JP7380307B2 - 管理システム、管理方法、および、プログラム - Google Patents

Description

本開示は、安全帯に連結されたフックの使用状況の管理に関する。

高所での作業者の落下事故を防止するために、作業者にフルハーネス型安全帯を使用させることが義務付けられている。フルハーネス型安全帯（以下、単に安全帯と示す）は、肩や腿、胸の複数のベルトで構成され、ベルトの背中部分にＤ環と呼ばれる器具を介してフックが付いたランヤードが接続される。安全帯を装備した作業者は、高所の現場に設けられた手摺にフックを引掛けて作業を行う。

一方で、作業者は、高所での現場の移動に伴い手摺へのフックの引掛けと取外しを頻繁に行う必要がある。フックの掛け外しを煩雑に感じる作業者の中には、フックを使用せずに高所作業を行う者がいる。現場監督は、労働災害を防止するために、作業者が安全帯を適正に使用して作業するように管理する必要がある。しかし、離れた高所の現場で作業する複数の作業者を常に管理することは難しい。

作業者の落下事故の発生を抑制するとともに、監督者の管理負担を低減させるために特許文献１では、作業者のフックの使用状況を検出する技術が開示されている。特許文献１の技術において、フックに内蔵されたカメラでフックの引掛け部が撮影され、撮影画像から親綱とフックがエッジ抽出されて、親綱の存在の有無によってフックの使用が判定される。

特開２０１７－０５１２７１２号公報

特許文献１の技術は、カメラが内蔵されたフックで撮影された画像を用いてフックの使用状況を判定している。手摺又は親綱に対し、フックの引掛けと取外しが頻繁に行われると、フックへの衝撃によってカメラユニットの故障が懸念される。

本開示の目的は、上記の課題を解決するために、カメラを内蔵するフックで撮影した画像を用いることなく、フックの使用状況を判定することができる技術を提供することにある。

本開示の一形態である管理システムは、安全帯を装備した作業員が作業する現場を撮影した現場画像を取得する画像取得部と、前記現場画像から、前記安全帯のフックに付された色の色画像と前記現場の手摺又は親綱に付された色の色画像を生成する画像処理部と、前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックの使用状況を判定する判定部と、を備える。

本開示の一態様である管理方法は、安全帯を装備した作業員が作業する現場を撮影した現場画像を取得し、前記現場画像から、前記安全帯のフックに付された色の色画像と前記現場の手摺又は親綱に付された色の色画像を検出し、前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックの使用状況を判定する。

本開示の一形態であるプログラムは、安全帯を装備した作業員が作業する現場を撮影した現場画像を取得し、前記現場画像から、前記安全帯のフックに付された色の色画像と前記現場の手摺又は親綱に付された色の色画像を検出し、前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックの使用状況を判定する、ことをコンピュータに実行させる。

本開示によれば、カメラを内蔵するフックで撮影した画像を用いることなく、フックの使用状況を判定することができる。

第１の実施形態における監視システムの例を示す概要図である。 現場に設置される手摺の例を示す図である。 手摺に引掛けるランヤードのフックの例を示す図である。 現場を撮影した現場画像の例を示す図である。 第１の実施形態に係る管理システムの構成の例を示すブロック図である。 画像処理部の構成の例を示すブロック図である。 第１の実施形態に係る管理システムの動作の例を示すフローチャートである。 画像処理部による画像処理の例を示すフローチャートである。 色検出部による色検出処理の例を示すフローチャートである。 色検出処理で生成されたフックの色画像、手摺の色画像の例を示す図である。 画像合成部による合成処理の例を示すフローチャートである。 合成処理で生成された色画像の例を示す図である。 判定部による判定処理の例を示すフローチャートである。 色検出処理で生成されたフックの色画像、手摺の色画像の例を示す図である。 合成処理で生成されたフックと手摺の色画像の例を示す図である。 第２の実施形態に係る管理システムの例を示すブロック図である。 フックと手摺の色画像にフックと手摺に付された色を合成した図である。 管理システムを実現するコンピュータのハードウエア構成を示す図である。

（第１の実施形態）
第１の実施形態の管理システムについて図面を用いて説明する。図１は、第１の実施形態の管理システムを用いた監視システムの例を示す概要図である。現場２０は、作業者が作業にあたり安全帯の装着が義務付けられた場所である。図１に示す現場２０は１つであるが、現場２０が複数あってもよい。現場２０は、例えば、地表から５ｍ以上の建設現場である。現場２０には、作業員が高所で安全に作業するために足場から所定の高さに手摺又は親綱が設置されている。作業者は、装備した安全帯に連結されたランヤードのフックを手摺又は親綱に引掛けて作業する。

図１に示す移動カメラ２１と定点カメラ２２は、安全帯を装備した作業員が作業する現場２０を撮影する。現場２０の現場画像は、ネットワーク２３を介して移動カメラ２１又は定点カメラ２２から管理システム１０に送信される。管理システム１０は、移動カメラ２１又は定点カメラ２２からの現場画像に基づき、現場２０におけるフックの使用状況を判定する。

第１の実施形態の現場２０に設置される手摺について説明する。図２は、現場に設置される手摺の例を示す図である。図２に示す手摺３０には手摺を判別するため色が長手方向に延在して付されている。図２に示す例では、黄色のテープ３１が手摺３０に貼られている。手摺３０に付された色は黄に限られない。例えば、シアン、マゼンダ、赤、青、緑、オレンジ、蛍光色でもよい。また、図２の例では、テープ３１を貼って手摺３０に色を付しているが、塗装により手摺３０に色が付されていてもよく、色付きの材料で手摺３０が製造されてもよい。なお、現場２０に設置されるのが親綱の場合、親綱でフック４０を引掛ける部分に色が付されているものとする。例えば、塗装、カバーにより親綱に色が付されていてもよく、色付きの材料で親綱が製造されていてもよい。

第１の実施形態の現場２０で用いられるランヤードのフックについて説明する。図３は、ランヤードのフックの例を示す図である。図３に示すフック４０には、フック４０を判別するため色が付されている。例えば、フック４０のカーブ部分を覆うように赤色のカバー４１を接着してフック４０に色を付してもよい。フック４０に付された色は赤に限られない。例えば、シアン、マゼンダ、黄、青、緑、オレンジ、蛍光色でもよい。また、図３の例では、カバー４１を接着してフック４０に色を付しているが、フック４０に色を塗装してもよい。なお、フック４０に付された色は、手摺３０に付された色と同じでもよい。

現場２０は、移動カメラ２１と定点カメラ２２の少なくとも一つによって撮影される。現場２０を撮影する移動カメラ２１と定点カメラ２２はそれぞれ複数であってもよい。現場画像は、例えば、動画像又は静止画像である。移動カメラ２１、定点カメラ２２は、中継装置（図示せず）を介してネットワークに通信接続されてもよい。現場２０が複数ある場合、現場２０ごとに移動カメラ２１、定点カメラ２２の少なくとも１つが配置されていてもよい。

移動カメラ２１は、カメラ部（図示せず）と通信部（図示せず）を備える。カメラ部はレンズ、撮像素子、制御部を備え、通信部を介して撮像素子で撮影した画像をネットワーク２３へ送信する。通信部によるネットワーク２３への通信は、例えば、移動体無線通信である。移動カメラ２１は、例えば、作業員が装備するウェアラブルカメラである。

移動カメラ２１は、作業員のヘルメット、作業服、ベルトなどに装着される。移動カメラ２１の撮影方向が、作業員の視界の方向となるように作業者に装着されることが好ましい。移動カメラ２１は、現場２０における作業員の作業状況、移動状況を撮影する。例えば、移動カメラ２１は、３６０度カメラをヘルメット上部に装着する、ヘルメットの前後にそれぞれ移動カメラ２１を装着して作業員の視界以外の現場を撮影してもよい。移動カメラ２１は、カメラを内蔵したスマートフォンであってもよい。例えば、スマートフォンが作業員の胸ポケット又はベルトに装着され、作業員の現場２０の撮影画像が撮影される。

定点カメラ２２は、移動カメラ２１と同様にカメラ部（図示せず）と通信部（図示せず）を備える。定点カメラ２２は、例えば、ネットワークカメラである。定点カメラ２２は、少なくとも１つが現場の手摺、柱などに設置され、現場２０を撮影可能であるとする。ある現場２０に対して、複数の定点カメラ２２を用いて異なる撮影方向から撮影できるように定点カメラ２２を配置してもよい。定点カメラ２２は、撮影画像に現場２０に設置された手摺３０が含まれるように配置される。カメラを内蔵したスマートフォンを現場２０の柱などに固定して定点カメラ２２として用いてもよい。

図４は、移動カメラ２１で現場２０を撮影した現場画像の例を示す図である。図４（ａ）は、フック４０が手摺３０に引掛けられている現場画像を示す図である。図４（ａ）の現場画像には、黄色のテープ３１が貼られた手摺３０と、手摺３０に引掛けられた赤色のカバー４１が付きのフック４０が含まれる。図４（ｂ）は、フック４０が手摺３０に引掛けられていない現場画像を示す図である。図４（ｂ）の現場画像には、黄色のテープ３１が貼られた手摺３０が含まれる。図４（ａ）、図４（ｂ）の現場画像には背景も含まれるが、描画の都合上、省かれている。

次に、第１の実施形態に係る管理システム１０の構成について図面を用いて説明する。図５は、第１の実施形態に係る管理システムの構成の例を示すブロック図である。管理システム１０は、画像取得部１１、画像処理部１２、判定部１３を備える。以下、手摺３０に対するフック４０の使用状況を管理システム１０が判定する例を用いて説明する。

現場２０の撮影画像は、ネットワーク２３を介して管理システム１０の通信部（図示せず）で受信される。通信部は現場画像を画像取得部１１に送る。

（画像取得部）
画像取得部１１は、安全帯を装備した作業員が作業する現場２０を撮影した現場画像を取得する。例えば、画像取得部１１は、現場２０の現場画像を通信部（図示せず）を介して現場２０の現場画像を取得する。

画像取得部１１は、撮影画像を取得した場合、動画からフレーム画像を抽出して静止画の現場画像を生成する。なお、動画から静止画を抽出する処理は、画像取得部１１ではなく、画像処理部１２が実行してもよい。画像取得部１１は、現場画像を画像処理部１２に送る。以下、現場２０を撮影した現場画像に図２に示す手摺３０又は図３に示すフック４０が含まれるものとする。

（画像処理部）
画像処理部１２は、現場画像から、安全帯のフック４０に付された色の色画像と現場の手摺に付された色の色画像を生成する。図６は、画像処理部１２の構成の例を示すブロック図である。図６に示す画像処理部１２は、色検出部１２１と画像合成部１２２を備える。具体的には、色検出部１２１は色検出処理を実行し、画像合成部１２２は合成処理を実行する。色検出処理として、色検出部１２１は、撮影画像から、手摺３０に付された色の色画素を検出し、手摺３０の色画像を生成し、フック４０に付された色の色画素を検出してフック４０の色画像を生成する。

図２に示す手摺３０に付された色は手摺３０に貼られたテープ３１の黄色であり、図３に示すフック４０に付された色は、フック４０のカバー４１の赤色であるとする。このため、色検出部１２１は、撮影画像のうち、手摺３０に付されたテープ３１の黄色の色画素を検出し、さらには、フック４０に付されたカバー４１の赤色の色画素を検出する。色検出部１２１は、検出された色画素ごとに色画像を生成する。

色検出処理では、所定の色以外が除かれた色画像が生成される。所定の色とは、手摺３０に付された色、あるいは、フック４０に付された色である。例えば、撮影画像に手摺３０とフック４０が含まれている場合、色検出部１２１は、手摺３０に付された色で構成された色画像とフック４０に付された色で構成された色画像の２つの色画像を生成する。なお、撮影画像に手摺３０が含まれ、フック４０が含まれていない場合、色検出部１２１は手摺３０の色画像を生成する。撮影画像にフック４０が含まれ、手摺３０が含まれていない場合、色検出部１２１はフック４０の色画像を生成する。

次に、色検出処理によって手摺３０の色画像とフック４０の色画像の２つの色画像が生成された場合、画像合成部１２２は、合成処理によって生成された手摺３０の色画像とフック４０の色画像を合成する。画像処理部１２は、手摺３０の色画像、及び、フック４０の色画像を含む色画像を判定部１３に送る。

なお、撮影画像に手摺３０が含まれフック４０が含まれていない場合、色検出処理で生成される色画像は、手摺３０の色画像となる。この場合、画像処理部１２は、合成処理をせずに生成された手摺３０の色画像を判定部１３に送る。一方、撮影画像にフック４０が含まれ、手摺３０が含まれていない場合、色検出処理で生成される色画像は、手摺３０の色画像となる。この場合、画像処理部１２は、合成処理をせずに生成されたフック４０の色画像を判定部１３に送る。

さらに、画像処理部１２は、手摺３０の色画像の生成に関連する第１フラグ、フック４０の色画像の生成に関連する第２フラグを設定して判定部１３に送る。例えば、画像処理部１２は、合成された色画像とともに、第１フラグと第２フラグを判定部１３に送る。

（判定部）
判定部１３は、フックの色画像と手摺の色画像に基づき、フックの使用状況を判定する。フックの使用状況とは、例えば、現場２０を撮影した撮影画像に含まれる手摺３０にフック４０が引掛けられているか否かである。

判定部１３は、まず、画像処理部１２で生成された色画像に、手摺３０の色画像とフック４０の色画像があるかを判定する。判定部１３は、生成された色画像とともに画像処理部１２から送られた第１フラグ、第２フラグの有無によって手摺３０の色画像とフック４０の色画像を合成した色画像であるかを判定する。例えば、第１フラグ、第２フラグの２つがあれば、画像処理部１２で生成された色画像は手摺３０の色画像とフック４０の色画像の２つが含まれていると判定する。

ここで、現場画像に手摺３０とフック４０が含まれていたとしても、手摺３０からフック４０を取外した直後を撮影した画像の場合、手摺３０にフック４０は引っ掛けられていない。

このため、判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差するか否かを判定する。判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差する場合、現場２０でフック４０が使用されていると判定する。また、判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差していない場合、現場２０でフック４０が使用されていないと判定する。

上記では、撮影画像に含まれる１つの手摺３０と１つのフック４０の例を用いて説明したが、これに限られない。管理システム１０は、例えば、２丁掛けのように２つのフック４０の使用状況を判定することもできる。２丁掛けは、作業者の安全帯に２本のランヤードが連結され、それぞれのランヤードの一端にフック４０が設けられた装備で用いられる。具体的には、現場２０で作業時に体勢を変える、又は、現場２０の場所を移動する場合に、２本のランヤードのうち少なくとも１つのランヤードのフック４０が常に手摺３０に引掛けられるように運用される。

２丁掛けに用いる２つのフック４０に付された色が同じ色であり、画像取得部１１が取得する撮影画像には、手摺３０と２つのフック４０が含まれているとする。以下に管理システム１０による２丁掛けの判定について説明する。

画像処理部１２は、撮影画像から、手摺３０に付された赤色の色画素を検出して手摺３０の色画像を生成し、フック４０に付された黄色の色画素を検出してフック４０の色画像を生成する。画像処理部１２が２つのフック４０を含む色画像と手摺３０の色画像が合成された色画像を生成する。

判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差するか否か、および、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差する数に基づいて判定する。具体的には、判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差し、さらには、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差する数が２つの場合、フック４０が手摺３０に２丁掛けされていると判定する。
なお、図２の手摺３０は、表面の一部にテープ３１を貼って手摺３０に色を付しているが、手摺３０の全体にテープ３１を貼って、あるいは、手摺３０の全体に塗装することにより、手摺３０に色を付す場合もある。この場合、手摺３０の全体に色が付されれていることから、１つのフック４０を手摺３０に引掛けることによって、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差する数は、２つとなる。したがって、全体に色が付された手摺３０へのフック４０の２丁掛けを判定する場合、判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差し、さらには、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差する数が４つの場合、フック４０が手摺３０に２丁掛けされていると判定する。

上記では、２つのフック４０に付された色が同じ色である例を用いて説明したが、これに限られるものではない。例えば、２つのフック４０ごとに付された色が異なっていても２丁掛けを判定することができる。例えば、画像処理部１２が、手摺３０に付された色に関する色画像を生成し、さらに、フック４０ごとに、フック４０に付された異なる色ごとの色画像を生成する。具体的には、フック４０ごとに付された色が赤と緑このとき、画像処理部１２は、赤色のフック４０の色画像と、緑色のフック４０の色画像を生成する。画像処理部１２は、手摺３０の色画像と赤色のフック４０の色画像を合成し、さらに、手摺３０の色画像と緑色のフック４０の色画像を合成し、２つの合成された色画像を判定部１３に送る。

画像処理部１２は、手摺３０の色画像の第１フラグと、フック４０の色画像の生成に関連するフラグとして第２Ａフラグ、第２Ｂフラグを設定し、合成された色画像とともに判定部１３に送る。

判定部１３は、フック４０に付された色ごとの色画像と手摺３０に付された色の色画像に基づき、フックの使用状況を判定する。具体的には、判定部１３は、フック４０に付された色ごとに、フック４０の色画像と手摺３０の色画像の交差を判定し、フックの使用状況を判定する。例えば、判定部１３は、赤色のカバー４１で覆われたフック４０の色画像と手摺３０の色画像の交差を判定し、さらに、緑色のカバー４１で覆われたフック４０の色画像と手摺３０の色画像の交差を判定する。判定部１３は、赤色、緑色のフック４０の２つとも交差していると判定すると、撮影画像に含まれる２つのフック４０が手摺３０に２丁掛けされていると判定する。

判定部１３は、赤色、緑色のフック４０のいずれか１つが交差していると判定すると、撮影画像に含まれる２つのフック４０は、手摺３０に２丁掛けされていないが、フック４０の色画像と手摺３０が交差していると判定されたフック４０は、手摺３０に引掛けられていると判定する。
なお、管理システム１０によって手摺３０に対するフック４０の使用状況の判定について説明したが、手摺３０以外に親綱に対するフック４０の使用状況も判定できることは言うまでもない。

次に、第１の実施形態に係る管理システム１０の動作について図面を用いて説明する。図７は、第１の実施形態に係る管理システム１０の動作の例を示すフローチャートである。図７に示すように管理システム１０は、取得処理（ステップＳ１１）、画像処理（ステップＳ１２）、判定処理（ステップＳ１３）を実行する。

以下、管理システム１０の動作の説明で用いる現場画像は、現場２０の作業員が移動カメラ２１が撮影した静止画である。作業者が装着する移動カメラ２１は、図２に示す手摺３０が設けられた現場２０を所定の時間間隔で撮影する。現場２０を撮影した現場画像には図２に示す手摺３０又は図３に示すフック４０が含まれるものとする。

移動カメラ２１は、現場２０の撮影画像をネットワーク２３を介して管理システム１０に送信する。管理システム１０は通信部（図示せず）で撮影画像を受信する。

取得処理（ステップＳ１１）において、画像取得部１１は、安全帯を装備した作業員が作業する現場２０を撮影した現場画像を取得する。

画像処理（ステップＳ１２）において、画像処理部１２は、現場画像から、安全帯のフック４０に付された色の色画像と現場の手摺に付された色の色画像を生成する。図８は、画像処理部１２による画像処理の例を示すフローチャートである。図８に示す画像処理のうち、色検出部１２１が色検出処理（ステップＳ１２１）を実行し、画像合成部１２２が合成処理（ステップＳ１２２）を実行する。

以下、色検出処理について、図４（ａ）、図４（ｂ）に示す撮影画像を用いて説明する。図９は、色検出部１２１による色検出処理の例を示すフローチャートである。色検出部１２１は、撮影画像から、所定の色画素を検出する（ステップＳ１２１１）。所定の色画素とは、現場２０の手摺３０に付された色、および、フック４０に付された色である。例えば、手摺３０に付された色は、手摺３０に貼るテープ３１の黄色である。フック４０に付された色は、フック４０を覆うカバー４１の赤色である。

色検出部１２１は、撮像画像に手摺３０の色画素がある場合（ステップＳ１２１２のＹｅｓ）、当該色画素を使って手摺３０の色画像を生成する（ステップＳ１２１３）。色検出部１２１は、撮影画素の中に、手摺３０の色画素以外（ステップＳ１２１２のＮｏ）で、フック４０の色画素がある場合（ステップＳ１２１４のＹｅｓ）、フック４０の色画像を生成する（ステップＳ１２１５）。例えば、色検出部１２１は、撮影画像のうち、手摺３０に付されたテープ３１の黄色の色画素を検出し、フック４０に付されたカバー４１の赤色の色画素を検出する。色検出部１２１は、検出された色画素ごとに色画像を生成する。

このため、撮影画像に手摺３０とフック４０が含まれている場合、色検出部１２１は、手摺３０に付された色で構成された色画像とフック４０に付された色で構成された色画像の２つの色画像を生成する。なお、色検出部１２１は、撮影画像の中に、手摺３０の色画素がなく（ステップＳ１２１２のＮｏ）で、フック４０の色画素もない場合、色画像を生成せずに色検出処理を終了する。

色検出処理による所定の色画像の生成は、既存の画像処理技術を用いて実現できる。例えば、画像に対して赤が１００～２５５、緑が０～１００、青が０～１００のように色の範囲を与え、それを基に撮影画像からある範囲内の画素を検出して２値化されたマスク画像を抽出し色画像を生成することができる。

図１０は、色検出処理で生成されたフック４０の色画像、手摺３０の色画像の例を示す図である。図１０（ａ）は、図４（ａ）の撮影画像から生成されたフック４０の色画像である。図１０（ｂ）は、図４（ａ）の撮影画像から生成された手摺３０の色画像である。図１０（ｃ）は、図４（ｂ）の撮影画像から生成された手摺３０の色画像である。

図１０（ａ）に示すフック４０の色画像では、図４（ａ）の撮影画像のうちフック４０に付された色（カバー４１の色）の形状４２が残る。図１０（ｂ）に示す手摺３０の色画像では、図４（ａ）の撮影画像のうち手摺３０に付された色（テープ３１の色）の形状３２が残る。図１０（ｃ）に示す手摺３０の色画像では、図４（ｂ）の撮影画像のうち手摺３０に付された色（テープ３１の色）の形状３２が残る。

なお、図１０（ａ）に示すフック４０の色画像の形状４２の一部は、手摺３０がフック４０と重なる位置でフック４０を覆うカバー４１の色が検出できないため欠落する。図１０（ｂ）に示す手摺３０の色画像の形状３２の一部も、フック４０が手摺３０に重なる位置で手摺３０に貼られたテープ３１の色が検出できないため欠落する。

図１１は、画像合成部１２２による合成処理の例を示すフローチャートである。色検出処理によって手摺３０の色画像とフック４０の色画像の２つの色画像が生成された場合（ステップＳ１２２１のＹｅｓ）、画像合成部１２２は、合成処理によって生成された手摺３０の色画像とフック４０の色画像を合成する（ステップＳ１２２２）。

図１２は、合成処理によって生成された色画像の例を示す図である。図１２に示す色画像には手摺３０の色画像の形状３２とフック４０の色画像の形状４２が含まれる。画像処理部１２は、手摺３０の色画像、及び、フック４０の色画像を含む色画像を判定部１３に送る。

なお、撮影画像に手摺３０が含まれフック４０が含まれていない場合、色検出処理で生成される色画像は、手摺３０の色画像だけとなる（ステップＳ１２２１のＮｏ）。この場合、画像処理部１２は、合成処理をせずに生成された手摺３０の色画像を判定部１３に送る。一方、撮影画像にフック４０が含まれ、手摺３０が含まれていない場合、色検出処理で生成される色画像は、手摺３０の色画像だけとなる（ステップＳ１２２１のＮｏ）。この場合も、画像処理部１２は、合成処理をせずに生成されたフック４０の色画像を判定部１３に送る。

さらに、画像処理部１２は、手摺３０の色画像の生成に関連する第１フラグ、フック４０の色画像の生成に関連する第２フラグを設定して判定部１３に送る。例えば、画像処理部１２は、合成された色画像とともに、第１フラグと第２フラグを判定部１３に送る。

図１３は、判定部１３による判定処理の例を示すフローチャートである。判定部１３は、フックの色画像と手摺の色画像に基づき、フックの使用状況を判定する。判定部１３は、まず、画像処理部１２で生成された色画像に手摺３０の色画像があるか確認する。手摺３０の色画像がない場合（ステップＳ１３１１のＮｏ）、判定部１３は、撮影画像が高所の作業現場ではないと判定する（ステップＳ１３１７）。

画像処理部１２で生成された色画像に手摺３０の色画像がある場合（ステップＳ１３１１のＹｅｓ）、判定部１３は、さらにフック４０の色画像があるかを確認する（ステップＳ１３１２）。フック４０の色画像がない場合（ステップＳ１３１２のＮｏ）、判定部１３は、作業者は手摺３０のある現場でフック４０を使用していないと判定する（ステップＳ１３１５）。判定部１３は、生成された色画像とともに画像処理部１２から送られた第１フラグ、第２フラグの有無によって手摺３０の色画像とフック４０の色画像を合成した色画像であるかを確認する。例えば、第１フラグ、第２フラグの２つがあれば、画像処理部１２で生成された色画像は手摺３０の色画像とフック４０の色画像の２つが含まれていると判定する。

次に、判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差するか否かを判定する（ステップＳ１３１３）。判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差する場合（ステップＳ１３１４のＹｅｓ）、現場２０でフック４０が使用されていると判定する（ステップＳ１３１６）。

また、判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差していない場合（ステップＳ１３１４のＮｏ）、現場２０でフック４０が使用されていないと判定する（ステップＳ１３１５）。

管理システム１０は、２つのフック４０を用いた２丁掛けの使用状況を判定することもできる。以下の説明では、作業員が２丁掛けに用いる２つのフック４０に付された色が同じ色であり、画像取得部１１が取得する撮影画像には、手摺３０と２つのフック４０が含まれているとする。

画像処理部１２は、色検出処理として、撮影画像から、手摺３０に付された色の色画素を検出して手摺３０の色画像を生成し、２つのフック４０に付された色の色画素を検出してフック４０の色画像を生成する。図１４は、色検出処理で生成されたフック４０の色画像、手摺３０の色画像の例を示す図である。図１４（ａ）は、フック４０の色画像であり、図１４（ｂ）は、手摺３０の色画像である。撮影画像に含まれる２つのフック４０に付された色が同じ色であることから、図１４（ａ）に示すフック４０の色画像には、フック４０に付された色（カバー４１の色）の形状４２が２つ現れる。

画像処理部１２は、合成処理として、２つのフック４０を含む色画像と手摺３０の色画像が合成された色画像を生成する。図１５は、合成処理で生成されたフックと手摺の色画像の例を示す図である。図１５に示す色画像には手摺３０に付された色の形状３２とフック４０に付された色の形状４２が含まれる。

判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差するか否か、および、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差する数に基づいて判定する。具体的には、判定部１３は、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差している箇所があり、フック４０の色画像と手摺３０の色画像が交差する数が２つある場合、フック４０が手摺３０に２丁掛けされていると判定する。

（変形例）
第１の実施形態の判定処理において、画像処理部１２が生成した色画像に対して、判定部１３は、手摺３０の色画像であり（ステップＳ１３１１のＹｅｓ）、かつ、フック４０の色画像でない（ステップＳ１３１２のＮｏ）ことを判定することができる。すなわち、管理システム１０は、撮影画像から、作業員が安全帯のフック４０の使用エリアに立ち入っているいることを判定できる。例えば、管理システム１０の判定部１３にタイマー機能を追加し、判定部１３が手摺３０の色画像の存在に基づき、一定時間が経過するまでの間に手摺３０にフック４０が引掛けられるか否かを判定してもよい。これにより、作業員がフック４０の使用エリアに立ち入った後にフックの使用を促す契機とすることが可能となる。

（第１の実施形態の効果）
第１の実施形態の管理システム１０によれば、カメラを内蔵するフックで撮影した画像を用いることなく、フックの使用状況を判定することができる。その理由は、画像取得部１１が安全帯を装備した作業員が作業する現場２０を撮影した現場画像を取得し、画像処理部１２が現場画像から、安全帯のフック４０に付された色の色画像と現場の手摺３０に付された色の色画像を検出し、判定部１３がフック４０の色画像と手摺３０の色画像に基づき、フック４０の使用状況を判定するからである。

管理システム１０は、現場２０の撮影画像から、手摺３０に付された色の色画像と、フック４０に付された色の色画像を検出して、フック４０の使用状況を判定しているため、手摺３０やフック４０を物体認識するのための学習処理が不要である。また、処理負荷が低のため、複数の現場２０、複数の作業場所からの撮影画像を取得して、リアルタイムでフックの使用状況を判定することも可能である。

さらに、管理システム１０は、フック４０に付された色と手摺３０に付された色以外をフィルタリングすることにより、手摺３０やフック４０の検出精度、判定精度が向上する。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る管理システム１０について図面を用いて説明する。第２の実施形態に係る管理システム１０は、出力部１４を更に備える点で第１の実施形態の管理システム１０と異なる。なお、第２の実施形態の管理システム１０の説明において、第１の実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。

図１６は、第２の実施形態に係る管理システムの例を示すブロック図である。出力部１４は、フック４０の使用状況を示す報知情報を出力する出力部１４を更に備える。報知情報は、例えば、判定部１３による判定結果、判定結果のもととなる撮影画像あるいは合成画像である。また、出力部１４による報知情報の出力は、画面出力でもよく、音出力であってもよい。画面出力の例は、文字、又は画像である。

図１７は、報知情報として出力される合成画像の例を示す図である。図１７（ａ）は、フック４０と手摺３０の色画像にフック４０の画像４３と手摺３０の画像３３を合成した合成画像である。図１７（ｂ）は、手摺３０の色画像に手摺３０の画像３３を合成した合成画像である。合成画像は、画像処理部１２の画像合成部１２２によって、撮影画像とフック４０の色画像、手摺３０の色画像を用いて合成される。管理システム１０は、合成画像を報知情報として出力することで、画面によるフックの使用状況の識別を容易にすることができる。

（ハードウエア構成）
図１８は、管理システム１０を実現するコンピュータのハードウエア構成を示す図である。管理システム１０の少なくとも一部は、プログラム（ソフトウェア、又は、アプリケーション）が図１８に示すコンピュータ６０のＣＰＵ６１（Central Processing Unit）において実行されることにより実現される。具体的には、図５に示す管理システム１０の画像取得部１１、画像処理部１２、判定部１３の構成要素とするプログラムを実行することにより実現できる。これらの構成要素は、ＣＰＵ６１がＲＯＭ（Read Only Memory）６２あるいは記憶装置６５からプログラム６４を読み込み、読み込んだプログラムを、例えば図７に示したフローチャートの手順の如くＣＰＵ６１、及び、ＲＡＭ（Random Access Memory）６３を用いて実行することにより実現される。また、通信インターフェース６８、入出力インターフェース６９がバスを介してＣＰＵ６１等と接続される。そして、このような場合において、上述した実施形態を例に説明した本開示は、コンピュータプログラムを表すコードあるいはそのコンピュータプログラムを表すコードが格納されたコンピュータで読み取り可能な記憶媒体によって構成されると捉えることができる。コンピュータで読み取り可能な記憶媒体は、例えばハードディスク、着脱可能なディスク媒体６６やメモリカードなどである。なお、図５の画像取得部１１、画像処理部１２、判定部１３は、集積回路による専用のハードウエアであってもよい。コンピュータはサーバであってもよくスマートフォンであってもよい。

本開示は上述した各実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された構成、動作、処理を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。

以上、上述した実施形態を模範的な例として本開示を説明した。しかしながら、本開示は、上述した実施形態には限定されない。即ち、本開示は、本開示のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のように記載されうるが、以下には限られない。

（付記１）
安全帯を装備した作業員が作業する現場を撮影した現場画像を取得する画像取得手段と、
前記現場画像から、前記安全帯のフックに付された色の色画像と前記現場の手摺又は親綱に付された色の色画像を生成する画像処理手段と、
前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックの使用状況を判定する判定手段と、
を備える管理システム。

（付記２）
前記判定手段は、前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像が交差する場合、前記フックが使用されていると判定する、
付記１に記載の管理システム。

（付記３）
前記判定手段は、前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像が交差していない場合、前記フックが使用されていないと判定する、
付記１に記載の管理システム。

（付記４）
前記画像処理手段は、
前記手摺又は親綱に付された色の色画素を検出して前記手摺又は親綱の色画像を生成し、前記フックに付された色の色画素を検出して前記フックの色画像を生成する色検出手段と、
生成された、前記手摺又は親綱の色画像と前記フックの色画像を合成する画像合成手段とを備える、
付記１から３のいずれか１つに記載の管理システム。

（付記５）
前記安全帯に前記フックが複数設けられている、
付記１から４のいずれか１つに記載の管理システム。

（付記６）
前記安全帯に連結された複数のランヤードのそれぞれに前記フックが設けられ、
前記画像処理手段は、前記フックごとに付された色に基づき、前記フックごとの色画像を検出し、
前記判定手段は、前記フックごとの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックごとの使用状況を判定する、
付記１から４のいずれか１つに記載の管理システム。

（付記７）
前記判定手段は、前記フックごとの色画像と前記手摺又は親綱の色画像が交差するか否かに基づいて前記フックごとの使用状況を判定する、
付記６に記載の管理システム。

（付記８）
判定結果に基づき、前記フックの使用状況を示す報知情報を出力する出力手段を更に備える付記１に記載の管理システム。

（付記９）
安全帯を装備した作業員が作業する現場を撮影した現場画像を取得し、
前記現場画像から、前記安全帯のフックに付された色の色画像と前記現場の手摺又は親綱に付された色の色画像を生成し、
前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックの使用状況を判定する、
管理方法。

（付記１０）
安全帯を装備した作業員が作業する現場を撮影した現場画像を取得し、
前記現場画像から、前記安全帯のフックに付された色の色画像と前記現場の手摺又は親綱に付された色の色画像を生成し、
前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックの使用状況を判定する、
ことをコンピュータに実行させる管理プログラム。

１０ 管理システム
１１ 画像取得部
１２ 画像処理部
１３ 判定部
１４ 出力部
２０ 現場
２１ 移動カメラ
２２ 定点カメラ
２３ ネットワーク
３０ 手摺
３１ テープ
３２ 形状
４０ フック
４１ カバー
４２ 形状

Claims (9)

1. 安全帯を装備した作業員が作業する現場を撮影した現場画像を取得する画像取得手段と、
   前記現場画像から、前記安全帯のフックに付された色の色画像と前記現場の手摺又は親綱に付された色の色画像を生成する画像処理手段と、
   前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックの使用状況を判定する判定手段と、を備え、
   前記画像処理手段は、
   前記手摺又は親綱に付された色の色画素を検出して前記手摺又は親綱の色画像を生成し、前記フックに付された色の色画素を検出して前記フックの色画像を生成する色検出手段と、
   生成された、前記手摺又は親綱の色画像と前記フックの色画像を合成する画像合成手段とを備える管理システム。
2. 前記判定手段は、前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像が交差する場合、前記フックが使用されていると判定する、請求項１に記載の管理システム。
3. 前記判定手段は、前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像が交差していない場合、前記フックが使用されていないと判定する、請求項１に記載の管理システム。
4. 前記安全帯に前記フックが複数設けられている、
   請求項１から３のいずれか１つに記載の管理システム。
5. 前記安全帯に連結された複数のランヤードのそれぞれに前記フックが設けられ、
   前記画像処理手段は、前記フックごとに付された色に基づき、前記フックごとの色画像を検出し、
   前記判定手段は、前記フックごとの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックごとの使用状況を判定する、請求項１から３のいずれか１つに記載の管理システム。
6. 前記判定手段は、前記フックごとの色画像と前記手摺又は親綱の色画像が交差するか否かに基づいて前記フックごとの使用状況を判定する、請求項５に記載の管理システム。
7. 判定結果に基づき、前記フックの使用状況を示す報知情報を出力する出力手段を更に備える、請求項１から６のいずれか１つに記載の管理システム。
8. 安全帯を装備した作業員が作業する現場を撮影した現場画像を取得し、
   前記現場画像から、前記現場の手摺又は親綱に付された色の色画素を検出して前記手摺又は親綱の色画像を生成し、
   前記現場画像から、前記安全帯のフックに付された色の色画素を検出して前記フックの色画像を生成し、
   生成された、前記手摺又は親綱の色画像と前記フックの色画像を合成し、
   前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックの使用状況を判定する、管理方法。
9. 安全帯を装備した作業員が作業する現場を撮影した現場画像を取得し、
   前記現場画像から、前記現場の手摺又は親綱に付された色の色画素を検出して前記手摺又は親綱の色画像を生成し、
   前記現場画像から、前記安全帯のフックに付された色の色画素を検出して前記フックの色画像を生成し、
   生成された、前記手摺又は親綱の色画像と前記フックの色画像を合成し、
   前記フックの色画像と前記手摺又は親綱の色画像に基づき、前記フックの使用状況を判定する、ことをコンピュータに実行させる管理プログラム。

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