JP7355761B2

JP7355761B2 - 飛行体

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Publication number: JP7355761B2
Application number: JP2020563371A
Authority: JP
Inventors: 渉山田; 宏幸真鍋
Original assignee: NTT Docomo Inc
Current assignee: NTT Docomo Inc
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2019-12-25
Publication date: 2023-10-03
Anticipated expiration: 2039-12-25
Also published as: US20220073183A1; WO2020138214A1; EP3889036A1; EP3889036A4; US11738848B2; JPWO2020138214A1; CN113260562A; EP3889036B1

Description

本発明は、飛行体の構造に関する。

ドローンと呼ばれる無人の飛行体が普及しつつある。ドローンは回転体であるプロペラを回転させて飛行する。このため、そのプロペラにユーザの指や髪の毛が巻き込まれて怪我をするリスクがあり、さらにそのような怪我のリスクからユーザがドローンの利用に対して抵抗感を感じてしまうことがあった。

そこで、ユーザが不注意でプロペラに触れることがないように、プロペラの周囲にフレームを配置したドローンも提案されている（例えば特許文献１参照）。しかし、このような構造であったとしても、ドローンにおいてプロペラが露出している以上、ユーザの指や髪の毛がそのプロペラに巻き込まれる可能性はゼロではない。

特許第６２４５５６６号公報

そこで、本発明は、飛行中にユーザが触れることができる部分から回転体を排した構造の飛行体を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、空気よりも比重が軽い気体が充填される風船部と、振動体を振動させることで、第１の開口部から前記振動体が設けられた空間内に流入した空気を、第２の開口部から吹き出させる吹出機構と、前記吹出機構を制御して自飛行体の位置又は姿勢を変化させる制御部とを備えることを特徴とする飛行体を提供する。

前記吹出機構は複数の吹出し部を有し、自飛行体の位置又は姿勢を検知する検知部をさらに備え、前記制御部は、検知された自飛行体の位置又は姿勢に応じて、前記複数の吹出部を制御するようにしてもよい。

各吹出部の空気の吹き出し方向が、同じ方向であるようにしてもよい。

各吹出部の空気の吹き出し方向が、一の方向とその逆方向であるようにしてもよい。

各吹出部の空気の吹き出し方向が、それぞれ異なる方向であるようにしてもよい。

自飛行体の重心を移動させる重心移動機構を備えるようにしてもよい。

前記風船部に充填されている気体の量、又は、前記風船部に充填された気体が当該風船部から外部に漏れた量の少なくともいずれか一方を推定する推定部と、自飛行体に搭載された物体を、推定された前記量に応じた量だけ自飛行体から分離する分離機構とを備えるようにしてもよい。

前記風船部に接触する振動体と、前記風船部に接触する前記振動体の振動を制御して、前記風船部の表面を振動させて放音させる放音制御部とを備えるようにしてもよい。

本発明によれば、飛行中にユーザが触れることができる部分から回転体を排した構造の飛行体を提供することができる。

実施形態に係るシステム全体の構成を表す図。（Ａ）飛行中の飛行体を側方から見たときの側面図と、（Ｂ）飛行中の飛行体を上方から見たときの平面図。（Ａ）マイクロブロアを裏面側から見たときの平面図と、（Ｂ）マイクロブロアを表面側から見たときの平面図。飛行体の電気的構成を表す図。変形例に係る飛行体の内部構造である重心機構を例示する概念図。変形例に係る飛行体のマイクロブロアの配置例を示す側面図。

図１は、飛行システム１の構成の一例を示す図である。飛行システム１は、ドローンと呼ばれる無人の飛行体１０と、操縦者が飛行体１０を操縦するためのリモートコントローラとして機能する操縦装置２０とを備える。飛行体１０と操縦装置２０とは所定の無線通信方式に従って無線通信を行う。飛行体１０は、操縦者が操縦装置３０を用いて行う操縦操作に応じた無線信号を受け取り、その無線信号に応じて自身の動作を制御する。本実施形態では、操縦装置３０からネットワークを介さずに飛行体１０に直接到達する無線信号を用いて飛行体１０を操縦する例で説明するが、操縦装置３０からネットワークを介した無線信号を用いて飛行体１０を操縦するようにしてもよい。また、飛行体１０はこのような操縦装置３０による、いわゆる手動飛行に限らず、飛行体１０自身が自律的に飛行する、いわゆる自動飛行を行ってもよい。この自動飛行は、通信を伴うものであってもよいし、通信を伴わないものであってもよい。

図２は、飛行中の飛行体１０を側方から見たときの側面図であり、図３は、飛行中の飛行体１０を上方から見たときの平面図である。本実施形態では、側方から見たときの飛行体１０の概略形状が楕円であり、上方から見たときの飛行体１０の概略形状が円である。ただし、飛行体１０の形状はこの例に限らず、ほぼ球体であってもよいし、直方体であってもよいし、それ以外の形状であってもよい。

飛行体１０は、側方から見たときに楕円形状であり上方から見たときに円形である風船部１００と、その風船部１００の下方に設けられた制御部１１０と、それぞれが空気を吹き出す複数の微小な吹出ユニット１２０（以下ではマイクロブロア１２０という）からなる吹出機構とを備えている。風船部１００は、例えばナイロンアルミ蒸着フィルム等によって形成されて、密閉空間を形成する袋状の物体である。風船部１００内部の密閉空間には、飛行体１０が飛行する空間に存在する気体（空気）よりも比重が軽い気体（空気に対しては例えば水素ガスやヘリウムガス）が充填される。

マイクロブロア１２０は、例えば特開２０１１－２７０７９号公報に開示された構造を有する。特開２０１１－２７０７９号公報に開示されたマイクロブロアは、携帯型電子機器の筐体内部で発生する熱を外部に放出させるため、あるいは燃料電池で発電するのに必要な酸素を供給するためのブロアであるが、本実施形態では、特開２０１１－２７０７９号公報に開示されたマイクロブロアに代表されるような構造の吹出機構を、飛行体１０の推進力の発生源として用いている。

なお、特開２０１１－２７０７９号公報に開示されたマイクロブロアは、ブロア本体と、外周部が前記ブロア本体に対して固定され、電気信号を印加することにより屈曲振動する振動板と、前記ブロア本体と振動板との間に形成された第１ブロア室と、前記第１ブロア室の一つの壁面を構成し、前記振動板と対向する第１壁部と、前記振動板と対向する前記第１壁部の部位に形成され、前記第１ブロア室の内部と外部とを連通させる第１開口部と、前記第１壁部を間にして第１ブロア室と反対側に設けられた第２壁部と、前記第１開口部と対向する前記第２壁部の部位に形成された第２開口部と、前記第１壁部と第２壁部との間に外部から流体を導入する流入通路とを備え、前記振動板を振動させることにより、前記流入通路を介して導入された流体を第２開口部から吐出するマイクロブロアにおいて、前記振動板を間にして前記第１ブロア室と反対側の前記ブロア本体の部位に、前記振動板との間で第２ブロア室を形成するための第３壁部が設けられ、前記ブロア本体又は第３壁部には、外部と第２ブロア室とを連通させる第３開口部が形成され、前記振動板の振動に伴って前記第３開口部を介して第２ブロア室に流入した流体を前記流入通路へと供給できるように、前記流入通路は前記第２ブロア室と接続されていることを特徴としている。

これに対し、本発明に係る吹出機構は、第１の開口部および第２の開口部を含む複数の開口部と通じる空間において振動体を振動させることで、第１の開口部から上記空間に流入した空気を第２の開口部から吹き出させる構造であればよい。この振動体は例えばピエゾ素子である。ピエゾ素子は交流電流が印加されることで、微小に振動する。

各々のマイクロブロア１２０は、例えば矩形の薄い板状である。各々の開口部１２１，１２２は円形であるが、流入用開口部１２２（第１の開口部）の径は、吹出用開口部１２１（第２の開口部）の径よりも大きい。図３（Ａ）に示すように、マイクロブロア１２０の裏面には、空気の流入用開口部１２２（第１の開口部）が設けられている。図３（Ａ）中の矢印で示すように、流入用開口部１２２に対しては、周囲の空気が流入する。

一方、図３（Ｂ）に示すように、マイクロブロア１２０の表面には、空気の吹出用開口部１２１（第２の開口部）が設けられている。図３（Ｂ）中の矢印で示すように、吹出用開口部１２１からは、流入用開口部１２２から流入した空気が周囲に対して吹き出す。

図２に示すように、複数（ここでは４つ）のマイクロブロアを１組として、各組をなすマイクロブロア群が複数、風船部１００の表面に配置されている。１組のマイクロブロア群は、空気の吹き出し方向が一の方向とその逆方向となるように隣り合って配置された２枚のマイクロブロア１２０と、同様に空気の吹き出し方向が一の方向とその逆方向となるように隣り合って配置された２枚のマイクロブロア１２０とが、その板面が９０度の角度で接するように組み合わされている。このような各組をなすマイクロブロア群が上方から見たときに、時計でいう０時、３時、６時、９時の位置にそれぞれ、風船部１００の表面に接着等の方法で固定されている。

図２では、複数のマイクロブロア１２０は、各々の空気の吹き出し方向がそれぞれ異なる方向となるように配置されている。ただし、複数のマイクロブロア１２０の空気の吹き出し方向は図２の例に限らず、全て同じ方向であってもよいし、一の方向とその逆方向であってもよい。

制御部１１０は、風船部１００の最下方に相当する位置に、接着等の方法で固定されている。各マイクロブロア１２０と制御部１１０は、風船部１００の表面又は裏面に沿って配線された各通信線を介して接続されている。制御部１１０は、この通信線を介して各々のマイクロブロア１２０に制御信号を送ることで、各マイクロブロア１２０を制御して飛行体１０の位置又は姿勢を変化させる等の処理を行う。各々のマイクロブロア１２０の空気の吹き出しによる力は、極めて小さい。ただし、飛行体１０がヘリウムガス等で浮力を得て空気中にとどまっているような状態、つまり飛行体１０に対して摩擦になり得る物体がなければ、マイクロブロア１２０は、飛行体１０が空気中を移動するための十分な推進力となり得る。このように、飛行体１０は、空気よりも比重が軽い気体によって浮力を得るとともに、マイクロブロア１２０を空気中の推進力の発生源として用いている。

図４は、飛行体１０の電気的構成を示す図である。飛行体１０において、制御部１１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６、センサ１００７、測位装置１００８及びこれらを接続するバスなどを含むコンピュータ装置として構成されている。これらの各装置は図示せぬ電池から供給される電力によって動作する。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。飛行体１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。

プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。

プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介して飛行体１０に送信されてもよい。

メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。

通信装置１００４は、例えば無線信号によって通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１００４によって実現されてもよい。送受信部は、送信制御部と受信部とで、物理的に、又は論理的に分離された実装がなされてもよい。

入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス（例えば、キー、スイッチ、ボタンなど）である。出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど）である。なお、入力装置１００５及び出力装置１００６は、一体となった構成（例えば、タッチパネル）であってもよい。

センサ１００７は、例えば飛行体１０の姿勢を検出する。センサ１００７は、例えばジャイロセンサ、加速度センサ、磁気（方位）センサ、超音波センサ等のセンサ群を含む。

測位装置１００８は、飛行体１０の三次元の位置を測定する。測位装置１００８は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であり、複数の衛星から受信したＧＰＳ信号に基づいて飛行体１０の位置を測定する。測位装置１００８は、気圧センサ（つまり高度センサ）を含んでいてもよい。本実施形態では、上述したセンサ１００７及び測位装置１００８により、飛行体１０の姿勢又は位置を検知する検知部１００９が実現される。

なお、飛行体１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）のなどのうちいずれかのハードウェアを含んで構成されていてもよい。

飛行体１０において、制御部１１０による各種制御は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上にソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。

具体的には、制御部１１０は、飛行体１０の任意の位置及び姿勢において、ユーザの操作に応じた無線信号を操縦装置から受けとると、その無線信号に対してどのように各マイクロブロアを駆動してその空気の吹出量を制御するかというアルゴリズムを含むソフトウェアを記憶している。制御部１１０はこのソフトウェアを実行して、飛行体１０の位置又は姿勢に応じて複数のマイクロブロアの駆動を制御する。これにより、ユーザが意図したとおりに、飛行体１０の位置又は姿勢が変化する。

以上説明した実施形態によれば、飛行中にユーザが触れることができる部分から回転体を排した構造の飛行体を提供することができる。よって、ユーザの指や髪の毛等が回転体に巻き込まれるリスクを低減することが可能となる。さらに、飛行体に回転体を実装した場合に比べると、その回転体の回転に伴う雑音が発生しないため、より静音の飛行が実現できる。

［変形例］
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び以下に示す各変形例は、必要に応じて組み合わせて実施してもよい。

［変形例１］
飛行体１０の空気中の移動を実現する機構として、飛行体１０の重心を移動させる重心移動機構を備えるようにしてもよい。図５に示すように、風船部１００の内部の密閉空間において、風船部１００の内壁に一端が接着等の方法で固定されたアーム３１と、そのアーム３１の他端に接続されたサーボモータ３２と、一端がサーボモータ３２に接続されたアーム３３と、そのアーム３３の他端に設けられたウェイト３４とによって、重心移動機構が実現される。サーボモータは２つのサーボモータからなり、アーム３１の長手方向及びアーム３３の長手方向との間の角度を任意の角度に調整することができるようになっている。ウェイト３４の質量は、アーム３１、サーボモータ３２及びアーム３３の喪失量に比べて十分に大きい。図５（Ａ）に示すように、制御部１１０が、アーム３１の長手方向及びアーム３３の長手方向との間の角度が或る角度を為すようにサーボモータ３２を制御すると、飛行体１０の重心は、ウェイト３４が存在する方向に遷移し、これにより、図５（Ｂ）に示すように、飛行体１０は、アーム３３の長手方向が鉛直方向に近づくように、傾いた姿勢となる。これにより、図５（Ａ）と図５（Ｂ）とでは、空間上のマイクロブロア１２０の位置が変わるので、各マイクロブロア１２０の吹出を制御することで、飛行体１０は異なる挙動となる。制御部１１０は、飛行体１０の任意の位置及び姿勢において、ユーザの操作に応じた無線信号を操縦装置から受けとると、その無線信号に対してどのように各マイクロブロアを駆動してその空気の吹出量を制御するかというアルゴリズムを含むソフトウェアを記憶している。制御部１１０はこのソフトウェアを実行して、飛行体１０の位置又は姿勢に応じて複数のマイクロブロアの駆動を制御する。これにより、ユーザが意図したとおりに、飛行体１０の位置又は姿勢が変化する。

［変形例２］
風船部１００の内部は密閉空間になっているが、それでもその密閉空間に充填されている気体は、時間経過とともに、風船部１００の外部に微小な量ずつ漏れていく。このため、飛行体１０に作用する浮力は時間経過とともに小さくなる。そこで、飛行体１０は、風船部１００に充填されている気体の量、又は、風船部１００に充填された気体が当該風船部１００から外部に漏れた量の少なくともいずれか一方を推定する推定部と、飛行体１０に搭載された物体を、推定された量に応じた量だけ飛行体１０から分離する分離機構とを備えるようにしてもよい。飛行体１０に搭載された物体とは、例えば飛行体１０に設けられたタンクに入れられた液体である。このタンクには、内部の液体の空気中に噴霧する噴霧機構を備えている。制御部１１０は、飛行体１０に作用する浮力が時間経過とともにどの程度小さくなっていくかという関数を記憶しており、その時間経過に伴って小さくなる浮力に見合った量の液体をタンクから噴霧機構によって空気中に噴霧させる。これにより、風船部１００に充填された気体が時間経過とともに外部に漏れ出たとしても、飛行体１０に作用する浮力を一定値に維持することが可能となる。なお、飛行体１０から外部に分離される物体は液体に限らず、固体（例えば微小な粒の集合）や気体（空気よりも比重が重い気体）であってもよい。また、その分離の方法は特に問わず、固体を飛行体１０から落とすという方法であってもよい。

［変形例３］
風船部１００に接触する振動体と、風船部１００に接触する振動体の振動を制御して、風船部１００の表面を振動させて放音させる放音制御部とを備えるようにしてもよい。振動体は例えばピエゾ素子であり、風船部１００の表面に所定の方法で固定されている。制御部１１０は、この振動体の振動を制御すると、風船部１００の表面において新胴体による振動が増幅されて、風船部１００全体から音が発せられる。

［変形例４］
飛行体１０に対してマイクロブロア１２０をどのように配置し、また、これらマイクロブロア１２０による空気の吹出方向をどのように設計するかは、実施形態の例示に限定されず、任意に決められる。つまり、複数のマイクロブロア１２０の空気の吹き出し方向は図２の例に限らず、全て同じ方向であってもよいし、一の方向とその逆方向であってもよい。図６上段は、飛行体１０の形状がほぼ球体で、マイクロブロア１２０の空気の吹き出し方向が全て同じ方向である例を開示したものである。また、図６下段は、別の構成例を開示したものである。さらにこれらの例示に限らず、マイクロブロア１２０の空気の吹き出し方向が、飛行体１０の鉛直方向に対して全て傾いていてもよい。

［そのほかの変形例］
本開示において説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ３Ｇ、ＩＭＴ－Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ（4th generation mobile communication system）、５Ｇ（5th generation mobile communication system）、ＦＲＡ（Future Radio Access）、ＮＲ（new Radio）、Ｗ－ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra Mobile Broadband）、ＩＥＥＥ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標））、ＩＥＥＥ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、ＩＥＥＥ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及びこれらに基づいて拡張された次世代システムの少なくとも一つに適用されてもよい。また、複数のシステムが組み合わされて（例えば、ＬＴＥ及びＬＴＥ－Ａの少なくとも一方と５Ｇとの組み合わせ等）適用されてもよい。

以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。

本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
なお、本開示において説明した用語及び本開示の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及びシンボルの少なくとも一方は信号（シグナリング）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ：ComponentCarrier）は、キャリア周波数、セル、周波数キャリアなどと呼ばれてもよい。

本開示において使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、２又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された２つの要素間に１又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。例えば、「接続」は「アクセス」で読み替えられてもよい。本開示で使用する場合、２つの要素は、１又はそれ以上の電線、ケーブル及びプリント電気接続の少なくとも一つを用いて、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光（可視及び不可視の両方）領域の波長を有する電磁エネルギーなどを用いて、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

本開示において使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定しない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本開示において使用され得る。したがって、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみが採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。

本開示において、例えば、英語でのa, an及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、本開示は、これらの冠詞の後に続く名詞が複数形であることを含んでもよい。

本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。

１：飛行システム、１０：飛行体：風船部、１１０：制御部、１２０：マイクロブロア、１２１：吹出用開口部、１２２：流入用開口部、１００１：プロセッサ、１００２：メモリ、１００３：ストレージ、１００４：通信装置、１００５：入力装置、１００６：出力装置、１００７：センサ、１００８：測位装置、２０：操縦装置、３１：アーム、３２：サーボモータ、３３：アーム、３４：ウェイト。

Claims

空気よりも比重が軽い気体が充填される風船部と、
前記風船部の外側に設けられ、振動体を振動させることで、第１の開口部から前記振動体が設けられた空間内に流入した空気を、第２の開口部から吹き出させるマイクロブロワと、
前記マイクロブロワを制御して自飛行体の位置又は姿勢を変化させる制御部と
自飛行体の位置又は姿勢を検知する検知部と
を備え、
前記マイクロブロワは複数の吹出部を有し、
前記制御部は、検知された自飛行体の位置又は姿勢に応じて、前記複数の吹出部を制御する
飛行体。
各吹出部の空気の吹き出し方向が、同じ方向である
ことを特徴とする請求項１記載の飛行体。
各吹出部の空気の吹き出し方向が、一の方向とその逆方向である
ことを特徴とする請求項１記載の飛行体。
各吹出部の空気の吹き出し方向が、それぞれ異なる方向である
ことを特徴とする請求項１記載の飛行体。
自飛行体の重心を移動させる重心移動機構を備える
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか1項に記載の飛行体。
前記風船部に充填されている気体の量、又は、前記風船部に充填された気体が当該風船部から外部に漏れた量の少なくともいずれか一方を推定する推定部と、
自飛行体に搭載された物体を、推定された前記量に応じた量だけ自飛行体から分離する分離機構と
を備えることを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の飛行体。
前記風船部に接触する振動体と、
前記風船部に接触する前記振動体の振動を制御して、前記風船部の表面を振動させて放音させる放音制御部と
を備えることを特徴とする請求項１～６のいずれか1項に記載の飛行体。