JP7376323B2 - 制動制御装置 - Google Patents
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Description
102:変化レート取得部
103:要求レート取得部
104:摩擦制動力発生部
121:モータ制御部
Claims (3)
- 制動制御装置であって、
車両を制動する総制動力(Ftotal)を分担して発生する第1制動力発生部および第2制動力発生部のそれぞれが発生する制動力の分担割合を設定する制動力分担部(101)と、
前記第1制動力発生部が発生しうる予測第1制動力の変化率である第1予測変化レート(delF1)、および前記第2制動力発生部が発生しうる予測第2制動力の変化率である第2予測変化レート(delF2)を取得する変化レート取得部(102)と、
前記総制動力として要求される制動力の変化率である制動要求レート(delFtotal)を取得する要求レート取得部(103)と、を備え、
前記制動力分担部は、
前記第1予測変化レートおよび前記第2予測変化レートに基づいて制動力の分担割合を設定し、
前記第1制動力発生部が発生する実第1制動力(F1)を減少させ、前記第2制動力発生部が発生する実第2制動力(F2)を増加させるにあたって、前記実第2制動力の増加量よりも前記実第1制動力の減少量が上回らず、前記実第1制動力と前記実第2制動力との総和が前記総制動力に近づくように、制動力の分担割合を設定する割合調整制御を実行するものであって、
前記制動要求レートと前記第1予測変化レートとを比較し、前記予測第1制動力のみで前記総制動力を賄えないと判断した場合に、前記割合調整制御を実行し、
前記第2制動力発生部が発生可能な最大の第2制動力の変化率である最大第2予測変化レート(delF2max)を前記制動要求レートから差し引いた制動力を下回らないように前記第1予測変化レートをガードし、当該ガードした第1予測変化レートに沿って前記実第1制動力を発生させ、
ガードした第1予測変化レートを前記制動要求レートから差し引いて前記第2予測変化レートを調整し、当該調整した第2予測変化レートに沿って前記実第2制動力を発生させ、前記割合調整制御を実行する、制動制御装置。 - 請求項1に記載の制動制御装置であって、
前記制動力分担部は、前記割合調整制御の開始後に、前記制動要求レートと前記第2予測変化レートとを比較し、前記予測第2制動力のみで前記総制動力を賄えると判断した場合に、前記割合調整制御を終了する。 - 請求項1又は2に記載の制動制御装置であって、
前記制動力分担部は、前記第1制動力発生部が発生する前記実第1制動力の動作遅延特性および前記第2制動力発生部が発生する前記実第2制動力の動作遅延特性の少なくとも一方を反映させて、前記割合調整制御を実行する。
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