JP7377001B2 - 作業者転倒検知システム及び作業者位置検知システム - Google Patents
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Description
図1(A)は、作業者転倒検知システム及び作業者位置検知システムを備えた本実施の形態の作業者の位置及び転倒検知システム1の全体構成を示すブロック図であり、図1(B)は本実施の形態を実際に実施する場合のシステムの概念図である。図2は、実際のビーコン信号発生器の配置状態の一例を示す図であり、図3は通信端末器5の具体的な内部構成の一例を示すブロック図であり、図4は図2に示した実際の配置状態において、作業者の位置を決定する作業者位置検知システムの主要部の構成を示すブロック図である。
図1(B)に示すように、このシステム1は、作業者Wが移動する移動領域MA内の予め定めた位置に設置された複数のビーコン信号発生器3a,3b,3c,3dと、作業者Wが装着する通信端末器5と、通信端末器5と電気通信回線NWで接続された管理サーバ7(位置決定部70)とから構成されており、移動領域MA内のいずれの位置に作業者Wが存在するのか、決定するシステムである。図1(B)には、移動領域MA内にある4つの区域MA1~MA4の4区域に1つのビーコン信号発生器3a,3b,3c,3dを配置しているように表示しているが、実際は、図2に示すように、1つの区域内に複数のビーコン信号発生器101~10N(Nは正の整数)を所定の間隔を開けて配置している。
本実施の形態の作業者転倒検知システム1Aは、作業者が転倒しているか否かを判定するためのシステムである。図3に示すように、作業者転倒検知システム57は、三軸加速度センサ57aと、動き判定部57bと、傾き方向決定部57cと、姿勢データ記憶部57dと、姿勢判定部57eと、転倒判定部57fと、警報音発生器57gとを備えている。この作業者転倒検知システム57によれば、姿勢判定部57eが、三軸加速度センサ57aから得られた三軸の傾き方向と、三軸の傾き方向と作業者の姿勢との関係を対応付けた姿勢データとから作業者の姿勢を判定することで、常時、作業者の姿勢を監視する。そして、姿勢判定部57eで判定する判定結果のうち、一部を、転倒と判断できる姿勢(以下、「転倒姿勢」)であるとして定めておくことで、作業者が転倒している可能性があることを検知する。ただし、転倒判定部57fは、一度の転倒姿勢になったことの判定結果だけで作業者が転倒したと判定すると、誤判定になる可能性が高いため、姿勢判定部57eが予め定めたサンプリング周期で予め定めた回数判定した作業者の姿勢のうち、予め定めた転倒と判断できる姿勢の判定結果が一番多いときに、作業者が転倒していると判断するように構成されている。また本実施の形態では、三軸加速度センサ57aが検知する三軸方向成分の変化量から作業者が動いたか否かを姿勢判定部57eの判定動作と同期して予め定めた判定基準に基づいて判定する動き判定部57bをさらに備えている。そして、動き判定部57bが、作業者が動いていないと判定していることを前提として、転倒判定部57fが、予め定めた待機回数または待機期間、作業者が転倒していると判断し続けている場合に警報信号を発生するように構成されている。その結果、転倒姿勢で、静止状態にあることがわかるため、確実に転倒を疑わせる状態にあると判定でき、さらに誤報を減らすことができる。したがって、本実施の形態によれば、三軸加速度センサ57aの出力に基づいて、従来よりも高い精度で転倒を判定することが可能である。
転倒判定部57fが作業者が転倒しているか否かを判定する第1の判定条件を説明する。第1の判定条件は、動き判定部57bによるものであり、判定を行うに先立ち、本実施の形態では、三軸加速度センサ57aの出力値の軽量化処理を行っている。
転倒判定部57fが作業者が転倒しているか否かを判定する第2の判定条件を説明する。第2の判定条件は、姿勢判定部57eによるものであり、上述の通り、姿勢判定部57eは、傾き方向決定部57cの決定した傾き方向と、姿勢データ記憶部57dの姿勢データとに基づいて、作業者Wの姿勢を判定している。
U L 加速度値
0 1 500mG≦G値
0 0 0≦G値<500mG
1 1 -500mG≦G値<0
1 0 G値<-500mG
その上で、姿勢データ記憶部57dが記憶している図8に示した変換表に基づいて、姿勢番号に変換している(なお、図8の変換表において、XUは、X軸のU値であり、XLはX軸のL値であり、他も同様である)。
本実施の形態では、図10に示すフローチャートにしたがって、作業者Wの転倒を検知している。
1A 作業者転倒検知システム
1B 作業者位置検知システム
1C 警報発生装置
3(3a,3b,3c,3d)(101~10N) ビーコン信号発生器
5(5A~5N) 通信端末器
51(51A~51N) 受信部
53(53A~53N) ビーコンID決定部
54(54A~54N) ビーコンID決定保存部
55(55A~55N) 発信部
57 作業者転倒検知システム
57a 三軸加速度センサ
57b 動き判定部
57c 傾き方向決定部
57d 姿勢データ記憶部
57e 姿勢判定部
57f 転倒判定部
57g 警報音発生器
7 管理サーバ
70 位置決定部
W 作業者
MA 移動領域
MA1~MA4 区域
Claims (6)
- 作業者が転倒しているか否かを判定する作業者転倒検知システムであって、
前記作業者に装着された三軸加速度センサと、
前記三軸加速度センサが検知する三軸方向成分の値から重力方向に対する前記三軸加速度センサの三軸の傾き方向を決定する傾き方向決定部と、
前記三軸の傾き方向と前記作業者の姿勢との関係を対応付けた姿勢データを予め記憶する姿勢データ記憶部と、
前記傾き方向決定部が決定した前記三軸の傾き方向と前記姿勢データとに基づいて、前記作業者の姿勢を判定する姿勢判定部と、
前記姿勢判定部の判定結果に基づいて、前記作業者が転倒しているか否かを判定する転倒判定部とからなり、
前記転倒判定部は、前記姿勢判定部が予め定めたサンプリング周期で予め定めた回数判定した前記作業者の姿勢のうち、予め定めた転倒と判断できる姿勢の判定結果が一番多いときに、前記作業者が転倒していると判断するように構成されている作業者転倒検知システム。 - 前記転倒判定部が、予め定めた待機回数または待機期間、前記作業者が転倒していると判断し続けている場合に、警報信号を発生するように構成されている請求項1に記載の作業者転倒検知システム。
- 前記三軸加速度センサが検知する三軸方向成分の変化量から前記作業者が動いたか否かを前記姿勢判定部の判定動作と同期して予め定めた判定基準に基づいて判定する動き判定部をさらに備え、
前記動き判定部が、前記作業者が動いていないと判定していることを前提として、前記転倒判定部が、予め定めた待機回数または待機期間、前記作業者が転倒していると判断し続けている場合に前記警報信号を発生するように構成されている請求項2に記載の作業者転倒検知システム。 - 前記動き判定部の前記予め定めた判定基準は、前記変化量が予め定めた閾値以上あるときを前記作業者が動いたと仮判定し、該仮判定が判定された回数が、前記予め定めた回数中で予め定めた規定回数以上である場合に、前記作業者が動いていると判定するように定められている請求項3に記載の作業者転倒検知システム。
- 前記作業者転倒検知システムは、前記作業者のヘルメットに装着されており、
前記警報信号に基づいて警報音を発生する警報音発生器が前記ヘルメットに装着されており、
前記転倒判定部が前記警報信号を発生すると、前記動き判定部の前記閾値が、前記警報音が原因となって発生する振動を検知しないレベルに変更されることを特徴とする請求項4に記載の作業者転倒検知システム。 - 1以上の作業者が移動する移動領域内の予め定めた複数の設置位置にそれぞれ設置されて、ビーコンIDを含むビーコン信号を発生する複数のビーコン信号発生器と、
前記1以上の作業者に装着されて1以上の前記ビーコン信号を受信し、受信した1以上の前記ビーコン信号の電波強度から位置決定用のビーコン信号を定めて該ビーコン信号発生器の前記ビーコンIDを位置決定用のビーコンIDとして決定して保存するビーコンID決定保存部と、前記位置決定用のビーコンIDと自身を特定する端末IDを含む位置決定用情報を発信する発信部を有する1以上の通信端末器と、
前記1以上の通信端末器が、それぞれ決定した前記位置決定用のビーコンID及び前記端末IDと、前記移動領域内の前記予め定めた複数の設置位置の情報に基づいて、前記1以上の作業者の前記移動領域内における位置を決定する位置決定部とを備えた作業者位置検知システムであって、
前記通信端末器には、前記作業者に装着された三軸加速度センサと、前記三軸加速度センサが検知する三軸方向成分の値から重力方向に対する前記三軸加速度センサの三軸の傾き方向を決定する傾き方向決定部と、前記三軸の傾き方向と前記作業者の姿勢との関係を対応付けた姿勢データを予め記憶する姿勢データ記憶部と、前記傾き方向決定部が決定した前記三軸の傾き方向と前記姿勢データとに基づいて、前記作業者の姿勢を判定する姿勢判定部と、前記姿勢判定部の判定結果に基づいて、前記作業者が転倒しているか否かを判定する転倒判定部とからなる作業者転倒検知システムがさらに設けられており、
前記転倒判定部は、前記姿勢判定部が予め定めたサンプリング周期で予め定めた回数判定した前記作業者の姿勢のうち、予め定めた転倒と判断できる姿勢の判定結果が一番多いときに、前記作業者が転倒していると判断するように構成されており、
前記通信端末器の前記発信部は、前記位置決定用情報と一緒に前記作業者転倒検知システムが判定した判定結果の情報を前記位置決定部に送信するように構成されており、
前記位置決定部は、前記判定結果が前記作業者が転倒していることを示しているときに、前記作業者の位置情報と一緒に前記作業者が転倒していることを知らせる警報を発生する警報発生部をさらに備えていることを特徴とする作業者位置検知システム。
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