JP7357270B2 - 管理方法、プログラム、及び管理システム - Google Patents

Description

本開示は、一般に管理方法、プログラム、及び管理システムに関する。より詳細には、本開示は、識別子が付与される対象物の管理方法、プログラム、及び管理システムに関する。

特許文献１には、複数個の部品を保持する部品集合体（対象物）に関する情報を管理する部品情報管理方法が開示されている。この部品管理方法では、部品ベンダにより付与されたベンダ情報を取得し、部品集合体に固有のＩＤ（Identifier：識別子）を発行する。また、この部品情報管理方法では、発行されたＩＤとベンダ情報とが対応付けられ、ＩＤにより情報を特定できる登録情報を記憶手段に格納する。そして、この部品情報管理方法では、ユーザの指示を受けて、発行されたＩＤを含む情報をラベルに印刷する。

特開２００８－７８２３５号公報

本開示は、対象物に識別子を付与する手間を軽減することのできる管理方法、プログラム、及び管理システムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る管理方法は、保持工程と、第１移動工程と、認識工程と、付与工程と、第２移動工程と、を有する。前記保持工程は、第１エリアにある対象物を第１保持機構で保持する工程である。前記第１移動工程は、前記第１保持機構により保持した前記対象物を前記第１エリアから第２エリアに移動させる工程である。前記認識工程は、前記対象物を認識して前記対象物に対応する第１識別子を特定する工程である。前記付与工程は、前記認識工程で特定された前記第１識別子を、前記第２エリアに配置された前記対象物に付与する工程である。前記第２移動工程は、前記第２エリアにある前記対象物を保持する第２保持機構により、前記第１識別子を付与された前記対象物を前記第２エリアから移動させる工程である。前記付与工程は、前記第１識別子を含む識別媒体を前記第２保持機構が保持し、保持した前記識別媒体を前記第２保持機構が前記対象物に付与する工程である。

本開示の一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上記の管理方法を実行させる。

本開示の一態様に係る管理システムは、第１保持機構と、認識部と、付与部と、制御部と、第２保持機構と、を備える。前記第１保持機構は、対象物を保持する。前記認識部は、前記対象物を認識して前記対象物に対応する第１識別子を特定する。前記付与部は、前記第１識別子を前記対象物に付与する。前記制御部は、前記第１保持機構により第１エリアにある前記対象物を前記第２エリアに移動させる機能を有する。前記制御部は、前記認識部により前記対象物を認識させる機能を有する。前記制御部は、前記付与部により前記第１識別子を前記第２エリアに配置された前記対象物に付与させる機能を有する。前記第２保持機構は、前記第２エリアにある前記対象物を保持し、前記第１識別子を付与された前記対象物を前記第２エリアから移動させる。前記制御部は、前記第１識別子を含む識別媒体を前記第２保持機構に保持させ、保持した前記識別媒体を前記第２保持機構により前記対象物に付与させる。

本開示は、対象物に識別子を付与する手間を軽減することができる、という利点がある。

図１は、本開示の一実施形態に係る管理システムが用いられる環境の全体斜視図である。 図２は、同上の管理システムが用いられる環境を別視点から見た全体斜視図である。 図３は、同上の管理システムのブロック図である。 図４Ａは、同上の管理システムにおいて、第２ラベルが貼り付けられたリールの正面図である。図４Ｂは、同上の管理システムにおいて、第１ラベルが貼り付けられたリールの正面図である。 図５は、同上の管理システムにおける第１保持機構の斜視図である。 図６は、同上の第１保持機構の側面図である。 図７は、同上の第１保持機構の前面図である。 図８は、同上の管理システムにおける第２保持機構の斜視図である。 図９は、同上の管理システムにおける第１ロボットの動作を示すフローチャートである。 図１０は、同上の管理システムにおける第２ロボットの動作を示すフローチャートである。 図１１Ａ～図１１Ｃは、それぞれ同上の第１ロボット及び第２ロボットの動作の説明図である。 図１２Ａ及び図１２Ｂは、それぞれ同上の第１ロボット及び第２ロボットの動作の説明図である。 図１３Ａは、同上の第１保持機構がリールの積み重ねられた第１バケットに対向した状態の説明図である。図１３Ｂは、同上の第１保持機構がリールの無い第１バケットに対向した状態の説明図である。 図１４Ａ及び図１４Ｂは、それぞれ同上の管理システムにおいて、印刷装置の排出台に第２保持機構が対向した状態の説明図である。

（１）概要
（１．１）管理方法
本実施形態に係る管理方法は、図１～図３に示すように、対象物Ｂ０に第１識別子Ｉ１（図４Ｂ参照）を付与することにより、第１識別子Ｉ１を用いて対象物Ｂ０を管理するために用いられる方法である。本実施形態では、対象物Ｂ０は、電子部品を保持するテープＢ１１（図４Ａ参照）が巻き付けられ、少なくとも一部に貫通孔Ｂ１２が設けられたリールＢ１である。以下、「対象物Ｂ０」を「リールＢ１」ともいう。

本開示でいう「第１識別子」は、対象物Ｂ０を他の対象物Ｂ０と区別するための対象物Ｂ０に固有の情報である。一例として、第１識別子Ｉ１が付与された対象物Ｂ０が工場に出荷される場合、第１識別子Ｉ１は、出荷先の工場にて対象物Ｂ０を他の対象物Ｂ０と区別するための対象物Ｂ０に固有の情報であって、かつ、出荷先の工場に専用の情報である。

また、本開示でいう「第１識別子の付与」は、例えば識別媒体Ｌ０（本実施形態では、第１ラベルＬ１）を対象物Ｂ０に貼り付ける等して、対象物Ｂ０に実体として視認可能な第１識別子Ｉ１を付与することをいう。

管理方法は、保持工程と、第１移動工程と、認識工程と、付与工程と、を有している。本実施形態では、これらの工程は、後述する管理システム１００により実行される。

保持工程は、第１エリアＡ１にある対象物Ｂ０を第１保持機構１Ａで保持する工程である。本実施形態では、第１エリアＡ１は、複数の対象物Ｂ０を収容可能な上面を開口した箱状の第１バケットＤ１の内部である。また、本実施形態では、第１保持機構１Ａは、管理システム１００が適用される環境に設置された第１ロボット２Ａの有するアーム２１に取り付けられるエンドエフェクタである。

第１移動工程は、第１保持機構１Ａにより保持した対象物Ｂ０を第１エリアＡ１から第２エリアＡ２に移動させる工程である。本実施形態では、第２エリアＡ２は、対象物Ｂ０に第１ラベルＬ１を貼り付けるために対象物Ｂ０が一時的に配置されるステージＣ３１である。つまり、第１移動工程は、第１バケットＤ１に積まれている１以上のリールＢ１から１つのリールＢ１を第１保持機構１Ａによりピッキング（保持）し、第１保持機構１Ａを移動させることにより、このリールＢ１を第１バケットＤ１からステージＣ３１へ移動させる工程である。

認識工程は、対象物Ｂ０を認識して対象物Ｂ０に対応する第１識別子Ｉ１を特定する工程である。認識工程においては、第１識別子Ｉ１を特定できる程度まで、対象物Ｂ０の固有の特徴を認識できればよい。本実施形態では、対象物Ｂ０の固有の特徴は、第１バケットＤ１に収容されたリールＢ１にあらかじめ付された第２識別子Ｉ２である。第２識別子Ｉ２は、第１識別子Ｉ１とは異なる識別子であって、かつ、第１識別子Ｉ１と１対１に対応する情報である。一例として、第２識別子Ｉ２は、リールＢ１を販売するベンダがリールＢ１に第２ラベルＬ２を貼り付けることで、リールＢ１に付されている。この場合、第２識別子Ｉ２は、ベンダにてリールＢ１を他のリールＢ１と区別するためのリールＢ１に固有の情報であって、かつ、ベンダに専用の情報である。つまり、本実施形態では、認識工程は、対象物Ｂ０にあらかじめ付された第２識別子Ｉ２を認識する工程を含んでいる。

付与工程は、認識工程で特定された第１識別子Ｉ１を、第２エリアＡ２に配置された対象物Ｂ０に付与する工程である。本実施形態では、認識工程で認識された第２識別子Ｉ２をデータベースにて照合することにより、リールＢ１と１対１に対応する第１識別子Ｉ１を特定する。そして、付与工程においては、印刷装置５（図１及び図２参照）により印刷された第１識別子Ｉ１を含む識別媒体Ｌ０（第１ラベルＬ１）が、ステージＣ３１に配置されたリールＢ１に貼り付けられる。つまり、本実施形態では、付与工程は、第２識別子Ｉ２に対応した第１識別子Ｉ１を、第２エリアＡ２に配置された対象物Ｂ０に付与する工程である。

上述のように、本実施形態では、保持工程、第１移動工程、認識工程、及び付与工程を例えばロボット（マニピュレータ）を含むシステムに実行させることにより、対象物Ｂ０に識別子（第１識別子Ｉ１）を付与する作業の自動化を図ることができる。したがって、本実施形態では、対象物Ｂ０に識別子を付与する作業を人が行う場合と比較して、対象物Ｂ０に識別子を付与する手間を軽減することができる、という利点がある。

（１．２）制御システム
本実施形態に係る制御システム２００は、図１～図３に示すように、対象物Ｂ０を保持する保持機構１（ここでは、第１保持機構１Ａ）を制御するためのシステムである。制御システム２００は、保持機構１（第１保持機構１Ａ）と、保持機構１を制御する制御部３３と、を備えている。本実施形態では、制御部３３は、保持機構１とは別の場所に設けられている。つまり、制御部３３は、保持機構１を遠隔制御する。

保持機構１（第１保持機構１Ａ）は、保持部１１（第１保持部１１Ａ）と、取得部１２と、を有している。

保持部１１は、対象物Ｂ０を保持する。本実施形態では、保持部１１（第１保持部１１Ａ）は、第１ロボット２Ａの第１保持機構１Ａの外郭を構成する構造物１０の一端（図１における下端）に設けられている。

取得部１２は、保持部１１を有する構造物１０に設けられて、構造物１０の内部から保持部１１の間を通して対象物Ｂ０の画像を取得する。本実施形態では、取得部１２は、構造物１０の内部に設けられている。そして、取得部１２は、構造物１０の内部から、構造物１０の一端に設けられた保持部１１の間を通して、構造物１０の外部にある対象物Ｂ０の画像を撮像する（取得する）。ここで、「保持部の間」とは、保持部１１で囲まれる空間をいう。

上述のように、本実施形態では、取得部１２は、構造物１０の内部から保持部１１の間を通して対象物Ｂ０の画像を取得する。このため、本実施形態では、構造物１０の外部から対象物Ｂ０の画像を取得する場合と比較して、保持機構１が対象物Ｂ０を保持して移動させる工程において保持機構１の動作を妨げない。したがって、本実施形態では、対象物Ｂ０を保持して移動させる工程の円滑化を図ることができる、という利点がある。

（２）詳細
以下、本実施形態の管理システム１００及び制御システム２００について図１～図３を参照して詳しく説明する。本実施形態では、制御システム２００は、管理システム１００に組み込まれていることとして説明するが、管理システム１００とは別のシステムとして構成されていてもよい。また、本実施形態では、管理システム１００は、ベンダから納品されたリールＢ１（対象物Ｂ０）を工場へ出荷するための物流センターに導入されていると仮定する。

（２．１）管理システムの概要
まず、管理システム１００の概要について説明する。管理システム１００は、保持機構１と、認識部３１と、付与部３２と、制御部３３と、を備える。本実施形態では、管理システム１００は、保持機構１として、第１保持機構１Ａと、第２保持機構１Ｂと、を備えている。

保持機構１は、リールＢ１（対象物Ｂ０）を保持する。本実施形態では、保持機構１は、第１ロボット２Ａが備える第１保持機構１Ａ、及び第２ロボット２Ｂが備える第２保持機構１Ｂである。第１ロボット２Ａ、第２ロボット２Ｂ、第１保持機構１Ａ、及び第２保持機構１Ｂの詳細については後述する。

認識部３１は、対象物Ｂ０を認識する。本実施形態では、認識部３１は、第１コンピュータ３Ａ及び読取装置４である。第１コンピュータ３Ａ及び読取装置４の詳細については後述する。

付与部３２は、第１識別子Ｉ１を対象物Ｂ０に付与する。本実施形態では、付与部３２は、第１識別子Ｉ１を含む識別媒体Ｌ０（第１ラベルＬ１）をリールＢ１に付与することで、第１識別子Ｉ１がリールＢ１に付与される。本実施形態では、付与部３２は、第２保持機構１Ｂである。

制御部３３は、保持機構１（第１保持機構１Ａ）により第１エリアＡ１にある対象物Ｂ０を第２エリアＡ２に移動させる機能を有する。つまり、制御部３３は、上述の保持工程及び第１移動工程を実行する機能を有している。また、制御部３３は、付与部３２により第１識別子Ｉ１を第２エリアＡ２に配置された対象物Ｂ０に付与させる機能を有する。つまり、制御部３３は、上述の付与工程を実行する機能を有している。本実施形態では、制御部３３は、第２コンピュータ３Ｂが有している。また、本実施形態では、制御部３３は、制御システム２００の制御部にも相当する。

（２．２）作業環境
次に、管理システム１００が適用される作業環境について図１及び図２を用いて説明する。本実施形態において、管理システム１００が適用される作業環境には、第１作業台Ｃ１と、第２作業台Ｃ２と、第３作業台Ｃ３と、第４作業台Ｃ４と、第５作業台Ｃ５と、が配置されている。なお、作業環境においては、本実施形態のように５つの作業台Ｃ１～Ｃ５が配置されている必要はなく、１以上の作業台が配置されていればよい。さらに言えば、作業環境は、管理システム１００を適用可能な環境であればよく、作業台が配置されていなくてもよい。

第１作業台Ｃ１には、複数の第１バケットＤ１が一列に並んで配置されている。各第１バケットＤ１には、ベンダから納品された複数のリールＢ１（対象物Ｂ０）が収容されている。リールＢ１は、円板状であって、その外周にテープＢ１１が巻き付けられている（図４Ａ参照）。テープＢ１１は、例えばパンチテープ、プレステープ、又はエンボステープであって、自動実装用の複数の電子部品が保持されている。ここでいう「保持」は、テープＢ１１に電子部品が固定されている状態の他、テープＢ１１に設けられた凹所に電子部品がテープＢ１１から落下しない態様で収容されている状態を含む。したがって、電子部品がテープＢ１１に保持されている状態においては、電子部品がテープＢ１１に固定されて動かない状態である必要はなく、例えば凹所内で電子部品が自由に動ける状態であってもよい。リールＢ１は、その厚さ方向に貫通する複数（図４Ａでは、５つ）の貫通孔Ｂ１２が設けられている。複数の貫通孔Ｂ１２には、リールＢ１の中央部に設けられたリール穴Ｂ１２１が含まれる。

リールＢ１の表面（上面）には、第２ラベルＬ２が貼り付けられている。第２ラベルＬ２は、ベンダが貼ったラベルであって、第２識別子Ｉ２を含む識別媒体Ｌ０である。第２識別子Ｉ２は、リールＢ１に巻き付けられたテープＢ１１に保持されている電子部品の種類、数、及び性能等を表す情報を含む。本実施形態では、第２ラベルＬ２には、第２識別子Ｉ２として一次元コード（バーコード）が印字されている。

本実施形態では、第１バケットＤ１の内部は、複数（ここでは、７つ）の仕切りＤ１１により複数（ここでは、６つ）の領域に区分けされている。そして、第１バケットＤ１の内部における各領域に、複数のリールＢ１が第１バケットＤ１の高さ方向に沿って積まれている。第１バケットＤ１に収容されるリールＢ１の数及びリールＢ１の積まれ方は、第１バケットＤ１ごとに異なっていてもよい。本実施形態では、複数の第１バケットＤ１のうち第１ロボット２Ａ（後述する）に最も近い位置にある第１バケットＤ１の内部が第１エリアＡ１に相当する。

第２作業台Ｃ２には、第２バケットＤ２が配置されている。第２バケットＤ２には、工場へ出荷する複数のリールＢ１（対象物Ｂ０）が収容される。第２バケットＤ２に収容されるリールＢ１は、第１バケットＤ１から移し替えられたリールＢ１である。第２バケットＤ２の内部は、第１バケットＤ１と同様に、複数（ここでは、７つ）の仕切りＤ２１により複数（ここでは、６つ）の領域に区分けされている。そして、第２バケットＤ２の内部における各領域に、複数のリールＢ１が第１バケットＤ１の高さ方向に沿って積まれる。本実施形態では、第２バケットＤ２の内部が第３エリアＡ３に相当する。

第３作業台Ｃ３には、ステージＣ３１と、印刷装置５と、透過照明装置Ｃ３２と、第１コンピュータ（ここでは、ラップトップ）３Ａと、が配置されている。また、第３作業台Ｃ３には、複数本の支柱Ｃ３４により組み立てられた直方体状のフレームＣ３３が配置されている。フレームＣ３３のうちステージＣ３１と対向する第１支柱Ｃ３４１には、読取装置４が取り付けられている。また、フレームＣ３３のうち第１支柱Ｃ３４１とは異なる第２支柱Ｃ３４２には、信号灯Ｃ３５が取り付けられている。さらに、フレームＣ３３のうち第１支柱Ｃ３４１及び第２支柱Ｃ３４２とは異なる第３支柱Ｃ３４３には、操作パネルＣ３６が取り付けられている。

ステージＣ３１は、第３作業台Ｃ３に固定されており、その一面（上面）にリールＢ１（対象物Ｂ０）を載せ置くことができるように構成されている。ステージＣ３１は、第３作業台Ｃ３において、第１保持機構１Ａの移動可能な範囲、及び第２保持機構１Ｂの移動可能な範囲の両方に重なる位置に固定されている。

印刷装置５は、ラベルを印刷するプリンタである。印刷装置５は、例えば感熱式又は熱転写式のラベルプリンタである。印刷装置５は、リールＢ１（対象物Ｂ０）の認識結果に応じた第１ラベルＬ１を印刷する。具体的には、認識部３１により認識されたリールＢ１の第２識別子Ｉ２と１対１に対応する第１識別子Ｉ１を、第１コンピュータ３Ａから受け取り、受け取った第１識別子Ｉ１を表す一次元コードを印字した第１ラベルＬ１を印刷する。つまり、第１ラベルＬ１は、第１識別子Ｉ１を含む識別媒体である。

印刷装置５は、印刷された第１ラベルＬ１を排出する排出口５１と、排出口５１から排出された第１ラベルＬ１が載せ置かれる排出台５２と、を有している。本実施形態では、排出台５２は、第２保持機構１Ｂが排出台５２に載せ置かれた第１ラベルＬ１を保持する際に、第２保持機構１Ｂが印刷装置５の本体に接触して移動を阻害されないように、排出口５１が設けられた壁面に対して傾斜している。

透過照明装置Ｃ３２は、第３作業台Ｃ３において、第１バケットＤ１（第１エリアＡ１）とステージＣ３１との間に位置するように配置されている。透過照明装置Ｃ３２は、第１保持機構１Ａが透過照明装置Ｃ３２の上方に位置している状態で、第１保持機構１Ａに向けて光を照射する。つまり、透過照明装置Ｃ３２は、第１保持機構１Ａの構造物１０の外部から内部に向けて光を照射する。透過照明装置Ｃ３２は、光源からの光を壁面に反射させて光を外部へと照射させるエッジ型のバックライトであってもよいし、光源からの光を直接外部へと照射させるダイレクト型のバックライトであってもよい。

読取装置４は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）イメージセンサ等の固体撮像素子を有する。読取装置４は、リールＢ１（対象物Ｂ０）がステージＣ３１に載せ置かれた状態で、リールＢ１を撮像する。そして、読取装置４は、撮像した画像に対して適宜の画像処理を実行することにより、リールＢ１に貼り付けられている第２ラベルＬ２に印字された一次元コードを読み取る。これにより、読取装置４は、第２識別子Ｉ２を取得する。読取装置４で取得された第２識別子Ｉ２は、有線通信又は無線通信により、第１コンピュータ３Ａへ送信される。なお、上記の画像処理は、読取装置４ではなく、第１コンピュータ３Ａで実行されてもよい。この場合、読取装置４は、撮像した画像を第１コンピュータ３Ａへ送信すればよい。

第１コンピュータ３Ａは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及びメモリを主構成とするコンピュータシステムである。この第１コンピュータ３Ａでは、メモリに記録されたプログラムを１以上のプロセッサで実行することによって、種々の機能が実現される。プログラムは、第１コンピュータ３Ａのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能な光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

第１コンピュータ３Ａは、例えば内蔵ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又は外付けのＨＤＤ等の記憶装置３０を備えている。記憶装置３０には、複数のリールＢ１（対象物Ｂ０）の各々について、第１識別子Ｉ１と第２識別子Ｉ２とが１対１に紐付けられたデータベースが保存されている。データベースの内容は、例えばキーボード又はマウス等の入力インタフェースを用いることで、作業者が更新してもよい。

第１コンピュータ３Ａは、読取装置４から第２識別子Ｉ２を取得すると、データベースを参照して、取得した第２識別子Ｉ２と１対１に対応する第１識別子Ｉ１を探索する。第２識別子Ｉ２に対応する第１識別子Ｉ１が存在する場合、第１コンピュータ３Ａは、第１識別子Ｉ１を印刷装置５へ送信する。一方、第２識別子Ｉ２に対応する第１識別子Ｉ１が存在しない場合、第１コンピュータ３Ａは、エラー情報を第２コンピュータ３Ｂへ送信する。つまり、本実施形態では、第１コンピュータ３Ａ及び読取装置４は、対象物Ｂ０を認識して対象物Ｂ０に対応する第１識別子Ｉ１を特定する認識部３１に相当する。

信号灯Ｃ３５は、複数のランプをタワー状に並べて構成されている。信号灯Ｃ３５は、管理システム１００の動作状況を周囲に視覚的に報知するために用いられる。一例として、信号灯Ｃ３５は、緑色に発光する第１ランプ、黄色に発光する第２ランプ、及び赤色に発光する第３ランプを有している。そして、信号灯Ｃ３５は、一例として、管理システム１００が正常に動作している場合は第１ランプを、管理システム１００を一時的に停止する場合は第２ランプを、管理システム１００に異常が発生している場合は第３ランプを点灯する。

操作パネルＣ３６は、例えばタッチパネル型のディスプレイである。操作パネルＣ３６は、例えば作業環境にいる作業者が、管理システム１００の動作状況を把握したり、管理システム１００の動作を変更したりする場合等に用いられる。

第４作業台Ｃ４には、第２コンピュータ３Ｂと、第１ロボット２Ａと、第２ロボット２Ｂと、第１真空装置６１と、第２真空装置６２と、第３真空装置６３と、第４真空装置６４と、気圧測定部６０と、が配置されている。本実施形態では、第２コンピュータ３Ｂ、真空装置６１～６４、及び気圧測定部６０は、いずれも第４作業台Ｃ４の内部に収容されている。

第１ロボット２Ａ及び第２ロボット２Ｂは、いずれもアーム２１を備えている。本実施形態では、第１ロボット２Ａ及び第２ロボット２Ｂは、いずれも第４作業台Ｃ４に固定されているが、例えばレール上を移動可能に構成されていたり、車輪により自律走行するように構成されていたりしてもよい。

アーム２１は、多関節のロボットアームであり、所定の範囲内を移動可能に構成されている。本実施形態では、第１ロボット２Ａにおける所定の範囲は、第１保持機構１Ａが第１バケットＤ１（第１エリアＡ１）に対向する領域と、第１保持機構１Ａが透過照明装置Ｃ３２に対向する領域と、第１保持機構１ＡがステージＣ３１に対向する領域と、が含まれる。また、本実施形態では、第２ロボット２Ｂにおける所定の範囲は、第２保持機構１ＢがステージＣ３１に対向する領域と、第２保持機構１Ｂが印刷装置５の排出台５２に対向する領域と、第２保持機構１Ｂが第２バケットＤ２（第３エリアＡ３）に対向する領域と、が含まれる。

アーム２１の先端には、用途に応じた種々のエンドエフェクタを取り付けることが可能である。本実施形態では、第１ロボット２Ａのアーム２１の先端には、エンドエフェクタとして第１保持機構１Ａが取り付けられている。また、第２ロボット２Ｂのアーム２１の先端には、エンドエフェクタとして第２保持機構１Ｂが取り付けられている。

第１真空装置６１は、第１保持機構１Ａに設けられた一対の第１吸気管６１１（後述する）を介して、一対の第１吸着部１４１の各々の吸引孔１４０の内部を排気する。つまり、第１真空装置６１は、制御部３３に制御されることで、一対の第１吸着部１４１の各々の有する吸引孔１４０の内部を排気することにより、吸引孔１４０の内部の気圧を大気圧より低下させる。これにより、一対の第１吸着部１４１にリールＢ１（対象物Ｂ０）が吸着されるので、第１保持部１１Ａ（後述する）にリールＢ１が保持されることになる。

第２真空装置６２は、第１保持機構１Ａに設けられた一対の第２吸気管６２１（後述する）を介して、一対の第２吸着部１４２の各々の吸引孔１４０の内部を排気する。つまり、第２真空装置６２は、制御部３３に制御されることで、一対の第２吸着部１４２の各々の有する吸引孔１４０の内部を排気することにより、吸引孔１４０の内部の気圧を大気圧より低下させる。これにより、一対の第２吸着部１４２にリールＢ１（対象物Ｂ０）が吸着されるので、第１保持部１１ＡにリールＢ１が保持されることになる。

第３真空装置６３は、第２保持機構１Ｂに設けられた一対の第３吸気管６３１（後述する）を介して、一対の第３吸着部１４３の各々の有する吸引孔１４０の内部を排気する。つまり、第３真空装置６３は、制御部３３に制御されることで、一対の第３吸着部１４３の各々の有する吸引孔１４０の内部を排気することにより、吸引孔１４０の内部の気圧を大気圧より低下させる。これにより、一対の第３吸着部１４３に第１ラベルＬ１又はリールＢ１（対象物Ｂ０）が吸着されるので、第２保持部１１Ｂ（後述する）に第１ラベルＬ１又はリールＢ１が保持されることになる。

第４真空装置６４は、第２保持機構１Ｂに設けられた第４吸気管６４１（後述する）を介して、第４吸着部１４４の吸引孔１４０の内部を排気する。つまり、第４真空装置６４は、制御部３３に制御されることで、第４吸着部１４４の有する吸引孔１４０の内部を排気することにより、吸引孔１４０の内部の気圧を大気圧より低下させる。これにより、第４吸着部１４４にリールＢ１（対象物Ｂ０）が吸着されるので、第２保持部１１ＢにリールＢ１が保持されることになる。

気圧測定部６０は、４つの真空計を有している。４つの真空計は、それぞれ一対の第１吸気管６１１の内部の気圧、一対の第２吸気管６２１の内部の気圧、第３吸気管６３１の内部の気圧、及び第４吸気管６４１の内部の気圧を測定し、測定結果を第２コンピュータ３Ｂへ送信する。つまり、気圧測定部６０は、一対の第１吸気管６１１とつながっている一対の第１吸着部１４１の各々の吸引孔１４０の内部の気圧、及び一対の第２吸気管６２１とつながっている一対の第２吸着部１４２の各々の吸引孔１４０の内部の気圧を測定する。

第２コンピュータ３Ｂは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及びメモリを主構成とするコンピュータシステムである。この第２コンピュータ３Ｂでは、メモリに記録されたプログラムを１以上のプロセッサで実行することによって、種々の機能が実現される。プログラムは、第２コンピュータ３Ｂのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能な光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

第２コンピュータ３Ｂは、制御部３３と、姿勢認識部３４と、判定部３５と、を有している。具体的には、第２コンピュータ３Ｂは、１以上のプロセッサにより所定のプログラムを実行することで、制御部３３、姿勢認識部３４、及び判定部３５の各々の機能を実現する。

制御部３３は、第１保持機構１Ａを含めた第１ロボット２Ａ、及び第２保持機構１Ｂを含めた第２ロボット２Ｂを制御する。具体的には、制御部３３は、第１ロボット２Ａ及び第２ロボット２Ｂの各々のアーム２１を制御することにより、第１保持機構１Ａ及び第２保持機構１Ｂの各々を所定の範囲内で移動させたり、軸方向と直交する平面に沿って回転させたりする。本実施形態では、制御部３３は、第１ロボット２Ａ及び第２ロボット２Ｂを互いに独立して制御可能である。

また、制御部３３は、真空装置６１～６４を制御することで、保持部１１を制御する。具体的には、制御部３３は、第１真空装置６１及び第２真空装置６２を制御することにより、一対の第１吸気管６１１及び一対の第２吸気管６２１の内部の気圧を増減させる。これにより、制御部３３は、第１保持部１１ＡにリールＢ１（対象物Ｂ０）を保持させたり、リールＢ１の保持を解除させたりする。同様に、制御部３３は、第３真空装置６３及び第４真空装置６４を制御することにより、第３吸気管６３１及び第４吸気管６４１の内部の気圧を増減させる。これにより、制御部３３は、第２保持部１１ＢにリールＢ１（対象物Ｂ０）を保持させたり、リールＢ１の保持を解除させたりする。

姿勢認識部３４は、取得部１２（後述する）での取得結果に基づいて、リールＢ１（対象物Ｂ０）の姿勢を認識する。具体的には、姿勢認識部３４は、第１保持機構１Ａの取得部１２にて撮像されたリールＢ１の画像に適宜の画像処理を実行することにより、リールＢ１の特徴点（ここでは、貫通孔Ｂ１２）を認識する。そして、姿勢認識部３４は、取得部１２の取得結果から求まるリールＢ１の特徴点を、あらかじめ記憶しているリールＢ１の基準特徴点と比較することにより、リールＢ１の姿勢を認識する。本開示でいう「姿勢」は、第１保持機構１ＡがリールＢ１を保持した場合、又は第１保持機構１ＡがリールＢ１を保持したと仮定した場合におけるリールＢ１の姿勢である。そして、「姿勢」は、リールＢ１の第１保持機構１Ａ（第１保持部１１Ａ）に対する相対的な位置、又はリールＢ１の第１保持機構１Ａ（第１保持部１１Ａ）に対する相対的な向き（回転角度を含む）等を含み得る。

判定部３５は、気圧測定部６０の測定結果に基づいて、保持部１１による対象物Ｂ０の保持状態を判定する。具体的には、判定部３５は、一対の第１吸気管６１１、一対の第２吸気管６２１、第３吸気管６３１、及び第４吸気管６４１の各々の内部の気圧と大気圧との差分に基づいて、第１保持部１１Ａ及び第２保持部１１Ｂの各々がどの程度の吸着力で対象物Ｂ０を保持しているかを判定する。

第５作業台Ｃ５には、収容台Ｃ５１が設けられている。収容台Ｃ５１は、底板Ｃ５１１と、底板Ｃ５１１から上方に突出する一対の突片Ｃ５１２と、で構成されている。底板Ｃ５１１と、一対の突片Ｃ５１２とで覆われる空間には、複数のリールＢ１が収容可能である。収容台Ｃ５１には、認識部３１により第１識別子Ｉ１を特定することができなかったリールＢ１が収容される。つまり、収容台Ｃ５１は、認識部３１によりリールＢ１（対象物Ｂ０）を認識できないことから第１識別子Ｉ１が付与されないリールＢ１を、正規の工程（ここでは、上述の付与工程及び第２移動工程（後述する））から退避させる退避エリアＡ４に相当する。

（２．３）保持機構
次に、保持機構１について説明する。まず、第１保持機構１Ａについて図５～図７を用いて説明し、その後、第２保持機構１Ｂについて図８を用いて説明する。なお、第２保持機構１Ｂの構成は、基本的に第１保持機構１Ａの構成と同じである。したがって、以下では、第２保持機構１Ｂの構成については、第１保持機構１Ａの構成との相違点を説明し、その他の共通する構成については説明を省略する。また、以下では、保持板１０１と取付板１０４とが並ぶ方向を前後方向とし、取付板１０４から見て保持板１０１側を「前」、その逆を「後」として説明する。

第１保持機構１Ａは、図５～図７に示すように、構造物１０と、第１保持部１１Ａと、取得部１２と、距離測定部１３と、を備えている。図６及び図７では、カバー１０５（後述する）の図示を省略している。また、図５では、破断したカバー１０５を図示している。

構造物１０は、保持板１０１と、一対の側板１０２と、支持板１０３と、取付板１０４と、を組み合わせて構成されている。本実施形態では、保持板１０１、一対の側板１０２、支持板１０３、及び取付板１０４は、それぞれ組立ねじを用いてねじ止めされることで、互いに機械的に結合されている。また、構造物１０は、カバー１０５を更に有している。

保持板１０１は、円板状であって、矩形状の開口１０１Ａを有している。保持板１０１には、４つのボールスプライン１０６が周方向に沿って等間隔に設けられている。４つのボールスプライン１０６の各々は、保持板１０１を貫通しており、これらの一端（前端）が保持板１０１の前側に突出している。各ボールスプライン１０６の一端には、緩衝部材１０７を介して吸着部１４（後述する）が取り付けられている。つまり、保持板１０１には、４つのボールスプライン１０６を介して４つの吸着部１４が取り付けられている。緩衝部材１０７は、例えばコイルスプリングであって、各吸着部１４がリールＢ１（対象物Ｂ０）に接触する際の衝撃を吸収する。４つのボールスプライン１０６の各々は、空洞を有しており、空洞が吸気管（第１吸気管６１１及び第２吸気管６２１）の一部を構成している。

一対の側板１０２の各々は、前後方向に長い矩形状である。一対の側板１０２の各々は、一端（前端）が保持板１０１に固定されており、他端（後端）が取付板１０４に固定されている。つまり、一対の側板１０２の各々は、保持板１０１と取付板１０４とを互いに機械的に連結している。一対の側板１０２は、保持板１０１の径方向に沿って互いに対向している。

支持板１０３は、前後方向から見て八角形の枠となる形状であって、一対の側板１０２の前後方向における中間部に固定されている。支持板１０３は、構造物１０の前後方向における中間部において、構造物１０を補強する。

取付板１０４は、円板状である。取付板１０４における構造物１０の内部に位置する面（前面）には、取得部１２が取り付けられている。また、取付板１０４における構造物１０の外部に位置する面（後面）は、第１ロボット２Ａ（又は第２ロボット２Ｂ）のアーム２１の先端に着脱自在に取り付けられるようになっている。つまり、取付板１０４をアーム２１の先端に取り付けることにより、第１保持機構１Ａ（又は第２保持機構１Ｂ）が第１ロボット２Ａ（又は第２ロボット２Ｂ）に取り付けられることになる。

カバー１０５は、円筒状であって、一対の側板１０２、支持板１０３、及び取付板１０４を覆う。つまり、本実施形態では、カバー１０５の内側の空間が、構造物１０の内部の空間を構成している。カバー１０５は、遮光性を有する材料で形成されており、構造物１０の外部から構造物１０の内部へと向かう光を遮る。つまり、カバー１０５は、構造物１０の外部から、構造物１０の内部にある取得部１２へ向かう光を遮る。

第１保持部１１Ａ（保持部１１）は、リールＢ１（対象物Ｂ０）を保持する。本実施形態では、第１保持部１１Ａは、リールＢ１（対象物Ｂ０）を吸引するための吸引孔１４０を有する吸着部１４を備えている。吸着部１４は、複数の吸引孔１４０を有する平板状のパッドであって、いわゆる真空パッドである。また、吸着部１４は、リールＢ１（対象物Ｂ０）における吸着部１４と接触する表面に凹凸がある場合にもリールＢ１を吸着しやすくするために、弾性を有している。本実施形態では、第１保持部１１Ａは、４つの吸着部１４を有している。つまり、吸着部１４は、複数である。

４つの吸着部１４のうち第１方向Ｅ１（図７における上下方向）に並ぶ２つの吸着部１４が一対の第１吸着部１４１であって、前後方向から見て、保持板１０１の開口１０１Ａを挟んで配置されている。また、４つの吸着部１４のうち第２方向Ｅ２（図７における左右方向）に並ぶ２つの吸着部１４が一対の第２吸着部１４２であって、前後方向から見て、保持板１０１の開口１０１Ａを挟んで配置されている。ここで、前後方向から見て、保持板１０１の開口１０１Ａの内側は、後述するように、取得部１２による撮像範囲に相当する。つまり、複数の吸着部１４のうち一対の第１吸着部１４１は、取得部１２の取得範囲（撮像範囲）の中心を挟んで第１方向Ｅ１に並ぶように配置されている。また、複数の吸着部１４のうち一対の第２吸着部１４２は、取得部１２の取得範囲の中心を挟んで、第１方向Ｅ１と交差する第２方向Ｅ２に並ぶように配置されている。そして、第１保持部１１Ａは、取得部１２の視野（つまり、撮像範囲）を遮らない箇所に設けられている。

本実施形態では、一対の第１吸着部１４１は、それぞれ一対の第１吸気管６１１を介して第１真空装置６１に接続されている。具体的には、第１真空装置６１に直接つながっている１本の吸気管６１０を、第１分岐管６１２により一対の第１吸気管６１１に分岐させ、分岐した一対の第１吸気管６１１をそれぞれ一対の第１吸着部１４１に接続させている。また、本実施形態では、一対の第２吸着部１４２は、それぞれ一対の第２吸気管６２１を介して第２真空装置６２に接続されている。具体的には、第２真空装置６２に直接つながっている１本の吸気管６２０を、第２分岐管６２２により一対の第２吸気管６２１に分岐させ、分岐した一対の第２吸気管６２１をそれぞれ一対の第２吸着部１４２に接続させている。

本実施形態では、１つの第１真空装置６１が一対の第１吸気管６１１の各々を排気することで、一対の第１吸着部１４１にそれぞれ略均一な吸引力が発生する。同様に、１つの第２真空装置６２が一対の第２吸気管６２１の各々を排気することで、一対の第２吸着部１４２にそれぞれ略均一な吸引力が発生する。つまり、リールＢ１（対象物Ｂ０）の径方向に沿って並ぶ一対の第１吸着部１４１（又は一対の第２吸着部１４２）が、それぞれ略均一な吸引力によりリールＢ１を吸着するので、リールＢ１を傾けることなく安定して保持しやすい、という利点がある。

距離測定部１３は、例えばレーザ変位計であって、構造物１０の内部に設けられている。本実施形態では、距離測定部１３は、一対の側板１０２のうちの一方の側板１０２に取り付けられている。距離測定部１３は、構造物１０の内部から、保持板１０１の開口１０１Ａ及び第１保持部１１Ａの４つの吸着部１４で囲まれる空間を通して、リールＢ１（対象物Ｂ０）に向けてレーザ光を投射する。つまり、距離測定部１３は、構造物１０の内部から第１保持部（保持部１１）の間を通してリールＢ１（対象物Ｂ０）までの距離を測定する。距離測定部１３による測定のタイミングは、第２コンピュータ３Ｂの制御部３３により制御される。

取得部１２は、例えばＣＣＤイメージセンサ又はＣＭＯＳイメージセンサ等の固体撮像素子を有する。取得部１２は、取付板１０４の前面に取り付けられることにより、構造物１０の内部に設けられている。また、取得部１２には、保持板１０１の開口１０１Ａに向かって突出するレンズ（マクロレンズ）１２１が取り付けられている。取得部１２は、図７に示すように、構造物１０の内部から、保持板１０１の開口１０１Ａ及び第１保持部１１Ａの４つの吸着部１４で囲まれる空間を通して、リールＢ１（対象物Ｂ０）を撮像する。つまり、取得部１２は、構造物１０の内部から第１保持部１１Ａ（保持部１１）の間を通して対象物Ｂ０の画像を取得する。図６におけるドットで示される領域は、取得部１２の撮像範囲を表している。本実施形態では、レンズ１２１の中心が構造物１０の中心軸と一致するように、取得部１２及びレンズ１２１が配置されている。このため、本実施形態では、取得部１２にて取得した画像に対して位置を補正する処理を実行する必要がなく、画像解析に要する処理負荷の低減を図ることができる。取得部１２による撮像のタイミングは、第２コンピュータ３Ｂの制御部３３により制御される。

第２保持機構１Ｂは、図８に示すように、構造物１０と、第２保持部１１Ｂと、を備えているが、取得部１２を備えていない点で、第１保持機構１Ａと相違する。また、第２保持機構１Ｂは、第２保持部１１Ｂの構成が４つの吸着部１４ではなく３つの吸着部１４を備えている点で、第１保持機構１Ａの第１保持部１１Ａと相違する。図８では、破断したカバー１０５を図示している。

第２保持部１１Ｂは、リールＢ１（対象物Ｂ０）又は第１ラベルＬ１を保持する。本実施形態では、第２保持部１１Ｂは、３つの吸着部１４を有している。３つの吸着部１４は、いずれも一方向（保持板１０１の径方向）に並んでいる。３つの吸着部１４のうちの一対の第３吸着部１４３と、残りの１つの第４吸着部１４４とは、前後方向から見て、保持板１０１の開口１０１Ａを挟んで配置されている。一対の第３吸着部１４３は、互いに隣接しており、リールＢ１又は第１ラベルＬ１を吸着する際に用いられる。第４吸着部１４４は、一対の第３吸着部１４３と共にリールＢ１を吸着する際に用いられる。

本実施形態では、一対の第３吸着部１４３は、それぞれ一対（図示では１つ）の第３吸気管６３１を介して第３真空装置６３に接続されている。具体的には、第３真空装置６３に直接つながっている１本の吸気管を、第３分岐管６３２により一対の第３吸気管６３１に分岐させ、分岐した一対の第３吸気管６３１をそれぞれ一対の第３吸着部１４３に接続させている。また、本実施形態では、第４吸着部１４４は、第４吸気管６４１を介して第４真空装置６４に接続されている。

（３）動作
以下、管理システム１００の動作及び制御システム２００の動作について図９～図１４を用いて説明する。本実施形態では、第１ロボット２Ａ（第１保持機構１Ａ）の動作と、第２ロボット２Ｂ（第２保持機構１Ｂ）の動作とを連携させることにより、管理システム１００の動作が実現される。また、制御システム２００の動作は、第１ロボット２Ａ（第１保持機構１Ａ）の動作に含まれる。そこで、以下では、第１ロボット２Ａの動作と、第２ロボット２Ｂの動作と、を分けて説明する。

（３．１）第１ロボットの動作
まず、第１ロボット２Ａの動作について、主として図９を用いて説明する。以下の説明では、第１エリアＡ１は、第１ロボット２Ａに最も近い位置にある第１バケットＤ１における複数の領域のうちの１つである、と仮定する。制御部３３は、図１１Ａに示すように、第１ロボット２Ａを制御することにより、第１保持機構１Ａが第１エリアＡ１の上方に位置するように、第１保持機構１Ａを移動させる（Ｓ１）。そして、制御部３３は、リールＢ１を保持する前に、距離測定部１３を制御することにより、距離測定部１３に距離Ｆ１を測定させる（Ｓ２）。

ここでいう「距離」は、距離測定部１３のレーザ光の投射口から反射物までの距離をいう。距離Ｆ１は、図１３Ａに示すように、第１エリアＡ１内にリールＢ１が存在する場合は、距離測定部１３のレーザ光の投射口から第１保持機構１Ａに最も近い位置にあるリールＢ１までの距離に相当する。また、距離Ｆ１は、図１３Ｂに示すように、第１エリアＡ１内にリールＢ１が存在しない場合は、距離測定部１３のレーザ光の投射口から第１バケットＤ１の内底までの距離に相当する。つまり、制御部３３は、保持部１１が対象物Ｂ０を保持していない状態において、対象物Ｂ０までの距離を距離測定部１３に測定させる。

制御部３３は、距離測定部１３で測定された距離Ｆ１と、あらかじめ設定された閾値とを比較する（Ｓ３）。ここで、閾値は、第１エリアＡ１内にリールＢ１が１つのみ存在する場合の距離Ｆ１と、第１エリアＡ１内にリールＢ１が存在しない場合の距離Ｆ１との間の値に設定されている。距離Ｆ１が閾値以下であれば（Ｓ４：Ｙｅｓ）、第１エリアＡ１内にリールＢ１が存在しているので、制御部３３は、第１ロボット２Ａを制御することにより、第１保持機構１ＡにリールＢ１を保持させる（Ｓ５）。具体的には、制御部３３は、第１ロボット２Ａを制御することで、第１保持機構１Ａの４つの吸着部１４がリールＢ１の上面に接触する位置まで第１保持機構１Ａを移動させる。そして、制御部３３は、第１真空装置６１及び第２真空装置６２を制御することにより、一対の第１吸着部１４１及び一対の第２吸着部１４２の各々の吸引孔１４０の内部を排気させる。これにより、制御部３３は、第１保持部１１ＡにリールＢ１を保持させる。

一方、距離Ｆ１が閾値を上回っていれば（Ｓ４：Ｎｏ）、制御部３３は、第１エリアＡ１にリールＢ１が存在しないと判定する。ここで、第１バケットＤ１の内部の全ての領域にて距離Ｆ１が閾値を上回っていれば（Ｓ６：Ｙｅｓ）、制御部３３は、第１バケットＤ１が空であると判定し、第１ロボット２Ａ及び第２ロボット２Ｂの動作を停止させる（Ｓ７）。そして、制御部３３は、例えば信号灯Ｃ３５を制御することにより、第１バケットＤ１が空である（つまり、第１エリアＡ１にリールＢ１が存在しない）ことを報知する（Ｓ８）。

信号灯Ｃ３５を確認した作業者は、空になった第１バケットＤ１を排除し、次の第１バケットＤ１を空になった第１バケットＤ１が置かれていた所定位置に配置する。そして、作業者は、例えば操作パネルＣ３６を操作することにより、管理システム１００を再稼働させる。このとき、第１バケットＤ１を排除した作業者、又は他の作業者は、第２バケットＤ２を回収し、次の空の第２バケットＤ２を第２作業台Ｃ２に配置する。このように第２バケットＤ２を回収することで、回収した第２バケットＤ２に収容されるリールＢ１と、空になった第１バケットＤ１に収容されていたリールＢ１とが１対１に対応することになるので、出荷時にリールＢ１を管理しやすくなる。

一方、第１バケットＤ１の内部の全ての領域にて距離Ｆ１が閾値を上回っていなければ（Ｓ６：Ｎｏ）、制御部３３は、第１バケットＤ１の内部における他の領域を第１エリアＡ１として、この他の領域まで第１保持機構１Ａを移動させる（Ｓ９）。そして、制御部３３は、ステップＳ２以降の処理を繰り返す。

第１保持機構１ＡにリールＢ１を保持させると（Ｓ５）、図１１Ｂに示すように、制御部３３は、第１ロボット２Ａを制御することにより、第１保持機構１Ａを透過照明装置Ｃ３２の上方へと移動させる（Ｓ１０）。そして、制御部３３は、第１保持機構１Ａに保持されたリールＢ１に対して、透過照明装置Ｃ３２から光を構造物１０の内部へ向けて照射させた状態で、リールＢ１の画像を取得（撮像）させるように取得部１２を制御する（Ｓ１１）。

ここで、後述するように、制御部３３は、リールＢ１（対象物Ｂ０）の姿勢を認識する処理（姿勢認識工程）を実行するが、取得部１２によるリールＢ１の画像を取得する処理は姿勢認識工程に含まれる。そして、取得部１２によるリールＢ１の画像を取得する処理は、第１保持機構１Ａを第１エリアＡ１から第２エリアＡ２まで移動させる第１移動工程の途中で実行されている。したがって、本実施形態では、姿勢認識工程は、第１移動工程の間に実行される。さらに言えば、姿勢認識工程は、リールＢ１（対象物Ｂ０）が第１保持機構１Ａに保持された状態で実行される。言い換えれば、制御部３３は、第１保持部１１Ａ（保持部１１）がリールＢ１（対象物Ｂ０）を保持している状態で、取得部１２にリールＢ１の画像を取得させる。このため、本実施形態では、リールＢ１（対象物Ｂ０）の画像を取得するためにリールＢ１を一旦仮置きする工程が不要であるため、姿勢認識工程の簡素化を図ることができる。言い換えれば、本実施形態では、リールＢ１（対象物Ｂ０）に識別子（第１識別子Ｉ１）を付与するまでの全工程に要する時間の短縮を図りやすい。

また、制御部３３は、透過照明装置Ｃ３２によりリールＢ１（対象物Ｂ０）が照らされた状態で、取得部１２にリールＢ１の画像を取得させる。このため、本実施形態では、外部と比較して暗い構造物１０の内部からでも、十分な光量を確保した状態でリールＢ１（対象物Ｂ０）の画像を取得することが可能である。ここでいう「十分な光量」とは、画像解析が実行可能な程度の画像を取得部１２にて撮像するために必要な光量をいう。

制御部３３は、取得部１２で取得した画像に対して画像解析することにより、リールＢ１の姿勢を認識する（Ｓ１２）。言い換えれば、認識工程は、リールＢ１（対象物Ｂ０）の姿勢を認識する姿勢認識工程を含んでいる。本実施形態では、制御部３３は、取得部１２で取得した画像を解析することにより、リールＢ１の貫通孔Ｂ１２の形状及び位置を認識することで、保持部１１に保持されたリールＢ１の姿勢を認識する。つまり、本実施形態では、姿勢認識工程は、貫通孔Ｂ１２を認識することで、対象物Ｂ０の姿勢を認識する工程である。

特に、本実施形態では、第１保持機構１Ａの第１保持部１１Ａ（保持部１１）は、リールＢ１のうち貫通孔Ｂ１２とは異なる箇所の少なくとも一部を保持している。したがって、取得部１２は、リールＢ１の特徴点（ここでは、貫通孔Ｂ１２）の少なくとも一部が保持部１１により遮られていないリールＢ１の画像を取得することが可能である。つまり、制御部３３は、第１保持部１１Ａにより保持されたリールＢ１の貫通孔Ｂ１２を含む画像を取得部１２に取得させている。このため、本実施形態では、リールＢ１（対象物Ｂ０）の特徴点（貫通孔Ｂ１２）を含まない画像に対して画像解析を実行する場合と比較して、リールＢ１の姿勢を認識しやすい。

また、本実施形態では、第１保持機構１Ａの第１保持部１１Ａは、リールＢ１のうち、貫通孔Ｂ１２及び中心部（リール穴Ｂ１２１）を除いた箇所の少なくとも一部を保持している。したがって、取得部１２の取得した画像には、リールＢ１の中心部が含まれるため、制御部３３は、画像解析によりリールＢ１の中心位置を認識することが可能である。また、取得部１２の取得した画像には、リールＢ１の貫通孔Ｂ１２が含まれるため、制御部３３は、画像解析により、リールＢ１の貫通孔Ｂ１２の位置に基づいてリールＢ１の回転角度θ１（図４Ａ参照）を認識することが可能である。ここでいう「回転角度」は、例えば図４Ａに示すように、リールＢ１が基準姿勢にある場合の第２ラベルＬ２とリールＢ１の中心とを結ぶ第１直線Ｇ１と、取得部１２により画像を取得された時点での第２ラベルＬ２とリールＢ１の中心とを結ぶ第２直線Ｇ２とがなす角度をいう。ここでいう「基準姿勢」は、リールＢ１がステージＣ３１に載せ置かれているときのリールＢ１の姿勢である。つまり、取得部１２は、リールＢ１の中心位置及び回転角度の少なくとも一方を認識するための画像を取得する。

そして、図１２Ａに示すように、制御部３３は、第１ロボット２Ａを制御することにより、ステージＣ３１（第２エリアＡ２）まで第１保持機構１Ａを移動させる（Ｓ１３）。そして、制御部３３は、リールＢ１の姿勢の認識結果に基づいて、第１保持機構１Ａを並行移動及び回転を組み合わせて移動させることで、リールＢ１の姿勢を基準姿勢に合わせる（Ｓ１４）。その後、制御部３３は、第１ロボット２Ａを制御することにより、リールＢ１をステージＣ３１に載せる（Ｓ１５）。そして、制御部３３は、第１真空装置６１及び第２真空装置６２を制御することにより、第１保持機構１ＡによるリールＢ１の保持状態を解除させる（Ｓ１６）。これにより、ステージＣ３１（第２エリアＡ２）には、リールＢ１が基準姿勢で配置されることになる。つまり、第１移動工程は、姿勢認識工程での認識結果に基づいて、目標の姿勢（基準姿勢）となるようにリールＢ１（対象物Ｂ０）をステージＣ３１（第２エリアＡ２）に配置する工程を含んでいる。

その後、制御部３３は、図１２Ｂ及び図１１Ａに示すように、第１ロボット２Ａを制御することにより、第１保持機構１Ａが第１エリアＡ１の上方に位置するように、第１保持機構１Ａを移動させる（Ｓ１）。以下、制御部３３は、ステップＳ１～Ｓ１６の処理を繰り返す。

ここで、第１コンピュータ３Ａは、読取装置４を制御することにより、読取装置４にステージＣ３１に配置されたリールＢ１を撮像させ、読取装置４に第２識別子Ｉ２を取得させる。そして、第１コンピュータ３Ａは、読取装置４から取得した第２識別子Ｉ２が、記憶装置３０に保存されたデータベースに登録されているか否かを判定する。

第２識別子Ｉ２がデータベースに登録されている場合、第１コンピュータ３Ａは、この第２識別子Ｉ２に対応した第１識別子Ｉ１を特定し、特定した第１識別子Ｉ１を含む第１ラベルＬ１（識別媒体Ｌ０）を印刷装置５に印刷させる。

（３．２）第２ロボットの動作
次に、第２ロボット２Ｂの動作について、主として図１０を用いて説明する。以下の説明では、第３エリアＡ３は、第２バケットＤ２における複数の領域のうちの１つである、と仮定する。制御部３３は、図１１Ａ、図１４Ａ、及び図１４Ｂに示すように、第２ロボット２Ｂを制御することにより、第２保持機構１Ｂが印刷装置５の排出台５２の情報に位置するように、第２保持機構１Ｂを移動させる（Ｓ１７）。そして、制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することにより、第２保持機構１Ｂに排出台５２に排出された第１ラベルＬ１（識別媒体Ｌ０）を保持させる（Ｓ１８）。具体的には、制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することで、第２保持機構１Ｂの一対の第３吸着部１４３が第１ラベルＬ１に接触する位置まで第２保持機構１Ｂを移動させる。そして、制御部３３は、第３真空装置６３を制御することにより、一対の第３吸着部１４３の各々の吸引孔１４０の内部を排気させる。これにより、制御部３３は、第２保持部１１Ｂに第１ラベルＬ１を保持させる。

第２保持機構１Ｂに第１ラベルＬ１を保持させると（Ｓ１８）、図１１Ｂに示すように、制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することにより、第２保持機構１ＢをステージＣ３１（第２エリアＡ２）の上方へと移動させる（Ｓ１９）。そして、制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することにより、ステージＣ３１に配置されたリールＢ１の所定位置（ここでは、２つの第２ラベルＬ２のうち一方の第２ラベルＬ２）に、第１ラベルＬ１を貼り付ける（Ｓ２０）。具体的には、制御部３３は、第１ラベルＬ１を対象となる第２ラベルＬ２に押し当てるように第２保持機構１Ｂを移動させ、その後、第３真空装置６３を制御することにより、第２保持機構１Ｂによる第１ラベルＬ１の保持を解除させる。

その後、図１１Ｃに示すように、制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することにより、第２保持機構１ＢをステージＣ３１から離れた場所に移動させる（Ｓ２１）。この状態で、第１コンピュータ３Ａが、読取装置４を制御することにより、読取装置４にステージＣ３１に配置されたリールＢ１を撮像させ、読取装置４に第１識別子Ｉ１を取得させる。

ここで、本実施形態では、第１コンピュータ３Ａは、読取装置４が撮像したリールＢ１の画像に基づいて、第１ラベルＬ１の貼り付けが正常に行われたか否かを検査する検査工程を実行する。検査工程においては、第１コンピュータ３Ａは、第１ラベルＬ１に印字された第１識別子Ｉ１を表すコードを読み取れるか否か、読み取れた場合には、コードの位置が第１ラベルＬ１が貼り付けられるべき位置の許容範囲内にあるか否か、を検査する。さらに、第１コンピュータ３Ａは、読み取ったコードの内容（つまり、第１識別子Ｉ１）が、このリールＢ１にあらかじめ付与されている第２識別子Ｉ２と紐付けられた情報に一致しているか否かを検査する。そして、第１コンピュータ３Ａは、上記の３つの条件を全て満たした場合に正常と判断し、少なくとも１つの条件を満たしていない場合に異常と判断する。

このように、本実施形態では、第１ラベルＬ１の貼り付けが正常に行われたか否かを検査する作業の自動化を図ることができる。そして、本実施形態では、検査工程を実行することにより、不良品であるリールＢ１を後述する退避工程により退避させることが可能である。ここでいう不良品は、例えば第１ラベルＬ１に印字したコードがかすれている、第１ラベルＬ１がリールＢ１に貼り付けられていない、第１ラベルＬ１の貼り付け位置が所定の範囲からずれている、又は第１ラベルＬ１に間違ったコードが印字されている等のリールＢ１である。

そして、第１コンピュータ３Ａは、検査工程にて正常と判断した場合、読取装置４から取得した第１識別子Ｉ１と、このリールＢ１にあらかじめ付与されている第２識別子Ｉ２とを紐付けて記憶装置３０に記憶させる（つまり、記憶装置３０に出力する）。つまり、管理方法は、第１識別子Ｉ１と第２識別子Ｉ２とを紐付けた情報を出力する出力工程を更に有している。

その後、制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することにより、第２保持機構１Ｂを再びステージＣ３１の上方まで移動させ（Ｓ２２）、ステージＣ３１に配置されたリールＢ１を保持させる（Ｓ２３）。具体的には、制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することで、第２保持機構１Ｂの一対の第３吸着部１４３及び第４吸着部１４４がリールＢ１に接触する位置まで第２保持機構１Ｂを移動させる。そして、制御部３３は、第３真空装置６３及び第４真空装置６４を制御することにより、一対の第３吸着部１４３及び第４吸着部１４４の各々の吸引孔１４０の内部を排気させる。これにより、制御部３３は、第２保持部１１ＢにリールＢ１を保持させる。

そして、図１２Ａに示すように、制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することにより、第２保持機構１Ｂが第２バケットＤ２（第３エリアＡ３）の上方に位置するように、第２保持機構１Ｂを移動させる（Ｓ２４）。そして、制御部３３は、第３真空装置６３及び第４真空装置６４を制御することにより、第２保持機構１ＢによるリールＢ１の保持状態を解除させる（Ｓ２５）。これにより、第１ラベルＬ１が貼り付けられたリールＢ１が第２バケットＤ２に収容される。ここで、第３エリアＡ３は、第２バケットＤ２の内部の複数の領域のうち、第１バケットＤ１にてリールＢ１が配置されていた領域と対応する領域であるのが好ましい。このように、第１バケットＤ１と第２バケットＤ２とで、リールＢ１の積み重なった状態（ただし、リールＢ１の積み重なる順番は逆転する）が同じとなるように、第２バケットＤ２にリールＢ１を収容するのが好ましい。

その後、制御部３３は、図１２Ｂ及び図１１Ａに示すように、第２ロボット２Ｂを制御することにより、第２保持機構１Ｂが印刷装置５の排出台５２の上方に位置するように、第２保持機構１Ｂを移動させる（Ｓ１７）。以下、制御部３３は、ステップＳ１７～Ｓ２５の処理を繰り返す。

このように、本実施形態では、管理方法は、第１識別子Ｉ１を付与されたリールＢ１（対象物Ｂ０）をステージＣ３１（第２エリアＡ２）から第２バケットＤ２（第３エリアＡ３）に移動させる第２移動工程を更に有している。また、本実施形態では、第２移動工程は、ステージＣ３１（第２エリアＡ２）にあるリールＢ１（対象物Ｂ０）を保持する第２保持機構１Ｂにより実行される。また、本実施形態では、付与工程は、第１識別子Ｉ１を含む第１ラベルＬ１（識別媒体Ｌ０）を第２保持機構１Ｂが保持し、保持した第１ラベルＬ１を第２保持機構１ＢがリールＢ１（対象物Ｂ０）に付与することで実行される。さらに、本実施形態では、付与工程は、リールＢ１（対象物Ｂ０）がステージＣ３１（第２エリアＡ２）に配置されてから、次のリールＢ１がステージＣ３１に配置されるまでの間に実行される。

ところで、上記の「（３．１）第１ロボットの動作」において、第２識別子Ｉ２がデータベースに登録されていない場合、又は第２識別子Ｉ２が認識できない場合、第１コンピュータ３Ａは、エラーが発生したと判定する。また、「（３．２）第２ロボットの動作」において、検査工程にて異常と判断した場合も、第１コンピュータ３Ａは、エラーが発生したと判定する。この場合、第１コンピュータ３Ａは、エラーが発生した旨を第２コンピュータ３Ｂに通知する。通知を受け取ると、第２コンピュータ３Ｂの制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することにより、ステージＣ３１に配置されたリールＢ１を第２保持機構１Ｂに保持させ、収容台Ｃ５１（退避エリアＡ４）まで第２保持機構１Ｂを移動させる。そして、制御部３３は、第２ロボット２Ｂを制御することにより、第２保持機構１ＢによるリールＢ１の保持状態を解除させることで、リールＢ１を収容台Ｃ５１に収容させる。このように、本実施形態では、管理方法は、認識工程にて対象物Ｂ０を認識できない場合に、付与工程を経ずにリールＢ１（対象物Ｂ０）を収容台Ｃ５１（退避エリアＡ４）に移動させる退避工程を更に有している。退避工程は、検査工程にて異常と判断した場合にも実行される。

上述のように、本実施形態の管理方法では、保持工程、第１移動工程、認識工程、及び付与工程を例えばロボット（マニピュレータ）を含むシステムに実行させることにより、リールＢ１（対象物Ｂ０）に識別子（第１識別子Ｉ１）を付与する作業の自動化を図ることができる。したがって、本実施形態では、対象物Ｂ０に識別子を付与する作業を人が行う場合と比較して、対象物Ｂ０に識別子を付与する手間を軽減することができる、という利点がある。特に、本実施形態では、管理方法が認識工程を有しているため、付与すべき識別子（第１識別子Ｉ１）が互いに異なる複数のリールＢ１（対象物Ｂ０）に対しても、人による手作業を介さずに識別子を容易に付与することが可能である、という利点がある。

また、上述のように、本実施形態の制御システム２００では、取得部１２は、構造物１０の内部から第１保持部１１Ａ（保持部１１）の間を通してリールＢ１（対象物Ｂ０）の画像を取得する。このため、本実施形態では、構造物１０の外部からリールＢ１の画像を取得する場合と比較して、第１保持機構１Ａ（保持機構１）がリールＢ１を保持して移動させる工程において、第１保持機構１Ａの動作を妨げない。例えば、構造物１０の外部から取得部１２がリールＢ１の画像を取得する場合、取得部１２に第１保持機構１Ａが干渉しないように第１保持機構１Ａを制御する必要があるが、本実施形態では、このような制御は不要である。したがって、本実施形態では、リールＢ１を保持して移動させる工程の円滑化を図ることができる、という利点がある。

ここで、リールＢ１（対象物Ｂ０）を第１保持機構１Ａ（保持機構１）で保持した状態において、リールＢ１の下方から取得した画像ではリールＢ１の姿勢を認識しにくい場合もあり得る。このような場合でも、本実施形態では、リールＢ１の上方から画像を取得することができるので、リールＢ１の姿勢を認識しやすい、という利点がある。また、このような場合に、本実施形態では、リールＢ１の上方からの画像を取得するためにリールＢ１を一旦仮置きしてから画像を取得するといった工程を経なくて済む、という利点がある。

（４）変形例
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、管理方法及び管理システム１００と同様の機能は、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。また、制御システム２００と同様の機能は、制御方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、上述の実施形態の管理方法を実行させる。

一態様に係る制御方法は、保持機構１（第１保持機構１Ａ）を制御する方法である。保持機構１は、保持部１１と、取得部１２と、を有する。保持部１１は、対象物Ｂ０を保持する。取得部１２は、保持部１１を有する構造物１０に設けられて、対象物Ｂ０の画像を取得する。制御方法は、構造物１０の内部から保持部１１の間を通して取得部１２に対象物Ｂ０の画像を取得させる方法である。

以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、上述の実施形態と適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における管理システム１００（又は制御システム２００）は、例えば、第２コンピュータ３Ｂ等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における管理システム１００（又は制御システム２００）としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、管理システム１００（又は制御システム２００）における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは管理システム１００（又は制御システム２００）に必須の構成ではない。管理システム１００（又は制御システム２００）の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、管理システム１００（又は制御システム２００）の少なくとも一部の機能は、例えば、サーバ装置及びクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

上述の実施形態において、姿勢認識工程は、第１移動工程の間に実行されなくてもよい。また、上述の実施形態において、姿勢認識工程は、リールＢ１（対象物Ｂ０）が第１保持機構１Ａに保持されていない状態で実行されてもよい。例えば、認識工程は、第１バケットＤ１に収容されたリールＢ１に第１保持機構１Ａを対向させた時点で、つまり、第１保持機構１ＡがリールＢ１を保持する前に実行されてもよい。その他、姿勢認識工程は、第１保持機構１ＡがリールＢ１を保持し、第１バケットＤ１からステージＣ３１へと移動する前に実行されてもよい。

上述の実施形態において、第１保持機構１Ａ及び第２保持機構１Ｂの各々が制御部３３を有していてもよい。この場合、一方の保持機構の動作タイミングを他方の保持機構が把握できるように、第１保持機構１Ａ及び第２保持機構１Ｂの各々に双方向に通信可能な通信インタフェースを設けるのが好ましい。

上述の実施形態において、収容台Ｃ５１（退避エリアＡ４）は設けられていなくてもよい。この場合、制御部３３は、エラーと判定した時点で、エラーを報知して第１ロボット２Ａ及び第２ロボット２Ｂを停止させればよい。そして、エラーを確認した作業者が、ステージＣ３１（第２エリアＡ２）からリールＢ１（対象物Ｂ０）を排除し、システムを再稼働させればよい。

上述の実施形態において、管理システム１００は、第２ロボット２Ｂ（第２保持機構１Ｂ）を備えていなくてもよい。つまり、付与工程及び第２移動工程は、第１ロボット２Ａ（第１保持機構１Ａ）に実行させてもよい。

上述の実施形態において、付与工程は、第１ラベルＬ１をリールＢ１（対象物Ｂ０）に貼付させる態様に限らない。例えば、付与工程は、レーザ光を用いて第１識別子Ｉ１に対応する文字列をリールＢ１に印字する態様であってもよいし、第１識別子Ｉ１を含むＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）チップをリールＢ１に貼付する対応であってもよい。また、付与工程は、第１識別子Ｉ１に対応する磁気データをリールＢ１に書き込む態様であってもよい。また、第１識別子Ｉ１は、バーコードのような一次元コードに限らず、例えばＱＲコード（登録商標）のような二次元コードであってもよい。

上述の実施形態において、管理方法を適用し得るリールＢ１のサイズ（厚さを含む）は１種類に限られない。つまり、互いにサイズが異なる種々のリールＢ１が混在していたとしても、上述の実施形態の管理方法を適用することが可能である。

上述の実施形態において、対象物Ｂ０はリールＢ１に限られない。対象物Ｂ０は、例えば基板等の他の部品であってもよい。

上述の実施形態において、第２識別子Ｉ２は、第２ラベルＬ２によりリールＢ１（対象物Ｂ０）に付与されていなくてもよい。例えば、第２識別子Ｉ２は、第２識別子Ｉ２に対応する文字列が印字されることで、リールＢ１に付与されていてもよいし、第２識別子Ｉ２を含むＲＦＩＤチップが貼り付けられることで、リールＢ１に付与されていてもよい。また、第２識別子Ｉ２は、磁気データの書き込み等によりリールＢ１に付与されていてもよい。また、第２識別子Ｉ２は、バーコードのような一次元コードに限らず、例えばＱＲコード（登録商標）のような二次元コードであってもよい。

上述の実施形態において、リールＢ１（対象物Ｂ０）のどの位置に第１ラベルＬ１（第１識別子Ｉ１）を付与しても構わない場合、姿勢認識工程は不要である。

上述の実施形態において、第２コンピュータ３Ｂが第１コンピュータ３Ａの機能を有する場合、第１コンピュータ３Ａは不要である。

上述の実施形態において、保持部１１は、複数の吸着部１４ではなく、１つの吸着部１４で構成されていてもよい。この場合、吸着部１４は、取得部１２の視野（撮像範囲）を遮らないように、例えば円環状であってもよい。

上述の実施形態において、保持機構１（第１保持機構１Ａ）は、上記の制御システム２００（管理システム１００）に用いられる部材として、単独で市場に流通し得る。第２保持機構１Ｂも、上記の管理システム１００に用いられる部材として、単独で市場に流通し得る。

上述の実施形態において、作業者による空の第１バケットＤ１を回収して新たな第１バケットＤ１を配置する工程、及び第２バケットＤ２を回収して新たな空の第２バケットＤ２を配置する工程は、いずれも作業者の手作業に限らず、ベルトコンベア等の適宜のバケット移動機構を用いて自動化されてもよい。

上述の実施形態において、「保持部の間を通して対象物の画像を取得する」とは、上述のように構造物１０の内部にある取得部１２により対象物の画像を取得する態様に限られない。例えば、構造物１０の外部にある取得部１２と、構造物１０の内部にある反射鏡との組み合わせにより、保持部１１の間を通して対象物Ｂ０の画像を取得する態様であってもよい。

（まとめ）
以上述べたように、第１の態様に係る管理方法は、保持工程と、第１移動工程と、認識工程と、付与工程と、を有する。保持工程は、第１エリア（Ａ１）にある対象物（Ｂ０）を第１保持機構（１Ａ）で保持する工程である。第１移動工程は、第１保持機構（１Ａ）により保持した対象物（Ｂ０）を第１エリア（Ａ１）から第２エリア（Ａ２）に移動させる工程である。認識工程は、対象物（Ｂ０）を認識して対象物（Ｂ０）に対応する第１識別子（Ｉ１）を特定する工程である。付与工程は、認識工程で特定された第１識別子（Ｉ１）を、第２エリア（Ａ２）に配置された対象物（Ｂ０）に付与する工程である。

この態様によれば、対象物（Ｂ０）に識別子（第１識別子（Ｉ１））を付与する作業を人が行う場合と比較して、対象物（Ｂ０）に識別子を付与する手間を軽減することができる、という利点がある。

第２の態様に係る管理方法は、第１の態様において、対象物（Ｂ０）の姿勢を認識する姿勢認識工程を更に有する。第１移動工程は、姿勢認識工程での認識結果に基づいて、目標の姿勢となるように対象物（Ｂ０）を第２エリア（Ａ２）に配置する工程を含む。

この態様によれば、対象物（Ｂ０）の規定の位置に識別子を付与する精度が向上する、という利点がある。

第３の態様に係る管理方法では、第２の態様において、対象物（Ｂ０）は、電子部品を保持するテープ（Ｂ１１）が巻き付けられ、少なくとも一部に貫通孔（Ｂ１２）が設けられたリール（Ｂ１）である。姿勢認識工程は、貫通孔（Ｂ１２）の形状を認識することで、対象物（Ｂ０）の姿勢を認識する工程である。

この態様によれば、リール（Ｂ１）の規定の位置に識別子を付与する精度が向上する、という利点がある。

第４の態様に係る管理方法では、第２又は第３の態様において、姿勢認識工程は、第１移動工程の間に実行される。

この態様によれば、対象物（Ｂ０）に識別子を付与するまでの全工程に要する時間の短縮を図りやすい、という利点がある。

第５の態様に係る管理方法では、第４の態様において、姿勢認識工程は、対象物（Ｂ０）が第１保持機構（１Ａ）に保持された状態で実行される。

この態様によれば、対象物（Ｂ０）を第１保持機構（１Ａ）で保持していない状態で姿勢認識工程を実行する場合と比較して、対象物（Ｂ０）に識別子を付与するまでの全工程に要する時間の短縮を図りやすい、という利点がある。

第６の態様に係る管理方法では、第１～第５のいずれかの態様において、認識工程は、対象物（Ｂ０）にあらかじめ付された第２識別子（Ｉ２）を認識する工程を含む。付与工程は、第２識別子（Ｉ２）に対応した第１識別子（Ｉ１）を、第２エリア（Ａ２）に配置された対象物（Ｂ０）に付与する工程である。

この態様によれば、対象物（Ｂ０）にあらかじめ付された識別子を更新することができる、という利点がある。

第７の態様に係る管理方法は、第６の態様において、第１識別子（Ｉ１）と第２識別子（Ｉ２）とを紐付けた情報を出力する出力工程を更に有する。

この態様によれば、識別子の更新後において対象物（Ｂ０）の状態を追跡しやすい、という利点がある。

第８の態様に係る管理方法は、第１～第７のいずれかの態様において、第１識別子（Ｉ１）を付与された対象物（Ｂ０）を第２エリア（Ａ２）から第３エリア（Ａ３）に移動させる第２移動工程を更に有する。

この態様によれば、識別子が付与された対象物（Ｂ０）を他の場所（第３エリア（Ａ３））に移す作業を人が行う場合と比較して、識別子が付与された対象物（Ｂ０）を他の場所に移す手間を軽減することができる、という利点がある。

第９の態様に係る管理方法では、第８の態様において、第２移動工程は、第２エリア（Ａ２）にある対象物（Ｂ０）を保持する第２保持機構（１Ｂ）により実行される。

この態様によれば、第１保持機構（１Ａ）が実行する工程と並行して第２移動工程を実行することができる、という利点がある。

第１０の態様に係る管理方法では、第９の態様において、付与工程は、第１識別子（Ｉ１）を含む識別媒体（Ｌ０）を第２保持機構（１Ｂ）が保持し、保持した識別媒体（Ｌ０）を第２保持機構（１Ｂ）が対象物（Ｂ０）に付与することで実行される。

この態様によれば、例えば対象物（Ｂ０）に識別子を直接印字する場合と比較して、対象物（Ｂ０）に識別子を容易に付与することができる、という利点がある。

第１１の態様に係る管理方法では、第１０の態様において、付与工程は、対象物（Ｂ０）が第２エリア（Ａ２）に配置されてから、次の対象物（Ｂ０）が第２エリア（Ａ２）に配置されるまでの間に実行される。

この態様によれば、識別子が付与された対象物（Ｂ０）を他の場所に移すまでに要する時間を短縮することができる、という利点がある。

第１２の態様に係る管理方法は、第１～第１１のいずれかの態様において、認識工程にて第１識別子（Ｉ１）を特定できない場合に、付与工程を経ずに対象物（Ｂ０）を退避エリア（Ａ４）に移動させる退避工程を更に有する。

この態様によれば、識別子が付与されない対象物（Ｂ０）を退避エリア（Ａ４）に移す作業を人が行う場合と比較して、識別子が付与されない対象物（Ｂ０）を退避エリア（Ａ４）に移す手間を軽減することができる、という利点がある。

第１３の態様に係るプログラムは、１以上のプロセッサに、第１～第１２のいずれかの態様の管理方法を実行させる。

この態様によれば、対象物（Ｂ０）に識別子（第１識別子（Ｉ１））を付与する作業を人が行う場合と比較して、対象物（Ｂ０）に識別子を付与する手間を軽減することができる、という利点がある。

第１４の態様に係る管理システム（１００）は、保持機構（１）と、認識部（３１）と、付与部（３２）と、制御部（３３）と、を備える。保持機構（１）は、対象物（Ｂ０）を保持する。認識部（３１）は、対象物（Ｂ０）を認識して対象物（Ｂ０）に対応する第１識別子（Ｉ１）を特定する。付与部（３２）は、第１識別子（Ｉ１）を対象物（Ｂ０）に付与する。制御部（３３）は、保持機構（１）により第１エリア（Ａ１）にある対象物（Ｂ０）を第２エリア（Ａ２）に移動させる機能を有する。制御部（３３）は、認識部（３１）により対象物（Ｂ０）を認識させる機能を有する。制御部（３３）は、付与部（３２）により第１識別子（Ｉ１）を第２エリア（Ａ２）に配置された対象物（Ｂ０）に付与させる機能を有する。

この態様によれば、対象物（Ｂ０）に識別子（第１識別子（Ｉ１））を付与する作業を人が行う場合と比較して、対象物（Ｂ０）に識別子を付与する手間を軽減することができる、という利点がある。

第２～第１２の態様に係る方法については、管理方法に必須の方法ではなく、適宜省略可能である。

ところで、第１の態様に係る管理方法では、全ての対象物（Ｂ０）に同じ第１識別子（Ｉ１）を付与する場合には、付与工程は不要である。すなわち、第１５の態様に係る管理方法は、保持工程と、第１移動工程と、姿勢認識工程と、を有する。保持工程は、第１エリア（Ａ１）にある対象物（Ｂ０）を第１保持機構（１Ａ）で保持する工程である。第１移動工程は、第１保持機構（１Ａ）により保持した対象物（Ｂ０）を第１エリア（Ａ１）から第２エリア（Ａ２）に移動させる工程である。姿勢認識工程は、対象物（Ｂ０）の姿勢を認識する工程である。第１移動工程は、姿勢認識工程での認識結果に基づいて、目標の姿勢となるように対象物（Ｂ０）を第２エリア（Ａ２）に配置する工程を含む。

この態様によれば、第２エリア（Ａ２）にて対象物（Ｂ０）に識別子を付与する場合に、対象物（Ｂ０）の規定の位置に識別子を付与する精度が向上する、という利点がある。

１ 保持機構
１Ａ 第１保持機構
１Ｂ 第２保持機構
３１ 認識部
３２ 付与部
３３ 制御部
１００ 管理システム
Ａ１ 第１エリア
Ａ２ 第２エリア
Ａ３ 第３エリア
Ｂ０ 対象物
Ｂ１ リール
Ｂ１１ テープ
Ｂ１２ 貫通孔
Ｉ１ 第１識別子
Ｉ２ 第２識別子
Ｌ０ 識別媒体

Claims (13)

1. 第１エリアにある対象物を第１保持機構で保持する保持工程と、
   前記第１保持機構により保持した前記対象物を前記第１エリアから第２エリアに移動させる第１移動工程と、
   前記対象物を認識して前記対象物に対応する第１識別子を特定する認識工程と、
   前記認識工程で特定された前記第１識別子を、前記第２エリアに配置された前記対象物に付与する付与工程と、
   前記第２エリアにある前記対象物を保持する第２保持機構により、前記第１識別子を付与された前記対象物を前記第２エリアから移動させる第２移動工程と、を有し、
   前記付与工程は、前記第１識別子を含む識別媒体を前記第２保持機構が保持し、保持した前記識別媒体を前記第２保持機構が前記対象物に付与する、
   管理方法。
2. 前記対象物の姿勢を認識する姿勢認識工程を更に有し、
   前記第１移動工程は、前記姿勢認識工程での認識結果に基づいて、目標の姿勢となるように前記対象物を前記第２エリアに配置する工程を含む、
   請求項１記載の管理方法。
3. 前記対象物は、電子部品を保持するテープが巻き付けられ、少なくとも一部に貫通孔が設けられたリールであって、
   前記姿勢認識工程は、前記貫通孔を認識することで、前記対象物の姿勢を認識する工程である、
   請求項２記載の管理方法。
4. 前記姿勢認識工程は、前記第１移動工程の間に実行される、
   請求項２又は３に記載の管理方法。
5. 前記姿勢認識工程は、前記対象物が前記第１保持機構に保持された状態で実行される、
   請求項４記載の管理方法。
6. 前記認識工程は、前記対象物にあらかじめ付された第２識別子を認識する工程を含み、
   前記付与工程は、前記第２識別子に対応した前記第１識別子を、前記第２エリアに配置された前記対象物に付与する工程である、
   請求項１～５のいずれか１項に記載の管理方法。
7. 前記第１識別子と前記第２識別子とを紐付けた情報を出力する出力工程を更に有する、
   請求項６記載の管理方法。
8. 前記付与工程は、前記対象物が前記第２エリアに配置されてから、次の前記対象物が前記第２エリアに配置されるまでの間に実行される、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の管理方法。
9. 前記認識工程にて前記第１識別子を特定できない場合に、前記付与工程を経ずに前記対象物を退避エリアに移動させる退避工程を更に有する、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の管理方法。
10. 前記第２保持機構は、前記付与工程において、傾いた状態で載置された前記識別媒体を保持する、
    請求項１～９のいずれかに記載の管理方法。
11. 前記第２保持機構は、複数の吸着部を有し、
    前記複数の吸着部のうち少なくとも１つは、前記付与工程における前記識別媒体の保持、及び前記第２移動工程における前記対象物の保持で共有される、
    請求項１～１０のいずれかに記載の管理方法。
12. １以上のプロセッサに、
    請求項１～１１のいずれか１項に記載の管理方法を実行させる、
    プログラム。
13. 対象物を保持する第１保持機構と、
    前記対象物を認識して前記対象物に対応する第１識別子を特定する認識部と、
    前記第１識別子を前記対象物に付与する付与部と、
    前記第１保持機構により第１エリアにある前記対象物を第２エリアに移動させ、前記付与部により前記第１識別子を前記第２エリアに配置された前記対象物に付与させる制御部と、
    前記第２エリアにある前記対象物を保持し、前記第１識別子を付与された前記対象物を前記第２エリアから移動させる第２保持機構と、を備え、
    前記制御部は、前記第１識別子を含む識別媒体を前記第２保持機構に保持させ、保持した前記識別媒体を前記第２保持機構により前記対象物に付与させる、
    管理システム。

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