CN109969919B - 异物进入梯级的警示方法、警示装置及自动扶梯或人行道 - Google Patents

异物进入梯级的警示方法、警示装置及自动扶梯或人行道 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种异物进入梯级的警示方法、警示装置及自动扶梯或人行道，该异物进入梯级的警示方法包括：获取相邻两级梯级的图像；当检测到所述图像包含异物图像时，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；当检测到所述异物向靠近相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动，则发出警报；当检测到所述异物进入所述梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道。该异物进入梯级的警示方法单可以在异物进入梯级时及时响应，可以避免异物对自动扶梯或人行道造成损伤。

Description

异物进入梯级的警示方法、警示装置及自动扶梯或人行道
技术领域
本发明涉及自动扶梯或人行道技术领域，特别是涉及一种异物进入梯级的警示方法、警示装置及自动扶梯或人行道。
背景技术
扶梯或自动人行道被广泛用于车站、码头、商场、机场、展览馆和体育馆等人流集中的地方，给人们的生活带来了极大的便利。
传统的自动扶梯或人行道的梯级异物检测装置在异物进入梯级间隙时，未能及时响应，使扶梯的梳齿板或者裙板容易发生受力变形或者损坏或者异物已经卡在梯级间隙中短时间无法取出，影响使用。
发明内容
基于此，针对传统的自动扶梯或人行道的梯级异物检测装置在异物进入梯级间隙时，未能及时响应，使扶梯的梳齿板或者裙板容易发生受力变形或者损坏或者异物已经卡在梯级间隙中短时间无法取出，影响使用的问题，提出了一种异物进入梯级的警示方法、警示装置及自动扶梯或人行道，该异物进入梯级的警示方法可以在异物进入梯级时及时响应，可以避免异物对自动扶梯或人行道造成损伤；该警示装置采用上述异物进入梯级的警示方法，因此该警示装置可以及时响应，避免所述异物对自动扶梯或人行道造成损伤；该自动扶梯或人行道包括上述警示装置，因此，该自动扶梯或人行道可以避免被异物损伤。
具体技术方案如下：
一方面，本申请涉及一种用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，包括：
获取相邻两级梯级的图像；
获取位于所述图像的边缘的像素的第一灰度值；
当检测到所述第一灰度值超出第一预设灰度值范围时，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；
当检测到所述异物向靠近相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动，则发出警报；
当检测到所述异物进入所述梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道。
上述用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法在使用时，获取相邻两级梯级的图像，当检测到所述图像包含异物图像时，通过所述图像实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；当检测到所述异物向靠近相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动，则发出警报，避免乘客身体或者随身物品(如雨伞等)进入梯级与梯级之间间隙空间而受到损伤，当检测到所述异物进入所述梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道，避免乘客或者扶梯造成一定的损伤。
下面进一步对技术方案进行说明：
在其中一个实施例中，在当检测到所述异物进入所述梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道的步骤中包括：
获取位于所述梯级间隙的像素的第二灰度值；
当检测到所述第二灰度值超出第二预设灰度值范围时，停止运行自动扶梯或人行道。
在其中一个实施例中，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤包括：
在所述异物上选取第一标记点，在所述梯级间隙上选取第二标记点；
分别计算相邻时间点的两帧所述图像中第一标记点至第二标记点之间的间距，分别为S1和S2；
当检测到S1＞S2时，则所述异物向靠近相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动；
当检测到S1＜S2时，则所述异物向远离相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动。
在其中一个实施例中，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤包括：
在所述异物上选取第三标记点，在所述梯级间隙上选取第四标记点；
在预设时间段内实时计算所述第三标记点与所述第四标记点的间距值Ln；
根据各个间距值Ln作出所述第三标记点相对所述第四标记点在所述预设时间段内的移动轨迹，根据所述移动轨迹获得所述异物的移动方向。
在其中一个实施例中，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤包括：
在所述异物上选取第五标记点，在所述梯级间隙上选取第六标记点，以所述第六标记点为坐标原点建立直角坐标系；
在所述直角坐标系中获取在相邻时间点内所述异物与所述梯级间隙的相对位移S3，并根据所述相对位移S3获得异物相对所述梯级间隙的速度矢量V，根据所述速度矢量V判断所述异物的移动方向。
在其中一个实施例中，获取相邻两级梯级的图像的步骤包括：
获取相邻两级所述梯级的三维图像。
在其中一个实施例中，所述警报包括语音提示。
在其中一个实施例中，所述警报包括灯光提示。
在其中一个实施例中，所述警报包括语音提示和灯光提示。
另一方面，本申请还涉及一种应用于用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法的警示装置，包括：图像获取单元，用于获取相邻两级梯级的图像；监测单元，用于监测所述图像的边缘或者所述图像中位于相邻两级所述梯级的梯级间隙是否有异物；及警报单元，所述警报单元与所述监测单元通信连接。
上述警示装置在使用时，通过所述图像获取单元获取相邻两级所述梯级的图像，并通过所述监测单元监测异物是否进入所述图像时或进入相邻两级所述梯级的梯级间隙；当监测单元检测到异物进入所述图像时，通过所述图像实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；当检测到所述异物向靠近相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动，则通过所述警报单元发出警报，避免乘客身体或者随身物品(如雨伞等)进入梯级与梯级之间间隙空间而受到损伤，当检测到所述异物进入所述梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道，避免乘客或者扶梯造成一定的损伤。
另一方面，本申请还涉及一种自动扶梯或人行道，包括上述实施例所述的应用于用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法的警示装置。
上述扶梯或者人行道在使用时，通过所述图像获取单元获取相邻两级所述梯级的图像，并通过所述监测单元监测异物是否进入所述图像时或进入相邻两级所述梯级的梯级间隙；当监测单元检测到异物进入所述图像时，通过所述图像实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；当检测到所述异物向靠近相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动，则通过所述警报单元发出警报，避免乘客身体或者随身物品(如雨伞等)进入梯级与梯级之间间隙空间而受到损伤，当检测到所述异物进入所述梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道，避免乘客或者扶梯造成一定的损伤。
附图说明
图1为用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法的流程图；
图2为警示装置的安装示意图；
图3为警示装置的另一视角的安装示意图。
附图标记说明：
100、梯级，102、梯级间隙，200、裙板，300、第一视觉传感器，400、第二视觉传感器，500、异物。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。
需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
有必要指出的是，当元件被称为“固设于”另一元件时，两个元件可以是一体的，也可以是两个元件之间可拆卸连接。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，还需要理解的是，在本实施例中，术语“下”、“上”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“一侧”、“另一侧”、“一端”、“另一端”、等所指示的位置关系为基于附图所示的位置关系；“第一”、“第二”等术语，是为了区分不同的结构部件。这些术语仅为了便于描述本发明和简化描述，不能理解为对本发明的限制。
如图1所示，一实施例中的一种用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，包括：
S100：获取相邻两级梯级的图像；具体地，通过拍摄装置或者是视觉传感器实时对相邻的两级梯级进行拍照，获得相邻两级梯级的图像，其中该图像可以是包含完整的相邻两级梯级，也可以是相邻两级梯级的局部图像，但该图像需要包括相邻两级梯级的梯级间隙。
S200：当检测到图像包含异物图像时，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；具体地，可以通过数据处理器实时对比图像的参数值，通过图像与图像之间的参数值对比判断是否有异物进入图像；倘若检测到图像有异物进入，则实时追踪异物并获取所述异物的移动方向。
S300：当检测到异物向靠近相邻两级梯级的梯级间隙的方向移动，则发出警报；具体地，可以通过数据处理装置得到异物的移动轨迹或移动趋势判断出异物的移动方向，当检测到异物向靠近相邻两级梯级的梯级间隙的方向移动，则通过相应的警报装置发出警报，避免乘客身体或者随身物品(如雨伞等)进入梯级与梯级之间间隙空间而受到损伤。
S400：当检测到异物进入梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道。具体地，可以通过数据处理器实时对比图像的参数值，通过图像与图像之间的参数对比判断是否有异物进入梯级间隙；倘若检测到异物进入梯级间隙时，则停止运行自动扶梯或人行道，避免乘客或者扶梯或人行道造成一定的损伤。
上述用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法在使用时，获取相邻两级梯级的图像，当检测到异物进入图像时，通过图像实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；当检测到异物向靠近相邻两级梯级的梯级间隙的方向移动，则发出警报，避免乘客身体或者随身物品(如雨伞等)进入梯级与梯级之间的梯级间隙而受到损伤，当检测到异物进入梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道，避免乘客或者扶梯造成一定的损伤。
在上述实施例的基础上，当检测到异物进入图像时，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤中包括：
获取位于图像的边缘的像素的第一灰度值；具体地，可以通过图像处理模块及数据处理模块获取图像中位于图像的边缘的像素的第一灰度值。
当检测到第一灰度值超出第一预设灰度值范围时，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向。具体地，可以通过数据处理模块对比第一灰度值和第一预设灰度值范围大小，当对比得到第一灰度值超出第一预设灰度值范围时，此时认为图像上有异物，即梯级上有异物，进而实时追踪异物并获取所述异物的移动方向。第一预设灰度值范围可以根据需要设置。有必要指出的是，第一灰度值超出第一预设灰度值范围，可以是超出第一预设灰度值范围的上限值或是下限值。
在上述任一实施例的基础上，在当检测到异物进入梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道的步骤中包括：
获取位于梯级间隙的像素的第二灰度值；具体地，可以通过图像处理模块及数据处理模块获取图像中位于梯级间隙的像素的第二灰度值。
当检测到第二灰度值超出第二预设灰度值范围时，停止运行自动扶梯或人行道。具体地，可以通过数据处理模块对比第二灰度值和第二预设灰度值范围的大小，当对比得到第二灰度值超出第二预设灰度值范围时，此时认为图像中位于梯级间隙上有异物，即异物进入了梯级间隙，此时，停止运行自动扶梯或人行道，避免乘客或者扶梯造成一定的损伤。第二预设灰度值范围可以根据需要设置。有必要指出的是，第二灰度值超出第二预设灰度值范围，可以是超出第二预设灰度值范围的上限值或是下限值。
在上述任一实施例的基础上，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤包括：
在异物上选取第一标记点，在梯级间隙上选取第二标记点；具体地，可以通过图像处理模块或者手动选第一标记点或第二标记点。
分别计算相邻时间点的两帧图像中第一标记点至第二标记点之间的间距，分别为S1和S2；具体地，可以通过图像处理模块计算S1和S2。
当检测到S1＞S2时，则异物向靠近相邻两级梯级的梯级间隙的方向移动；具体地，可以通过数据处理模块计算S1和S2的大小，当检测到S1＞S2时，此时，可以判定异物向靠近相邻两级梯级的梯级间隙的方向移动。
当检测到S1＜S2时，则异物向远离相邻两级梯级的梯级间隙的方向移动。具体地，可以通过数据处理模块计算S1和S2的大小，当检测到S1＜S2时，此时，可以判定异物向远离相邻两级梯级的梯级间隙的方向移动。
当然了，在别的实施例中，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤包括：
在异物上选取第三标记点，在梯级间隙上选取第四标记点；具体地，可以通过图像处理模块或者手动选第三标记点或第四标记点。
在预设时间段内实时计算第三标记点与第四标记点的间距值Ln；具体地，可以通过数据处理模块计算第三标记点与第四标记点的间距值Ln。
根据各个间距值Ln作出第三标记点相对第四标记点在预设时间段内的移动轨迹，根据移动轨迹获得异物的移动方向。具体地，可以通过作图模块单元作出第三标记点相对第四标记点在预设时间段内的移动轨迹，并根据移动轨迹获得异物的移动方向。
当然了，在别的实施例中，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤包括：
在异物上选取第五标记点，在梯级间隙上选取第六标记点，以第六标记点为坐标原点建立直角坐标系；具体地，可以通过图像处理模块或者手动选第五标记点或第六标记点，可以通过作图模块单元以第六标记点为坐标原点建立直角坐标系。
在直角坐标系中获取在相邻时间点内异物与梯级间隙的相对位移S3，并根据相对位移S3获得异物相对梯级间隙的速度矢量V，根据速度矢量V判断异物的移动方向。如此，可以通过图像处理模块获取相邻时间点内异物与梯级间隙的相对位移S3，基于相对位移S3，通过数据处理模块获得异物相对梯级间隙的速度矢量V，根据速度矢量V判断异物的移动方向；为了提高精度，可以多次重复以上步骤，以精确的获取各个时间点内速度矢量V，以精确的获得异物的移动方向。有必要指出的是速度矢量V的方向与相对位移S3相同。
在上述任一实施例的基础上，获取相邻两级梯级的图像的步骤包括：
获取相邻两级梯级的三维图像。如此，三维图像能够更好的反应整个梯级的空间结构，更加精确的判断是否有异物进入梯级。
在上述任一实施例的基础上，警报包括语音提示及灯光提示中的一种或两种。如此，通过语音提示及灯光提示中的一种或两种来提示乘客，避免乘客身体或者随身物品(如雨伞等)进入梯级与梯级之间间隙空间而受到损伤。
一实施例中的一种警示装置，包括：图像获取单元，用于获取相邻两级梯级的图像；监测单元，用于监测图像的边缘或者图像中位于相邻两级梯级的梯级间隙是否有异物；及警报单元，警报单元与监测单元通信连接。
上述警示装置在使用时，通过图像获取单元获取相邻两级梯级的图像，并通过监测单元监测异物是否进入图像时或进入相邻两级梯级的梯级间隙；当监测单元检测到异物进入图像时，通过图像实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；当检测到异物向靠近相邻两级梯级的梯级间隙的方向移动，则通过警报单元发出警报，避免乘客身体或者随身物品(如雨伞等)进入梯级与梯级之间间隙空间而受到损伤，当检测到异物进入梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道，避免乘客或者扶梯造成一定的损伤。有必要指出的是，图像获取单元可以是具备拍照和/或摄像功能的装置。
如图2和图3所示，在本次实施例中，图像获取单元包括第一视觉传感器 300和第二视觉传感器400，在梯级100的下部设置第一视觉传感器300，通过梯级100下部第一视觉传感器300获取梯级100垂直方向投影图像，监测异物 500是否进入梯级100与梯级100之间的梯级间隙102，通过在两侧裙板200的梯级100侧面设置两个第二视觉传感器400，以获得水平方向两个投影图像，通过三个平面图像建立三维图像，判断异物500是否进入梯级间隙。
一实施例中的一种自动扶梯或人行道，包括上述实施例的警示装置。
上述扶梯或者人行道在使用时，通过图像获取单元获取相邻两级梯级的图像，并通过监测单元监测异物是否进入图像时或进入相邻两级梯级的梯级间隙；当监测单元检测到异物进入图像时，通过图像实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；当检测到异物向靠近相邻两级梯级的梯级间隙的方向移动，则通过警报单元发出警报，避免乘客身体或者随身物品(如雨伞等)进入梯级与梯级之间间隙空间而受到损伤，当检测到异物进入梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道，避免乘客或者扶梯造成一定的损伤。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，其特征在于，包括：
获取相邻两级梯级的图像；
获取位于所述图像的边缘的像素的第一灰度值；
当检测到所述第一灰度值超出第一预设灰度值范围时，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向；
当检测到所述异物向靠近相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动，则发出警报；
当检测到所述异物进入所述梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道。
2.根据权利要求1所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，其特征在于，在当检测到所述异物进入所述梯级间隙时，停止运行自动扶梯或人行道的步骤中包括：
获取位于所述梯级间隙的像素的第二灰度值；
当检测到所述第二灰度值超出第二预设灰度值范围时，停止运行自动扶梯或人行道。
3.根据权利要求1所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，其特征在于，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤包括：
在所述异物上选取第一标记点，在所述梯级间隙上选取第二标记点；
分别计算相邻时间点的两帧所述图像中第一标记点至第二标记点之间的间距，分别为S1和S2；
当检测到S1＞S2时，则所述异物向靠近相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动；
当检测到S1＜S2时，则所述异物向远离相邻两级所述梯级的梯级间隙的方向移动。
4.根据权利要求1所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，其特征在于，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤包括：
在所述异物上选取第三标记点，在所述梯级间隙上选取第四标记点；
在预设时间段内实时计算所述第三标记点与所述第四标记点的间距值Ln；
根据各个间距值Ln作出所述第三标记点相对所述第四标记点在所述预设时间段内的移动轨迹，根据所述移动轨迹获得所述异物的移动方向。
5.根据权利要求1所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，其特征在于，实时追踪异物并获取所述异物的移动方向的步骤包括：
在所述异物上选取第五标记点，在所述梯级间隙上选取第六标记点，以所述第六标记点为坐标原点建立直角坐标系；
在所述直角坐标系中获取在相邻时间点内所述异物与所述梯级间隙的相对位移S3，并根据所述相对位移S3获得异物相对所述梯级间隙的速度矢量V，根据所述速度矢量V判断所述异物的移动方向。
6.根据权利要求1所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，其特征在于，获取相邻两级梯级的图像的步骤包括：
获取相邻两级所述梯级的三维图像。
7.根据权利要求1至6任一项所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，其特征在于，所述警报包括语音提示。
8.根据权利要求1至6任一所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，其特征在于，所述警报包括灯光提示。
9.根据权利要求1至6任一项所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法，其特征在于，所述警报包括语音提示和灯光提示。
10.一种应用于权利要求1至9任一项所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法的警示装置，其特征在于，包括：
图像获取单元，用于获取相邻两级梯级的图像；
监测单元，用于监测所述图像的边缘或者所述图像中位于相邻两级所述梯级的梯级间隙是否有异物；及
警报单元，所述警报单元与所述监测单元通信连接。
11.一种自动扶梯或人行道，其特征在于，包括权利要求10所述的用于电梯或自动人行道中异物进入梯级的警示方法的警示装置。
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