JP7370740B2 - 混練物の移送装置 - Google Patents

Description

本発明は、材料の移送装置に関し、特に、材料に突き刺すための複数本のニードルを有する把持部（ニードルグリッパ）を備えた移送装置に関する。

特開２０１８－１４４２８７号公報（特許文献１）には、繊維と熱可塑性樹脂との混練物を製造する混練装置と、混練物を裁断して裁断混練物を生成する裁断装置と、裁断装置の下流側に配置され、裁断混練物を所定の取出し位置（受け取り位置）まで搬送するコンベア（搬送装置）と、コンベアにより取出し位置まで搬送された裁断混練物を拾い上げて成形型に移送する移送装置と、移送装置により移送された裁断混練物を成形型で加圧成形して繊維強化樹脂成形体を製造する成形装置とを備えた繊維強化樹脂成形体の製造装置が開示されている。

特許文献１の製造装置は、コンベアにより送られてきた混練物を、成形型に投入するパターンに位置決めする位置決め手段を含んでおり、位置決め手段によってＸ方向およびＹ方向に位置決めされた複数個（たとえば２個）の混練物が、移送装置としてのロボットハンドによって一度に拾い上げられる構成となっている。

可塑状態の混練物を把持して成形型に移送する方法としては、特許文献１の移送装置のように混練物を掬い上げる方法や、混練物にニードル（針状の物）を突き刺して保持する方法などが知られている（国際公開第２０１７／１０４８５７号公報（特許文献２）参照）。

特開２０１８－１４４２８７号公報 国際公開第２０１７／１０４８５７号公報

特許文献１の移送装置は、複数材料を共通の拾い上げ部により拾い上げる構成であるため、受け取り位置において事前に位置決めされた複数材料を受け取って成形型に移送することが可能であるが、装置の構造上、材料の受け渡しが水平方向に限定され易い。そのため、最終製品である成形体の形状が複雑な形状である場合、あるいは、成形型（載置台）の形状自体が単調な水平面ではない場合に、特許文献１の技術を適用することが困難となる可能性がある。

また、特許文献２のように、材料を垂直方向に放出可能なニードルグリッパ方式の移送装置が存在するものの、このような移送装置においても、次工程の成形型において複雑な形状の成形体を製造可能とする技術が望まれていた。つまり、自由度の高い配置パターンで成形型上に複数材料を配置できる技術が望まれていた。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであって、その目的は、自由度の高い配置パターンで次工程の載置台（典型的には成形型）上に複数材料を配置することのできる移送装置を提供することである。

この発明のある局面に従う材料の移送装置は、複数個の把持部が設けられたハンド部と、ハンド部を移動させるアーム部とを備える。各把持部は、複数本のニードルを有し、ニードルを突き刺すことによって材料を把持する。ハンド部は、アーム部に連結されたフレーム部と、フレーム部に取り付けられ、複数の把持部のそれぞれを独立して作動する複数の駆動装置とをさらに含む。

好ましくは、各駆動装置は、フレーム部にブラケットを介して固定された固定部材と、把持部が固定され、固定部材に対して進退可能に設けられた可動部材とを含む。把持部は、可動部材が前進することによって作業位置に位置している場合に、ニードルによる把持動作を行うことが望ましい。

好ましくは、各把持部において、複数本のニードルは、第一方向に沿って延びる第一群のニードルと、第一方向に交差する第二方向に沿って延びる第二群のニードルとで構成されている。各把持部は、可動部材に取り付けられ、第一群のニードルおよび第二群のニードルを同時に進退させるためのニードル駆動手段を含むことが望ましい。

好ましくは、可動部材の進退方向と、ニードル駆動手段の進退部材の進退方向は、同じ方向である。

好ましくは、ニードル駆動手段は、上下方向に往復運動するピストンを有している。各把持部は、ピストンの往復運動に伴って、第一群のニードルの第一方向に沿う進退および第二群のニードルの第二方向に沿う進退を案内するためのガイド部材をさらに含むことが望ましい。

材料の移送装置は、複数の駆動装置を制御する制御部をさらに備える。制御部は、ハンド部が材料の受け取り位置に位置する場合に、複数の駆動装置を同じタイミングで駆動し、ハンド部が材料の受け渡し位置に位置する場合に、複数の駆動装置を異なるタイミングで駆動することが望ましい。

本発明によれば、自由度の高い配置パターンで、受け渡し位置（次工程の載置台上）に、複数材料を配置することができる。

本発明の実施の形態に係る繊維強化樹脂成形体の製造装置の概略構成を示す模式図である。 本発明の実施の形態に係る移送装置のハンド部の移動経路を模式的に示す図である。 本発明の実施の形態における受け取り台の位置調整方法を模式的に示す図である。 本発明の実施の形態において成形型（載置台）上に載置される複数の混練物の配置パターン例を模式的に示す図である。 本発明の実施の形態におけるハンド部の構成を示す斜視図である。 本発明の実施の形態におけるハンド部の正面図である。 （ａ），（ｂ）は、それぞれ、本発明の実施の形態におけるハンド部の側面図および底面図である。 本発明の実施の形態におけるニードルグリッパ（把持部）の構成を示す正面図である。 本発明の実施の形態におけるガイド部材を説明するための図である。 本発明の実施の形態において、ハンド部によって混練物を把持する際の移送装置の動作を模式的に示す図である。 本発明の実施の形態において、ハンド部によって混練物を放出する際の移送装置の動作を模式的に示す図である。

本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。

本実施の形態に係る移送装置は、所定の受け取り位置に並べられた複数の材料を把持して、受け渡し位置の載置台まで移送する装置である。本実施の形態においては、繊維強化樹脂成形体の成形前材料としての混練物を移送する移送装置について説明する。

＜繊維強化樹脂成形体の製造装置の概略構成＞
図１を参照して、はじめに、本発明の実施の形態に係る移送装置４を含む繊維強化樹脂成形体の製造装置１の概略構成について説明する。図１に示すように、繊維強化樹脂成形体の製造装置１は、混練装置２と、中間製品製造装置３と、移送装置４と、成形装置５とを備えている。

混練装置２は、繊維と熱可塑性樹脂との混練物を製造し、混練物を吐出する。中間製品製造装置３は、混練装置２から吐出された混練物を裁断して、中間製品としての裁断混練物を生成（製造）する。中間製品製造装置３は、裁断前後の混練物を搬送するコンベア１４０を有している。移送装置４は、中間製品製造装置３において生成された裁断混練物を把持して、成形装置５に移送する。成形装置５は、移送装置４によって移送された裁断混練物を成形して、繊維強化樹脂成形体を製造する。コンベア１４０および移送装置４は、混練装置２から成形装置５へと混練物を搬送する搬送手段を構成する。

（混練装置）
混練装置２は、ＬＦＴ－Ｄ法により、熱可塑性樹脂に繊維が混入されてなる成形体材料としての混練物を製造する装置である。つまり、熱可塑性樹脂と複数本の連続した繊維の束とを導入し、繊維を裁断しながら開繊させ、樹脂と繊維とを混練して混練物を生成する。熱可塑性樹脂は特に限定されないが、ポリアミド樹脂であることが好ましい。繊維は、炭素繊維、ガラス繊維などであることが好ましい。炭素繊維を用いた場合には、製造装置１において熱可塑性ＣＦＲＰ（炭素繊維強化プラスチック：Carbon Fiber Reinforced Plastics）成形体が製造される。

混練装置２は、たとえば、第１混練機１０と、第２混練機２０と、繊維供給部３０とを含んでいる。第１混練機１０は、熱可塑性樹脂と繊維とを混練する。第２混練機２０は、第１混練機１０に導入される熱可塑性樹脂を、第１混練機１０内での繊維との混練に先立って、混練・溶融する。繊維供給部３０は、第１混練機１０に繊維を供給する。

第１混練機１０は、混練軸１１と、シリンダー１２と、駆動部１３ａと、減速機１３ｂと、堰体１４と、ダイ１５とを含んでいる。

混練軸１１は、スクリュー１１ａと、回転軸１１ｂとを有している。第１混練機１０は、１本の混練軸１１を有する単軸混練機であってもよく、複数本（たとえば２本）の混練軸１１を含む多軸混練機であってもよい。スクリュー１１ａは、回転することによって熱可塑性樹脂と繊維とを混練する。このスクリュー１１ａは、回転軸１１ｂに組み込まれている。スクリュー１１ａは、混練軸１１において上流側の端部と下流側の端部に配置されていれば特に限定されず、それらの間にはパドルが組み込まれていてもよく、スクリュー１１ａのみが回転軸１１ｂの全長に亘って組み込まれていてもよい。

混練軸１１を内部に収容するようにシリンダー１２が設けられている。シリンダー１２と混練軸１１との隙間は、熱可塑性樹脂及び／または繊維が通過する流路となる。シリンダー１２は、第２混練機２０から供給される熱可塑性樹脂を第１混練機１０内に導入するための樹脂供給口１２ａと、繊維供給部３０から供給される複数本の連続した繊維を第１混練機１０内に導入するための繊維供給口１２ｂとを有している。本実施の形態では、繊維供給部３０から導入される連続した繊維がそのまま第１混練機１０内へ送られる。

混練軸１１の一方（上流側）の軸端には、減速機１３ｂを経由して駆動部１３ａが接続されている。減速機１３ｂは、電動機の回転速度を減速させるとともに、電動機発生トルク以上の高トルクを混練軸１１にかける。第１混練機１０が多軸混練機である場合、減速機１３ｂは、複数本の混練軸１１を所定の回転速度で同期させて回転させる。混練軸１１の他方（下流側）の軸端側には、堰体１４が接続されている。堰体１４は、ブレーカープレートと中間軸受とを兼用でき、流路と交差する方向に延びるように配置されているので、熱可塑性樹脂と繊維との混練物に背圧を与える。

堰体１４は、混練物の流路となる開口部を有している。本実施の形態の堰体１４は、複数の混練軸１１のスクリュー１１ａのそれぞれの回転方向に沿う円弧状の開口部を複数有している。開口部は、混練軸１１ごとに対応して設けられている。この堰体１４においてスクリュー１１ａと反対側には、ダイ１５が設けられている。ダイ１５は、混練物を排出する吐出口１５ａを有している。この吐出口１５ａから、混練物Ｋ１が中間製品製造装置３に押し出される。

第２混練機２０は、上述した第１混練機１０のシリンダー１２の樹脂供給口１２ａに導入される熱可塑性樹脂を予め溶融し、スクリュー２１ａを有する混練軸２１と、シリンダー２２と、駆動部２３ａと、減速機２３ｂと、ホッパー２４とを含んでいる。第２混練機２０は、１本の混練軸２１を有する単軸混練機であってもよく、複数本の混練軸２１を含む多軸混練機であってもよい。混練軸２１は、スクリュー２１ａのみが回転軸２１ｂに組み込まれていてもよく、中間部にはスクリューに代えてパドルが組み込まれていてもよい。シリンダー２２は、溶融された熱可塑性樹脂を第１混練機１０に供給する吐出口２２ａを有している。駆動部２３ａ及び減速機２３ｂは、混練軸２１を所定の回転速度で回転させる。ホッパー２４は、混練軸２１とシリンダー２２との間で混練される熱可塑性樹脂の原料２５を受ける。

繊維供給部３０は、上述した第１混練機１０のシリンダー１２の繊維供給口１２ｂに導入される繊維原料３２を供給する。繊維供給部３０は、複数本の連続する繊維の束が巻回された繊維原料３２を載置する載置部３１を含んでいる。載置部３１は、繊維原料３２から繊維の束の先端を取り出し、第１混練機１０のシリンダー１２の繊維供給口１２ｂに導入するための第１及び第２案内部３１ａ、３１ｂを有している。

（中間製品製造装置）
中間製品製造装置３は、混練物を前方に向けて押し出す混練装置２の吐出口１５ａに隣接して配置されている。中間製品製造装置３は、混練装置２の吐出口１５ａから押し出された連続する混練物Ｋ１を裁断することによって、成形装置５の成形型５０に投入するための非連続的な裁断混練物Ｋ２、すなわち中間製品を製造する。

中間製品製造装置３は、裁断装置１１０と、複数のコンベア１４０とを備えている。各コンベア１４０は、輪状にしたベルト部材（回転部材）を台車（非回転部材）の上で回転させ、その上に混練物を載置して移動させるベルトコンベアにより構成されている。

裁断装置１１０は、混練物Ｋ１を裁断して、裁断混練物Ｋ２を生成する。裁断装置１１０は、混練物Ｋ１を裁断する裁断刃１１１と、裁断刃１１１を下方で支持するための受け台（図示せず）とを有している。

複数のコンベア１４０は、裁断装置１１０の上流側に位置する第１コンベアと、裁断装置１１０の下流側に位置する第２コンベアとを含む。第１コンベアは、混練装置２の吐出口１５ａから吐出される混練物を下方から受けて、裁断装置１１０へと送る。第２コンベアは、裁断装置１１０で裁断された裁断混練物Ｋ２を、移送装置４側へ送る。

図１に模式的に示されるように、中間製品製造装置３は、成形前材料である混練物Ｋ１および裁断混練物Ｋ２を可塑状態に維持する（硬化を防止する）ために、加熱機構９を備えていることが望ましい。本実施の形態では、少なくともコンベア１４０に加熱機構９が搭載されている。加熱機構９は、裁断混練物Ｋ２を非接触状態で加温する加温手段（たとえば赤外線ヒータなど）を含んでもよいし、裁断混練物Ｋ２に接触した状態で加温する加温手段を含んでもよい。

（移送装置）
移送装置４は、中間製品製造装置３の下流側に位置し、中間製品製造装置３で製造された中間製品としての裁断混練物Ｋ２を把持して、成形装置５の成形型５０に移送する。具体的には、移送装置４は、中間製品製造装置３のコンベア１４０によって送られてきた裁断混練物Ｋ２を、受け取り位置に位置する載置台（以下「受け取り台」という）１５０において把持し、受け渡し位置に位置する成形型５０に載置（挿入）する。

移送装置４は、いわゆるロボットハンドであり、裁断混練物Ｋ２を把持するハンド部４１と、ハンド部４１を移動させるアーム部４２とを含む。アーム部４２は、たとえば図２に示すように、平面視において（上方から見て）、支点４６を中心としてハンド部４１を円弧状に移動させる。この円弧上に、コンベア１４０の下流側に配置された受け取り台１５０、および、成形型５０が位置している。すなわち、ハンド部４１の移動経路上に、受け取り台１５０および成形型５０が位置している。

アーム部４２は、平面視において、ハンド部４１を、受け取り台１５０に重なる受け取り位置から、成形型５０に重なる受け渡し位置へと移動させ、再び受け取り位置に移動させる。ハンド部４１は、アーム部４２の先端に設けられた軸部４３に連結されている。なお、ハンド部４１が描く軌跡は円弧や円に限定されない。

図２に示されるように、移送装置４は、ハンド部４１およびアーム部４２を制御する制御部９０を備えている。制御部９０は、アーム部４２を駆動制御してハンド部４１を（たとえば円弧状に）移動させるとともに、ハンド部４１を駆動制御してハンド部４１に裁断混練物Ｋ２を把持させたり放出させたりする。

（成形装置）
成形装置５は、移送装置４の下流側に位置し、裁断混練物Ｋ２を加圧成形して、最終製品としての繊維強化樹脂成形体を製造する。成形装置５は、裁断混練物Ｋ２が載置される下型５２と、下型５２に対面して配置される上型５１とを有する成形型５０を含む。上型５１は、プレート５３により支持され、下型５２は、ホルダ５４により支持される。

成形装置５は、上型５１と下型５２との空洞部分であるキャビティに裁断混練物Ｋ２が配置され、上型５１と下型５２とが閉じられることにより、裁断混練物Ｋ２を加圧成形する。成形装置５は、複数の裁断混練物Ｋ２を加圧成形して最終製品を製造する。つまり、成形型５０（の下型５２）上には、複数の裁断混練物Ｋ２が載置される。そのため、移送装置４は、ハンド部４１によって複数個（たとえば２個）の裁断混練物Ｋ２を一度に把持し、把持した複数の裁断混練物Ｋ２を成形型５０まで移送する。

＜移送装置および混練物移送方法の概要＞
本実施の形態に係る移送装置４のハンド部４１は、受け取り台１５０上の複数個の裁断混練物Ｋ２をそれぞれ把持するための複数のニードルグリッパを備えている。ニードルグリッパは、複数本のニードルを有する把持部である。ニードルグリッパは、移送対象の裁断混練物Ｋ２の個数に対応して設けられる。

本実施の形態では、図２に示されるように、受け取り台１５０は、少なくとも、コンベア１４０の搬送方向に直交（交差）する方向（以下、直交方向という）に沿って移動可能に設けられている。図面上、搬送方向が矢印Ａ１で示され、直交方向が矢印Ａ２で示されている。

受け取り台１５０の位置調整については図３を参照して説明する。図３（ａ），（ｂ）を参照して、受け取り台１５０に、コンベア１４０に搬送されてきた一つ目の裁断混練物Ｋ２が載置されると、受け取り台１５０が直交方向に沿って動かされる。これにより、図３（ｃ）に示されるように、二つ目の裁断混練物Ｋ２が、一つ目の裁断混練物Ｋ２と重ならないように受け取り台１５０に載置される。２つの裁断混練物Ｋ２は、受け取り台１５０上において、互いに間隔をあけて配置されている。

なお、受け取り台１５０は、たとえば、油圧シリンダ等の駆動手段によって直交方向に動かされる。受け取り台１５０は、ガイドレール上を移動可能に設けられていてもよい。また、コンベア１４０から受け取り台１５０に裁断混練物Ｋ２をスムーズに載置するために、受け取り台１５０は搬送方向に沿っても位置調整可能であってもよい。

本実施の形態に係る移送装置４のハンド部４１は、受け取り台１５０上に載置された２個の裁断混練物Ｋ２を、２個のニードルグリッパによりそのままの配置パターンでそれぞれ把持し、成形型５０に移送する。そして、成形型５０に裁断混練物Ｋ２を載置する際には、ニードルグリッパを１つずつ作動して、最終製品の形状に応じた配置パターンで成形型５０に載置（挿入）する。

つまり、移送装置４のハンド部４１は、図４（ａ）に示されるように、受け取り時と同じ配置パターンで２個の裁断混練物Ｋ２を載置するだけでなく、図４（ｂ）～（ｄ）に示されるように、２個の裁断混練物Ｋ２を受け取り時と異なる配置パターンで載置することができる。図４（ｂ）は、２個の裁断混練物Ｋ２を隙間なく並べた配置パターンを示す。図４（ｃ）は、２個の裁断混練物Ｋ２を、受け取り時とは異なる方向で、互いに隙間をあけて並べた配置パターンを示す。図４（ｄ）は、２個の裁断混練物Ｋ２を上下に重ねた配置パターンを示す。

＜ハンド部の構成＞
図５～図７を参照して、本実施の形態に係る移送装置４のハンド部４１の具体的な構成例について説明する。図５は、ハンド部４１の構成を示す斜視図である。図６は、ハンド部４１の正面図である。図７（ａ）は、ハンド部４１の側面図であり、図６のＶＩＩａ方向から見た図である。図７（ｂ）は、ハンド部４１の下面図であり、図６のＶＩＩｂ方向から見た図である。なお、ここでは、移送装置４により移送される材料を「混練物Ｋ」という。また、以下の説明においてハンド部４１を正面から見た場合の横方向（図中、矢印Ａ３で示す）を「左右方向」といい、ハンド部４１を正面から見た場合の奥行き方向（図中、矢印Ａ４で示す）を「前後方向」という。

ハンド部４１は、２個（複数）のニードルグリッパ７０ａ，７０ｂと、アーム部４２の先端に設けられた軸部４３に連結されたフレーム部６２と、フレーム部６２に取り付けられ、ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂのそれぞれを独立して作動する複数の駆動装置６４ａ，６４ｂとを含む。

ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂは、左右方向に並べられ、互いに離れて配置されている。フレーム部６２は、左右方向に長さを有しており、フレーム部６２の長手方向中央部分が、軸部４３を介してアーム部４２の先端に連結されている。

相対的に左側に位置するニードルグリッパ７０ａが駆動装置６４ａにより駆動され、相対的に右側に位置するニードルグリッパ７０ｂが駆動装置６４ｂにより駆動される。各駆動装置６４ａ，６４ｂは、ブラケット６３を介してフレーム部６２に取り付けられている。ブラケット６３は、フレーム部６２から前方に突出するように設けられている。

以下の説明において、駆動装置６４ａ，６４ｂを区別する必要がない場合には、これらを駆動装置６４と総称する。また、ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂを区別する必要がない場合には、これらをニードルグリッパ７０と総称する。

（駆動装置について）
各駆動装置６４は、フレーム部６２にブラケット６３を介して固定された固定部材６５と、固定部材６５に対して進退可能に設けられた可動部材６６とを含む。可動部材６６は、制御部９０からの指令に基づいて、上下方向（鉛直方向）に往復運動する。

駆動装置６４は、たとえばエアシリンダにより構成される。この場合、図７（ａ）に示されるように、固定部材６５は、上下方向に延びる円筒状のシリンダチューブ６４１と、その両端を覆うヘッドカバー６４２およびロッドカバー６４３と、これらカバー６４２，６４３を締め付ける４本のタイロッド６４５とを含む。可動部材６６は、シリンダチューブ６４１の内部に嵌め入れられたピストン６４４と、ピストン６４４に取り付けられたピストンロッド６４６とを含む。ヘッドカバー６４２およびロッドカバー６４３にはシリンダチューブ６４１の内部に空気を給排するポートが設けられ、ピストン６４４の前後に交互に空気を供給することで、ピストン６４４の往復運動が行われる。

可動部材６６の下端部に、ニードルグリッパ７０が固定されている。具体的には、ピストンロッド６４６の下端に一体的に設けられたボルト軸６４７に、可動部材６６に付属するナット６４８とともに、ニードルグリッパ７０のベース部７９に連結された円筒ナット６４９が固定されている。これにより、可動部材６６（ピストンロッド６４６）の往復運動に伴って、ニードルグリッパ７０の全体が上下動する。

ニードルグリッパ７０は、可動部材６６が最も前進した状態、すなわちピストンロッド６４６が最も引き出された状態において、ニードル７１，７２による把持動作が可能となる。可動部材６６が最も後退しているときのニードルグリッパ７０の位置を「退避位置」、可動部材６６が最も前進しているときのニードルグリッパ７０の位置を「作業位置」という。なお、図７（ａ）には、退避位置のニードルグリッパ７０が実線で示され、作業位置のニードルグリッパ７０（７０ｂ）が想像線で示されている。

（ニードルグリッパについて）
ニードルグリッパ７０の構成については、図８をさらに参照して説明する。図８は、ニードルグリッパ７０の構成を示す正面図である。ニードルグリッパ７０は、第一方向（図中、矢印Ａ５で示す方向）に沿って延びる第一群のニードル７１と、第一方向に交差する第二方向（図中、矢印Ａ６で示す方向）に沿って延びる第二群のニードル７２とを有し、第一群のニードル７１と第二群のニードル７２とで混練物Ｋを挟み込む構成である。

ニードル７１は、右斜め下に向かって延び、ニードル７２は、左斜め下に向かって延びている。ニードル７１，７２の鉛直方向に対する傾斜角度は、同じ角度であり、たとえば４０～５０度の範囲で定められる。なお、ニードル７１，７２は、先端が尖った針状部材であり、耐熱性を有する。

第一群のニードル７１は保持部材７３によって保持され、第二群のニードル７２は保持部材７４によって保持されている。保持部材７３，７４は、ニードル７１，７２それぞれに直交する板状部材により構成され、互いに向き合うように斜めに配置されている。つまり、保持部材７３は、第一方向に直交して配置され、保持部材７４は第二方向に直交して配置される。ニードル７１の後端が保持部材７３に取り付けられ、ニードル７２の後端が保持部材７４に取り付けられている。

ニードル７１，７２は、各群において、正面から見て複数列（たとえば３列）に整列されている。つまり、ニードル７１，７２は、各群において、行列状または千鳥状に配置されている。保持部材７３，７４は、ニードルグリッパ７０の前後方向に長く、各群において、左右方向のニードル７１，７２の本数（３本）よりも前後方向のニードル７１，７２の本数の方が多い。

本実施の形態では、全てのニードル７１，７２の先端高さは同一高さである。そのため、ニードルグリッパ７０の左右方向中央側の列のニードル７１，７２は外側の列のニードル７１，７２よりも長く形成されている。

ニードルグリッパ７０は、駆動装置６４の可動部材６６に取り付けられ、第一群のニードル７１および第二群のニードル７２を同時に進退させるためのニードル駆動手段７５を含んでいる。ニードル駆動手段７５は、駆動装置６４と１対１で設けられている。ニードルグリッパ７０は、ニードル駆動手段７５を中心として左右対称となるよう構成されている。保持部材７３は相対的に左側に位置し、保持部材７４は相対的に右側に位置している。

ニードル駆動手段７５は、ニードルグリッパ７０が作業位置に位置する場合に駆動制御される。つまり、ニードルグリッパ７０が作業位置に位置する場合にのみ、ニードル７１，７２の進退が行われる。なお、ニードル７１，７２が最も後退した位置を「初期位置」という。また、ニードル７１，７２が最も前進した位置において混練物Ｋを把持するため、ニードル７１，７２が最も前進した位置を「把持位置」という。

図８には、初期位置のときのニードル７１，７２の先端高さのラインが想像線Ｌ１で示され、把持位置のときのニードル７１，７２の先端高さのラインが想像線Ｌ２で示されている。初期位置において、ニードル７１，７２の重なりは最も少なく、把持位置において、ニードル７１，７２の重なりは最も多い。初期位置において両者は重なっていなくてもよい。

このように、移送装置４は、駆動装置６４によるニードルグリッパ７０の作動（下降または上昇）と、ニードル駆動手段７５によるニードル７１，７２の昇降とを２段階で行う。

ニードル駆動手段７５は、上述のベース部７９に対してニードル７１，７２を進退させる。ニードル駆動手段７５は、典型的には、ベース部７９に直接または間接的に固定されたシリンダ部７５１と、シリンダ部７５１内を往復運動するピストン７５２とを有している。ピストン７５２は進退部材として機能する。本実施の形態では、往復運動を安定化させるためにピストン７５２を複数（２つ）設けているが、ピストン７５２の個数は１つであってもよい。

ピストン７５２は、制御部９０からの指令に基づいて往復運動し、その往復運動によってニードル７１，７２を進退させる。ピストン７５２は、駆動装置６４の可動部材６６と同様に、鉛直方向に沿って往復運動する。このように、ピストン７５２の進退方向は、ニードル７１，７２自体の進退方向（第一方向、第二方向）とは異なり、駆動装置６４の可動部材６６の進退方向と同じ方向である。

そのため、ピストン７５２と、ニードル７１，７２を保持する保持部材７３，７４とは、ガイド部材７６を介して連結されている。つまり、ニードルグリッパ７０は、ピストン７５２の往復運動に伴って、第一群のニードル７１の第一方向に沿う進退および第二群のニードル７２の第二方向に沿う進退を案内するためのガイド部材７６をさらに含んでいる。

（ガイド部材について）
ガイド部材７６は、ピストン７５２の下端に連結されて左右方向に延びるガイド板７６１と、ガイド板７６１に設けられた一対のガイド孔７６２と、保持部材７３，７４に固定され、一対のガイド孔７６２に係合する係合ピン７７とを有している。

ガイド板７６１は、上下方向に沿って配置され、ガイド孔７６２は、ガイド板７６１を板厚方向に貫通している。ガイド孔７６２は上下方向に短く、左右方向に長い。係合ピン７７は、斜めに配置された保持部材７３，７４の上端部（つまり左右方向における中央寄りの端部）に固定されている。

図９（ａ），（ｂ）には、係合ピン７７の取り付け例が示されている。図９（ａ）は、図８のＩＸａ－ＩＸａ線に沿う部分断面図であり、保持部材７４の上面図が示されている。図９（ｂ）は、図８のＩＸｂ－ＩＸｂ線に沿う断面図である。

図９（ａ），（ｂ）に示されるように、係合ピン７７は、たとえば、保持部材７４の上面に、ブラケット７７１を介して固定されている。係合ピン７７は、保持部材７４から中央部側にはみ出した位置で前方（または後方）に向かって突出するように、ブラケット７７１に取り付けられている。なお、係合ピン７７の取り付け方法は特に限定されず、係合ピン７７がガイド孔７６２内を左右方向に移動可能に設けられていればよい。

再び図８を参照して、ベース部７９の左右方向両端部７９１，７９２には、保持部材７３，７４をそれぞれ貫通して延びる一対の固定軸７８が連結固定されている。保持部材７３，７４には、固定軸７８を挿通するための貫通孔が設けられている。左側の固定軸７８は保持部材７３を板厚方向に真直ぐ貫通し、第一方向に沿って延在する。右側の固定軸７８は保持部材７４を板厚方向に真直ぐ貫通し、第二方向に沿って延在する。

各ニードルグリッパ７０に上述のようなガイド部材７６が設けられているため、ピストン７５２の往復運動の方向がニードル７１，７２の進退方向と異なっていても、ニードル７１，７２をスムーズに進退させることができる。このことについて具体的に説明する。

初期状態において（ピストン７５２が最も後退しているとき）、一対の係合ピン７７は一対のガイド孔７６２の左右方向両端部（外側端部）に位置する。図８には、このときの状態が想像線で部分的に示されている。初期状態において、保持部材７３の係合ピン７７と保持部材７４の係合ピン７７とは最も離れた位置に位置する。このときのニードル７１，７２の位置は初期位置である。

ニードル７１，７２を初期位置から把持位置へ変位させる場合、制御部９０によってニードル駆動手段７５が駆動されて、ピストン７５２がシリンダ部７５１から鉛直下方に引き出される。ピストン７５２の下降に連動してガイド板７６１が下降する。そうすると、ガイド板７６１のガイド孔７６２に係合している保持部材７３，７４それぞれの係合ピン７７が、左右方向中央部に向かって、ガイド孔７６２の長手方向に沿って移動する。つまり、保持部材７３の係合ピン７７と保持部材７４の係合ピン７７とが互いに近付く方向に移動する。これにより、ニードル７１，７２は、保持部材７３，７４とともに、固定軸７８の長手方向に沿って、斜め下方に移動（変位）する。

このように、ニードルグリッパ７０がガイド部材７６を備えることにより、一つのニードル駆動手段７５の駆動によって、第一群のニードル７１および第二群のニードル７２の変位を確実に同期させることができる。したがって、混練物Ｋの把持動作を適切に行うことができる。なお、ニードル７１，７２を作業位置から初期位置に戻す場合には、ガイド部材７６の各部は上記とは逆方向に動作する。

（加温手段について）
図６、図７（ｂ）、および図８に示されるように、各ニードルグリッパ７０は、ニードル７１，７２を加温する加温手段８１を備えていることが望ましい。これにより、移送装置４による混練物Ｋの移送途中に混錬物Ｋの温度が低下することを防止することができる。つまり、混練物Ｋが硬化することを防止できる。

加温手段８１は、各ニードルグリッパ７０の底部に設けられた複数のヒータ８２により構成される。ヒータ８２は、典型的には、パイプ状に形成された赤外線ヒータである。

複数本のヒータ８２は、ニードルグリッパ７０の前後方向に沿って、互いに平行に延びている。ヒータ８２は、ベース部７９に間接的または直接的に連結された一対のヒータ保持部材８３，８４によって両端が保持されている。一方のヒータ保持部材８３は、ヒータ８２の一端（前方側の端部）を保持し、他方のヒータ保持部材８４は、ヒータ８２の他端（後方側の端部）を保持する。ヒータ保持部材８３，８４はたとえば板状に形成され、前後方向に互いに対面して配置される。なお、ヒータ８２は、一例として、加熱により形状が変えられる部材により構成されており、両端を折り曲げた状態で硬化させることによって形成されている。

ヒータ保持部材８３，８４は、ベース部７９に連結されているため、ヒータ保持部材８３，８４およびヒータ８２は、ニードル駆動手段７５のシリンダ部７５１（固定部材）と同様に、ニードル７１，７２の進退動作に追従しない。ヒータ８２は、ニードル７１，７２の進退時に通過する位置に、ニードル７１，７２の進退経路を回避して設けられている。つまり、上下方向においてニードル７１，７２が通過する範囲内であって、ニードル７１，７２に干渉しない位置に設けられている。

図８を参照して、ヒータ８２は、各群において左右方向に隣り合うニードル７１（７２）間に少なくとも１つ設けられている。各群においてニードル７１，７２は複数列に整列して並べられているため、各列間（隣り合う列間）に少なくとも１本（たとえば２本）のヒータ８２が配列されている。これにより、すべてのニードル７１，７２を万遍なく加温することができる。

なお、図示されるように、第一群において最も内側（左右方向中央寄り）に位置するニードル７１とその隣に位置するニードル７１との間に配置されるヒータ８２は、第二群において最も内側（左右方向中央寄り）に位置するニードル７２とその隣に位置するニードル７２との間に配置されるヒータを兼ねていてもよい。

本実施の形態においては、全てのヒータ８２が同一高さに配置されている。つまり、全てのヒータ８２は、ニードル７１，７２の進退時に通過する（同一）平面上に配置されている。なお、ヒータ８２の高さは全て同一でなくてもよい。ヒータ８２が配置される高さは、典型的には、把持位置に位置するニードル７１，７２の後端高さ（図８において想像線Ｌ３で示す）よりも下方であり、かつ、把持位置に位置するニードル７１，７２により把持される混練物Ｋの上面高さ（図８において想像線Ｌ４で示す）よりも上方である。

具体的には、ヒータ８２は、初期位置におけるニードル７１，７２の先端部付近に設けられていることが望ましい。本実施の形態においては、初期位置におけるニードル７１，７２の先端高さ（図８において想像線Ｌ１で示す）よりも若干上に設けられている。このように、ヒータ８２は、初期位置におけるニードル７１，７２の先端部の高さ範囲内に位置していることが望ましい。

これにより、ニードルグリッパ７０が混練物Ｋを把持していない状態（つまり、ニードル７１，７２が初期位置に位置する状態）において、ニードル７１，７２の先端部をヒータ８２によって両側方から加温することができる。したがって、混練物Ｋを把持するときに、ニードル７１，７２を混練物Ｋに突き刺すことに起因して、混練物Ｋの温度が低下する（混練物Ｋが冷える）ことを抑制または防止することができる。

また、直線状に延びるヒータ８２が、上述のように、左右方向において隣り合うニードル間に少なくとも一つ設けられているため、混練物Ｋを把持している状態においては、混練物Ｋを上方から加温することができる。したがって、混練物Ｋの移送途中に混練物Ｋの温度が低下することを抑制または防止することができる。その結果、混練物Ｋの硬化による成形不良を防止できる。

移送装置４は、混錬物Ｋの温度ムラを抑制するために、複数のヒータ８２の温度を個別に調整する温度調整手段（図示せず）をさらに備えていてもよい。混練物Ｋの表面は硬化する傾向にあることから、多数の気泡を有する混練物Ｋの内部において炭素繊維が空気（酸素）と反応して発熱すると、硬化した表面が断熱材となり、混練物Ｋの内部は外周部よりも高温状態となる。そのため、たとえば、混練物Ｋの中央部を突き刺すニードル７１，７２を、混練物Ｋの端部を突き刺すニードル７１，７２の温度よりも低くしておくことで、混練物Ｋの温度ムラを抑制することが可能である。

この場合、温度調整手段は、たとえば、混練物Ｋの左右方向中央部を突き刺すニードル７１，７２を加温するヒータ８２の温度を、混練物Ｋの左右方向端部を突き刺すニードル７１，７２を加温するヒータ８２の温度よりも低く設定する。あるいは、ヒータ８２を格子状に配置して、混練物Ｋの前後方向中央部を突き刺すニードル７１，７２を加温するヒータ８２の温度を、混練物Ｋの前後方向端部を突き刺すニードル７１，７２を加温するヒータ８２の温度よりも低く設定してもよい。

（ストッパについて）
図６、図７（ｂ）、および図８に示されるように、各ニードルグリッパ７０は、把持状態の混練物Ｋの放出をスムーズに行うためのストッパ８５を備えていることも望ましい。ストッパ８５は、ニードルグリッパ７０の左右方向に沿って直線状に延びている。ストッパ８５は複数本設けられ、互いに平行に延びている。そのため、ニードルグリッパ７０を底面から見た場合、複数本のストッパ８５と複数本のヒータ８２とが格子状に配置されている。

ストッパ８５は、ベース部７９に間接的または直接的に連結された一対のストッパ保持部材８６，８７によって両端が保持されている。そのため、ストッパ保持部材８６，８７およびストッパ８５は、ニードル駆動手段７５のシリンダ部７５１（固定部材）と同様に、ニードル７１，７２の進退動作に追従しない。ストッパ８５もまた、上下方向においてニードル７１，７２が通過する範囲内であって、ニードル７１，７２に干渉しない位置に設けられている。

ストッパ８５は、把持位置に位置するニードル７１，７２が混練物Ｋを突き刺している状態において、混練物Ｋの上面高さ（図８において想像線Ｌ４で示す）よりも上方に配置される。また、初期位置に位置するニードル７１，７２の先端位置のライン（図８において想像線Ｌ１で示す）よりも若干下方に配置される。

これにより、ニードル７１，７２を把持位置から初期位置に戻す際に、混練物Ｋの上面がストッパ８５に当たるため、混練物Ｋをニードル７１，７２からスムーズに放出できる。また、混練物Ｋがヒータ８２に接触することを防止することもできる。

＜移送装置の動作＞
図１０および図１１をさらに参照して、移送装置４の動作について説明する。図１０（ａ）～（ｄ）は、ハンド部４１によって混練物Ｋを把持する際の移送装置４の動作を模式的に示す図である。図１１（ａ）～（ｃ）は、ハンド部４１によって混練物Ｋを放出する際の移送装置４の動作を模式的に示す図である。移送装置４は、制御部９０に制御されることによって、受け取り台１５０での混練物Ｋの把持、受け取り台１５０から成形型５０への混練物Ｋの移送、および、成形型５０での混練物Ｋの放出を、この順序で繰り返し実行する。

はじめに、制御部９０は、アーム部４２を制御して、図２に示すような移動経路に沿って、たとえば待機位置から受け取り台１５０（受け取り位置）に、ハンド部４１を移動させる。図１０（ａ）に示されるように、ハンド部４１が受け取り位置に到達した時点においては、駆動装置６４ａ，６４ｂの可動部材６６は最も後退しており（上端に位置し）、ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂは双方とも退避位置に位置している。ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂが退避位置に位置する場合、ニードル駆動手段７５のピストン７５２は最も後退しており（上端に位置し）、ニードル７１，７２は、初期位置に位置する。

ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂがそれぞれ、受け取り台１５０上に載置された２個の混練物Ｋの上方に位置するように位置決めされると、制御部９０は、図１０（ｂ）に示されるように、駆動装置６４ａ，６４ｂの可動部材６６を前進させる（下降させる）。つまり、ピストンロッド６４６をシリンダチューブ６４１から下方に引き出す制御を行う。これにより、ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂは、初期位置から作業位置へと変位（下降）する。

続いて制御部９０は、図１０（ｃ）に示されるように、作業位置へと変位した各ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂのニードル駆動手段７５を同時に制御して、シリンダ部７５１からピストン７５２を下方に引き出す。そうすると、各ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂにおいて、ニードル７１，７２がガイド部材７６に案内されながら斜め下方に向かって移動する。具体的には、保持部材７３，７４に固定された一対の係合ピン７７が、ガイド板７６１のガイド孔７６２内を、外側から内側へ向かって（左右方向両端から中央側へ向かって）移動することにより、保持部材７３，７４が互いに近付きながら下方に押し下げられる。

これにより、ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂの各々において、ニードル７１，７２が初期位置から把持位置に変位するため、受け取り台１５０上の２個の混練物Ｋが、ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂのニードル７１，７２によって同時に突き刺される。つまり、２個の混練物Ｋが同時に把持される。なお、ニードル７１，７２が把持位置に位置するとき、係合ピン７７がガイド孔７６２の内側の壁面に当接している。

受け取り台１５０上の２個の混練物Ｋがニードルグリッパ７０ａ，７０ｂによって把持されると、制御部９０は、駆動装置６４ａ，６４ｂの可動部材６６を後退（上昇）させる制御を行う。これにより、図１０（ｄ）に示されるように、ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂは、混練物Ｋを把持した状態で、作業位置から退避位置へと戻される（上昇する）。このようにして、混練物Ｋが２個同時に受け取り台１５０から持ち上げられる。

その後、制御部９０は、アーム部４２を制御して、図２に示すような移動経路に沿って、ハンド部４１を受け取り台１５０から成形型５０まで移動させる。これにより、２個の混練物Ｋが受け取り台１５０から成形型５０まで移送される。混練物Ｋの移送途中、ニードル７１，７２は把持位置のままである。

ハンド部４１が成形型５０（受け渡し位置）に到達すると、制御部９０は、一方のニードルグリッパ７０ａに把持された混練物Ｋを成形型５０に載置してから、他方のニードルグリッパ７０ｂに把持された混練物Ｋを成形型５０に載置する。

具体的には、制御部９０は、図１１（ａ）に示されるように、ニードルグリッパ７０ａが成形型５０の上方に位置している状態で駆動装置６４ａを駆動制御して、ニードルグリッパ７０ａだけを退避位置から作業位置へと降下させる。このときのニードルグリッパ７０ａの水平方向位置は、最終製品の形状に従って予め定められる。これにより、ニードルグリッパ７０ａに把持された混練物Ｋが成形型５０の所定領域に載置される。

その後、図１０（ｃ）に示した動作とは逆に、制御部９０は、作業位置に位置するニードルグリッパ７０ａのニードル駆動手段７５を制御して、ピストン７５２を上方に引き戻す。そうすると、図１１（ｂ）に示されるように、ニードルグリッパ７０ａのニードル７１，７２がガイド部材７６に案内されながら斜め上方に向かって移動する。具体的には、保持部材７３，７４に固定された一対の係合ピン７７が、ガイド板７６１のガイド孔７６２内を、内側から外側へ向かって（左右方向中央から両端へ向かって）移動することにより、保持部材７３，７４が互いに遠ざかりながら上方に引き上げられる。

これにより、ニードルグリッパ７０ａのニードル７１，７２が把持位置から初期位置へと変位するため、成形型５０に載置された混練物Ｋから引き抜かれる。このようにして、ニードルグリッパ７０ａによって一つ目の混練物Ｋが成形型５０に放出（挿入）される。

続いて、制御部９０は、図１１（ｃ）に示されるように、駆動装置６４ａを駆動制御してニードルグリッパ７０ａを作業位置から退避位置に戻すとともに、他方の駆動装置６４ｂを駆動制御して、ニードルグリッパ７０ｂを退避位置から作業位置へと降下させる。このときのニードルグリッパ７０ｂの水平方向位置も、最終製品の形状に従って予め定められる。そのため、制御部９０は、ニードルグリッパ７０ｂの水平方向位置が予め定められた位置となるように、ハンド部４１全体の水平方向位置を調整する。

ニードルグリッパ７０ｂに把持された混練物Ｋが成形型５０の所定領域に載置されると、制御部９０は、図１１（ｂ）に示した動作と同様に、作業位置に位置するニードルグリッパ７０ｂのニードル駆動手段７５を制御してピストン７５２を上方に引き戻す。これにより、ニードルグリッパ７０ｂのニードル７１，７２がガイド部材７６に案内されながら斜め上方に向かって移動するので、ニードルグリッパ７０ｂのニードル７１，７２が把持位置から初期位置へと変位する。このようにして、ニードルグリッパ７０ｂによって二つ目の混練物Ｋが成形型５０に放出（挿入）される。

なお、図１１（ｃ）では、一例として、図４（ｂ）で示した配置パターンに従って、２つの混練物Ｋが隙間なく並べられた状態が示されている。

以上説明したように、本実施の形態に係る移送装置４は、２個のニードルグリッパ７０ａ，７０ｂを独立して退避位置から作業位置に変位させる駆動装置６４ａ，６４ｂを備えており、駆動装置６４ａ，６４ｂは、受け渡し位置において、異なるタイミングでニードルグリッパ７０ａ，７０ｂを作動する。したがって、ニードルグリッパ７０ａ，７０ｂによって把持されていた２個の混練物Ｋを、自由度の高い配置パターンで成形型５０上に配置することができる。つまり、複数の成形前材料の配置の自由度を向上させることができる。したがって、成形装置５において複雑な形状の最終製品を形成することが可能となる。

また、２個のニードルグリッパ７０ａ，７０ｂが独立して昇降可能であるため、成形装置５の構成部品との干渉を防止できる。

また、本実施の形態では、駆動装置６４ａ，６４ｂは、受け取り位置では同じタイミングでニードルグリッパ７０ａ，７０ｂを作動する。そのため、効率的に複数の混練物Ｋの把持動作を行うことができる。つまり、混練物Ｋの受け取りから受け渡しに要する時間を短縮することができる。なお、受け取り位置においても、駆動装置６４ａ，６４ｂは異なるタイミングでニードルグリッパ７０ａ，７０ｂを作動してもよい。この場合、受け取り台１５０の位置調整を不要にすることも可能である。

（変形例）
本実施の形態では、複数の駆動装置６４によって、複数のニードルグリッパ７０を個別に上下動できる構成について説明したが、各駆動装置６４は、上下動だけでなく左右方向または前後方向にニードルグリッパ７０の位置を調整できてもよい。あるいは、水平方向においてニードルグリッパ７０を回転できてもよい。

また、本実施の形態では、ニードルグリッパ７０および駆動装置６４が２対設けられる例について説明したが、３対以上設けられていてもよい。

また、本実施の形態では、移送装置４が、把持した混練物Ｋを成形型５０に移送する例について説明したが、把持した混練物Ｋの移送先は成形型５０に限定されない。つまり、材料の受け渡し位置に位置する載置台は成形型５０に限定されない。

また、本実施の形態では、移送装置４が移送する材料を混練物として説明したが、移送対象の材料は、ニードル７１，７２によって突き刺して把持できるものであれば、混練物に限定されない。つまり、移送装置４の構成および動作は、繊維強化樹脂成形体の製造装置１以外にも適用可能である。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 繊維強化樹脂成形体の製造装置、４ 移送装置、４１ ハンド部、４２ アーム部、５０ 成形型、６２ フレーム部、６３ ブラケット、６４，６４ａ，６４ｂ 駆動装置、６５ 固定部材、６６ 可動部材、７０，７０ａ，７０ｂ ニードルグリッパ、７１，７２ ニードル、７３，７４ 保持部材、７５ ニードル駆動手段、７６ ガイド部材、７７ 係合ピン、７８ 固定軸、７９ ベース部、８１ 加温手段、８２ ヒータ、８５ ストッパ、９０ 制御部、１５０ 受け取り台。

Claims (6)

1. 熱可塑性樹脂を含む混練物を、成形装置の成形型に移送する移送装置であって、
   複数本のニードルを有し、前記ニードルを突き刺すことによって前記混練物を把持する第１および第２の把持部が設けられたハンド部と、
   前記ハンド部を移動させるアーム部と、
   前記ハンド部および前記アーム部を制御する制御部とを備え、
   前記ハンド部は、
   前記アーム部に連結されたフレーム部と、
   前記フレーム部に取り付けられ、前記第１および第２の把持部のそれぞれを独立して作動する第１および第２の駆動装置とをさらに含み、
   前記第１および第２の把持部が把持した混練物を前記成形型に載置する際に、前記制御部は、前記第１の把持部を第１の水平方向位置に位置させた状態で前記第１の駆動装置を駆動した後に、前記第２の把持部の位置を調整し、前記第２の把持部を第２の水平方向位置に位置させた状態で前記第２の駆動装置を駆動する、混練物の移送装置。
2. 前記第１および第２の駆動装置の各々は、前記フレーム部にブラケットを介して固定された固定部材と、前記第１の把持部または前記第２の把持部が固定され、前記固定部材に対して進退可能に設けられた可動部材とを含み、
   前記第１および第２の把持部の各々は、前記可動部材が前進することによって作業位置に位置している場合に、前記ニードルによる把持動作を行う、請求項１に記載の混練物の移送装置。
3. 前記第１および第２の把持部の各々において、前記複数本のニードルは、第一方向に沿って延びる第一群のニードルと、前記第一方向に交差する第二方向に沿って延びる第二群のニードルとで構成されており、
   前記第１および第２の把持部の各々は、前記可動部材に取り付けられ、前記第一群のニードルおよび第二群のニードルを同時に進退させるためのニードル駆動手段を含む、請求項２に記載の混練物の移送装置。
4. 前記可動部材の進退方向と、前記ニードル駆動手段の進退部材の進退方向は、同じ方向である、請求項３に記載の混練物の移送装置。
5. 前記ニードル駆動手段は、上下方向に往復運動するピストンを有しており、
   前記第１および第２の把持部の各々は、前記ピストンの往復運動に伴って、前記第一群のニードルの前記第一方向に沿う進退および前記第二群のニードルの前記第二方向に沿う進退を案内するためのガイド部材をさらに含む、請求項３または４に記載の混練物の移送装置。
6. 前記制御部は、前記ハンド部が混練物の受け取り位置に位置する場合に、前記第１および第２の駆動装置を同じタイミングで駆動し、前記ハンド部が混練物の受け渡し位置に位置する場合に、前記第１および第２の駆動装置を異なるタイミングで駆動する、請求項１～４のいずれかに記載の混練物の移送装置。

Images