JP7363452B2 - 責任値決定装置、検証装置、および、事故責任決定部の検証方法 - Google Patents
責任値決定装置、検証装置、および、事故責任決定部の検証方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7363452B2 JP7363452B2 JP2019228545A JP2019228545A JP7363452B2 JP 7363452 B2 JP7363452 B2 JP 7363452B2 JP 2019228545 A JP2019228545 A JP 2019228545A JP 2019228545 A JP2019228545 A JP 2019228545A JP 7363452 B2 JP7363452 B2 JP 7363452B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- vehicle
- accident liability
- accident
- responsibility
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較することで、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)と、
事故責任決定部が決定した潜在事故責任値に基づいて、候補経路から、自車両が走行する1つの経路を選択する経路選択部(152、162、172、552)とを備え、
責任値決定装置は、検証部が信頼性があると決定した事故責任決定部が決定した潜在事故責任値をもとに経路選択部が選択した経路を出力する責任値決定装置である。
上記目的を達成するための責任値決定装置に係る1つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較することで、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
検証部(153、163、173)は、複数の事故責任決定部に対応してそれぞれ備えられ、
複数の検証部は、それぞれの検証部に対応する事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を基準として、他の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を比較することで、他の事故責任決定部の信頼性を検証する責任値決定装置である。
上記目的を達成するための責任値決定装置に係る1つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較することで、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
検証部(390)は、1つ備えられ、
検証部は、検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部からそれぞれ潜在事故責任値を取得し、取得した複数の潜在事故責任値を相互に比較して、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する責任値決定装置である。
上記目的を達成するための責任値決定装置に係る1つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較することで、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
検証部が検証した結果、信頼性がないと決定した事故責任決定部の存在を示す検証結果データを、人が認識可能な通知装置(281)に出力する検証結果データ出力部(280)を備える責任値決定装置である。
上記目的を達成するための責任値決定装置に係る1つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較することで、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
事故責任決定部は、プロセッサが、書き込み可能な不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで実現されるものであり、
自車両の外部から送信される、更新用のプログラムを受信する無線回路(441)と、
無線回路が受信した更新用のプログラムを、不揮発性メモリに書き込む更新部(440)を備え、
更新部は、受信した更新用のプログラムに電子署名がない場合には、受信した更新用のプログラムを破棄する責任値決定装置である。
上記目的を達成するための責任値決定装置に係る1つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較することで、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
事故責任決定部は、プロセッサが、書き込み可能な不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで実現されるものであり、
自車両の外部から送信される、更新用のプログラムを受信する無線回路(441)と、
無線回路が受信した更新用のプログラムを、不揮発性メモリに書き込む更新部(440)を備え、
更新部は、
すでに不揮発性メモリに書き込まれているプログラムを保持した状態で、更新用のプログラムを不揮発性メモリに書き込み、
検証部から検証結果を取得し、検証結果が、更新した事故責任決定部は信頼性がないという結果であった場合には、事故責任決定部を作動させるために実行するプログラムを、保持していた前のプログラムに戻す責任値決定装置である。
上記目的を達成するための責任値決定装置に係る1つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較することで、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)と、
事故責任決定部が決定した潜在事故責任値に基づいて、候補経路から、自車両が走行する1つの経路を選択する経路選択部(152、162、172、552)とを備え、
責任値決定装置は、検証部が信頼性があると決定した事故責任決定部が決定した潜在事故責任値をもとに経路選択部が選択した経路を出力し、
事故責任決定部は、プロセッサが、書き込み可能な不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで実現されるものであり、
自車両の外部から送信される、更新用のプログラムを受信する無線回路(441)と、
無線回路が受信した更新用のプログラムを、不揮発性メモリに書き込む更新部(580)を備え、
更新部は、
更新用のプログラムを不揮発性メモリに書き込み、
検証部からの検証結果が、更新予定の事故責任決定部は信頼性があるとの結果であった場合に、経路選択部に潜在事故責任値を提供する事故責任決定部を、更新予定の事故責任決定部に切り替える責任値決定装置。
上記目的を達成するための責任値決定装置に係る1つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、取得した潜在事故責任値を相互に比較することで、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
検証部は、複数の候補経路について複数の事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を候補経路別に比較して、検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する責任値決定装置である。
上記目的を達成するための検証装置に係る1つの開示は、
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられ、経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部の信頼性を検証する検証装置であって、
事故責任決定部が潜在事故責任値を決定することができる予め設定されたテストデータを事故責任決定部に入力するテストデータ提供部と、
テストデータをもとに事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し、信頼性のある事故責任決定部にテストデータが入力された場合に、信頼性のある事故責任決定部が出力する潜在事故責任値である標準値を取得し、取得した潜在事故責任値と標準値とを比較して、事故責任決定部は信頼性があるかどうかを検証する検証部とを備える検証装置。
車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられ、経路計画部が計画した候補経路を自車両が走行した場合であって、自車両の周囲に存在する周辺車両と自車両との間に事故が生じた場合における、自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、候補経路別に決定する事故責任決定部の信頼性を検証する、事故責任決定部の検証方法であって、
事故責任決定部が潜在事故責任値を決定することができる予め設定されたテストデータを事故責任決定部に入力し(S41)、
テストデータをもとに事故責任決定部が決定した潜在事故責任値を取得し(S42)、
信頼性のある事故責任決定部にテストデータが入力された場合に、信頼性のある事故責任決定部が出力する潜在事故責任値である標準値を取得し(S43)、
取得した潜在事故責任値と標準値とを比較して、事故責任決定部は信頼性があるかどうかを検証する(S44)、事故責任決定部の検証方法である。
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、第1実施形態の車両制御システム100の構成を示す図である。車両制御システム100は、自車両1に搭載されている。自車両1は、ある車両制御システム100を基準としたとき、その車両制御システム100が搭載されている車両である。
以上、説明した第1実施形態の車両制御システム100が備える責任値決定装置130は3つの事故責任決定部151、161、171を備えている。さらに、検証部153、163、173が、それぞれ、対応する事故責任決定部151、161、171が決定した潜在事故責任値ALvalを基準として、検証対象の事故責任決定部151、161、171が決定した潜在事故責任値ALvalを比較する。この比較により、検証対象の事故責任決定部151、161、171の信頼性を検証することができる。
次に、第2実施形態を説明する。この第2実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
図6に第3実施形態の車両制御システム300の構成を示す。車両制御システム300は、責任値決定装置330の構成が第2実施形態の責任値決定装置230と相違する。これ以外は、第2実施形態の車両制御システム200と同じである。
図7に第4実施形態の車両制御システム400の構成を示す。車両制御システム400は、責任値決定装置430の構成が、これまでの実施形態の責任値決定装置130、230、330と相違する。
図9に第5実施形態の車両制御システム500の構成を示す。車両制御システム500は、責任値決定装置530の構成が、これまでの実施形態の責任値決定装置130、230、330、430と相違する。
次に第6実施形態を説明する。図11に第6実施形態の車両制御システム600を示す。車両制御システム600は、責任値決定装置630が、これまでの責任値決定装置と相違する。責任値決定装置630は、1つの事故責任決定部151と、1つの経路選択部152のみを備えている。また、検証部を備えていない。
次に第7実施形態を説明する。図13に第7実施形態の車両制御システム700を示す。車両制御システム700は、データ送信装置710を備えている一方、責任値決定装置630を備えていない点が、車両制御システム600と相違する。
実施形態では、行動計画部118が自車両1の今後の行動計画を決定し、経路計画部120は、行動計画部118が決定した行動計画をもとに短期経路を決定していた。しかし、経路計画部120は、行動計画部118が決定した行動計画を用いずに、周辺車両の相対挙動と、自車両1の周辺の環境とから、短期経路を決定してもよい。
第1~第4実施形態では、行動指示部を3つ備えていた。しかし、行動指示部の数は2つ、あるいは、4つ以上であってもよい。
実施形態では、複数の責任値決定部が決定した潜在事故責任値ALvalを比較する経路は、全部の候補経路Tiであった。しかし、各行動責任部が決定した選択経路Tpassedについての潜在事故責任値ALvalのみを比較してもよい。
本開示に記載の責任値決定装置130、230、330、430、530、630およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の責任値決定装置130、230、330、430、530、630およびその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の責任値決定装置130、230、330、430、530、630およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。ハードウエア論理回路は、たとえば、ASIC、FPGAである。
Claims (15)
- 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の前記事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較することで、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)と、
前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値に基づいて、前記候補経路から、前記自車両が走行する1つの経路を選択する経路選択部(152、162、172、552)とを備え、
前記責任値決定装置は、前記検証部が信頼性があると決定した前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値をもとに前記経路選択部が選択した経路を出力する責任値決定装置。 - 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の前記事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較することで、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
前記検証部(153、163、173)は、複数の前記事故責任決定部に対応してそれぞれ備えられ、
複数の前記検証部は、それぞれの前記検証部に対応する前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を基準として、他の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を比較することで、他の前記事故責任決定部の信頼性を検証する責任値決定装置。 - 前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値に基づいて、前記候補経路から、前記自車両が走行する1つの経路を選択する経路選択部(152、162、172、552)を備え、
前記責任値決定装置は、前記検証部が信頼性があると決定した前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値をもとに前記経路選択部が選択した経路を出力する、請求項2に記載の責任値決定装置。 - 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の前記事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較することで、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
前記検証部(390)は、1つ備えられ、
前記検証部は、前記検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部からそれぞれ前記潜在事故責任値を取得し、取得した複数の前記潜在事故責任値を相互に比較して、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する責任値決定装置。 - 前記検証部が検証した結果、信頼性がないと決定した前記事故責任決定部の存在を示す検証結果データを、人が認識可能な通知装置(281)に出力する検証結果データ出力部(280)を備える請求項1~4のいずれか1項に記載の責任値決定装置。
- 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の前記事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較することで、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
前記検証部が検証した結果、信頼性がないと決定した前記事故責任決定部の存在を示す検証結果データを、人が認識可能な通知装置(281)に出力する検証結果データ出力部(280)を備える責任値決定装置。 - 前記事故責任決定部は、プロセッサが、書き込み可能な不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで実現されるものであり、
前記自車両の外部から送信される、更新用の前記プログラムを受信する無線回路(441)と、
前記無線回路が受信した更新用の前記プログラムを、前記不揮発性メモリに書き込む更新部(440)を備え、
前記更新部は、受信した更新用の前記プログラムに電子署名がない場合には、受信した更新用の前記プログラムを破棄する、請求項1~6のいずれか1項に記載の責任値決定装置。 - 前記事故責任決定部は、プロセッサが、書き込み可能な不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで実現されるものであり、
前記自車両の外部から送信される、更新用の前記プログラムを受信する無線回路(441)と、
前記無線回路が受信した更新用の前記プログラムを、前記不揮発性メモリに書き込む更新部(440)を備え、
前記更新部は、
すでに前記不揮発性メモリに書き込まれている前記プログラムを保持した状態で、更新用の前記プログラムを前記不揮発性メモリに書き込み、
前記検証部から検証結果を取得し、前記検証結果が、更新した前記事故責任決定部は信頼性がないという結果であった場合には、前記事故責任決定部を作動させるために実行するプログラムを、保持していた前の前記プログラムに戻す、請求項1~6のいずれか1項に記載の責任値決定装置。 - 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の前記事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較することで、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
前記事故責任決定部は、プロセッサが、書き込み可能な不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで実現されるものであり、
前記自車両の外部から送信される、更新用の前記プログラムを受信する無線回路(441)と、
前記無線回路が受信した更新用の前記プログラムを、前記不揮発性メモリに書き込む更新部(440)を備え、
前記更新部は、受信した更新用の前記プログラムに電子署名がない場合には、受信した更新用の前記プログラムを破棄する責任値決定装置。 - 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の前記事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較することで、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
前記事故責任決定部は、プロセッサが、書き込み可能な不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで実現されるものであり、
前記自車両の外部から送信される、更新用の前記プログラムを受信する無線回路(441)と、
前記無線回路が受信した更新用の前記プログラムを、前記不揮発性メモリに書き込む更新部(440)を備え、
前記更新部は、
すでに前記不揮発性メモリに書き込まれている前記プログラムを保持した状態で、更新用の前記プログラムを前記不揮発性メモリに書き込み、
前記検証部から検証結果を取得し、前記検証結果が、更新した前記事故責任決定部は信頼性がないという結果であった場合には、前記事故責任決定部を作動させるために実行するプログラムを、保持していた前の前記プログラムに戻す責任値決定装置。 - 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の前記事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較することで、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)と、
前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値に基づいて、前記候補経路から、前記自車両が走行する1つの経路を選択する経路選択部(152、162、172、552)とを備え、
前記責任値決定装置は、前記検証部が信頼性があると決定した前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値をもとに前記経路選択部が選択した経路を出力し、
前記事故責任決定部は、プロセッサが、書き込み可能な不揮発性メモリに記憶されたプログラムを実行することで実現されるものであり、
前記自車両の外部から送信される、更新用の前記プログラムを受信する無線回路(441)と、
前記無線回路が受信した更新用の前記プログラムを、前記不揮発性メモリに書き込む更新部(580)を備え、
前記更新部は、
更新用の前記プログラムを前記不揮発性メモリに書き込み、
前記検証部からの検証結果が、更新予定の前記事故責任決定部は信頼性があるとの結果であった場合に、前記経路選択部に前記潜在事故責任値を提供する前記事故責任決定部を、更新予定の前記事故責任決定部に切り替える責任値決定装置。 - 前記検証部は、複数の前記候補経路について複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を前記候補経路別に比較して、前記検証対象の前記事故責任決定部の信頼性を検証する、請求項1~11のいずれか1項に記載の責任値決定装置。
- 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、
前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられる責任値決定装置であって、
前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部(151、161、171、551、561)を複数備え、かつ、
複数の前記事故責任決定部のうちから予め定めた検証対象の事故責任決定部を含む複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、取得した前記潜在事故責任値を相互に比較することで、前記検証対象の事故責任決定部の信頼性を検証する検証部(153、163、173、390、590)を備え、
前記検証部は、複数の前記候補経路について複数の前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を前記候補経路別に比較して、前記検証対象の前記事故責任決定部の信頼性を検証する責任値決定装置。 - 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられ、前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部の信頼性を検証する検証装置であって、
前記事故責任決定部が前記潜在事故責任値を決定することができる予め設定されたテストデータを前記事故責任決定部に入力するテストデータ提供部と、
前記テストデータをもとに前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し、信頼性のある前記事故責任決定部に前記テストデータが入力された場合に、信頼性のある前記事故責任決定部が出力する潜在事故責任値である標準値を取得し、取得した前記潜在事故責任値と前記標準値とを比較して、前記事故責任決定部は信頼性があるかどうかを検証する検証部とを備える検証装置。 - 車両が走行するための走行制御を行う走行部(140)と、前記走行部が搭載されている車両である自車両が走行を継続するために次に走行すべき経路の候補となる候補経路を逐次計画する経路計画部(120)と、を備えた車両で用いられ、前記経路計画部が計画した前記候補経路を前記自車両が走行した場合であって、前記自車両の周囲に存在する周辺車両と前記自車両との間に事故が生じた場合における、前記自車両の責任の程度を示す潜在事故責任値を、前記候補経路別に決定する事故責任決定部の信頼性を検証する、事故責任決定部の検証方法であって、
前記事故責任決定部が前記潜在事故責任値を決定することができる予め設定されたテストデータを前記事故責任決定部に入力し(S41)、
前記テストデータをもとに前記事故責任決定部が決定した前記潜在事故責任値を取得し(S42)、
信頼性のある前記事故責任決定部に前記テストデータが入力された場合に、信頼性のある前記事故責任決定部が出力する潜在事故責任値である標準値を取得し(S43)、
取得した前記潜在事故責任値と前記標準値とを比較して、前記事故責任決定部は信頼性があるかどうかを検証する(S44)、事故責任決定部の検証方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019228545A JP7363452B2 (ja) | 2019-12-18 | 2019-12-18 | 責任値決定装置、検証装置、および、事故責任決定部の検証方法 |
JP2023130164A JP2023138748A (ja) | 2019-12-18 | 2023-08-09 | 装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019228545A JP7363452B2 (ja) | 2019-12-18 | 2019-12-18 | 責任値決定装置、検証装置、および、事故責任決定部の検証方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023130164A Division JP2023138748A (ja) | 2019-12-18 | 2023-08-09 | 装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021096188A JP2021096188A (ja) | 2021-06-24 |
JP7363452B2 true JP7363452B2 (ja) | 2023-10-18 |
Family
ID=76431095
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019228545A Active JP7363452B2 (ja) | 2019-12-18 | 2019-12-18 | 責任値決定装置、検証装置、および、事故責任決定部の検証方法 |
JP2023130164A Pending JP2023138748A (ja) | 2019-12-18 | 2023-08-09 | 装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023130164A Pending JP2023138748A (ja) | 2019-12-18 | 2023-08-09 | 装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7363452B2 (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010008284A (ja) | 2008-06-27 | 2010-01-14 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 経路探索装置および経路探索方法 |
JP2011203184A (ja) | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Toyota Motor Corp | 経路探索システム |
-
2019
- 2019-12-18 JP JP2019228545A patent/JP7363452B2/ja active Active
-
2023
- 2023-08-09 JP JP2023130164A patent/JP2023138748A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010008284A (ja) | 2008-06-27 | 2010-01-14 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 経路探索装置および経路探索方法 |
JP2011203184A (ja) | 2010-03-26 | 2011-10-13 | Toyota Motor Corp | 経路探索システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023138748A (ja) | 2023-10-02 |
JP2021096188A (ja) | 2021-06-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102469732B1 (ko) | 부과된 책임 제약이 있는 항법 시스템 | |
KR102479471B1 (ko) | 차량의 항법을 위한 시스템 및 방법 | |
JP6886203B2 (ja) | 自動運転制御装置及び車両 | |
US10982961B2 (en) | Vehicle control system and vehicle control device | |
CN106816021B (zh) | 用于通过考虑相关的信号发送器来影响车辆系统的系统 | |
JP6856369B2 (ja) | オープンエリアの識別 | |
CN107054360B (zh) | 用于自动控制带有侦察车的跟随车的方法和系统 | |
GB2604514A (en) | Systems and methods for determining road safety | |
JP6854357B2 (ja) | 運転制御方法及び運転制御装置 | |
US20180156625A1 (en) | Automated-vehicle pickup-location evaluation system | |
US20170113685A1 (en) | Method and system for assisting a driver of a vehicle in driving the vehicle, vehicle and computer program | |
JP4877364B2 (ja) | 物体検出装置 | |
US20140058579A1 (en) | Driving assist device and driving assist method | |
US20180326985A1 (en) | Method for operating a distance and speed regulating function of a vehicle and driver assistance system for carrying out the method | |
JP2008514497A (ja) | ドライバーサポート方法および装置 | |
CN110636962A (zh) | 电子控制装置、车辆控制方法、以及车辆控制用程序 | |
US11310269B2 (en) | Methods to detect spoofing attacks on automated driving systems | |
US20210086797A1 (en) | Vehicle control device, map information management system, vehicle control method, and storage medium | |
CN110936953A (zh) | 提供周围环境图像的方法和设备与具有这种设备的机动车 | |
CN109070881B (zh) | 用于运行车辆的方法 | |
JP7035204B2 (ja) | 車両制御装置、自動運転車開発システム、車両制御方法、およびプログラム | |
CN107458337B (zh) | 机动车保护装置的控制 | |
JP7363452B2 (ja) | 責任値決定装置、検証装置、および、事故責任決定部の検証方法 | |
JP6721054B2 (ja) | 車両はみ出し判断方法及び車両はみ出し判断装置 | |
US20220348225A1 (en) | Autonomous driving apparatus and rule determination apparatus |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220909 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230627 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230628 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230809 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230810 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230822 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230918 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7363452 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |