。図３３Ｂは、ストッパ８５００の３次元図を示す。ストッパは、指部８５１０～８５１６の間にギャップ開口８５０１～８５０６を有する。突起は、図３１Ａ～図３１Ｃのストッパよりも顕著であることがある。より顕著な突起は、たとえば、突起がキャップの畝上の鋸歯形の傾斜を上方に移動させるとき、開口のサイズを増加させる。円錐形表面内のギャップは、流れを増加させる助けにもなることがある。たとえば、ギャップが大きいほど、体積／流量が大きくなり、粘着性粉末（微粉末である可能性が高い）またはより大きい粒度をもつ物質を分注することがより簡単になる。
図３４Ａ～図３４Ｂは、一実施形態による、キャップの畝上に形成された鋸歯に対するストッパの移動を示す図である。鋸歯状畝は、鋸歯（たとえば、斜面）と、基部部分とを含む。図３４Ａは、突起が鋸歯状畝の基部部分と嵌合する鋸歯状畝に関するストッパの直線描画を示す。回転されるとき、ストッパは、方向（Ｂ）に突起を移動させる。図３４Ｂは、ストッパが回転され、突起が方向（Ｂ）に移動された後の、鋸歯に対するストッパの直線描画を示す。その結果、突起は、鋸歯の斜面を押し上げ、ストッパは、距離（Ｃ）の分だけキャップから分離している。この距離（Ｃ）は、複数の開口を突起間に形成させ、粒状物品が容器を出ることを可能にすることがある。別の実施形態では、突起は基部部分と直接接触せず、むしろ、ストッパのリップ（または縁）は、ストッパの突起がキャップの基部部分と嵌合するとき、キャップのリップ（または縁）に対して下げられる。
したがって、一実施形態では、ストッパの回転の角度が、開口を通過する粒状構成要素の量を制御する。たとえば、ストッパの９０度回転は、分注されることになる第１の量の粒状構成要素をもたらすことがあるが、キャップの３６０度回転は、たとえば、分注されることがある第２のより大量の粒状構成要素をもたらすことがある。上述のように、ディスペンサ装置は、ストッパを回転させるためのストッパに結合されたモータをさらに備える。モータは、たとえば、対応する量の材料を分注するために所定の量回転するように構成されることがある。
一実施形態では、突起は、ストッパの上側部分に沿って円錐形表面の長さに沿って延在し、突起は、ストッパの下側部分に沿って湾曲する。別の実施形態では、突起は、開口を通って粒状構成要素をガイドするために、回転の方向とは反対の方向に湾曲する。突起の曲線は、たとえば、図３１Ａ～図３１Ｃおよび図３３Ａ～図３３Ｂにおいて示されるように、上側部分と円錐形部分の交差部分で発生することがある。
一実施形態では、粒状構成要素は、粒状食料品である。例示的な粒状食料品は、たとえば、粉末（たとえば、タンパク質粉末または他の粉末状食料サプリメント）、種子（たとえば、チア・シード）、および広範囲の他の粒状食料製品を含んでよい。
別の実施形態では、垂直突起のサイズと鋸歯状畝のサイズは、異なる物品に対して異なってよい。たとえば、より大きい粒状度をもつより大きい物品は、たとえば、より小さい垂直突起とより小さいサイズの鋸歯状畝を有するより小さい物品よりも、大きいサイズの垂直突起および／または大きいサイズの鋸歯状畝を有してよい。
さらに別の実施形態では、モータは直流（ＤＣ）モータであり、ＤＣモータのオン時間は、開口を通過する粒状構成要素の量に対応する。
一実施形態では、ストッパの周期的な閉鎖は、容器内の粒状構成要素を振動させ、これは、有利には、たとえば、粒状構成要素が一緒に固着するまたは詰まることを防止し、材料の定常流を容易にする。上述のように、鋸歯の高さ、円錐形表面からの突起の高さ、および／またはばねの強度は、たとえば、ストッパがキャップ上で閉じる衝撃に寄与し、それによって、振動または撹拌の量を支配することがある。
例示的な配達システム
配達システム一実施形態では、１つまたは複数のリモート・デバイスは、配達システムを含む。したがって、本開示は、物品を移動させることにさらに関し、より詳細には、表面上で物品を配達するための装置、システム、および方法にさらに関する。
図３５～図４３は、配達システムのさまざまな実施形態を示す。本開示の特徴および利点としては、物品を移動させるための装置、システム、および方法がある。一実施形態では、本開示は、機械的ガイドと、移動可能ユニットと、係合ユニットと、ペアにされた磁場生成要素および磁気的応答要素とを備える装置に関する。移動可能ユニットは、ガイドに結合される。移動可能ユニットは、ガイドによって画定された第１の表面の経路に沿って進む。移動可能ユニットおよびガイドは、たとえば、第１の表面に取り付けるように構成されることがある。係合ユニットは、厚さによって第１の表面から分離された第２の表面に結合するように構成される。たとえば、第２の表面はカウンタの上側表面であってよく、第１の表面はカウンタの下側表面であってよく、カウンタは厚さを有してよい。係合ユニットは、たとえば、（たとえば、経路に沿って）上側表面上の物品と係合するように構成される。１つまたは複数の磁場生成要素は、下側表面、厚さ、および上側表面を貫通する磁場を生産するために、上側表面または下側表面の１つに隣接する。１つまたは複数の磁場生成要素は、移動可能ユニットまたは係合ユニットの一方に取り付けられ、移動可能ユニットまたは係合ユニットの他方に取り付けられた１つまたは複数の磁気的応答要素内で結合力を生成するように構成されることがある。したがって、移動可能ユニットが下側表面上の経路に沿って進むとき、結合力は、たとえば、上側表面上の対応する上側経路に沿って係合ユニットを移動させる。係合ユニットは、たとえば、少なくとも上側経路の一部分に沿って物品を移動させる。
図３５は、一実施形態による、配達システム３５００の例示的な実装形態を示す。上述のように、１つの例示的な適用例では、第１の表面３５０１はカウンタの下側表面であり、第２の表面３５０２はカウンタの上側表面であり、厚さ（ｔ）はカウンタの厚さである。配達システム３５００は、たとえば、食料品などの、カウンタ上の物品を配達するために使用されることがある。１つの例示的な実施形態では、カウンタは、開口３５０４をもつウィンドウまたは他のバリア３５０３を含むことがある。移動可能ユニット３５１０は、移動可能ユニット３５１０の経路３５０５を画定する、近接端３５１６と遠位端３５１７とを有するガイド３５１５に結合されることがある。経路は、図３５において示されるように、バリアの外部で物品３５０６を配達するために、バリア３５０３内の開口３５０４を通って延在することがある。たとえば、一適用例では、物品は、たとえば、カップ、トレイ、または食料品を配達するための他の機構である。
図３５～図４３は、さまざまな重複する異なる特徴をもつ代替実施形態を示す。図３５を参照すると、一実施形態では、移動可能ユニット３５１０は、下側表面３５０１に隣接して構成された実質的に平坦な表面（たとえば、カウンタの下側表面の真下に位置決めされた車両またはプラットフォーム）を備える。同様に、係合ユニット３５１１は、上側表面３５０２に隣接して構成された実質的に平坦な表面を有することがある（たとえば、カウンタの上側表面上に構成された図３５におけるパックまたは図３６における回転盆）。係合ユニット３５１１は、係合ユニットが上側表面に沿って移動するときに摩擦を減少させるための手段をさらに備えることがある。一実施形態では、摩擦を減少させるための手段は、たとえば、ローリング要素を備えることがある。たとえば、ローリング要素は、係合ユニットに結合され、係合ユニットと上側表面との間に延在することがある。１つの例示的な実施形態では、ローリング要素は、上側表面の経路に沿った移動の方向に構成された１つまたは複数のホイール４０１０（図４０）を備える。別の実施形態では、ローリング要素は、たとえば、１つまたは複数のボール・ベアリングを備える。
上述のように、磁場生成要素および磁気的応答要素は、上側表面に係合ユニットを保持する結合力を生産する。結合力は、移動可能ユニットが下側表面上で経路に沿って（たとえば、直線的にまたは回転可能に）移動されるとき、係合ユニットも移動させる。磁場は、任意の既知の技法を使用して生成されてよい。１つの例示的な実施形態では、磁場生成要素は磁石であり、磁気的応答要素は、磁石に引き寄せられる要素である。図３５を再び参照すると、別の実施形態では、たとえば、結合力を生産するために、移動可能ユニット３５１０は少なくとも１つの磁石３５２０を備え、係合ユニット３５１１は少なくとも１つの磁石３５２１を備える。このケースでは、磁石は、たとえば、磁場生成要素と磁気的応答要素の両方として働く。
本開示の特徴および利点としては、物品と係合するための機構を含む係合ユニットがある。次いで、移動可能ユニットを反対側の表面上で移動させることによって物品が移動され、この移動可能ユニットは、たとえば、係合ユニットおよび物品が単独で移動していると見えるように視界から隠され得る。一実施形態では、係合ユニットは、たとえば、物品を押して保持するクレードル３５１２を含み得る物品と係合するための、または物品を再度位置決めするためのプラットフォーム（たとえば、回転式コンベアまたは回転盆など）を保持するための手段を備える。例示的なクレードル３５１２は、係合ユニット３５１１の側面図および上面図を示す図３５に示されている。本開示の特徴および利点としては、物体および係合ユニットが位置合わせされていないときに係合ユニットの方へ物体を押すように構成された形状を有する係合ユニットがあり得る。たとえば、カップが係合ユニットの経路の中心に配置されていない場合、係合ユニットの形状は、係合ユニットがカップを中心に移動させるように設計されることがある。図３９および図４０は、たとえば、この結果を達成するために物品と係合するための三日月形状を有する係合ユニットのための構成をさらに示す。この例では、係合ユニットの湾曲（たとえば、三日月）は、押されている（たとえば、カップ）の湾曲物体に合致する。
本開示のいくつかの実施形態は、たとえば、ロボット・システムおよび他のデバイスによって動作される物品を配達するために、ロボット・アームなどのロボット・システムに関連して使用されることがある。一実施形態では、可動ユニットおよび係合ユニットの経路は、ロボット・システムのリーチ（たとえば、ロボット・アームの最大リーチまたは半径）に重複する。図３５～図３６を参照すると、ロボット・アームは、たとえば、最大半径３５９０を有することがあり、係合ユニットの経路の第１の部分は、（たとえば、ロボット・アームが物品を配置する）第１の所定の位置３５３０を含む。したがって、第１の所定の位置３５３０は、ロボット・アームのリーチに重複することがある。経路の第２の部分は、たとえば、ロボット・アームのリーチの外部にあってよい、（たとえば、配達システムが物品を配達する）第２の所定の位置３５３１を含む。
たとえば、本開示の実施形態は、ガイドを下側表面に取り付けるために、ガイドに結合された取り付けユニットを含むことがあり、これは、カウンタの表面の下に隠れることがある。図３７は、一実施形態による、例示的な取り付けユニット３７１０および配達システムのための、を示す。一実施形態では、取り付けユニット３７１０は、複数の取り付けブラケット３７１１Ａ～Ｄと、複数の取付支柱３７１２Ａ～Ｄとを備える。１つの例示的な実施形態では、取り付けブラケットは各々、下側表面に（たとえば、ねじまたはボルトを用いて）付着するために下側表面と平行な表面を有する。さまざまな例示的な取り付けユニット、取付支柱、および取り付けブラケットは、たとえば、図３５、図３７、および図４２に示されている。図３７を再び参照すると、取付支柱３７１２Ａ～Ｄは、クロスバー３７１３Ａ～Ｂを使用して機械的ガイド３７１５に結合され、取付支柱の長さ（Ｌ）は、下側表面と可動ユニット内の磁場生成要素または磁気的応答要素の１つとの間の距離、ｄ２（図３５）を設定する。図３５を再び参照すると、係合ユニットが実質的に上側表面上にあるので、取付支柱と（たとえば、カウンタの）厚さも同じく、反対側の表面上の磁場生成要素と磁気的応答要素との間の距離、ｄ１を設定する。いくつかの実施形態では、距離、ｄ２、および磁場は、第１の閾値を上回る結合力を設定し、この第１の閾値は、係合ユニットが結合力から抜け出さないように、係合ユニットおよび物品を移動させるように構成される。この強度要件を満たすために必要とされる、磁場および距離ｄ２の値は、表面の摩擦力、係合ユニット設計、および移動されることになる物品に基づく、設計選択の問題である。いくつかの適用例では、距離ｄ２および磁場も、第２の閾値を下回る結合力を設定してよく、この第２の閾値は、上側表面へのおよびこれからの係合ユニットの安全な手動結合を提供するように構成される。たとえば、結合力は、物品を移動させるのに十分なほど強力であるべきだが、ユーザが調理台から係合ユニットを除去することが不可能であるまたは結合力がたとえばメンテナンス作業者または顧客を負傷させるほどの強度で係合ユニットを留めるまたは掴むほど強力であるべきではない。
図３５において示されるように、一実施形態では、モータ３５７０は、たとえば、ガイド３５１５に沿って移動可能ユニット３５１０を移動させるように構成されることがある。図３５に示される１つの例示的な実装形態では、制御ユニット（別名、コントローラ）３５７１は、移動可能ユニット３５１０の移動を制御するためにモータ３５７０に結合されることがある。コントローラは、たとえば、ローカル・サーバ３５７２にさらに結合されてよい。したがって、ローカル・サーバからの命令に応答して、コントローラは、下側経路３５３２に沿って第１の位置から第２の位置に移動可能ユニットを移動させるようにモータを構成する。したがって、係合ユニット３５２１は、対応する上側経路３５３３に沿って移動される。上述のように、一実施形態では、上側経路は、物品を受け取るための第１の所定の位置を備え、物品を配達するための第２の所定の位置まで延在する。
図３５および図３７～図４１は、機械的ガイドがレールであり、移動可能ユニットがレールに沿って移動する車両である、例示的な実施形態である。レールは、たとえば、直線経路を形成してもよいし、湾曲した経路を形成してもよい。たとえば、図３５において示されるように、モータ３５７０は、制御ユニット３５７１から制御信号を受け取り、制御ユニット３５７１は、ローカル・サーバ３５７２からの命令に応答し得る。たとえば、モータ３５７０は、プーリ３５７８と３５７９とを含むプーリ・システムに結合され、プーリ３５７８および３５７９は、レールの近位端３５１６および遠位端３５１７上に配置される。プーリの周りに構成されたベルト３５３７は車両（可動ユニット３５１０）に付着され、モータ３５７０はプーリ３５７８に結合される。この例は駆動機構をベルトとして示しているが、ベルト３５３７は、移動可能ユニットを移動させるための任意の直線または円形の駆動機構であってよいことを理解されたい。したがって、モータ３５７０が、レールの近位端におけるプーリ３５７８を回すと、ベルトは、レールの遠位端におけるプーリ３５７９の周りで回転する。ベルトの移動によって、車両が、モータの制御下でレールに沿って前後に移動する。車両は、たとえば、レールに沿ってスムーズに車両を移動させるためにレールの軌道と係合するように構成されたホイール（たとえば、タイヤ３５７７をもつ）または他のローリング要素を有することがある。
図３７における例を再び参照すると、モータ３７５０はプーリ３７５１を駆動する。第２のプーリ３７５２は、機械的ガイド（たとえば、レール）３７１５の反対側の端に構成され、ベルト（図示せず）は、プーリの周りでレールに沿って構成されることがある。ガイド３７１５は、たとえば、ベルトの一部分がガイドよりも上方にあり、車両に付着され得るが、ベルトの別の部分は、開口３７５５の内部でプーリ３７５２からプーリ３７５１に戻り得るように、ガイドの長さに及ぶ開口３７５５（または穴）を含むことがある。
図３８および図３９は、例示的な移動可能ユニット３８００およびレール３８１０の上面図および側面図を示す。この例では、移動可能ユニット３８００はほぼ正方形であり、前方部分は、レール３８１０に垂直に配置された磁石３８２２Ａ～Ｂを備える。たとえば、上述のように、レール３８１０は、クロスバー３８５１に取り付けられることがあり、クロスバー３８５１は、取り付けユニット３８５０Ａ～Ｂに結合される。移動可能ユニット３８００は、表面（たとえば、カウンタの下側表面）の近くに移動するための実質的に平坦な表面３８２０を備えることがある。ねじ３８２１は、平坦な表面を移動可能ユニットの下にある構成要素に対して保持し、ならびにこのユニットに対して磁石３８２２Ａ～Ｂを保持することがある。図３９は、移動可能ユニットの側面図を示す。この図では、たとえば、どのようにベルト３９００がプーリ３７５１の周りに構成され、モータ３７５０がコントローラからのワイヤ３７５２上で電気制御信号に応答したレール沿いの車両の前後の移動を制御することができるように移動可能ユニット３８００に（３９０１において）付着されるかがわかる。移動可能ユニット３８００のこの側面図は、ガイドに沿った容易な移動を可能にするためにガイド３８１０内の軌道３８１１と係合する、各側面上での２つのホイール（またはタイヤ）３８１０をさらに示す。図３９は、たとえば、移動可能ユニット上の磁石が反対側の表面上の係合ユニットの要素と磁気的に係合するように１つの表面の近くに構成され得るように磁石３８２２の上側表面とほぼ同一平面上であってよい平坦な上側表面３８２０をさらに示す。この例では、表面３８２０は、磁石の厚さによって磁石の上側表面が表面３８２０とほぼ同一平面上になるように磁石３８２２を受けるように構成された凹部エリア３８０２を備えることがある。
図３５に示される例では、たとえば、可動ユニット３５１０は、下側経路の方向に垂直に配置された２つの磁石を有することがあり（移動可能ユニット上面図）、係合ユニット３５２１は、上側経路に沿って移動するとき係合ユニットの回転を防止するために、対応する上側経路の方向に垂直に配置された２つの対応する磁石を含むことがある（係合ユニット上面図）。上述のように、たとえば、係合ユニット３５１１は、物品３５０６の側壁と係合するために上側表面に垂直に配置されたクレードル３５１２をさらに備えることがある。たとえば、係合ユニットは、たとえば、図３５に示される係合ユニットの上面図ならびに図４０～図４１に示される他の例示的な実施形態において示される丸い物体（たとえば、カップ）と係合するために、三日月形状パックであってよい。
図４０および図４１は、一実施形態による、例示的な係合ユニット４０００の上面図および底面図を示す。図４０は、たとえば、例示的な係合ユニットがカップまたは他の丸い物体と係合するために三日月形状を有することがあることを示す。図４１は、例示的な係合ユニット４０００（別名、「パック」）のいくつかの構成要素を示す。パック４０００は、たとえば、ねじ４０３１を使用してパックに付着された下側プレート４０３０を備えることがある。たとえば、プレートの下で、パックの内部には、２つの磁石４０２０および４０２１がある。磁石は、クレードル４０５０およびパックの動き４００１の方向に垂直に配置される。プレート４０３０は、上述のようにホイールが摩擦を減少させるために経路に沿ってパック４０００の動き４００１の方向に回転するように構成されたホイール（またはローラ）４０１０を受けるための凹部領域４０１１を備えることがある。たとえば、ホイール４０１０は、たとえば凹部領域の受け部分に留められるまたは別の方法でパック４０００に付着されるアクセル４０１２を備えることがある。
図３５を再び参照すると、ガイド３５１５上の移動可能ユニット３５１０の下側経路３５３２は、反対側の表面上の係合ユニット３５１１に隣接して配置された物品の上側経路３５３３とはやや異なってよいことがわかる。たとえば、移動可能ユニットおよび係合ユニットの経路は、初期位置から始まり、物品が取り上げられるまたは係合される第１の所定の位置３５３０を越えて移動する。移動可能ユニットおよび係合ユニットは、第１の所定の位置から第２の所定の位置３５３１に物品を移動させるために最終的な位置に移動することがあり、第２の所定の位置は、たとえば、係合ユニットおよび移動可能ユニットの最終的な位置に隣接する。
図３６、図４２～図４３は、別の実施形態を示す。これらの例では、移動可能ユニットは、一方の表面（たとえば、カウンタの下の）に隣接して回転し、対応する係合ユニットは、他方の表面（たとえば、カウンタより上の）上で回転する。図３６において示されるように、１つの例示的な移動可能ユニット３６１０は、アクセル３６１１の周りで回転するプラットフォームである。アクセルは、たとえば、上記で説明されたように制御ユニット３６１３およびサーバ３６１４の制御下で、モータ３６１２によって駆動されることがある。したがって、この例では、たとえば、機械的ガイドはアクセルであり、経路は、アクセルの周りの回転経路である。たとえば、移動可能ユニットは、レール実施形態のために示されている取り付けユニットに類似した取り付けユニット（図３６に図示されず）を使用して表面３６０１の下に取り付けられてよく、柱は、移動可能ユニット上の磁石と下側表面との間の距離を設定することがある。
図３６、図４２～図４３に示される例では、移動可能ユニット３６１０は丸いプラットフォームであり、このプラットフォームは、プラットフォームに沿って周りにパターンをなして（たとえば、円で）配置された複数の磁石３６２０～３６２３を備える。たとえば、上側表面３６０２上に構成された係合ユニット３６３０は、たとえば、移動可能ユニット３６１０内の複数の磁石３６２０～３６２３に適合し、結合力を形成するように配置された複数の磁石３６４０～３６４３を備える、回転式コンベア（本明細書においては「回転盆」と呼ばれる）であってよい。１つの例示的な実施形態では、回転盆は、回転する外側環３６３１と、静止する内側円３６３２とを有する。たとえば、第２の移動可能ユニット、ガイド、および係合ユニット（たとえば、図３５および図３７～４１において示されるように）は、補助の経路（「補助経路」）３６９０を形成し、外側環が異なる位置に回転すると物品を回転盆から離れて移動させるように構成されることがある。たとえば、回転盆は、パック３６５０の補助の（補助）経路の前におよびこれに沿って物品を配置するために回転されることがある。配達システムは、たとえば、取り上げる目的で物品を配達するために、物品を回転盆から離れて第２の所定の位置３６５１に移動させるために、パックと係合することがある。他の実施形態は、たとえば、追加の補助の経路を使用して、物品を回転盆から離れて移動させることがある。
図４２および図４３は、例示的な回転配達システム４２００の異なる図を示す。図４２は、例示的な移動可能ユニット、取り付けユニット、およびモータ・システムを示す。この例では、移動可能ユニット４２１０は、プラットフォームの外周の周りに配置された５つの磁石４２１１を備える丸いプラットフォームである。プラットフォームは、制御ユニットから電気制御信号を受け取るモータ４２２０の制御下で回転される。モータ４２２０はアクセルに結合され、アクセルは、移動可能ユニット・プラットフォームの中心に結合される。取り付けユニットは、取り付けブラケット４２３０と、取付支柱４２３１と、クロスバー４２３２とを備える。移動可能ユニット４２１０はクロスバー４２３２に結合され、クロスバー４２３２は、この例では、取付支柱４２３１にも結合される。取付支柱４２３１および取り付けブラケット４２３０は、移動可能ユニット４２１０の磁石が表面（たとえば、カウンタの下側表面）の近くおよびこれとほぼ同一平面上に位置決めされるように表面上に取り付けユニットを付着するように構成される。この例では、位置センサ４２５０は、たとえば、プラットフォームの回転位置を感知するように移動可能ユニット４２１０の縁の近くに構成されることがあり、これは、プラットフォームの正確な位置を制御および／または較正するうえで有用であることがある。図４３は、図４２の回転配達システムの側面図を示す。図４３は、モータ４２２０がアクセル４３０１に結合され、これをコントローラからの電気信号の制御下で駆動し得ることを示す。モータ４２２０は、対応する係合ユニットに物品を配達させるために、アクセルと、したがって移動可能ユニット４２１０を、必要に応じてさまざまな角度位置のいずれかに時計回りまたは反時計回りに（または両方）回転させることがある。
例示的なコンピュータ・システム
図４４は、上記の開示における革新的な技法により構成されたコンピュータ・システム・ハードウェアの周知の要素を示す。以下のハードウェア説明は、１つの例示的な例にすぎない。さまざまなコンピュータ・ハードウェア・トポロジが上記で説明された技法を実装するために使用されてよいことを理解されたい。例示的なサーバ・コンピュータ・システム４４１０が図４４に示されている。コンピュータ・システム４４１０は、バス４４０５または情報を通信するための他の通信機構と、本明細書において説明されるようにクラウド・サーバから受信された命令を含む、情報を処理するためにバス４４０５と結合された１つまたは複数のプロセッサ４４０１とを含む。コンピュータ・システム４４１０は、たとえば、上記で説明される技法のうちのいくつかを実行するための情報および命令を含む、情報とプロセッサ４４０１によって実行されることになる命令とを記憶するためにバス４４０５に結合されたメモリ４４０２も含む。メモリ４４０２は、プロセッサ４４０１によって実行されるプログラムを記憶するためにも使用されることがある。メモリ４４０２の可能な実装形態は、限定するものではないが、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、または両方であってよい。記憶デバイス４４０３も、情報および命令を記憶するために設けられる。一般的な形式の記憶デバイスとしては、たとえば、ハード・ドライブ、磁気ディスク、光ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、フラッシュ・メモリもしくは他の不揮発性メモリ、ＵＳＢメモリ・カード、またはコンピュータが読み取り可能な他の任意の媒体がある。記憶デバイス４４０３は、たとえば、ソース・コード、バイナリ・コード、または上記の技法を実行するようにハードウェアを構成するためのソフトウェア・ファイルを含み得る。記憶デバイス４４０３とメモリ４４０２の両方は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体の例である。１つまたは複数のプロセッサと、メモリと、記憶装置と、ネットワーク・インタフェースとを含むコンピュータ・システムは、たとえば、クラウド・コンピューティングのためのデータ・センタ４４３１、ローカル・ハードウェア・サーバ４４１０、およびリモート・デバイス４４２１を含む広範囲の適用例にわたって使用され得る。一実施形態では、クラウド・サーバ・コンピュータ４４３１のうちの１つまたは複数は、クラウド・コンピューティング環境にあってよく、記憶デバイスと、プロセッサと、クラウド・オペレーティング・システムを実行し、上記で説明された本開示の態様を制御するために命令を実行するためのコンピュータ４４１０のようなメモリとを含んでよい。
コンピュータ・システム４４１０は、バス４４０５と結合されたネットワーク・インタフェース４４０４も含む。ネットワーク・インタフェース４４０４は、コンピュータ・システム４４１０とローカル・ネットワーク４４２０との間の双方向データ通信を提供し得る。ネットワーク４４２０は、たとえば、イーサネット、ローカル・ワイヤレス・ネットワーク（たとえば、ＷｉＦｉ）、またはセルラー・ネットワークなどの１つまたは複数のネットワーク技術を表してよい。ネットワーク・インタフェース４４０４は、たとえば、ワイヤレス接続であってもよいし、ワイヤード接続であってもよい。コンピュータ・システム４４１０は、たとえば、ワイヤード・ローカル・エリア・ネットワークもしくはワイヤレス・ローカル・エリア・ネットワーク、イントラネット、またはセルラー・ネットワーク上で、ネットワーク・インタフェース４４０４を通して情報をインターネット４４３０に送信および受信することができる。
いくつかの実施形態では、ユーザが、タブレット・コンピュータまたはモバイル・コンピュータ・デバイス（たとえば、携帯電話）などの別のコンピューティング・デバイス４４５０を使用してシステムにアクセスすることがある。ローカル・アプリケーション（たとえば、「アプリ」）またはブラウザを使用して、たとえば、ユーザは、本明細書において説明されるデータおよび特徴にアクセスすることがある（たとえば、注文を行うまたはレシピ中の材料の量を修正する）。一実施形態では、コンピューティング・デバイス４４５０は、たとえば、インターネット７３０を経由してクラウド・サーバ・コンピュータ４４３１上のソフトウェアにアクセスすることがある。別の実施形態では、コンピューティング・デバイス４４５０は、ネットワーク４４２０を経由して（たとえば、キオスク用の専用タブレットを使用して）クラウド・サーバ・コンピュータ４４３１上のソフトウェアにアクセスすることがある。
いくつかの適用例では、コンピューティング・デバイス４４５０は、プロセッサ４４５１と、メモリ４４５２と、記憶装置４４５３と、ネットワーク・インタフェース４４５４と、バス４４５５も含むことがある。
加えて、前述の構成要素は、コンピュータ・ユーザに情報を表示するために、バス４４０５を介してディスプレイ４４５７に結合されてよい。キーボード、タッチスクリーン、および／またはマウスなどの入力デバイス４４５６は、情報およびユーザからのコマンド選択をプロセッサ４４５１に通信するために、バス４４５５に結合される。これらの構成要素の組み合わせは、ユーザがシステムと通信することを可能にする。いくつかのシステムでは、バス４４０５および４４５５は、たとえば、コンピュータのさまざまな構成要素を互いに結合するための複数の特殊バスを表す。
さらなるクラウド・コンピュータ・システム例
一実施形態では、本開示は、複数のリモート・デバイスを制御するためのクラウド・コンピュータ・システムであって、コンピュータ・メモリ内の複数の記憶された物体を備えるクラウド・ベースのオペレーティング・システムを含むクラウド・サーバであって、この記憶された物体は、リモート・システム内の複数のリモート・デバイスによって実行されることになるコマンドと、各リモート・デバイスに対して、リモート・デバイスによって実行されるプロセスをトリガするための１つまたは複数の動作とを含み、クラウド・ベースのオペレーティング・システムは、タスクを実行するようにリモート・デバイスの一部分を制御するために複数のコマンドおよび対応する動作から命令のセットを生成する、クラウド・サーバと、複数のリモート・デバイスに結合されたローカル・サーバであって、クラウド・サーバから命令を受信し、対応するリモート・デバイスに特定の命令を配布するローカル・サーバとを備え、ローカル・サーバは、特定のリモート・デバイスに対応する、命令の特定の動作に基づいた命令を配布し、ローカル・サーバは、リモート・デバイス内の命令の実行を管理し、各リモート・デバイスは、ローカル・サーバから受信された命令の特定の動作を実行し、各リモート・デバイスは、特定の命令に応答して複数の予め決められたデバイス固有プロセスを実行するように構成される、クラウド・コンピュータ・システムを含む。
別の実施形態では、本開示は、クラウド・コンピュータ・システムから複数のリモート・デバイスを制御するコンピュータ実装方法であって、クラウド・コンピュータ・システムのメモリ内にデータ・モデルを記憶することであって、このデータ・モデルは、リモート・システム内の複数のリモート・デバイスによって実行されることになるコマンドと、各リモート・デバイスに対して、リモート・デバイスによって実行されるプロセスをトリガするための１つまたは複数の動作とを含む、記憶することと、ユーザ入力に応答してクラウド・コンピュータ・システム内の命令のセットを生成することであって、命令は、タスクを実行するように複数のリモート・デバイスの一部分を制御するために複数のコマンドおよび対応する動作から生成される、生成することと、ネットワーク上でローカル・サーバに命令を送信することであって、ローカル・サーバは複数のリモート・デバイスに結合される、ローカル・サーバは、クラウド・サーバから命令を受信して、対応するリモート・デバイスに特定の命令を配布する、送信することとを含み、ローカル・サーバは、特定のリモート・デバイスに対応する、命令の特定の動作に基づいた命令を配布し、ローカル・サーバは、リモート・デバイス内の命令の実行を管理し、配布された命令を受信したリモート・デバイスは、ローカル・サーバから受信された特定の命令を実行し、各リモート・デバイスは、特定の命令に応答して複数の予め決められたデバイス固有プロセスを実行するように構成される、コンピュータ実装方法を含む。
一実施形態では、本開示は、クラウド・コンピュータ・システムから複数のリモート・デバイスを制御するためのコンピュータの少なくとも１つの処理ユニットによって実行可能なプログラムを記憶する非一時的な機械可読媒体であって、プログラムは、クラウド・コンピュータ・システムのメモリ内にデータ・モデルを記憶することであって、このデータ・モデルは、リモート・システム内の複数のリモート・デバイスによって実行されることになるコマンドと、各リモート・デバイスに対して、リモート・デバイスによって実行されるプロセスをトリガするための１つまたは複数の動作とを含む、記憶することと、ユーザ入力に応答してクラウド・コンピュータ・システム内の命令のセットを生成することであって、命令は、タスクを実行するように複数のリモート・デバイスの一部分を制御するために複数のコマンドおよび対応する動作から生成される、生成することと、ネットワーク上でローカル・サーバに命令を送信することであって、ローカル・サーバは複数のリモート・デバイスに結合される、ローカル・サーバは、クラウド・サーバから命令を受信して、対応するリモート・デバイスに特定の命令を配布する、送信するための命令のセットを含み、ローカル・サーバは、特定のリモート・デバイスに対応する、命令の特定の動作に基づいた命令を配布し、ローカル・サーバは、リモート・デバイス内の命令の実行を管理し、配布された命令を受信したリモート・デバイスは、ローカル・サーバから受信された特定の命令を実行し、各リモート・デバイスは、特定の命令に応答して複数の予め決められたデバイス固有プロセスを実行するように構成される、非一時的な機械可読媒体を含む。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１３４］のいずれかにおいて、説明される主題を含み、各リモート・デバイスは、一度に１つのローカル・サーバからの命令を実行し、複数のリモート・デバイスは、ローカル・サーバからの命令を並列に実行する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１３５］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、コマンドは、リモート・デバイスによって実行可能な１つまたは複数のデバイス固有動作に対応する自然言語表現である。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１３６］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、コマンドは、特定のデバイスのための１つまたは複数の動作にマップされる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１３７］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、コマンドは、１つまたは複数のデバイス固有プロセスを実行するために１つまたは複数のリモート・デバイスによって実行可能な１つまたは複数のデバイス固有動作にマップされる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１３８］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、コマンドは、特定のデバイス、特定のデバイス固有動作、およびデバイス固有動作のための１つまたは複数のパラメータにマップされる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１３９］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、少なくとも１つのリモート・デバイスはロボット・システムである。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４０］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、命令の配布は、ロボット・システムに命令を送信することと、他のリモート・デバイスの１つに命令を送信することを交互に行う。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４１］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、クラウド・サーバによって生成される命令は、動作と関連づけられた特定のリモート・デバイスのリモート・デバイス識別を含み、ローカル・サーバは、リモート・デバイス識別に基づいて特定の命令を配布する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４２］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、１つまたは複数のリモート・デバイスは共有可能として指定され、クラウド・サーバからの命令は、共有可能であり得るリモート・デバイスを示し、共有可能として指定された第１のリモート・デバイスが、クラウド・サーバからの第１の命令に対応する第１のジョブ中に非アクティブであるとき、ローカル・サーバは、クラウド・サーバからの第２の命令に対応する第２のジョブから第１のリモート・デバイスに命令を配布する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４３］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、リモート・デバイスは、関連づけられた動作とクラウド・サーバ内に記憶されたパラメータを有する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４４］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、クラウド・サーバは、リモート・デバイスが共有可能であるかどうかを指定する情報を記憶する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４５］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、第１のコマンドの結果によって、その後のコマンドと関連づけられたパラメータが修正される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４６］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、クラウド・サーバは、複数の材料を指定する生産レシピをさらに記憶し、材料は、第１の複数のリモート・デバイス内に記憶され、材料は、リモート・デバイスによって生産される製品の構成要素であり、特定のリモート・デバイスは、特定の命令に応答して特定の材料を分注する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４７］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、クラウド・サーバは、クラウド・サーバ内に記憶されたステップを含む生産レシピをさらに記憶し、ステップは、製品を生産するためのプロセスの特定の部分の自然言語記述である。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４８］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、クラウド・サーバ内に記憶された生産レシピ・ステップは優先順位と関連づけられ、特定の生産レシピの異なるステップの優先順位は異なり、ローカル・サーバが各デバイスに命令を配布する注文を制御し、優先順位は、クラウド・サーバからローカル・サーバに送信される命令に記憶される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１４９］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、クラウド・サーバは、レシピ・ステップを特定のリモート・デバイスおよび１つまたは複数のデバイス固有動作と関連づける複数のマッピングをさらに記憶する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５０］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、複数のマッピングは、リモート・デバイスのクラスタ内の特定のデバイスを材料と関連づけ、材料は、クラスタ内のリモート・デバイスにまたがる命令の実行によって生産される製品の構成要素である。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５１］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、１つまたは複数のリモート・デバイスは、クラウド・サーバ内に記憶された場所データ要素と関連づけられ、この場所データ要素は、ロボット・システムと相互作用するための特定のリモート・デバイスの物理的位置を提供する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５２］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、ロボット・システムは、第１の複数のリモート・デバイスの物理的インタフェース間で物品を移動させ、各リモート・デバイスおよびロボット・システムはネットワーク上でローカル・サーバに結合され、ローカル・サーバは、ローカル・サーバによる命令の配布に基づいて複数の所定の位置にわたってのロボット・システムによって物品の移動を協調させ、所定の位置は、物品を受け取るためのリモート・デバイスのための物理的インタフェースのロケーションである。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５３］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、ロボット・システムが、物品を受け取るために特定の物理的インタフェース内に物品を配置した後、対応するリモート・デバイスがローカル・サーバから命令を受信し、この命令は、第１のロケーションから第２のロケーションに１つまたは複数の構成要素を移動させるようにリモート・デバイスを構成し、第２のロケーションは特定の物理的インタフェース内にあり、それに応じて、リモート・デバイスは、１つまたは複数の構成要素を物品に結合させる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５４］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、構成要素は食材であり、物品は生産中の食料品である。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５５］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、構成要素は、粉末状食料品、粒状食料品、カットされた食料品、または液体食料品のうちの１つまたは複数であり、リモート・デバイスは複数のディスペンサを含む。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５６］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、複数のリモート・デバイスは、ロボット・システムによって物理的インタフェース内に配置された物品を受けるための物理的インタフェースを有し、リモート・デバイスは、クラウド・サーバから受信されローカル・サーバによってリモート・デバイスに配布される命令に基づいて、生産中の物品の構成要素を物理的インタフェースに移動させる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５７］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、ローカル・サーバに結合された第１のデバイスは、最大リーチを有するロボット・システムであり、複数のリモート・デバイスは、リモート・デバイスのための物理的インタフェースが前記最大リーチ内にあるようにロボット・システムの周りに構成される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５８］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、ロボット・システムの最大リーチはカウンタの第１の部分にわたって延在し、カウンタの第２の部分は、ロボット・システムの最大リーチの外部にあり、ロボット・システムは、最大リーチ内部のカウンタ上の第１の所定の位置に完成した物品を配置し、配達機構は、最大リーチ内部から最大リーチの外部へ、第２の所定の位置に、完成した物品を移動させる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１５９］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、リモート・デバイスはロボット・システムと配達システムとを備え、ローカル・サーバは、ロボット・システムのリーチ内のカウンタ上の第１の所定の位置において完成した物品を配置するためにクラウド・サーバからロボット・システムに第１の命令を配布し、ロボット・システムが、ロボット・システムが配置動作を完了したことを示す信号をローカル・サーバに送信した後、ローカル・サーバは、第１の所定の位置からロボット・システムのリーチの外部の第２の所定の位置に完成した物品を移動させるために、クラウド・サーバから配達システムに第２の命令を配布する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１６０］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、複数のリモート・デバイスおよびローカル・サーバは食料生産キオスクである。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１６１］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、複数のリモート・デバイスは、１つまたは複数のディスペンサと、１つまたは複数の物理的処理ユニットと、ロボット・システムと、ロボット・システムのリーチ内のカウンタ上の第１の位置からロボット・システムのリーチ外部のカウンタ上の第２の位置に自動的に生産された食料生産を移動させるための配達システムとを備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１３２］～［０１６２］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、クラウド・サーバは、複数の自然言語ステップと複数の材料を含む食料レシピを含む情報であって、このステップは、関連づけられた注文を有する、情報と、リモート・デバイスによって受信されたとき、リモート・デバイスにデバイス固有プロセスを実行させる動作を備えるデバイスであって、各動作は１つまたは複数の対応するパラメータを含む、デバイスと、レシピのステップをデバイス上の１つまたは複数の動作に関連づけるマッピングと、食材を特定のデバイスに関連づけるマッピングとを記憶し、レシピの実行に応答して、クラウド・サーバに関する情報は、ローカル・サーバとリモート・デバイスとを備えるキオスクに送信される命令に自動的に転換され、ローカル・サーバは、食料生産を生産するために注文に基づいて動作を含む命令をリモート・デバイスに配布する。
さらなるキオスク例
別の実施形態では、本開示は、自動化された食料生産キオスクを含む。
一実施形態では、本開示は、ロボット・システムを備える自動化された食料生産キオスクを含む。一実施形態では、ロボット・システムは、最大リーチを有する。いくつかの実施形態では、複数の食材ディスペンサは、ロボット・システムの周りに構成される。各ディスペンサは、物品を受けるためにロボット・システムのリーチ内に物理的インタフェースを有することがある。いくつかの実施形態では、１つまたは複数の物理的処理ユニットは、物品を受け取るためにロボット・システムの最大リーチ内に物理的インタフェースを有する。いくつかの実施形態では、キオスクは、カウンタを含むことがある。いくつかの実施形態では、カウンタの第１の部分はロボット・システムの最大リーチ内にあり、カウンタの第２の部分はロボット・システムの最大リーチの外部にある。いくつかの実施形態では、配達ユニットは、カウンタに結合されることがある。いくつかの実施形態では、ロボット・システムは、複数の食材ディスペンサの物理的インタフェース内の予め決められた位置の間で物品を順次移動させ、物品が各物理的インタフェース内にあるとき、対応する食材ディスペンサは、ディスペンサ内に保管された食材を物品に結合させる。いくつかの実施形態では、異なるディスペンサからの複数の食材が物品に結合されると、ロボット・システムは、物品を処理するために物品を少なくとも１つの物理的処理ユニットに移動させる。いくつかの実施形態では、キオスクが、物品を処理することを完了したとき、ロボット・システムは、物品をカウンタの第１の部分上の第１の位置に移動させ、配達ユニットは、物品をカウンタの第１の部分上の第１の位置からカウンタの第２の部分上の第２の位置に移動させる。いくつかの実施形態では、キオスクは、段落［０１６５］内の上記のすべての特徴を含んでよいが、他の実施形態では、キオスクは、そのような特徴の任意の組み合わせを含んでよい。
別の実施形態では、本開示は、完全に自動化された食料生産キオスクを含む。物品を移動させるためのロボット・システム手段であって、最大リーチを有するロボット・システム手段と、ロボット・システム手段の周りに構成された食材を保管および分注するための１つまたは複数の食材ディスペンサ手段であって、各食材ディスペンサ手段は、物品を受け取るためにロボット・システムのリーチ内に物理的インタフェースを有する、食材ディスペンサ手段と、物品を受け取るためにロボット・システム手段のリーチ内に物理的インタフェースを有する物品を処理するための１つまたは複数の物理的処理手段と、カウンタであって、第１の部分がロボット・システムの最大リーチ内にあり、第２の部分がロボット・システムの最大リーチの外部にある、カウンタと、このカウンタに結合された配達手段とを備え、ロボット・システム手段は、複数の食材ディスペンサ手段の物理的インタフェース内の予め決められた位置の間で物品を順次移動させ、物品が各物理的インタフェース内にあるとき、対応する食材ディスペンサ手段は、食材を物品に結合させ、異なる食材ディスペンサ手段からの複数の食材が物品に結合されると、ロボット・システムは、物品を処理するために物品を少なくとも１つの物理的処理手段に移動させ、キオスクが、物品を処理することを完了したとき、ロボット・システム手段は、物品をカウンタの第１の部分上の第１の位置に移動させ、配達手段は、物品をカウンタの第１の部分上の第１の位置からカウンタの第２の部分上の第２の位置に移動させる。
別の実施形態では、本開示は、完全に自動化された食料生産キオスク内の食料品を生産する方法であって、キオスク内のローカル・サーバ内のクラウド・サーバからレシピを受信することと、レシピに基づいて、複数の命令をロボット・システムに送信することであって、ロボット・システムは最大リーチを有し、命令に応答して、ロボット・システムは、複数の食材ディスペンサおよび１つまたは複数の物理的処理ユニットの物理的インタフェース内の予め決められた位置の間で物品を順次移動させ、食材ディスペンサおよび物理的処理ユニットは、物品を受け取るようにロボット・システムの最大リーチ内に物理的インタフェースをもつロボット・システムの周りに構成される、送信することと、物品が各食材ディスペンサの物理的インタフェース内にあるとき、レシピに基づいて、複数の命令を複数の食材ディスペンサに送信することであって、それに応じて、各食材ディスペンサが、食材ディスペンサ内に保管された食材を物品に結合させる、送信することと、レシピに基づいて、レシピ内で指定された複数の食材が物品に結合されているとき、物品が各物理的処理ユニットの物理的インタフェース内にあるとき、１つまたは複数の命令を１つまたは複数の物理的処理ユニットに送信することであって、それに応じて、１つまたは複数の物理的処理ユニットが物品を処理する、送信することと、キオスクが物品を処理することを完了したとき、物品をカウンタの第１の部分上の第１の位置に移動させるために命令をロボット・システムに送信することであって、カウンタの第１の部分はロボット・システムの最大リーチ内にあり、カウンタの第２の部分はロボット・システムの最大リーチの外部にある、送信することと、物品をカウンタの第１の部分上の第１の位置からカウンタの第２の部分上の第２の位置に移動させるために命令をカウンタに結合された配達システムに送信することとを含む方法を含む。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１６７］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、食材ディスペンサおよび物理的処理ユニットは、無人状態で複数の物品の生産を制御するためのローカル・サーバの制御下で自動化されたシステムであり、サーバは、クラウド・サーバから受信された異なるレシピに基づいて異なる物品を生産するようにロボット・システムの移動を制御するためにクラウド・サーバからレシピを受信する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１６８］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、ローカル・サーバは、ロボット・システムに命令を配布することことによって、複数の食材ディスペンサの物理的インタフェースの間で物品を順次移動させ、物品が各物理的インタフェース内にあるとき、ローカル・サーバは、対応する食材ディスペンサに命令を配布して命令で指定された規定量の食糧を分注する動作を実行する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１６９］の任意の組み合わせで、説明される主題を含み、キオスクは複数の冷蔵ユニットをさらに備え、複数の食材ディスペンサは、材料を保管し、１つまたは複数の冷蔵ユニットの内部に設置され、冷蔵ユニットは、物品が対応する物理的インタフェース内にあるとき、各食材ディスペンサからの材料が、食材ディスペンサから物品に垂直方向下方へ移動するように、各ディスペンサ・システムの下部と対応する物理的インタフェースの上方との間に開口を備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１７０］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、ディスペンサおよびカウンタがロボット・システムを取り囲む。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１７１］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、キオスクは完全に囲まれる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１７２］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、キオスクは前方部分と後部部分とを備え、前方部分は、カウンタとウィンドウとを単一の可動ユニットとして備え、可動ユニットの側壁は、後部部分の側壁と適合して外部アクセスからキオスクの内部を密閉する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１７３］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、キオスクは円形または多角形である。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、段落［０１６５］～［０１７４］のいずれか特定の組み合わせで、説明される主題を含み、キオスクは、カウンタの長さに沿って延在し、キオスクの上部に対して垂直方向に延在するウィンドウをさらに備え、このウィンドウは、完成した物品を取り出すための１つまたは複数の開口を備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１７５］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、物理的処理ユニットのうちの１つまたは複数は、食材ディスペンサからの材料を混合するためのブレンダを備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１７６］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、物品は、ブレンドされた飲料を保持するためのジャーであり、ブレンド・ステップの後、ロボット・システムは、ブレンドされた飲料をカップに注入し、このカップは、ユーザがウィンドウを通してカップを取り出し得るように、第１の位置から、ウィンドウ内の開口に近接した第２の位置に配達システムによって移動される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１７７］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、キオスクは、自動化された水源に結合されたブレンダを備え、ローカル・サーバの制御下で、ジャーで、ブレンドされた食料品が空になった後、自動化された水源は、水をジャーに分注し、ブレンダは、ジャーを洗浄するようにジャー内の水を撹拌するためにオンにされ、ロボット・システムは、水を、ブレンダに隣接するカウンタの下に設置されたシンクにあける。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１７８］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、配達システムは、カウンタの上側表面上の磁気パックと、カウンタの下側表面上に取り付けられた磁気車両とを備え、磁気車両は、カウンタの下で第１の位置と第２の位置との間の経路に沿って移動し、それに応じて、パックを移動させ、このパックは、物品をカウンタの上側表面上で第１の位置から第２の位置に押す。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１７９］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、ロボット・システムはロボット・アームであり、ロボット・アームの基部は静止し、床より上に上げられ、ロボット・アームは、カウンタより上および下で最大リーチ内の複数の位置の間で物品を移動させる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１８０］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、キオスクは、カウンタから見える１つまたは複数のディスプレイをさらに備え、ディスプレイは、キオスクによって生産されるプロセスにおいて、キオスクが生産することができる利用可能な食料品と１つまたは複数の物品のステータスとを表示するためにローカル・サーバに結合される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１８１］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、ロボット・システムは第１の予め決められた位置で取り付けられ、物理的インタフェースは複数の第２の予め決められた位置で取り付けられ、そのため、物理的インタフェースはロボット・アームに対して移動しない。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１６５］～［０１８２］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、複数の第２の予め決められた位置はコンピュータ・メモリ内に記憶され、ロボット・システムは、保管された第２の予め決められた位置およびクラウド・サーバから受け取られたレシピに基づいて物理的インタフェースの間で移動する。
さらなる固体ディスペンサ例
一実施形態では、本開示は、単独で、または本明細書において説明される他の特徴と組み合わせて、固体ディスペンサを含むことがある。
一実施形態では、本開示は、材料を保持するホッパーと、ホッパー内の開口を通して材料を受けるホッパーの下に結合されたディスペンサ・ユニットであって、ハウジングとディスペンサ要素とを備え、このディスペンサ要素は、水平軸の周りで回転可能に結合され、ディスペンサ要素は、水平軸のまわりで第１のチャネルと第２のチャネルとを有する、ディスペンサ・ユニットとを備え、ディスペンサ要素とホッパーは、第１のチャネルおよび第２のチャネルが分注材料(dispense ingredients)を選択的に回転し得るように結合する、装置を含む。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］と組み合わせて、説明される主題を含み、装置は、ディスペンサ・ユニットの下に結合されたトラップをさらに備え、このトラップは、第１の位置と第２の位置とを有するフラップを備え、第１の位置では、フラップが、ディスペンサ・ユニットからの材料がトラップを通過することを防止し、第２の位置では、フラップは、ディスペンサ・ユニットからの材料がトラップを通過する開口を生じさせる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］～［０１８６］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、第１のチャネルおよび第２のチャネルは、水平軸のまわりで円筒状基部から生ずる４つのブレードから形成され、ブレードは、円筒状基部の長さに沿って互いから９０度で生じ、４つのブレードのうちの２つの隣接するブレードは第１のチャネルを形成し、４つのブレードのうちの他の２つの隣接するブレードは第２のチャネルを形成する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］～［０１８７］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、第１のチャネルおよび第２のチャネルは、第１のチャネルおよび第２のチャネルがディスペンサ要素の近位端から遠位端に９０度シフトするように、水平軸に沿って湾曲する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］～［０１８８］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、第１のチャネルは、第１のチャネルとホッパー内の開口との間に第１の開口を生じさせるために、第１の度数から第２の度数の間で第１の位置へと選択的に回転されることがあり、それに応じて、第１の量の材料が第１のチャネルに入る。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］～［０１８９］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、第２のチャネルは、第２のチャネルとホッパー内の開口との間に第２の開口を生じさせるために第２の位置へと選択的に回転されることがあり、それに応じて、第２の量の材料が第２のチャネルに入る。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］～［０１９０］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、ディスペンサ要素は、第１の開口および第２の開口がほぼ同じであるように回転される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］～［０１９１］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、第１の開口または第２の開口を生成する回転は、少なくとも第１のチャネルまたは第２のチャネルのサイズ、材料の所望の量、および材料のカット・サイズに対応する所定の較正係数によって決定される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］～［０１９２］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、第１のチャネルおよび第２のチャネルは、第１の量の材料が第１のチャネルから出ることを可能にする第３の位置へと選択的に回転されてよく、第１のチャネルおよび第２のチャネルは、第２の量の材料が第２のチャネルから出ることを可能にする第４の位置へと選択的に回転されてよい。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］～［０１９３］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、材料の第１の量は増分量であり、ディスペンサ要素は、材料の最終的な量を提供するために、所定の数のサイクルにわたって複数の位置間で回転する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１８５］～［０１９４］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、装置は、分注された材料の重量を測定するためにスケールを備え、スケールによって測定された値は、最終的な量の材料を分注するように回転のサイクルの数を再計算するために使用される。
一実施形態では、本開示は、分注された材料を受けるための上側開口と、材料を分注するための下側開口とを有するハウジングと、中心シリンダの周りで互いから９０度で構成され、上側開口と下側開口との間に第１のチャネルおよび第２のチャネルを作るためにシリンダの長さに沿って９０度湾曲した、４つのブレードを備えるディスペンサ要素とを備え、ブレードは、上側開口から第１のチャネルおよび第２のチャネルを通って下側開口に材料の流れを制御するために第１の位置と第２の位置との間で回転される、装置を含む。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特定の段落［０１９６］において、説明される主題を含み、第１のサイズの材料の場合、シリンダは第１の直径を有し、ブレードは第１の半径方向長さを有し、第１のサイズの材料よりも大きい第２のサイズの材料の場合、シリンダは第２の直径を有し、ブレードは第２の半径方向長さを有し、第１の直径は第２の直径よりも大きく、第１の半径方向長さは第２の半径方向長さよりも小さい。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１９６］～［０１９７］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、装置は、上側開口に結合されたホッパーと、下側開口に結合されたトラップとをさらに備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１９６］～［０１９８］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、装置は、ディスペンサ要素を回転させるために結合された第１のモータをさらに備え、材料の流れを生じさせる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１９６］～［０１９９］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、装置は、第１のモータを制御するために結合されたコントローラと、トラップに結合され、トラップを開閉するためにコントローラにさらに結合された第２のモータと、コントローラに結合されたサーバをさらに備え、分注するための、サーバからコントローラへのコマンドに応答して、コントローラは、トラップを開くようにモータを構成し、コントローラは、分注動作が完了したサーバに応答する前にトラップを閉じる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１９６］～［０２００］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、トラップを出る材料を受けるためにトラップより下に位置決めされた容器と、容器内に設置された材料の重量を測定するために容器に結合されたスケールとをさらに備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１９６］～［０２０１］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、スケールは、ディスペンサ要素が、サーバからコントローラによって受信された命令で指定された材料の重量を配達するために、容器内の材料の重量に反応するように、コントローラにフィードバック信号を提供する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１９６］～［０２０２］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、コントローラは、サーバが、更新された重量の材料を分注するようにコントローラを構成するために容器内の材料の重量に反応するように、サーバにフィードバック信号を提供する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０１９６］～［０２０３］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、初期較正係数は、所望の重量の物品を配達するように回転値およびサイクル値を設定するためにサーバからコントローラにロードされる。
さらなる粒状ディスペンサ例
一実施形態では、本開示は、単独で、または本明細書において説明される他の特徴と組み合わせて、粒状ディスペンサを含むことがある。
一実施形態では、本開示は、粒状構成要素を保持するための容器と、この容器の下部に結合されたキャップと、ストッパであって、前記キャップに対してばね式のストッパとを備え、ストッパとキャップとの間のインタフェースは、複数の突起と、複数の鋸歯形とを備え、突起は、キャップとストッパとの間の密封を形成するために、第１の位置において鋸歯形の間で基部部分に嵌合し、ストッパが回転されるとき、突起は、キャップとストッパとの間に複数の開口を作るために、鋸歯形の傾斜部分と係合する、装置を含む。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特定の段落［０２０６］において、説明される主題を含み、キャップは、鋸歯形を含む鋸歯状隆起を備え、前記ストッパは、複数の突起を備える円錐形表面を形成する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２０７］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、開口は、鋸歯状隆起の傾斜部分とストッパの円錐形表面との間に突起によって形成される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２０８］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、ストッパの回転の角度は、開口を通過する粒状構成要素の量を制御する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２０９］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、装置は、ストッパを回転させるためにストッパに結合されたモータをさらに備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１０］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、モータはステッパ・モータである。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１１］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、モータはＤＣモータであり、ＤＣモータのオン時間は、開口を通過する粒状構成要素の量に対応する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１２］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、突起は、ストッパの上側部分に沿って円錐形表面の長さに沿って延在し、突起は、ストッパの下側部分に沿って湾曲する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１３］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、突起は、ストッパの回転の方向に対向する角度でストッパの円錐形表面上に構成される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１４］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、粒状構成要素は、粒状食料品である。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１５］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、粒状構成要素は、粉末状食料品である。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１６］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、第１の粒度が第２の粒度よりも大きいとき、第１の粒度を有する第１の粒状構成要素のための突起のサイズおよび鋸歯形のサイズは、第２の粒度を有する第２の粒状構成要素のための突起のサイズおよび鋸歯形のサイズよりも大きい。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１７］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、回転中、ストッパの周期的閉鎖が撹拌を生じさせる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１８］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、キャップと係合するストッパの一部分は、指部間にギャップを有する指部を備え、突起は、指部の下方へ延在する。
一実施形態では、本開示は、粒状構成要素を保持する容器と、この容器の下部に結合されたキャップと、ストッパであって、前記キャップに対してばね式のストッパとを備え、キャップとストッパとの間に密封と１つまたは複数の開口を交互に形成するための第１の手段とを備え、容器内の粒状構成要素は１つまたは複数の開口を通過する、装置を含む。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特定の段落［０２２０］において、説明される主題を含み、密封と１つまたは複数の開口を交互に形成するための第１の手段は、鋸歯を備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２０］～［０２２１］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、鋸歯は、キャップ上に構成される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２０］～［０２２２］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、密封または１つもしくは複数の開口を交互に形成するための第１の手段は、複数の突起を備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２０］～［０２２３］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、突起は、ストッパ上に構成される。
一実施形態では、本開示は、粒状構成要素を容器に保管することであって、この容器は、前記容器の下部およびストッパに結合されたキャップを備え、前記ストッパは、前記キャップに対してばね式であり、前記ストッパおよび前記キャップは、複数の突起と複数の鋸歯形とを備えるインタフェースを形成し、第１の位置では、突起は、ストッパとの密封を形成するために鋸歯形の間で基部部分に嵌合する、保管することと、突起が、複数の開口を作るために鋸歯形の傾斜部分と係合するように、ストッパを回転させることであって、容器内の粒状構成要素は開口を通過する、回転させることとを含む方法を含む。他の実施形態では、方法は、本明細書において、特に段落［０２０６］～［０２１９］および／または段落［０２２０］～［０２２４］のいずれかにおいて、説明される主題を含んでよい。
さらなる配達システム例
一実施形態では、本開示は、単独で、または本明細書において説明される特徴のうちの１つもしくは複数と組み合わせて、配達システムを含むことがある。
一実施形態では、本開示は、機械的ガイドと、ガイドに結合された移動可能ユニットであって、ガイドによって画定された第１の表面の経路に沿って進み、移動可能ユニットおよびガイドは第１の表面に取り付けるように構成される、移動可能ユニットと、厚さによって第１の表面から分離された第２の表面に結合するように構成された係合ユニットであって、第２の表面上の物品と係合するように構成された係合ユニットと、第１の表面、厚さ、および第２の表面を貫通する磁場を生じさせるために第１の表面または第２の表面の１つに隣接する１つまたは複数の磁場生成要素であって、１つまたは複数の磁場生成要素は、移動可能ユニットまたは係合ユニットの１つに取り付けられ、移動可能ユニットまたは係合ユニットの他方内に取り付けられた１つまたは複数の磁気的応答要素内で結合力を生成するように構成され、それに応じて、移動可能ユニットが第１の表面上の経路に沿って進むとき、結合力によって、第２の表面上の対応する経路に沿って係合ユニットが移動され、係合ユニットは、少なくとも対応する経路の一部分に沿って物品を移動させる、磁場生成要素とを備える装置を含む。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特定の段落［０２２７］において、説明される主題を含み、第１の表面はカウンタの下側表面であり、第２の表面はカウンタの上側表面であり、厚さはカウンタの厚さである。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２２８］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、経路は、バリアの外部に物品を配達するためにバリア内の開口を通って延在する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２２９］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、物品はカップである。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３０］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、移動可能ユニットは、第１の表面に隣接して構成された実質的に平坦な表面を備え、係合ユニットは、第２の表面に隣接して構成された実質的に平坦な表面を有する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３１］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、係合ユニットは、係合ユニットが第２の表面に沿って移動すると摩擦を減少させるための手段をさらに備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３２］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、係合ユニットは、係合ユニットに結合され、係合ユニットと第２の表面との間に延在する、１つまたは複数のローリング要素をさらに備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３３］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、ローリング要素は、第２の表面の対応する経路に沿った移動の方向に構成された１つまたは複数のホイールを備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３４］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、ローリング要素は、１つまたは複数のボール・ベアリングを備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３５］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、磁場生成要素は、１つまたは複数の磁石を備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３６］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、磁気的応答要素は、１つまたは複数の磁石を備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３７］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、結合力を生じさせるために、移動可能ユニットは少なくとも１つの磁石を備え、係合ユニットは少なくとも１つの磁石を備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３８］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、係合ユニットは、物品と係合するための手段を備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２３９］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、第１の所定の位置を含む経路の第１の部分は、ロボット・システムの最大リーチに重複し、第２の所定の位置を含む経路の第２の部分は、ロボット・システムの最大リーチの外部にある。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４０］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、装置は、第１の表面にガイドを取り付けるためにガイドに結合された取り付けユニットをさらに備え、取り付けユニットは、複数の取り付けブラケットと、複数の取付支柱とを備え、取り付けブラケットは各々、第１の表面に付着するために第１の表面と平行な表面を有し、取付支柱は、機械的ガイドに結合され、取付支柱の長さは、第１の表面と可動ユニット内の磁場生成要素または磁気的応答要素の１つとの間の距離を設定する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４１］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、距離および磁場は、第１の閾値を上回る結合力を設定し、この第１の閾値は、係合ユニットおよび物品を移動させるように構成される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４２］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、距離および磁場は、第２の閾値を下回る結合力を設定し、この第２の閾値は、第２の表面へのおよびこれからの係合ユニットの安全な手動結合を提供するように構成される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４３］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、装置は、ガイドに沿って移動可能ユニットを移動させるように構成されたモータをさらに備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４４］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、装置は、移動可能ユニットの移動を制御するためのモータに結合されたコントローラをさらに備え、このコントローラはローカル・サーバにさらに結合され、ローカル・サーバからの命令に応答して、コントローラは、経路に沿って第１の位置から第２の位置移動可能ユニットを移動させ、それに応じて、対応する経路に沿って係合ユニットを移動させるように、モータを構成する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４５］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、対応する経路は、物品を受け取るための第１の所定の位置を備え、係合ユニットは、物品を配達するための第２の所定の位置に物品を移動させる。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４６］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、係合ユニットは、物品の側壁と係合するように構成されたクレードルを備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４７］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、係合ユニットは、物品と係合ユニットが位置合わせされていないとき、係合ユニットの方へ物品を押すように構成された形状を有する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４８］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、係合ユニットは、三日月形状パックである。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２４９］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、移動可能ユニットは、経路の方向に垂直に配置された第１の磁石と第２の磁石とを備え、係合ユニットは、対応する経路に沿って物品を押すとき係合ユニットの回転を防止するために、対応する経路の方向に垂直に配置された第１の磁石と第２の磁石とを備える。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２５０］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、経路は、初期位置から、係合ユニットが初期位置にあるときに物品が設置される第１の所定の位置を越えて、第１の所定の位置から第２の所定の位置に物品を移動させるために最終的な位置まで延在する。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２５１］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、移動可能ユニットは線形駆動装置に付着され、この線形駆動装置は、移動可能ユニットを移動させるためにモータに結合される。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２５２］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、機械的ガイドはレールであり、移動可能ユニットは、レールに沿って移動する車両である。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２５３］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、機械的ガイドはアクセルであり、移動可能ユニットは、このアクセルの周りで回転するプラットフォームである。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２５４］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、移動可能ユニットは、プラットフォーム上で円に沿って配置された複数の磁石を備える丸いプラットフォームであり、機械的ガイドはアクセルであり、係合ユニットは、移動可能ユニット内の複数の磁石に適合するように配置された複数の磁石を備える回転盆である。
一実施形態では、本開示は、本明細書において、特に段落［０２２７］～［０２５５］の任意の組み合わせで説明される主題を含み、移動可能ユニットおよび係合ユニットは、係合ユニットが物品と係合するとき物品を破壊しないように構成された速度で移動される。
上記の説明は、特定の実施形態の態様がどのように実装され得るかの例とともに、本開示のさまざまな実施形態を示している。上記の例は、実施形態にすぎないとみなされるべきでなく、以下の特許請求の範囲によって定義される特定の実施形態の柔軟性および利点を示すために提示されている。上記の開示および以下の特許請求の範囲に基づいて、他の配置、実施形態、実装形態、および等価物が、特許請求の範囲によって定義される本開示の範囲から逸脱することなく、用いられてよい。

Claims (15)

  1. 自動化された食料生産システムであって、
    最大リーチを有するロボット・システムと、
    前記ロボット・システムの周りに構成された複数の食材ディスペンサであって、各ディスペンサが、物品を受け取るために前記ロボット・システムのリーチ内に物理的インタフェースを有する、食材ディスペンサと、
    前記物品を受け取るために前記ロボット・システムの前記最大リーチ内に物理的インタフェースを有する１つまたは複数の物理的処理ユニットと、
    カウンタであって、第１の部分が前記ロボット・システムの前記最大リーチ内にあり、第２の部分が前記ロボット・システムの前記最大リーチの外部にある、カウンタと、
    前記カウンタに結合された配達ユニットと、
    を備え、
    前記ロボット・システムが、前記複数の食材ディスペンサの前記物理的インタフェース内の予め決められた位置の間で前記物品を順次移動させ、前記物品が各物理的インタフェース内にあるとき、対応する食材ディスペンサが、前記ディスペンサ内に保管された食材を前記物品に結合させ、
    異なるディスペンサからの複数の食材が前記物品に結合されると、前記ロボット・システムが、前記物品を処理するために前記物品を少なくとも１つの物理的処理ユニットに移動させ、
    前記自動化された食料生産システムが、前記物品を処理することを完了したとき、前記ロボット・システムが、前記物品を前記カウンタの前記第１の部分上の第１の位置に移動させ、前記配達ユニットが、前記物品を前記カウンタの前記第１の部分上の前記第１の位置から前記カウンタの前記第２の部分上の第２の位置に移動させる、システム。
  2. 前記食材ディスペンサおよび前記物理的処理ユニットが、無人状態で複数の物品の生産を制御するための第１のサーバの制御下で自動化されたシステムであり、前記第１のサーバが、クラウド・サーバから受け取られた異なるレシピに基づいて異なる物品を生産するように前記ロボット・システムの前記移動を制御するために前記クラウド・サーバからレシピを受け取る、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記第１のサーバが、前記ロボット・システムに命令を配布することによって、前記複数の食材ディスペンサの物理的インタフェースの間で前記物品を順次移動させ、前記物品が各物理的インタフェース内にあるとき、前記第１のサーバが、対応する食材ディスペンサに命令を配布して前記命令で指定された規定量の食料を分注する動作を実行する、請求項２に記載のシステム。
  4. 複数の冷蔵ユニットをさらに備え、前記複数の食材ディスペンサが、材料を保管し、１つまたは複数の冷蔵ユニットの内部に設置され、前記冷蔵ユニットが、前記物品が前記対応する物理的インタフェース内にあるとき、各食材ディスペンサからの材料が、前記食材ディスペンサから前記物品に垂直方向下方へ移動するように、各食材ディスペンサの下部と前記対応する物理的インタフェースの上方との間に開口を備える、請求項１に記載のシステム。
  5. 前記ディスペンサおよび前記カウンタが前記ロボット・システムを取り囲む、請求項１に記載のシステム。
  6. 前記自動化された食料生産システムはキオスクである、請求項１に記載のシステム。
  7. 前記カウンタの長さに沿って延在するウィンドウをさらに備え、前記ウィンドウが、完成した物品を取り出すための１つまたは複数の開口を備える、請求項１に記載のシステム。
  8. 前記物理的処理ユニットのうちの１つまたは複数が、前記食材ディスペンサからの材料を混合するためのブレンダを備える、請求項１に記載のシステム。
  9. 前記物品が、ブレンドされた飲料を保持するためのジャーであり、ブレンド・ステップの後、前記ロボット・システムが、前記ブレンドされた飲料をカップに注入し、前記カップが、ユーザが前記カップを取り出し得るように、前記第１の位置から、ウィンドウ内の開口に近接した前記第２の位置に前記配達ユニットによって移動される、請求項８に記載のシステム。
  10. 前記自動化された食料生産システムは、自動化された水源に結合されたブレンダを備え、第１のサーバの制御下で、ジャーからブレンドされた食料品が出された後、前記自動化された水源が、水を前記ジャーに分注し、前記ブレンダが、前記ジャーを洗浄するように前記ジャー内の水を撹拌するためにオンにされ、前記ロボット・システムが、水をシンクにあける、請求項１に記載のシステム。
  11. 前記配達ユニットは、前記カウンタの上側表面上の磁気パックと、前記カウンタの下側表面上に取り付けられた磁気車両とを備え、前記磁気車両が前記磁気パックを移動させ、かつ前記磁気パックが前記物品を前記カウンタの前記上側表面上で第１の位置から前記第２の位置に押すように、前記磁気車両が、前記カウンタの下で前記第１の位置と前記第２の位置との間の経路に沿って移動する、請求項１に記載のシステム。
  12. 前記ロボット・システムがロボット・アームであり、前記ロボット・アームの基部が静止し、床より上に上げられ、前記ロボット・アームが、前記カウンタより上および下で前記最大リーチ内の複数の位置の間で前記物品を移動させる、請求項１に記載のシステム。
  13. 前記ロボット・システムが第１の予め決められた位置で取り付けられ、前記物理的インタフェースが複数の第２の予め決められた位置で取り付けられ、そのため、前記物理的インタフェースが前記ロボット・アームに対して移動しない、請求項１に記載のシステム。
  14. 前記複数の第２の予め決められた位置がコンピュータ・メモリ内に記憶され、前記ロボット・システムが、前記記憶された第２の予め決められた位置およびクラウド・サーバから受け取られたレシピに基づいて前記物理的インタフェースの間で移動する、請求項１３に記載のシステム。
  15. 完全に自動化された食料生産システム内で食料品を生産する方法であって、
    第１のサーバ内のクラウド・サーバからレシピを受け取ることと、
    命令に応答して、最大リーチを有するロボット・システムが、物品を受け取るように前記ロボット・システムの前記最大リーチ内に物理的インタフェースをもつ前記ロボット・システムの周りに構成された複数の食材ディスペンサおよび１つまたは複数の物理的処理ユニットの物理的インタフェース内の予め決められた位置の間で前記物品を順次移動させるように、前記レシピに基づいて、複数の命令をロボット・システムに送信することと、
    前記物品が各食材ディスペンサの前記物理的インタフェース内にあるとき、各食材ディスペンサが、前記食材ディスペンサ内に保管された食材を前記物品に結合させるように、前記レシピに基づいて、複数の命令を前記複数の食材ディスペンサに送信することと、
    前記レシピに基づいて、前記レシピ内で指定された複数の食材が前記物品に結合されているとき、前記１つまたは複数の物理的処理ユニットが前記物品を処理するように前記物品が各物理的処理ユニットの前記物理的インタフェース内にあるとき１つまたは複数の命令を１つまたは複数の物理的処理ユニットに送信することと、
    前記１つまたは複数の物理的処理ユニットが前記物品の処理を完了したとき、前記物品を前記ロボット・システムの前記最大リーチ内にあるカウンタの第１の部分上の第１の位置に移動させるために命令を前記ロボット・システムに送信することと、
    前記物品を前記カウンタの前記第１の部分上の前記第１の位置から前記ロボット・システムの前記最大リーチの外部にある前記カウンタの第２の部分上の第２の位置に移動させるために命令を前記カウンタに結合された配達システムに送信することとを含む、
    方法。
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