JP7356377B2 - 溶接装置 - Google Patents
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前記溶接対象材の表裏の他方側で前記溶接アークによる溶接箇所をガスシールドするバックシールドガス吹き込み空間がある裏当部材を搭載し、前記溶接線に沿って走行する、電気モータ駆動による裏当台車;
前記溶接アークによる溶接部と前記裏当部材との、前記溶接線が延びる方向の相対位置を検出する手段;および、
前記相対位置に対応して、前記相対位置が設定値になるように、前記溶接台車と前記裏当台車の少なくとも一方の前記電気モータの回転速度を増減する制御手段;
を備え、
前記相対位置を検出する手段は、前記裏当部材に前記溶接線が延びる方向に沿って分布し、それぞれが前記溶接線に対向するバックシールドガス吹き込み空間の光を検出する複数の光センサを含み、
前記裏当部材には、前記溶接線が延びる方向に延び外部からバックシールドガスが送給されるガス流路と、前記溶接線が延びる方向に分布し前記ガス流路に繋がり前記バックシールドガス吹き込み空間にバックシールドガスを吹き出す複数の吹き出し孔があり、前記複数の吹き出し孔は前記ガス吹き込み空間の側面壁を貫通した透光窓であり、前記複数の光センサのそれぞれは、前記複数の吹き出し孔のそれぞれを通してバックシールドガス吹き込み空間の光を検出する、溶接装置。
本発明の他の目的および特徴は、図面を参照した以下の実施例の説明により明らかになろう。
更に、撮影条件切り替えでは、ノーマル面やグラインダ面に適した撮像を得るために赤外照明灯43rの光量を切り替えて撮影しても良い。
そのかわりに、制御装置50が、キーホールアークが裏当部材20の設定位置よりもY方向で前方側であると溶接台車30の電気モータ駆動を減速し、定位置に戻し、キーホールアークが裏当部材20の設定位置よりも後方側であると溶接台車30の電気モータ駆動を増速し定位置に戻す態様を採用してもよい。
あるいは、制御装置50が、キーホールアークの裏当部材20の設定位置よりも前方側であると裏当台車10の電気モータ駆動を増速しかつ溶接台車30の電気モータ駆動を減速し、キーホールアークが裏当部材20の設定位置よりも後方であると裏当台車10の電気モータ駆動を減速しかつ溶接台車30の電気モータ駆動を増速する態様を採用してもよい。
しかし本発明の他の1つの実施態様では、裏当台車10は、溶接台車30の車輪31と同様な車輪と倣いローラ18.19と同様な倣いローラを装備したものである。この実施態様では、溶接台車30の倣い走行用のガイド板48および固定磁石49と同様な倣いガイドを、裏当台車10のY走行案内に用いる。あるいは、ガイドをラック付きレールとし、裏当台車の車輪に該ラックに噛みあうピニオンを装着したものとすることもできる。いずれにしても、片面サブマージアーク溶接設備を利用できない場所でのキーホール溶接を、簡易な設備で実施することができる。
2:裏当銅板(サブマージ溶接の長尺裏当て銅板)
3R,3L:押え
4:溶接面
4W:溶接対象材(母材;鋼板)
10:裏当台車
11:支持台
12:車輪
13:裏当台車駆動用の電気モータ
14:昇降ロッド
15:圧縮コイルスプリング
16:シャフトクランプ
17:握り手
18,19:倣いローラ
20:裏当部材(短尺裏シールド部材)
21:ガス吹込み空間
22:倣いローラ
23~25:透光窓
26~28:光センサ
PA:プラズマアーク
PAr,PAm,PAf:キーホールプラズマ
30:溶接台車
31:車輪
32:溶接台車駆動用の電気モータ
33:モータドライバ
34:上下左右スライドアーム
35:上下倣いセンサ
36:上下駆動用の電気モータ
37:モータドライバ
39:左右駆動用の電気モータ
40:モータドライバ
41:プラズマ溶接トーチ
42:ワイヤ突出しガイド
43:カメラ保護筒
43r:赤外照明灯
44:CCDカメラ
45:画像認識装置
46:ディスプレイ
47:握り手
48:ガイド板
49:固定磁石
50:制御装置
51:溶接機
52:ワイヤ送給器
53:モータドライバ
54:バックシールド供給ホース
55:ガス流路
56:バックシールドガス吹き出し孔
57:裏ビード確認カメラ
58:裏ビード確認モニター
59:操作ペンダント
Claims (7)
- 溶接線を形成する溶接対象材の表裏の一方側から該溶接線に溶接アークを当てる溶接トーチを搭載し該溶接線に沿って走行する、電気モータ駆動により走行する溶接台車;
前記溶接対象材の表裏の他方側で前記溶接アークによる溶接個所をガスシールドするバックシールドガス吹き込み空間がある裏当部材を搭載し、前記溶接線に沿って走行する、電気モータ駆動による裏当台車;
前記溶接アークによる溶接部と前記裏当部材との、前記溶接線が延びる方向の相対位置を検出する手段;および、
前記相対位置に対応して、前記相対位置が設定値になるように、前記溶接台車と前記裏当台車の少なくとも一方の前記電気モータの回転速度を増減する制御手段;
を備え、
前記相対位置を検出する手段は、前記裏当部材に前記溶接線が延びる方向に沿って分布し、それぞれが前記溶接線に対向するバックシールドガス吹き込み空間の光を検出する複数の光センサを含み、
前記裏当部材には、前記溶接線が延びる方向に延び外部からバックシールドガスが送給されるガス流路と、前記溶接線が延びる方向に分布し前記ガス流路に繋がり前記バックシールドガス吹き込み空間にバックシールドガスを吹き出す複数の吹き出し孔があり、前記複数の吹き出し孔は前記ガス吹き込み空間の側面壁を貫通した透光窓であり、前記複数の光センサのそれぞれは、前記複数の吹き出し孔のそれぞれを通してバックシールドガス吹き込み空間の光を検出する、溶接装置。 - 前記制御手段は、前記複数の光センサの光検出信号が、前記溶接線が延びる方向の前記溶接トーチの溶接位置より前記裏当部材が遅れていることを示すときには前記裏当台車の電気モータ駆動を増速し、および又は、前記溶接台車の電気モータ駆動を減速し、前記溶接トーチの溶接位置より前記裏当部材が進んでいることを示すときには前記裏当台車の電気モータ駆動を減速し、および又は、前記溶接台車の電気モータ駆動を増速する、請求項1に記載の溶接装置。
- 前記溶接装置はさらに、前記溶接トーチが溶接する前の溶接線を赤外光で照明する手段、および、該照明された溶接線を撮影するカメラを備える、請求項1に記載の溶接装置。
- 前記溶接台車にはさらに、前記溶接トーチを前記溶接線と交叉する方向に駆動する左右駆動機構及び左右駆動電気モータが搭載されており、前記制御手段が前記カメラの撮影画面上の溶接線像の位置および幅に基づいて、前記溶接トーチが前記溶接線に対抗するように前記左右駆動電気モータを付勢し溶接条件を調整する、請求項3に記載の溶接装置。
- 前記制御手段は前記カメラのシャッタースピードおよび又は感度を順次に、高輝度反射がないノーマル面の撮影用のものと高輝度反射があるグラインダ面の撮影用のものに切り替える、請求項4に記載の溶接装置。
- 前記制御手段は、前記カメラの撮影画面の溶接線像の位置およびギャップ幅を算出する画像認識装置が与える位置,ギャップ幅情報を検証して適正範囲内の位置,ギャップ幅情報に基づいて前記溶接トーチが前記溶接線に対向するように前記左右駆動電気モータを付勢し溶接条件を調整する、請求項5に記載の溶接装置。
- 前記裏当台車の車輪は、片面サブマージアーク溶接設備の、上面にフラックスが散布され大板鋼板の開先部の下面に当てられる長尺の裏当銅板上を倣い走行することができ、前記溶接台車は、前記片面サブマージアーク溶接設備の大板鋼板支持台上に載置された溶接対象材上を走行し、前記裏当台車は前記長尺の裏当銅板上を倣い走行する、請求項1~6のいずれか一つに記載の溶接装置。
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