JP2015121408A - 移動体装置、移動体システム及び自己位置取得装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】安定して精度よく移動体の自己位置を求める。【解決手段】カート装置100は、床面F上を移動するカート10と、該カート10に取り付けられた自己位置取得装置1と、を具備する。自己位置取得装置1は、LRF2、自己位置特定部4及び表示部7を備えている。LRF2は、レーザ光を出射すると共に反射光を検出することによって周囲環境を計測する。自己位置特定部4は、LRF2で計測した周囲環境及び地図情報に基づいて、カート10の自己位置を特定する。表示部7は、自己位置特定部4で特定した自己位置に関する情報を表示させる。ここで、LRF2は、カート10の下部に配置されており、その高さ方向における計測位置が床面F付近に限定されている。【選択図】図1
Description
本発明は、移動体装置、移動体システム及び自己位置取得装置に関する。
従来の自己位置取得装置に関する技術として、例えば下記特許文献1には、リアルタイム位置追跡方法が開示されている。特許文献1に記載された方法では、ショッピングカート等の移動体に配置された位置追跡装置から、通信用マルチネットワークを介してシステムへ電波(信号データ)が送信される。そして、当該システムにおいて受信した電波に基づき位置追跡装置の位置が計算され、これにより、店舗内における移動体の自己位置が取得される。
上記の従来技術においては、前述のように、通信用マルチネットワークを介して送信された電波から自己位置を取得することが図られているが、当該電波は棚等の構造物による遮蔽の悪影響を受ける場合がある。そのため、安定して精度よく自己位置を求める上で改善の余地がある。
そこで、本発明は、安定して精度よく自己位置を求めることができる移動体装置、移動体システム及び自己位置取得装置を提供することを課題とする。
本発明の一側面に係る移動体装置は、移動面上を移動する移動体と、移動体に取り付けられ、移動体の自己位置を取得する自己位置取得装置と、を具備する移動体装置であって、自己位置取得装置は、検出波を出射すると共に該検出波の反射波を検出することにより、移動体の周囲の構造物に係る周囲環境を計測する周囲環境計測部と、周囲環境計測部で計測した周囲環境及び地図情報に基づいて、移動体の自己位置を特定する自己位置特定部と、自己位置特定部で特定した自己位置に関する情報を出力する出力部と、を備え、周囲環境計測部は、移動体の下部に配置されている。
本発明の一側面に係る移動体システムは、移動面上を移動する移動体と、移動体の自己位置を取得する自己位置取得装置と、を具備する移動体システムであって、自己位置取得装置は、検出波を出射すると共に該検出波の反射波を検出することにより、移動体の周囲の構造物に係る周囲環境を計測する周囲環境計測部と、周囲環境計測部で計測した周囲環境及び地図情報に基づいて、移動体の自己位置を特定する自己位置特定部と、自己位置特定部で特定した自己位置に関する情報を出力する出力部と、を備え、周囲環境計測部は、移動体の下部に配置されている。
本発明の一側面に係る自己位置取得装置は、移動面上を移動する移動体に取り付けられ、移動体の自己位置を取得する自己位置取得装置であって、検出波を出射すると共に該検出波の反射波を検出することにより、移動体の周囲の構造物に係る周囲環境を計測する周囲環境計測部と、周囲環境計測部で計測した周囲環境及び地図情報とに基づいて、移動体の自己位置を特定する自己位置特定部と、自己位置特定部で特定した自己位置に関する情報を出力する出力部と、を備え、周囲環境計測部は、移動体の下部に配置される。
このような構成では、周囲環境計測部が移動体の下部に配置されることから、その高さ方向における計測位置を移動面付近に限定することが可能となる。よって、周囲環境計測部で出射した検出波及びその反射波が人に遮蔽されにくくなり、また、例えば、検出波を棚下のハカマ部に照射することが可能となるため、周囲環境を安定して精度よく計測することができる。したがって、安定して精度よく自己位置を求めることが可能となる。
周囲環境計測部は、その高さ方向における計測位置が移動面から50cm以下となるように移動体の下部に配置されてもよい。この場合、高さ方向における周囲環境計測部の計測位置を、例えば棚下のハカマ部に対応させることが可能となる。周囲環境計測部で計測する周囲環境は、壁形状及び壁の反射率の少なくとも一方に関する情報を含んでいてもよい。
出力部は、自己位置に関する情報を表示させる表示部を有していてもよい。この場合、自己位置に関する情報を、表示部に表示させてユーザに示すことができる。出力部は、自己位置に関する情報を外部に送信する通信部を有していてもよい。この場合、自己位置に関する情報を、通信部を介して外部に送信することができる。周囲環境計測部は、移動体の周囲の構造物におけるハカマ部に対応する高さに配置されていてもよい。
本発明の他の側面に係る移動体システムは、データベースを有するサーバ装置を具備し、出力部は、自己位置に関する情報をサーバ装置に送信する通信部を有し、サーバ装置は、データベース及び通信部から送信された自己位置に関する情報に基づいて自己位置に関連する関連情報を特定し、当該関連情報を通信部へ送信してもよい。この場合、例えば自己位置に関連する宣伝情報等の関連情報を、サーバ装置で特定して通信部へ送信可能となる。
自己位置特定部は、移動体の外部に配置されていてもよい。基準地点に設けられた特定の基準パターンを具備し、周囲環境計測部は、特定の基準パターンからの検出波の反射波を検出することにより、特定の周囲環境を計測し、地図情報において基準地点の情報は、特定の周囲環境に対応されていてもよい。この場合、基準地点に設けられた特定の基準パターンに接近することで、現在の自己位置を頑健に特定可能となる。
本発明の他の側面に係る移動体システムは、複数の移動体と、複数の自己位置取得装置と、ユーザが利用する移動体及び自己位置取得装置を管理する管理装置と、を具備し、自己位置取得装置は、周囲環境計測部、自己位置特定部及び出力部の少なくとも何れかに電力を供給する電力供給部を備え、管理装置は、電力残量が所定量より多い電力供給部を有する自己位置取得装置が取り付けられた移動体を、ユーザへ優先的に提供してもよい。この場合、電力供給部の電力残量に応じた自己位置取得装置の使用が可能となる。
本発明の他の側面に係る移動体システムは、地図情報を予め作成するための地図情報作成用移動体を具備し、地図情報作成用移動体は、移動面上を移動しながら、検出波を出射すると共に該検出波の反射波を検出することにより、地図情報を作成してもよい。この場合、地図情報作成用移動体を利用して、地図情報を予め作成することが可能となる。
本発明によれば、安定して精度よく自己位置を求めることが可能となる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
図1は一実施形態に係るカート装置を示す斜視図であり、図2は図1のカート装置における自己位置取得装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、カート装置(移動体装置)100は、カート(移動体)10と、カート10に取り付けられた自己位置取得装置1と、を具備している。
ここでのカート10としては、例えば大型ショッピングモール等の店内で利用されるショッピングカート(ショッピングトロリーとも称される)が適用されている。このカート10は、ユーザが商品を積載して持ち運ぶための移動什器である。カート10は、店内における略平坦な床面(移動面)F上を該床面Fに沿って移動可能に構成されている。カート10は、前押し式のものとされ、カゴ部11及び下段棚12を少なくとも有している。
カゴ部11は、商品等を収容する。カゴ部11の上方後側(手前側)には、ユーザが把持するハンドル13が設けられている。下段棚12は、商品カゴ等を載置する。下段棚12は、カゴ部11の下方側にフレーム14を介して連結され、カート10の下部に位置している。下段棚12における下方側の四隅には、車輪15が取り付けられている。
なお、適用されるカート10は特に限定されるものではなく、種々の形状、構造又は大きさのものを適用することができる。例えば、カート10は、中型もしくは小型ショッピングモールやスーパーマーケットで利用される他の小売店用カート、工場や倉庫等で利用される物流用カート、空港で利用される手荷物カート、ベビーカート、及び、介護カートであってもよい。カート10は、本実施形態のように手押し式カートでもよいし、自走式カートでもよい。カート10に代えて、他の任意の移動体を適用してもよく、例えばワゴン、手押し車、台車、荷車、車両、及び、無人搬送車(AGV)等を適用してもよい。その他、任意の移動体には、車輪式の移動体(移動車)だけでなく、二足又は二足以上の多足で歩行する歩行型の移動体や、車輪ではなくキャタピラが設けられ当該キャタピラによって移動する移動体も含まれる。
図1及び図2に示すように、自己位置取得装置1は、店内におけるカート10の自己位置(以下、単に「自己位置」ともいう)をSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)手法を用いて取得する。自己位置取得装置1は、LRF(Laser Range Finder,周囲環境計測部)2、記憶部3、自己位置特定部4、通信部(出力部)5、入力部6、表示部(出力部)7及び電力供給部8を備え、カート10に着脱可能に取り付けられる。
LRF2は、カート10の周囲の構造物に係る周囲環境を計測するためのレーザ測距計である。LRF2は、レーザ光(検出波)を床面Fに沿う方向に出射すると共に該レーザ光の反射光(反射波)を検出する。具体的には、LRF2は、床面Fに沿った略平面上においてレーザ光を走査すると共に反射光を検出し、これにより、周囲の壁の形状及び反射率(輝度)の少なくとも何れかに関する情報を含む周囲環境を計測する。床面Fに沿うとは、レーザ光の走査方向が床面に平行の場合のみならず、レーザ光の走査方向が床面Fに対して若干の角度を有して傾いている場合も含む。
ちなみに、ここでの「壁」は、構造物の外壁を意図し、例えば店内を区画する建物部分としての内壁、及び、陳列棚等の棚の側壁を含んでいる。なお、反射率は、その高低で二値化した値としてもよい(以下の反射率について同様)。
記憶部3は、LRF2で計測された周囲環境を記憶して蓄積する。記憶部3は、LRF2に有線又は無線で接続されている。記憶部3には、店内の地図情報が予め記憶され格納されている。地図情報は、店内構造物の配置マップを構成するデータであり、店内の壁形状に関する情報を含んでいる。例えば地図情報は、棚21(図3参照)の側壁及び建物内壁22(図3参照)の形状を表す各位置点の点群データを含んでいる。なお、地図情報が記憶部3に予め記憶されている例をここでは説明したが、必要に応じて外部の店内サーバ装置31(後述)等から受信した地図情報を記憶部3に格納し、この地図情報を適宜用いてもよい。
この地図情報は、店内における壁形状に関する情報に代えてもしくは加えて、店内における壁の反射率に関する情報を含んでいてもよい。地図情報は、例えば壁の各位置点に関連付けられた反射率データを含んでいてもよい。このような地図情報は、後述の地図情報計測ロボット32により予め取得できる。
自己位置特定部4は、記憶部3に記憶された周囲環境及び地図情報に基づきカート10の自己位置を特定する。自己位置特定部4は、記憶部3に有線又は無線で接続されている。また、本実施形態の自己位置特定部4では、NDT(Normal Distributions Transform)アルゴリズムを用いて、周囲環境及び地図情報を照合してカート10の自己位置を特定することが可能となっている。自己位置特定部4は、物理的には、CPU、ROM、RAM等を備える情報処理装置(コンピュータ)で構成することができる。
通信部5は、外部に対して送受信を行うためのものである。この通信部5は、例えば、後述の店内サーバ装置31に対して各種情報の送受信を行う。通信部5は、自己位置特定部4に有線又は無線で接続されており、該自己位置特定部4で特定した自己位置に関する情報を外部へ送信(出力)する。また、通信部5は、外部から宣伝情報等の情報を受信可能とされている。
入力部6は、ユーザが入力を行うためのものである。入力部6は、通信部5に有線又は無線で接続されており、これにより、ユーザが入力したユーザ入力情報は、通信部5を介して外部へ送信される。入力部6としては、一般的な種々のコンソール等を用いることができる。
表示部7は、ユーザへ各種情報を表示させて出力する。表示部7は、自己位置特定部4に有線又は無線で接続されており、該自己位置特定部4で特定した自己位置に関する情報を表示させる。また、表示部7は、通信部5に有線又は無線で接続されており、該通信部5で受信した宣伝情報等を表示させる。表示部7としては、一般的な種々のモニタ等を用いることができる。電力供給部8は、バッテリを有し、該バッテリに蓄電された電力をLRF2、記憶部3、自己位置特定部4、通信部5、入力部6及び表示部7の少なくとも何れかに供給する。
ここで、本実施形態のLRF2は、カート10の下部に配置されている。ここでは、LRF2は、カート10の下段棚12の下面側に取り付けられている。具体的には、LRF2は、床面F付近においてレーザ光が走査されるように配置されている。LRF2は、その高さ方向における計測位置が床面Fから50cm以下となるように配置することができる。これは、床面Fからの高さが50cm以下にLRF2が配置されていれば、LRF2で出力するレーザ光がハカマ部21a(図6参照)に照射されることを確保できるからである。さらにLRF2は、その高さ方向における計測位置が床面Fから2cm〜30cm程度となるように配置することができる。これは、床面Fからの高さが2cm〜30cm程度の位置にLRF2が配置されていれば、LRF2で出力するレーザ光がハカマ部21a(図6参照)に照射されることをより確実に確保できるからである。
換言すると、LRF2は、その高さ方向における計測位置が、棚21のハカマ部21a(図6参照)に対応する高さ位置とされている。すなわち、LRF2は、レーザ光をハカマ部21aに向けて出射可能に構成されている。
LRF2は、カート10の前後方向の中央で且つ左右方向(幅方向)の中央に位置するように配置されている。このLRF2は、カート10に着脱可能に固定されている。当該着脱を実現する構造としては、特に限定されるものではなく、あらゆる構造を採用することができる。例えばLRF2は、クランプ構造によりカート10を挟むようにして取り付けられてもよいし、嵌合構造によりカート10と嵌め合うようにして取り付けられてもよいし、係合構造によりカート10に係合するようにして取り付けられてもよい(以下の着脱可能について同様)。
ちなみに、LRF2を外力に対して保護するためのものとして、レーザ光及びその反射光を透過する保護部材を、LRF2を囲うように設けてもよい。この場合、LRF2が床面Fやユーザの足と干渉するのを防止することが可能となる。
図示する例では、記憶部3と自己位置特定部4と通信部5と電力供給部8とは、ユニット化されてカート10に着脱可能に取り付けられている。入力部6は、ハンドル13の周辺に着脱可能に取り付けられている。表示部7は、カゴ部11の上方前側に着脱可能に取り付けられている。記憶部3、自己位置特定部4、通信部5、入力部6、表示部7及び電力供給部8の各配置構成については、特に限定されるものではなく、例えばカート10の形状や用途等に応じて、適宜変更することができる。
次に、上述したカート装置100により自己位置を取得する場合の一例について、図3〜図7を参照して説明する。
図3は適用される室内環境の一例を示す図であり、図4はLRFにより計測された周囲環境の一例を示す図であり、図5は周囲環境と地図情報との照合を説明するための図であり、図6はLRFからのレーザ光の照射を説明するための図であり、図7はNDTアルゴリズムを用いた自己位置の特定を示すフロー図である。図3〜図5は俯瞰した状態を示し、図6は側方から見た状態を示している。図3に示す例においては、室内環境が複数の棚21及び建物内壁22で構成されている。
例えば図3に示す室内環境内において、カート装置100を用いて商品を持ち運ぶ際、このカート装置100は、その各瞬時位置で周囲環境をレーザ計測し、SLAM手法を用いて現在の自己位置を取得する。具体的には、まず、LRF2により、床面F付近の略平面上においてレーザ光を走査すると共にその反射光を検出し、カート10の周囲の構造物に係る周囲環境を計測する。図4に例示するように、ここでの周囲環境は、カート10の周囲における局所地図であって、壁形状の各位置点に関する点群データDを含んでいる。
このとき、LRF2の高さ方向における計測位置は、上述したように、床面Fから50cm以下とすることができる。また、当該計測位置は、床面Fから2cm〜30cm程度の高さ位置とすることができる。これにより、レーザ光Lは、棚21の棚下において略垂直に立設されたハカマ部21aに対して出射可能となっている(図6参照)。
続いて、取得した周囲環境を記憶部3に記憶して蓄積する。その後、自己位置特定部4により、蓄積した周囲環境と予め記憶された地図情報とを互いに照合(位置合わせ)し、これにより、カート10の自己位置が特定される。つまり、図5に例示するように、地図情報に点群データDを位置合わせすることにより、カート10が現在どの位置に存在するか特定されて取得されることとなる。なお、記憶部3に予め記憶された地図情報ではなく、自己位置取得装置1の外部にある店内サーバ装置31(後述)等から受信した地図情報を用いて、自己位置が特定されるようにしてもよい。
なお、特定された自己位置については、表示部7に常に表示させてユーザに報知することができ、これにより、店内でユーザが道に迷う可能性を低減することができる。特定された自己位置を基に、例えば通信部5を介して外部から提供された宣伝情報を表示部7に表示させて提示させることができる。
本実施形態では、次に詳説するように、NDTアルゴリズムを用いて自己位置を特定することができる。すなわち、図7に示すように、LRF2により入力地図として周囲環境を計測する(S1)。これと共に、地図情報をNDボクセル化し、地図情報における各点の分布がガウス分布で表現されたNDボクセル(Normal Distributions Voxels)を生成する(S2)。なお、地図情報は予めNDボクセル化された状態で記憶されていてもよく、この場合、上記S2の処理は不要となる。
続いて、NDボクセルへ周囲環境を重ねて対応付けを行い(S3)、周囲環境の得点最適化のための剛体変形(回転及び並進)を行う(S4)。続いて、NDボクセル上における周囲環境の各点へ投票を行い(S5)、当該周囲環境の総得点を算出する(S6)。そして、算出した総得点に基づいて、繰返し計算の要否を判定する(S7)。繰返し計算が必要と判定した場合、上記S4の処理へ移行する。一方、繰返し計算が不要と判定した場合、NDボクセル上に周囲環境を同定し、これにより、現在の自己位置が特定される(S8)。
以上、本実施形態に係るカート装置100においては、LRF2で計測された周囲環境と地図情報とから自己位置を特定して求めることができる。そして、このLRF2にあっては、カート10の下部に配置されることから、その高さ方向における計測位置を床面F付近に限定することが可能となる。
よって、図6に示すように、LRF2から出射されたレーザ光Lが人に遮蔽されにくくなり、その見通しを確保することができる。例えば、人の足首周りをすり抜けるようにレーザ光Lを通過させることができ、人の胴体にレーザ光Lが遮蔽されるのを抑制できる。さらに、棚21の棚上は、在庫の変動に伴ってその形状が不安定であるところ、LRF2によれば、形状が安定したハカマ部21aにレーザ光Lをさせることができる。その結果、安定して精度よく周囲環境を計測することが可能となる。したがって、本実施形態によれば、SLAM手法の頑健性を確保することができ、安定して精度よく自己位置を求めることが可能となる。
また、LRF2の計測ターゲットをハカマ部21a付近に集約可能なため、ハカマ部21a以外の内装やレイアウトの自由度を高めることができる。これにより、当該内装やレイアウトの制約を最小限に抑えることも可能となる。LRF2がカート10の下部に配置されるため、レーザ光Lが直接的に目に入るのを抑制できる。
本実施形態では、LRF2の高さ方向における計測位置が、床面Fから50cm以下(2cm〜30cm程度)とされている。これにより、高さ方向におけるLRF2の計測位置を、ハカマ部21aに対応するように具体的に構成できる。
本実施形態では、特定した自己位置に関する情報を通信部5により外部へ送信することができる。また、上述したように、特定した自己位置に関する情報を表示部7に表示させてユーザに示すことができる。
本実施形態では、移動速度が小さい場合の頑健性に優れるNDTアルゴリズムを、自己位置を特定するアルゴリズムとして採用することができる。これにより、LRF2としては、計測点数を抑えた安価なものを用いることが可能となる。また、自己位置の特定に係る計算コストを抑制することができる。
なお、本実施形態は、自己位置を特定するための電波通信は不要であることから、電波が棚21等で遮蔽されて自己位置に悪影響が及ぶのを回避でき、自己位置特定に必要な性能を満たすものとなる。さらに、自己位置を特定するためのものとして、画像パターンや多数のIDタグを床面Fに設けたり、マーカ(2次元コード)や反射板を利用したりする必要性を低減できる。よって、内装デザインへの制約の抑制、自己位置特定に要する計算コストの抑制、設置コストの抑制、メンテナンス性の向上、及び、摩耗や汚損による悪影響の回避が可能となる。
本実施形態は、自己位置を特定する上でカメラ画像に基づく必要がないことから、ユーザの肖像権を確保する観点で好ましい。さらに、ユーザがカメラ画像に映り込むことに起因して該ユーザに精神的不快感を与えてしまうことを抑制できる。
次に、上述した自己位置取得装置1及びカート10を具備するカートシステム(移動体システム)について説明する。ここでの説明では、上記と重複する部分は省略して説明する。
図8は一実施形態に係るカートシステムの構成を示す概略図であり、図9は図8のカートシステムにおける管理装置を示す概略図である。図8及び図9に示すように、本実施形態のカートシステム30は、複数の上記自己位置取得装置1と、複数の上記カート10と、店内サーバ装置(サーバ装置)31と、地図情報計測ロボット(地図情報作成用移動体)32と、管理装置33と、を具備している。
店内サーバ装置31は、自己位置取得装置1の通信部5(図2参照)と通信可能とされている。店内サーバ装置31は、例えばCPU、RAM、ROM、入力デバイス、通信デバイス、記憶デバイス及びディスプレイ等で構成されている。店内サーバ装置31は、商品データベースを有している。商品データベースには、例えば、その日の店内における商品の配置状況、及び当該商品の宣伝広告等の情報が含まれている。
この店内サーバ装置31は、自己位置取得装置1から通信部5を介して情報を受信すると、この情報と商品データベースとに基づいて自己位置に関連する関連情報を取得する。そして、当該関連情報を、自己位置取得装置1へ通信部5を介して提供する(詳しくは、後述)。
地図情報計測ロボット32は、地図情報を予め作成するためのものである。地図情報計測ロボット32は、上記自己位置取得装置1と同様に、LRF等を利用したSLAM手法によって地図情報を自動作成する。具体的には、地図情報計測ロボット32は、店内全域を自動走行しながら、レーザ光を走査すると共にその反射光を検出することにより、地図情報を自動的に作成する。
管理装置33は、ユーザが利用するカート10及び自己位置取得装置1を管理する。図9に示すように、管理装置33は、カート置き場33aからユーザがカート10を持ち出そうとした際、このカート10へ自己位置取得装置1を自動的に装着する。このとき、管理装置33は、複数の自己位置取得装置1の各電力供給部8の電力残量を監視しており、電力残量が所定量より多い電力供給部8を有する自己位置取得装置1を、装置置き場33bから自動的に選出してカート10へ装着する。ここでは自己位置取得装置1が自動的にカート10に装着される例を説明したが、この例に限られない。自己位置取得装置1の一部だけが自動的にカート10に装着されてもよく、例えば、自己位置取得装置1における表示部7や入力部6はカート10に装着されたままであり、自己位置取得装置1における記憶部3や自己位置特定部4等を含む残りの部分がカート10に自動的に装着されるようにしてもよい。
なお、管理装置33における自己位置取得装置1の選出及び装着に係る機構は、特に限定されるものではなく、一般的な種々の機構を用いることができる。また、装置置き場33bに保管された複数の自己位置取得装置1の各電力供給部8には、非接触給電装置34によって非接触で電力が給電されている。図9に示す例では、3つの自己位置取得装置1が保管されているが、3つに限定されず、2つ又は4つ以上の自己位置取得装置1が配置されていても勿論よい。
図8に示すように、カートシステム30では、店内におけるLRF2の計測対象範囲において要所等の基準地点に、特定の基準パターン35が設けられている。特定の基準パターン35としては、例えばバーコード等のコードを有する反射率パターンや、微細な凹凸形状を有する形状パターンが挙げられる。
これにより、LRF2は、特定の基準パターン35からのレーザ光Lの反射光を検出することで、特定の周囲環境(特定の基準パターン35の形状あるいは反射率)を計測する。また、地図情報は、その基準地点の情報が特定の周囲環境に対応するものとなる。よって、カート装置100を特定の基準パターン35に接近させることにより、例えば自己位置取得装置1が自己位置をロストしていた場合でも、自己位置を頑健に特定して復元させることが可能となる。
図10(a)は図8のカートシステムによる最適経路提案処理を示すフロー図であり、図10(b)は図8のカートシステムによる宣伝情報表示処理を示すフロー図である。上記カートシステム30では、以下の最適経路提案処理を実行し、自己位置からユーザが購入したい商品までの最適経路(関連情報)を提案することができる。
すなわち、図10(a)に示すように、カート10側において、購入したい商品についての商品情報がユーザから入力部6に入力されると、この入力された商品情報を通信部5から店内サーバ装置31へ送信する(S11,S12)。また、自己位置特定部4により現在の自己位置を特定し、特定した自己位置を店内サーバ装置31へ送信する(S13,S14)。
店内サーバ装置31側では、商品情報を受信し、自己位置を受信する(S15,S16)。続いて、商品データベースを参照して、受信した商品情報及び自己位置から最適経路を特定する(S17)。そして、特定した最適経路を自己位置取得装置1へ送信する(S18)。カート10側においては、通信部5で最適経路を受信し、当該最適経路を表示部7に表示してユーザに提案する(S19,S20)。
また、カートシステム30では、次の宣伝情報表示処理を実行し、自己位置の周辺に陳列された商品の宣伝情報(関連情報)を適宜ユーザに提示することができる。すなわち、図10(b)に示すように、カート10側において、自己位置特定部4により現在の自己位置を特定して店内サーバ装置31へ送信する(S21,S22)。これに応じて、店内サーバ装置31側では、自己位置を受信する(S23)。
続いて、店内サーバ装置31側では、商品データベースを参照して、受信した自己位置に対応する宣伝情報(ここでは、自己位置周辺に配置された商品の宣伝広告)を抽出する(S24)。そして、抽出した宣伝情報を自己位置取得装置1へ送信する(S25)。カート10側においては、通信部5で宣伝情報を受信し、当該宣伝情報を表示部7に表示してユーザに報知する(S26,S27)。
以上、本実施形態のカートシステム30においても、カート10に搭載された自己位置取得装置1により、上記作用効果、すなわち、安定して精度よく自己位置を求めることが可能となる等の作用効果が奏される。
カートシステム30では、店内に特定の基準パターン35が設けられている。よって、例えば室内における棚21の配置が規則的であると、自己位置取得装置1は自己位置をロストしやすくなってしまう場合があるが、この場合でも、特定の基準パターン35が設置された地点を補正ポイントとしてカート装置100を接近させることで、自己位置を頑健に特定して復元可能となる。
カートシステム30は、管理装置33を具備しており、これにより、電力残量が所定量より多い電力供給部8が搭載されたカート10(つまり、十分に充電された電力供給部8を具備するカート装置100)を、ユーザへ優先的に提供することができる。その結果、例えばカート装置100を使用中に、自己位置取得装置1の電力供給部8が電力不足になるのを抑制できる。
カートシステム30は、地図情報計測ロボット32を具備しており、これにより、例えば開店前又は閉店後の店内が空いた時間において、地図情報を予め作成することが可能となる。なお、地図情報計測ロボット32を用いず、自己位置取得装置1が搭載されたカート10を用いて店内全域をレーザ計測することにより、地図情報を予め作成することも可能である。
カートシステム30では、非接触給電装置34によって電力供給部8を充電することができ、これにより、店内の機械設備を簡易化することができる。また、盗難によるカート装置100の2次利用を防ぐことも可能となる。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
例えば、上記実施形態では、NDTアルゴリズムを用いて自己位置を特定しているが、他のアルゴリズムを用いてもよく、ICP(Iterative Closest Point)アルゴリズム等を用いてもよい。また、上記実施形態では、屋内における自己位置を取得しているが、屋外における自己位置を取得することも勿論可能である。屋内における自己位置を取得する場合においては、GPS(Global Positioning System)を利用して自己位置を取得しにくいことから、本発明は特に有効なものとなる。
上記実施形態では、周囲環境を精度よく計測する等のために、レーザ光Lの走査範囲に応じてLRF2の前後方向における取付け位置を設定してもよい。例えばLRF2は、レーザ光Lの走査範囲が360°の場合には、上記実施形態のようにカート10の前後方向の中央に配置されてもよく、レーザ光Lの走査範囲が270°の場合には、カート10の前後方向の中央前寄りに配置されてもよい。
上記実施形態で用いられるLRF2は特に限定されるものではなく、何れのものを用いることができる。LRF2は、レーザ光Lの出射方向が上下方向(床面Fの垂直方向)に振り動くように構成されていてもよい。また、LRF2の一例として、レーザ光Lを出射する発光部を回転ないし移動しながら周囲環境の複数点を計測するものが利用できるが、計測点数が少ない場合(例えば4点以下の場合)でも、本発明は成立する。なお、LRF2に代えて、その他の測距計(例えば、ミリ波レーダや超音波レーダ等)を用いてもよい。
上記実施形態では、入力部6によりユーザの入力を可能とし、また、表示部7により自己位置等の情報を表示させているが、これに代えてもしくは加えて、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末を利用してもよい。
上記実施形態では、カート装置100が自己位置特定部4を備えず、自己位置特定部4がカート装置100の外部(例えば、店内サーバ装置31)に設けられていてもよい。この場合、LRF2で計測された周囲環境に関する情報を通信部5を介して店内サーバ装置31の自己位置特定部4へ送信し、当該自己位置特定部4で自己位置を特定してもよい。
上記カートシステム30では、店内サーバ装置31で取得された最適経路や宣伝情報を自己位置取得装置1へ送信して表示部7に表示させているが、これに限定されるものではない。例えば、店内における商品の配置状況や宣伝広告に係る情報を記憶部3に記憶しておき、記憶した当該情報から最適経路や宣伝情報を取得して表示部7に表示させてもよい。この場合、店内サーバ装置31との送受信(通信部5)を不要にできる。
上記実施形態では、自己位置に関する情報を出力する出力部として通信部5及び表示部7を備えているが、これらの何れか一方のみを備えていてもよい。また、出力部は特に限定されず、通信部5及び表示部7に代えてもしくは加えて、他の出力部を備えていてもよい。例えば、カート10が駆動部を備え、当該カート10が自己位置に基づき自走する場合には、自己位置特定部4から自己位置に関する情報を駆動部へ出力する要素が出力部を構成する。なお、移動体を移動車として捉える場合には、移動体システムを移動車システム及び移動体装置を移動車装置としてそれぞれ捉えることもできる。
1…自己位置取得装置、2…LRF(周囲環境計測部)、4…自己位置特定部、5…通信部(出力部)、7…表示部(出力部)、8…電力供給部、10…カート(移動体)、30…カートシステム(移動体システム)、31…店内サーバ装置(サーバ装置)、32…地図情報計測ロボット(地図情報作成用移動体)、33…管理装置、35…特定の基準パターン、100…カート装置(移動体装置)、F…床面(移動面)。
Claims (17)
- 移動面上を移動する移動体と、
前記移動体に取り付けられ、前記移動体の自己位置を取得する自己位置取得装置と、を具備する移動体装置であって、
前記自己位置取得装置は、
検出波を出射すると共に該検出波の反射波を検出することにより、前記移動体の周囲の構造物に係る周囲環境を計測する周囲環境計測部と、
前記周囲環境計測部で計測した前記周囲環境及び地図情報に基づいて、前記移動体の自己位置を特定する自己位置特定部と、
前記自己位置特定部で特定した前記自己位置に関する情報を出力する出力部と、を備え、
前記周囲環境計測部は、前記移動体の下部に配置されている、移動体装置。 - 前記周囲環境計測部は、その高さ方向における計測位置が前記移動面から50cm以下となるように前記移動体の下部に配置されている、請求項1に記載の移動体装置。
- 前記周囲環境計測部で計測する前記周囲環境は、壁形状及び壁の反射率の少なくとも一方に関する情報を含む、請求項1又は2に記載の移動体装置。
- 前記出力部は、前記自己位置に関する情報を表示させる表示部を有する、請求項1〜3の何れか一項に記載の移動体装置。
- 前記出力部は、前記自己位置に関する情報を外部に送信する通信部を有する、請求項1〜4の何れか一項に記載の移動体装置。
- 前記周囲環境計測部は、前記移動体の周囲の構造物におけるハカマ部に対応する高さに配置されている、請求項1〜5の何れか一項に記載の移動体装置。
- 移動面上を移動する移動体と、
前記移動体の自己位置を取得する自己位置取得装置と、を具備する移動体システムであって、
前記自己位置取得装置は、
検出波を出射すると共に該検出波の反射波を検出することにより、前記移動体の周囲の構造物に係る周囲環境を計測する周囲環境計測部と、
前記周囲環境計測部で計測した前記周囲環境及び地図情報に基づいて、前記移動体の自己位置を特定する自己位置特定部と、
前記自己位置特定部で特定した前記自己位置に関する情報を出力する出力部と、を備え、
前記周囲環境計測部は、前記移動体の下部に配置されている、移動体システム。 - 前記周囲環境計測部は、その高さ方向における計測位置が前記移動面から50cm以下となるように前記移動体の下部に配置されている、請求項7に記載の移動体システム。
- 前記周囲環境計測部で計測する前記周囲環境は、壁形状及び壁の反射率の少なくとも一方に関する情報を含む、請求項7又は8に記載の移動体システム。
- 前記出力部は、前記自己位置に関する情報を表示させる表示部を有する、請求項7〜9の何れか一項に記載の移動体システム。
- 前記周囲環境計測部は、前記移動体の周囲の構造物におけるハカマ部に対応する高さに配置されている、請求項7〜10の何れか一項に記載の移動体システム。
- データベースを有するサーバ装置を具備し、
前記出力部は、前記自己位置に関する情報を前記サーバ装置に送信する通信部を有し、
前記サーバ装置は、前記データベース及び前記通信部から送信された前記自己位置に関する情報に基づいて前記自己位置に関連する関連情報を取得し、当該関連情報を前記通信部へ送信する、請求項7〜11の何れか一項に記載の移動体システム。 - 前記自己位置特定部は、前記移動体の外部に配置されている、請求項7〜12の何れか一項に記載の移動体システム。
- 基準地点に設けられた特定の基準パターンを具備し、
前記周囲環境計測部は、前記特定の基準パターンからの前記検出波の反射波を検出することにより、特定の周囲環境を計測し、
前記地図情報において前記基準地点の情報は、前記特定の周囲環境に対応されている、請求項7〜13の何れか一項に記載の移動体システム。 - 複数の前記移動体と、
複数の前記自己位置取得装置と、
ユーザが利用する前記移動体及び前記自己位置取得装置を管理する管理装置と、を具備し、
前記自己位置取得装置は、前記周囲環境計測部、前記自己位置特定部及び前記出力部の少なくとも何れかに電力を供給する電力供給部を備え、
前記管理装置は、電力残量が所定量より多い前記電力供給部を有する前記自己位置取得装置が取り付けられた前記移動体を、前記ユーザへ優先的に提供する、請求項7〜14の何れか一項に記載の移動体システム。 - 前記地図情報を予め作成するための地図情報作成用移動体を具備し、
前記地図情報作成用移動体は、前記移動面上を移動しながら、検出波を出射すると共に該検出波の反射波を検出することにより、前記地図情報を作成する、請求項7〜15の何れか一項に記載の移動体システム。 - 移動面上を移動する移動体に取り付けられ、前記移動体の自己位置を取得する自己位置取得装置であって、
検出波を出射すると共に該検出波の反射波を検出することにより、前記移動体の周囲の構造物に係る周囲環境を計測する周囲環境計測部と、
前記周囲環境計測部で計測した前記周囲環境及び地図情報に基づいて、前記移動体の自己位置を特定する自己位置特定部と、
前記自己位置特定部で特定した前記自己位置に関する情報を出力する出力部と、を備え、
前記周囲環境計測部は、前記移動体の下部に配置される、自己位置取得装置。
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JP2013263733A JP2015121408A (ja) | 2013-12-20 | 2013-12-20 | 移動体装置、移動体システム及び自己位置取得装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018090147A (ja) * | 2016-12-06 | 2018-06-14 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 鉄道線路用の保守車両 |
JP2020015419A (ja) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 情報処理装置および点群位置補正方法、ならびにプログラム |
JP2021047560A (ja) * | 2019-09-18 | 2021-03-25 | 株式会社東芝 | データ処理装置、移動体装置、データ処理方法、及びデータ処理プログラム |
-
2013
- 2013-12-20 JP JP2013263733A patent/JP2015121408A/ja active Pending
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