JP7358137B2 - データ処理装置、移動体装置、データ処理方法、及びデータ処理プログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る移動体システム100の構成例を概略的に示している。図1に示すように、移動体システム100は、移動体装置110、データ処理装置120、及びマーカデータベース(DB)130を備える。以下では、移動体装置を単に移動体と称する。
図8は、第2の実施形態に係る移動体システム800を概略的に示している。図8において、図1に示した部分と同じ部分に同じ符号を付して、それらについての説明を省略する。図8に示すように、移動体システム800は、移動体110、データ処理装置820、及びマーカデータベース130を備える。データ処理装置820は、観測データ処理部821及びデコード部122を備える。
図12は、第3の実施形態に係る移動体システム1200を概略的に示している。図12において、図1及び図3に示した部分と同じ部分に同じ符号を付して、それらについての説明を省略する。
Claims (15)
- レーザ反射光を用いた距離算出の精度が一定でない、移動体のセンサにより、立体的なスリットによって形成されるパターンを備えたマーカに対して、複数のレーザ光を照射し、前記マーカより反射された前記レーザ光を前記センサにて観測して得られる複数の距離データから、前記マーカまでの距離を夫々算出し、複数の前記距離に基づく基準距離に対し所定の範囲内に含まれるか否かに応じて前記複数の距離データを符号化することで、前記立体的なスリットにより形成されたパターンに係るパターンデータを得るデータ処理部と、
前記パターンデータに基づいて、前記移動体の運行情報を取得する取得部と、
を備えるデータ処理装置。 - 前記運行情報は、前記移動体の進入が禁止されるエリアを特定する情報を備える、請求項1に記載のデータ処理装置。
- 前記符号化は多値化である、請求項1に記載のデータ処理装置。
- 前記多値化は二値化である、請求項3に記載のデータ処理装置。
- 前記複数の距離データを符号化することは、複数の前記距離に基づく前記基準距離に応じて前記複数の距離データに対して正規化を行い、複数の前記距離に基づく前記基準距離に対し前記所定の範囲内に含まれるか否かにより前記正規化により得られる前記複数の距離データを符号化することを備える、請求項1乃至4のいずれか1項に記載のデータ処理装置。
- 前記正規化は少なくともデータ補間又はデータ間引きの一方を含む、請求項5に記載のデータ処理装置。
- 前記データ処理部は、複数の前記距離に基づいて前記移動体と前記マーカとの間の距離を前記基準距離として算出し、前記基準距離に対し前記所定の範囲内に含まれるか否かに応じて前記複数の距離データを符号化する、
請求項1乃至4のいずれか1項に記載のデータ処理装置。 - 前記取得部は、前記パターンデータで前記移動体の運行情報のセットを格納するマーカデータベースを参照することにより、前記パターンに対応する前記移動体の運行情報を取得する、請求項1乃至7のいずれか1項に記載のデータ処理装置。
- 前記マーカは前記マーカであることを示す識別子を前記パターンに備える、請求項1乃至8のいずれか1項に記載のデータ処理装置。
- 取得された前記移動体の運行情報に基づいて、前記移動体を制御する移動体制御部をさらに備える請求項1乃至9のいずれか1項に記載のデータ処理装置。
- 取得された前記移動体の運行情報を他の移動体又は上位システムに通信する通信部をさらに備える請求項1乃至10のいずれか1項に記載のデータ処理装置。
- 取得された前記移動体の運行情報を提示する提示部をさらに備える請求項1乃至11のいずれか1項に記載のデータ処理装置。
- 請求項1乃至12のいずれか1項に記載のデータ処理装置と、
前記移動体と、
前記センサと、
を備える移動体装置。 - コンピュータが実行するデータ処理方法であって、
レーザ反射光を用いた距離算出の精度が一定でない、移動体のセンサにより、立体的なスリットによって形成されるパターンを備えたマーカに対して、複数のレーザ光を照射し、前記マーカより反射された前記レーザ光を前記センサにて観測して得られる複数の距離データから、前記マーカまでの距離を夫々算出し、複数の前記距離に基づく基準距離に対し所定の範囲内に含まれるか否かに応じて前記複数の距離データを符号化することで、前記立体的なスリットにより形成されたパターンに係るパターンデータを得ることと、
前記パターンデータに基づいて、前記移動体の運行情報を取得することと、
を備えるデータ処理方法。 - レーザ反射光を用いた距離算出の精度が一定でない、移動体のセンサにより、立体的なスリットによって形成されるパターンを備えたマーカに対して、複数のレーザ光を照射し、前記マーカより反射された前記レーザ光を前記センサにて観測して得られる複数の距離データから、前記マーカまでの距離を夫々算出し、複数の前記距離に基づく基準距離に対し所定の範囲内に含まれるか否かに応じて前記複数の距離データを符号化することで、前記立体的なスリットにより形成されたパターンに係るパターンデータを得る手段、及び
前記パターンデータに基づいて、前記移動体の運行情報を取得する手段
としてコンピュータを機能させるためのデータ処理プログラム。
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