JP7367339B2 - 光測距装置およびその方法 - Google Patents
光測距装置およびその方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7367339B2 JP7367339B2 JP2019094254A JP2019094254A JP7367339B2 JP 7367339 B2 JP7367339 B2 JP 7367339B2 JP 2019094254 A JP2019094254 A JP 2019094254A JP 2019094254 A JP2019094254 A JP 2019094254A JP 7367339 B2 JP7367339 B2 JP 7367339B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- light
- small pixels
- small
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims description 41
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 113
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 70
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 24
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims description 24
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 19
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 230000023077 detection of light stimulus Effects 0.000 claims 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 claims 1
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 42
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 10
- 238000010791 quenching Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 3
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 2
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 239000003792 electrolyte Substances 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4861—Circuits for detection, sampling, integration or read-out
- G01S7/4863—Detector arrays, e.g. charge-transfer gates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C15/00—Surveying instruments or accessories not provided for in groups G01C1/00 - G01C13/00
- G01C15/002—Active optical surveying means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/484—Transmitters
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/483—Details of pulse systems
- G01S7/486—Receivers
- G01S7/4865—Time delay measurement, e.g. time-of-flight measurement, time of arrival measurement or determining the exact position of a peak
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
(A1)装置構成:
第1実施形態の光学装置である光測距装置20は、距離を光学的に測距するものであり、図1に示すように、測距する対象物である物体OBJ1に対して測距のための光を投射し、反射光を受ける光学系30および光学系30を駆動し、また光学系30から得られた信号を処理するSPAD演算部100を備える。光学系30は、レーザ光を射出する発光部40と、発光部40からのレーザ光を測距する所定の範囲に射出して走査する走査部50と、レーザ光を走査した範囲からの反射光を受光する受光部60とを備える。
以上説明したハードウェア構成を前提として、制御部110に備えられたCPUが行なう制御について、図9を用いて説明する。図9に示した測距処理ルーチンは所定のインターバルで繰り返し実行される。この処理ルーチン開始すると、まず小画素s1~s9に関してステップS210からs230を所定回数繰り返す処理を行なう(ステップS201s~S201e)。
次に第2実施形態について説明する。第2実施形態の光測距装置20は、SPAD演算部100を構成する制御部110Aおよび加算部120Aの構成が異なる点を除いて第1実施形態と同様の構成を備える。第2実施形態では、制御部110Aと加算部120Aとは、図12に示す構成を備える。第2実施形態では、110Aは、タイミング制御部170Aとして、発振器180Aとメモリセレクタ190とを備える。第2実施形態における発振器180Aは、第1実施形態と比べるとその発振周波数は約9倍程度高い。この発振器180Aから出力されるクロック信号CLKは、加算部120Aに設けられた加算器121から129とメモリm1からm9に供給される。また、メモリセレクタ190からは、9つのタイミング制御信号Sa1からSa9がメモリm1からm9に出力されている。このメモリセレクタ190によりタイミング制御信号Sa1からSa9は、メモリセレクタ190から出力されるが、その出力タイミングは、第1実施形態での測距処理ルーチンで説明したステップS210のタイミング制御において、決定される。タイミング制御信号Sa1からSa9については、後で詳しく説明する。
図12に示したように、上述した第2実施形態で採用したハードウェアによれば、加算部120のメモリm1からm9に出力するタイミング制御信号Sa1からSa9のタイミングは、メモリセレクタ190により自由に設定することができる。このため、例えば発光部40により発光パルスの射出と受光部60による受光処理とを複数回繰り返す場合(図9,ステップS201sからS201e)、そのたびにメモリセレクタ190から出力するタイミング制御信号Sa1からSa9を変更することも可能である。この例を第3実施形態として、以下に示す。
同様に、メモリセレクタ190から出力されるタイミング制御信号Sa1からSa9が、SPAD応答数As1からAs9の検出を繰り返す度に変更できることを利用して、1回目の検出結果を用いて、2回目以降のタイミングを変更するといったことも可能である。この例を、第4実施形態として、以下に示す。図14は、1回目の検出によって、2回目以降の検出のタイミングを変えて計測した例を示す。図14も、図8、図13と同様に、理解の便を図って、小画素s1からs4に限って図示しているが、小画素s1からs9に対して実施できることは当然である。
(1)以上いくつかの実施形態について説明したが、これ以外の形態も可能である。小画素s1からs9からのSPAD応答数の検出を、複数の小画素をまとめて行なうものを第5実施形態として示す。この場合には、図6に示した構成では、ヒストグラム生成部130のヒストグラム生成器が例えばメモリm1,m2の内容を交互に読み出して合算すればよい。こうした複数の小画素のSPAD応答数を合算する構成を図15に示した。図15に示した例では、縦に2つの並んだ小画素のSPAD応答数をヒストグラム生成器が合算して、ヒストグラムを生成する。この場合の小画素s1,s5を合わせたSPAD応答数の合算値として生成されるヒストグラムTu1は、小画素s1およびs4についてそれぞれ生成されるヒストグラムTs1+Ts4に一致する。複数の小画素を合わせたSPAD応答数の合算値として生成されるヒストグラムを、以下、グループヒストグラムという。
Tu1:Ts1+Ts4
Tu2:Ts2+Ts5
Tu3:Ts3+Ts6
Tu4:Ts4+Ts7
Tu5:Ts5+Ts8
Tu6:Ts6+Ts9
Tv1:Ts1+Ts2
Tv2:Ts2+Ts3
Tv3:Ts4+Ts5
Tv4:Ts5+Ts6
Tv5:Ts7+Ts8
Tv6:Ts8+Ts9
この場合の物体の位置の検出と測距の手法は、上記実施形態で示したものと同様である。こうすれば、画素66に対して横に並んだ2つの小画素69に対応する位置に跨がって存在する物体を精度良く検出することができる。
Tw1=Ts1+Ts2+Ts4+Ts5
Tw2=Ts2+Ts3+Ts5+Ts6
Tw3=Ts4+Ts5+Ts7+Ts8
Tw4=Ts5+Ts6+Ts8+Ts9
として求める。グループヒストグラムTwを求め、物体を検出、測距する処理は、他の実施形態と同様である。
こうした組み合わせる小画素の数や組み合わせを、測定の途中で変更する構成を、第6実施形態として示す。第6実施形態では、図18Aおよび図18Bに例示するように、画素66を構成する小画素が4×4個(合計16個)あるような場合、グループ化を3×3個の小画素によって行なったり、あるいはグループ化を2×2個の小画素によって行なったりしてもよい。こうしたグループ化は、繰り返しの1回目の検出で、反射光の戻り時間が短く、物体OBJ1が近くにあると判断できる場合には、グループ化する小画素数を多くし、繰り返しの1回目の検出で、反射光の戻り時間が長く、物体OBJ1が遠くにあると判断できる場合には、グループ化する小画素数を少なくするといった対応が有用である。物体OBJ1が近くにあれば、物体OBJ1からの反射光は同時に複数の小画素に入る可能性が高く、物体OBJ1が遠くにあれば、物体OBJ1からの反射光が複数の小画素に入る可能性は低くなるからである。また、縦方向に細長い物体が存在する可能性が高いと判断された場合は、小画素の組み合わせを縦長になるようにし、横方向に細長い物体が存在する可能性が高いと判断された場合は、小画素の組み合わせを横長になるようにするなど、小画素の組み合わせを、測定の途中で変更するようにしてもよい。こうした組み合わせの数をビニング数と呼ぶことがある。
上記各実施形態において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよい。ソフトウェアによって実現されていた構成の少なくとも一部は、ディスクリートな回路構成により実現することも可能である。また、本開示の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア(コンピュータプログラム)は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやCD-ROMのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のRAMやROM等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。すなわち、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、データパケットを一時的ではなく固定可能な任意の記録媒体を含む広い意味を有している。また、上記光測距装置において行なわれ処理は、光測距方法として実施しているものとして把握できる。
Claims (13)
- 光を用いて対象物までの距離を測定する光測距装置(20)であって、
パルス光を、所定の範囲に射出する発光部(40)と、
前記パルス光に対応した前記所定の範囲からの反射光を、検出を行なう画素(66)に結像させる光学系(30)と、
前記反射光をそれぞれ検出可能な複数の小画素(69、s1からs9)を、前記画素内に配列した受光部(60)と、
前記複数の小画素による前記反射光の検出を制御して、前記対象物からの反射光を前記発光部による前記パルス光の射出からの経過時間として繰り返し検出する演算部(100)と、
を備え、
前記演算部は、
少なくとも、前記複数の小画素のうちの一部の小画素が時間的な間隔をおいて繰り返す前記反射光の第1の検出と、他の前記小画素が時間的な間隔をおいて繰り返す前記反射光の第2の検出と、を行なう検出部(120)と、
前記検出部による前記第1の検出と前記第2の検出とを異なる位相で行なわせるタイミング制御部(170)と、
前記各小画素により前記時間的な間隔をおいて繰り返される前記第1の検出の結果および第2の検出の結果をそれぞれ加算して、各小画素毎のヒストグラムを生成するヒストグラム生成部(131-139)と、
前記時間的な間隔をおいて繰り返される前記第1の検出の結果と前記第2の検出の結果とから得られた前記ヒストグラムを重ね合わせた結果を用いて、前記所定の範囲に存在する対象物までの距離を含む前記対象物の空間上の位置を特定する特定部(140,150)と
を備えた光測距装置。 - 請求項1に記載の光測距装置であって、
前記小画素は、光の入射を電気的な応答信号として個別に検出可能な複数の光検出回路(68)を備え、
前記特定部は、前記小画素毎に、
前記時間的な間隔をおいた前記第1の検出および前記第2の検出のタイミングにおいて、前記小画素に含まれる前記光検出回路の応答信号の数を合算する加算部(121から129)と、
前記合算した前記応答信号の数を、少なくとも1回の測距分、記憶する記憶部(m1からm9)と、
を備える光測距装置。 - 前記光検出回路は、シングルフォトンアバランシェダイオード(SPAD)を用いた回路である請求項2記載の光測距装置。
- 前記タイミング制御部は、前記複数の小画素毎に、前記第1の検出または前記第2の検出の位相を異ならせる、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載に光測距装置。
- 前記タイミング制御部は、前記各小画素における前記時間的な間隔を一定とする、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の光測距装置。
- 前記タイミング制御部は、前記各小画素における前記第1の検出または前記第2の検出の前記時間的な間隔を変更可能である、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の光測距装置。
- 前記時間的な間隔の変更に先立って、前記パルス光の射出と前記小画素を用いた前記時間的な間隔をおいた第1の検出および前記第2の検出とを行ない、当該検出の結果から、前記各小画素による前記第1の検出または前記第2の検出の時間的な間隔を決定する、請求項6記載の光測距装置。
- 前記小画素による第1の検出の時間的な間隔および前記第2の検出の時間的な間隔は、前記発光部により射出される前記パルス光の幅よりも短い、請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の光測距装置。
- 請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の光測距装置であって、
前記特定部は、
前記小画素による前記時間的な間隔をおいた前記第1の検出または前記第2の検出の結果に応じて、前記所定の範囲に存在する対象物を、第1の空間上の分解能かつ第1の時間軸上の分解能で検出する第1処理と、
前記第1の検出および前記第2の検出の位相が互いに異なる複数の小画素による時間的な間隔をおいた前記第1の検出および前記第2の検出の結果を重ね合わせた結果に応じて、前記所定の範囲に存在する前記対象物を、前記第1の空間上の分解能より低い第2の空間上の分解能かつ前記第1の時間軸上の分解能より高い第2の時間軸上の分解能で検出する第2処理と
を行なう、光測距装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の光測距装置であって、
前記特定部は、前記第1の検出および前記第2の検出の位相が互いに異なる複数の小画素のうちの一部の小画素による時間的な間隔をおいた前記第1の検出および前記第2の検出の結果を重ね合わせた結果に応じて、前記所定の範囲に存在する前記対象物の空間上の位置を、前記画素を単位とする分解能より高い分解能で検出する
光測距装置。 - 前記時間的な間隔をおいた前記第1の検出および前記第2の検出の結果を重ね合わせる前記一部の小画素の数は、変更可能である、請求項10に記載の光測距装置。
- 前記重ね合わせる小画素の数の変更に先立って、前記パルス光の射出と前記小画素を用いた前記時間的な間隔をおいた第1の検出または前記第2の検出とを行ない、当該第1の検出または前記第2の検出の結果から、前記重ね合わせる小画素の数を決定する、請求項11に記載の光測距装置。
- 光を用いて対象物までの距離を測定する光測距方法であって、
パルス光を、所定の範囲に射出し、
前記パルス光に対応した前記所定の範囲からの反射光を、検出を行なう画素であって、前記反射光をそれぞれ検出可能な複数の小画素が配列された前記画素に結像させ、
前記複数の小画素による前記反射光の検出を制御して、前記対象物からの反射光を前記パルス光の射出からの経過時間として繰り返し検出する際、
少なくとも、前記複数の小画素のうちの一部の小画素が時間的な間隔をおいて繰り返す前記反射光の第1の検出と、他の前記小画素が時間的な間隔をおいて繰り返す前記反射光の第2の検出と、を異なる位相で行なわせ、
前記各小画素により前記時間的な間隔をおいて繰り返される前記第1の検出の結果および第2の検出の結果をそれぞれ加算して、各小画素毎のヒストグラムを生成し、
前記時間的な間隔をおいて繰り返される前記第1の検出の結果と前記第2の検出の結果とから得られた前記ヒストグラムを重ね合わせた結果を用いて、前記所定の範囲に存在する対象物までの距離を含む前記対象物の空間上の位置を特定する
光測距方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019094254A JP7367339B2 (ja) | 2019-05-20 | 2019-05-20 | 光測距装置およびその方法 |
CN202080037714.3A CN113874755A (zh) | 2019-05-20 | 2020-05-13 | 光测距装置及其方法 |
PCT/JP2020/019082 WO2020235411A1 (ja) | 2019-05-20 | 2020-05-13 | 光測距装置およびその方法 |
US17/455,637 US20220075066A1 (en) | 2019-05-20 | 2021-11-18 | Optical ranging device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019094254A JP7367339B2 (ja) | 2019-05-20 | 2019-05-20 | 光測距装置およびその方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020190419A JP2020190419A (ja) | 2020-11-26 |
JP7367339B2 true JP7367339B2 (ja) | 2023-10-24 |
Family
ID=73454426
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019094254A Active JP7367339B2 (ja) | 2019-05-20 | 2019-05-20 | 光測距装置およびその方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220075066A1 (ja) |
JP (1) | JP7367339B2 (ja) |
CN (1) | CN113874755A (ja) |
WO (1) | WO2020235411A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021209883A1 (en) * | 2020-04-14 | 2021-10-21 | Technion Research & Development Foundation Limited | Device and method for generating image and distance information |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180196509A1 (en) | 2017-01-06 | 2018-07-12 | Oculus Vr, Llc | Eye tracking architecture for common structured light and time-of-flight framework |
JP2018194501A (ja) | 2017-05-19 | 2018-12-06 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
WO2019081301A1 (en) | 2017-10-23 | 2019-05-02 | Ams International Ag | IMAGE SENSOR AND METHOD FOR DETERMINING A THREE DIMENSIONAL IMAGE |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007170856A (ja) * | 2005-12-19 | 2007-07-05 | Denso Corp | 距離データ生成方法、距離画像生成装置、光電センサ |
EP1860462A1 (de) * | 2006-05-23 | 2007-11-28 | Leica Geosystems AG | Distanzmessverfahren und Distanzmesser zur Erfassung der räumlichen Abmessung eines Zieles |
KR101000200B1 (ko) * | 2009-01-05 | 2010-12-10 | 엘지이노텍 주식회사 | 촬영 장치 및 이의 영상 제어방법 |
CN104135908B (zh) * | 2012-03-28 | 2016-07-06 | 富士胶片株式会社 | 摄像装置以及具备其的内窥镜装置 |
CN116338711A (zh) * | 2017-04-10 | 2023-06-27 | 株式会社电装 | 光学测量装置 |
-
2019
- 2019-05-20 JP JP2019094254A patent/JP7367339B2/ja active Active
-
2020
- 2020-05-13 CN CN202080037714.3A patent/CN113874755A/zh active Pending
- 2020-05-13 WO PCT/JP2020/019082 patent/WO2020235411A1/ja active Application Filing
-
2021
- 2021-11-18 US US17/455,637 patent/US20220075066A1/en active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180196509A1 (en) | 2017-01-06 | 2018-07-12 | Oculus Vr, Llc | Eye tracking architecture for common structured light and time-of-flight framework |
JP2018194501A (ja) | 2017-05-19 | 2018-12-06 | 株式会社デンソー | 測距装置 |
WO2019081301A1 (en) | 2017-10-23 | 2019-05-02 | Ams International Ag | IMAGE SENSOR AND METHOD FOR DETERMINING A THREE DIMENSIONAL IMAGE |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020190419A (ja) | 2020-11-26 |
CN113874755A (zh) | 2021-12-31 |
WO2020235411A1 (ja) | 2020-11-26 |
US20220075066A1 (en) | 2022-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6443132B2 (ja) | 演算装置 | |
JP6609980B2 (ja) | 光飛行時間測定装置及び光学的測距装置 | |
EP3457177B1 (en) | Distance measurement apparatus | |
JP6314418B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP7541030B2 (ja) | Lidarシステムにおける時間的ジッタ | |
US20200088851A1 (en) | Multi-Channel LIDAR Illumination Driver | |
JP6481405B2 (ja) | 演算装置 | |
JP2020003446A (ja) | 光測距装置 | |
CN112219131B (zh) | 光学测距装置及其方法 | |
US20220057520A1 (en) | Distance measurement apparatus and distance measurement method | |
CN110361745B (zh) | Lidar深度测量系统和方法 | |
JP2012122951A (ja) | 距離測定装置および距離測定プログラム | |
KR102367123B1 (ko) | 티오에프 방식의 거리 측정 장치에서 제어 방법 | |
JP7259525B2 (ja) | 光測距装置およびその方法 | |
JP2012107984A (ja) | 距離測定装置、および距離測定プログラム | |
CN211698176U (zh) | 用于控制范围检测器内的像素扫描的装置 | |
JP7367339B2 (ja) | 光測距装置およびその方法 | |
CN112154348A (zh) | 距离成像装置和方法 | |
JP7508822B2 (ja) | 距離計測装置及び距離計測方法 | |
JP2020026969A (ja) | 光測距装置 | |
CN114072700A (zh) | 飞行时间成像装置及飞行时间成像方法 | |
JP6908015B2 (ja) | 光学的測距装置および光学的測距方法 | |
JP2020134313A (ja) | 光検出器 | |
JP2020153886A (ja) | 光学装置および光測距装置ならびにそれらの方法 | |
CN117434551A (zh) | 非同轴激光雷达系统及其配置方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220307 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230425 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230619 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230912 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230925 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7367339 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |