JP7350684B2 - 電気手術器具 - Google Patents

Description

この発明は、電気手術器具に関し、特に、電源部と電気的に接続される電極部を含む電気接続部を備える電気手術器具に関する。

従来、電源部と電気的に接続される電極部を含む電気接続部を備える電気手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

上記特許文献１には、電源部と電気的に接続されるバナナプラグ（電極部）を含む電気接続部を備える電気手術器具が開示されている。電気接続部は、バナナプラグを保持するバナナプラグ保持部材（電極保持部）を備えている。

上記特許文献１において、バナナプラグは、バナナプラグ保持部材に一方向から差し込まれることにより組み付けられ、該バナナプラグには、電源部に接続されたケーブルのコネクタが接続される。

米国特許第９５２６５６０号明細書

上記特許文献１のような電極部が差し込まれて保持されている電気手術器具は、一般に、電極部を電極保持部に圧入することにより組み立てられる。電極部を圧入するためには専用の治具が必要になり、電気手術器具の組み立て作業が煩雑になるという問題点がある。

この発明は、電気手術器具の組み立て作業を簡易にすることが可能な電気手術器具を提供するものである。

この発明の一の局面による電気手術器具は、ロボットアームに装着されるハウジングと、ハウジングに一端側が接続されるシャフトと、シャフトの他端側に配置されるエンドエフェクタと、ハウジングに設けられ、電源部と電気的に接続される電気接続部とを備え、電気接続部は、電源部と電気的に接続される電極部と、電極部を挟持する複数の分割部と、複数の分割部を連結する連結部材とを含む。

この発明の一の局面による電気手術器具では、上記のように、電極部を挟持する複数の分割部と、複数の分割部を連結する連結部材とを設ける。これにより、電極部を複数の分割部で挟持して、複数の分割部を連結部材により連結するだけで、電極部を保持する電気接続部を組み立てることができるので、電気手術器具の組み立て作業を簡易にすることができる。

本発明によれば、電気手術器具の組み立て作業を簡易にすることができる。

一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。 一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。 一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して電気手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。 一実施形態によるベースから蓋部および電気接続部を取り外した状態を示した斜視図である。 一実施形態による電気手術器具の電気接続部をＺ１方向側から視た分解斜視図である。 一実施形態による電気手術器具の電気接続部をＺ２方向側から視た分解斜視図である。 図３の１０１－１０１線に沿った断面図である。 一実施形態による電気手術器具にコネクタを差し込む前の状態を示した斜視図である。 一実施形態による電気手術器具にコネクタを差し込んだ状態を示した斜視図である。 一実施形態による電気手術器具の蓋部および第２分割部材を取り外した状態をＺ１方向側から視た平面図である。 一実施形態による電気手術器具のＸＺ平面に沿った断面図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、本発明の一実施形態による電気手術器具４を備えるロボット手術システム１００の構成について説明する。

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１と、患者側装置２と、画像処理装置３とを備えている。遠隔操作装置１は、患者側装置２に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者１４により遠隔操作装置１に入力されると、遠隔操作装置１は、動作態様指令をコントローラを介して患者側装置２に送信する。そして、患者側装置２は、遠隔操作装置１から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム６ａに取り付けられた電気手術器具（ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４、および、ロボットアーム６ｂに取り付けられた内視鏡５等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

患者側装置２は、患者７に対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２は、患者７が横たわる手術台８の傍らに配置される。患者側装置２は、複数のロボットアーム６を有し、このうち１つのロボットアーム６ｂに内視鏡５が取り付けられ、その他のロボットアーム６ｂに電気手術器具４が取り付けられる。複数のロボットアーム６は、プラットホーム９に共通に支持されている。複数のロボットアーム６は、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。複数のロボットアーム６は、コントローラを介して与えられた駆動信号により複数のロボットアーム６に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

プラットホーム９は、手術室の床の上に載置されたポジショナ１０に支持されている。ポジショナ１０は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部１０ａを介して、車輪を備え床面を移動可能なベース１０ｂに連結されている。

ロボットアーム６ａには、先端部に医療器具としての電気手術器具４が着脱可能に取り付けられる。電気手術器具４は、図３に示すように、ロボット手術システム１００のロボットアーム６ａにアダプタ１１を介して取り外し可能に接続される。電気手術器具４は、エンドエフェクタ１２と、一端にエンドエフェクタ１２が配置された細長形状のシャフト１３とを備えている。エンドエフェクタ１２として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム６ａは、患者７の体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者７の体内に電気手術器具４を導入する。そして、電気手術器具４のエンドエフェクタ１２は、手術部位の近傍に配置される。

図１に示すように、ロボットアーム６ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５は、患者７の体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１に対して出力される。内視鏡５として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２を用いた手術において、ロボットアーム６ｂは、患者７に体表に留置したトロッカを介して患者７の体内に内視鏡５を導入する。そして、内視鏡５が手術部位の近傍に配置される。

遠隔操作装置１は、操作者１４とのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１は、複数のロボットアーム６に取り付けられた医療器具を操作者１４が操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１は、操作者１４によって入力された電気手術器具４および内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令をコントローラを介して患者側装置２へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者７の様子がよく見えるように手術台８の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台８が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

電気手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、電気手術器具４の動作（一連の位置および姿勢）および電気手術器具４個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、電気手術器具４が把持鉗子である場合には、電気手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ１２の手首のロール回転位置およびピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、電気手術器具４が高周波ナイフである場合には、電気手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、電気手術器具４がスネアワイヤである場合には、電気手術器具４によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

内視鏡５によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５先端の位置および姿勢、またはズーム倍率の設定である。

遠隔操作装置１は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１ａと、操作ペダル部１ｂと、表示部１ｃと、制御装置１ｄとを備えている。

操作ハンドル１ａは、複数のロボットアーム６、に取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１ａは、医療器具（電気手術器具４、内視鏡５）を操作するための操作者１４による操作を受け付ける。操作ハンドル１ａは、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１ａのうち一方の操作ハンドル１ａは、操作者１４の右手により操作され、２つの操作ハンドル１ａのうち他方の操作ハンドル１ａは、操作者１４の左手により操作される。

また、操作ハンドル１ａは、遠隔操作装置１の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１ａは、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１ａは、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

遠隔操作装置１と患者側装置２とは、ロボットアーム６ａおよびロボットアーム６ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１ａは、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム６ａおよびロボットアーム６ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１ａを操作者１４が操作すると、操作ハンドル１ａの動きをロボットアーム６ａの先端部（電気手術器具４のエンドエフェクタ１２）またはロボットアーム６ｂの先端部（内視鏡５）がトレースして移動するようにロボットアーム６ａまたはロボットアーム６ｂの動作が制御される。

また、患者側装置２は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム６ａおよびロボットアーム６ｂの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、電気手術器具４のエンドエフェクタ１２は、操作ハンドル１ａの移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を正確に行うことができる。

操作ペダル部１ｂは、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者１４の足により操作される。

凝固ペダルは、電気手術器具４を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、電気手術器具４に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、電気手術器具４を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、電気手術器具４に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５の位置および姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５の操作ハンドル１ａによる操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１ａにより内視鏡５の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５は、左右の操作ハンドル１ａの両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１ａの中間点を中心に左右の操作ハンドル１ａを回動させることにより、内視鏡５が回動される。また、左右の操作ハンドル１ａを共に押し込むことにより、内視鏡５が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１ａを共に引っ張ることにより、内視鏡５が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１ａを共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５が上下左右に移動する。

クラッチペダルは、ロボットアーム６ａと、操作ハンドル１ａとの操作接続を一時切断し電気手術器具４の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１ａを操作しても、患者側装置２のロボットアーム６ａが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１ａが移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１ａを中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム６ａと操作ハンドル１ａとが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１ａの操作を再開することができる。

表示部１ｃは、内視鏡５が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１ｃは、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部１ｃである。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部１ｃを含む概念である。

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２のロボットアーム６ｂに取り付けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２に設けられた内視鏡５により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

図２に示すように、制御装置１ｄは、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１ｅと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１ｆと、画像制御部１ｇとを含んでいる。制御装置１ｄは、集中制御する単独の制御装置１ｄにより構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１ｄにより構成されてもよい。制御部１ｅは、操作ハンドル１ａにより入力された動作態様指令を、操作ペダル部１ｂの切替状態に応じて、ロボットアーム６ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１ｅは、操作ハンドル１ａに入力された動作態様指令が電気手術器具４によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム６ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム６ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム６ａに取り付けられた電気手術器具４の動作が制御される。

また、制御部１ｅは、操作ハンドル１ａに入力された動作態様指令が内視鏡５によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム６ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム６ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム６ｂに取り付けられた内視鏡５の動作が制御される。

記憶部１ｆには例えば電気手術器具４の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた電気手術器具４の種類に応じて制御部１ｅがこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１の操作ハンドル１ａおよび／または操作ペダル部１ｂの動作指令が個別の電気手術器具４に適合した動作をさせることができる。

画像制御部１ｇは、内視鏡５が取得した画像を表示部１ｃに伝送する。画像制御部１ｇは、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

図１に示すように、画像処理装置３は、内視鏡５から取得した画像を遠隔操作装置１に伝送するとともに、内視鏡５が取得した画像を表示するように構成されている。ここで、画像処理装置３は、必要に応じて内視鏡５から取得した画像の加工修正処理を行う。具体的には、画像処理装置３は、外部モニタ部３１を含んでいる。外部モニタ部３１は、内視鏡５が撮像した画像を表示可能に構成されている。外部モニタ部３１は、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような平坦な画面を有する開放型の表示部である。

画像処理装置３は、電源部（ジェネレータ）３２を含んでいる。電源部３２は、バイポーラ型の電気手術器具およびモノポーラ型の電気手術器具に電力を供給するように構成されている。電源部３２と電気手術器具４とは、両端にコネクタ（接続端子）１７（図８参照）が設けられたケーブル１６により接続されている。これにより、電源部３２からの電力が電気手術器具４のエンドエフェクタ１２に供給される。

図３～図１１を参照して、本発明の一実施形態による電気手術器具４の構成について説明する。

図３に示すように、電気手術器具４は、ロボット手術システム１００のロボットアーム６ａに取り付けられる電気手術器具４である。ロボットアーム６ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ１５により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者１４を含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者１４を含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ１５により覆われる。

ドレープ１５は、ロボットアーム６ａと、電気手術器具４との間に配置される。具体的には、ドレープ１５は、アダプタ１１と、ロボットアーム６ａとの間に配置される。アダプタ１１は、ドレープ１５を挟み込むようにして、ロボットアーム６ａに取り付けられる。つまり、アダプタ１１は、ロボットアーム６ａとの間にドレープ１５を挟み込むためのドレープアダプタである。これにより、アダプタ１１を利用してドレープ１５を取り付けることができる。また、電気手術器具４は、ロボットアーム６ａにドレープ１５を介して取り付けられたアダプタ１１に取り付けられる。ロボットアーム６ａは、電気手術器具４のエンドエフェクタ１２を駆動させるために、アダプタ１１を介して電気手術器具４に動力を伝達する。

ここで、電気手術器具４とアダプタ１１とが並ぶ方向をＺ方向とし、Ｚ方向のうち電気手術器具４側をＺ１方向とし、アダプタ１１側をＺ２方向とする。また、シャフト１３の延びる方向をＸ方向とし、Ｘ方向のうち、電気手術器具４に電気的に接続されるコネクタ１７（図８参照）を電気手術器具４に挿入する方向をＸ１方向とし、Ｘ１方向の逆方向をＸ２方向とする。また、Ｚ方向およびＸ方向に直交する方向をＹ方向とし、Ｙ方向のうち一方側をＹ１方向とし、Ｙ方向のうち他方側をＹ２方向とする。

図４に示すように、電気手術器具４は、ハウジング４１と、電気接続部４２と、回路基板４３とを含んでいる。

（ハウジング）
ハウジング４１は、電気手術器具４の駆動機構を内部に収容する筐体部分を構成している。具体的には、ハウジング４１は、ベース４１ａと、保持部材４１ｂと、蓋部４１ｃと、複数（４個）の被駆動部材４１ｄとを有している。

ベース４１ａは、Ｚ２方向側にアダプタ取付面を有している。また、ベース４１ａには、シャフト１３の他端部が接続されている。また、ベース４１ａは、回路基板４３を配置するための凹部４１ｅを有している。凹部４１ｅは、Ｚ２方向側に窪むように形成されている。凹部４１ｅは、ベース４１ａのＸ２方向側の端部に設けられている。保持部材４１ｂは、複数の被駆動部材４１ｄを回転可能に保持している。蓋部４１ｃは、ベース４１ａをＺ１方向側から覆う。蓋部４１ｃは、ベース４１ａに対して取り外し可能に取り付けられている。蓋部４１ｃは、電気接続部４２を配置するための切り欠き部４１ｆを有している。

複数の被駆動部材４１ｄは、回転駆動されることにより、エンドエフェクタ１２（図３参照）を駆動させる。具体的には、シャフト１３のＸ１方向側には、エンドエフェクタ１２が配置されている。ここで、エンドエフェクタ１２は、支持部材を介してシャフト１３に接続されている。シャフト１３のＸ２方向側には、ハウジング４１のベース４１ａに接続されている。被駆動部材４１ｄとエンドエフェクタ１２とは、シャフト１３内に通されたワイヤにより接続されている。

たとえば、被駆動部材４１ｄは、４つ設けられている。１つの被駆動部材４１ｄの回転により、シャフト１３が回転される。また、他の３つの被駆動部材４１ｄの回転により、エンドエフェクタ１２が駆動される。４個の被駆動部材４１ｄは、Ｘ方向に２つ配列され、Ｙ方向に２つ配列されている。複数の被駆動部材４１ｄは、ハウジング４１の内部に設けられている。

（電気接続部）
図４および図５に示すように、本実施形態の電気接続部４２は、内部にエンドエフェクタ１２に電力を供給するための電極部４２１を収容している。電気接続部４２は、電極部４２１に電源部３２に接続されたケーブル１６（図１参照）が接続されることにより、電源部３２と電気的に接続されている。ここで、電極部４２１は、エンドエフェクタ１２に熱を発生させるために、電源部３２から供給された電力をエンドエフェクタ１２に供給するように構成されている。電気接続部４２は、複数に分割されていることにより、内部に電極部４２１を収容可能なように構成されている。このような複数に分割された電気接続部４２は、１つの構造体を形成するために互いに連結されている。

電気手術器具４は、ロボットアーム６ａに装着されるハウジング４１と、ハウジング４１に一端側（Ｘ２方向側）が接続されるシャフト１３と、シャフト１３の他端側（Ｘ１方向側）に配置されるエンドエフェクタ１２と、ハウジング４１に設けられ、電源部３２と電気的に接続される電気接続部４２とを備えている。電気接続部４２は、電源部３２と電気的に接続される電極部４２１と、電極部４２１を挟持する複数の分割部４２２と、複数の分割部４２２を連結する連結部材４２３とを含む。

この構成によると、複数の分割部４２２により電極部４２１を挟持した状態で連結部材４２３により複数の分割部４２２同士を連結するだけで電極部４２１を電気接続部４２に保持することができるので、電気手術器具４の組み立て作業を簡易にすることができる。

〈分割部および連結部材〉
以下では、電気接続部４２の構成における、複数の分割部４２２および連結部材４２３について説明する。

複数の分割部４２２は、ハウジング４１に取り付けられる第１分割部材４２２ａと、第１分割部材４２２ａとにより電極部４２１を狭持する第２分割部材４２２ｂとを有している。

これにより、複数の分割部４２２の数を最小限（２つ）にすることができるので、電気接続部４２の部品点数の増加を抑制することができるとともに、電気手術器具４の組み立て作業をより簡易にすることができる。

第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂは、樹脂材により形成されている。第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂは、分割面において分割されている。分割面は、Ｚ方向において、電極部４２１の中央部分を通るＸＹ方向に延びる平面である。

第１分割部材４２２ａは、ベース４１ａ、保持部材４１ｂおよび蓋部４１ｃとは別個に設けられている。第１分割部材４２２ａは、ベース４１ａに係合することにより取り付けられている。第１分割部材４２２ａは、電気接続部４２を分割した分割面よりもＺ２方向側の部分である。第１分割部材４２２ａは、電極部４２１をＺ２方向側から支持している。第２分割部材４２２ｂは、第１分割部材４２２ａとは別個に設けられている。第２分割部材４２２ｂは、第１分割部材４２２ａに連結部材４２３により連結されている。第２分割部材４２２ｂは、電気接続部４２を分割した分割面よりもＺ１方向側の部分である。第２分割部材４２２ｂは、電極部４２１をＺ１方向側から覆うカバー部材である。

図５および図６に示すように、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂの各々は、第１分割部材４２２ａに第２分割部材４２２ｂを取り付ける際に、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとの位置決めを行う位置決め部４２４を有している。

これにより、位置決め部４２４により第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂの位置決めが行われていることによって、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂが互いにずれないようにした状態で、連結部材４２３により第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂを互いに連結させることができる。この結果、連結部材４２３により第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂの互いの位置関係を正確に保持した状態で適切に連結させることができる。

位置決め部４２４は、第１分割部材４２２ａに対する第２分割部材４２２ｂの相対的な位置決めを行うように構成されている。詳細には、位置決め部４２４は、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとが隣り合う方向（Ｚ方向）に直交する方向（ＸＹ平面の延びる方向）において、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂを位置決めする。この際、位置決め部４２４は、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂの位置決めを行うとともに、第１分割部材４２２ａに第２分割部材４２２ｂを仮保持させるように構成されている。

具体的には、位置決め部４２４は、第２分割部材４２２ｂに設けられた位置決めピン４２４ａと、位置決めピン４２４ａに対応するように、第１分割部材４２２ａに設けられたピン差込孔４２４ｂとを有している。

これにより、位置決めピン４２４ａをピン差込孔４２４ｂに差し込むだけで第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂの位置決めを行うことができるので、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂの位置決めを簡易な構造で実現することができるとともに、簡単な作業で位置決めを行うことができる。

位置決めピン４２４ａは、円柱形状を有している。位置決めピン４２４ａは、第２分割部材４２２ｂに複数（４個）設けられている。位置決めピン４２４ａは、Ｙ１方向側に２個、Ｙ２方向側に２個配置されている。位置決めピン４２４ａは、第２分割部材４２２ｂの分割面（Ｚ２方向側の面）から第１分割部材４２２ａに向かって突出している。ピン差込孔４２４ｂは、位置決めピン４２４ａに対応した形状を有している。ピン差込孔４２４ｂは、位置決めピン４２４ａに対応して、第１分割部材４２２ａに複数（４個）設けられている。ピン差込孔４２４ｂは、Ｙ１方向側に２個、Ｙ２方向側に２個配置されている。ピン差込孔４２４ｂは、第１分割部材４２２ａの分割面（Ｚ１方向側の面）から第２分割部材４２２ｂ側とは逆方向側に向かって窪んでいる。

複数の位置決めピン４２４ａは、第２分割部材４２２ｂを第１分割部材４２２ａに取り付ける際に、複数のピン差込孔４２４ｂに差し込まれる（挿入される）。これにより、複数の位置決めピン４２４ａと、複数のピン差込孔４２４ｂとは、Ｘ方向およびＹ方向において係合する。そして、第１分割部材４２２ａと、第２分割部材４２２ｂとは、分割面の延びる方向への相対的な移動が規制される。

第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂには、電極部４２１を収容するために、収容凹部４２５が形成されている。収容凹部４２５は、深さが異なる複数の凹部を連通させることにより形成されている。電気接続部４２は、電極部４２１の移動を規制された状態で収容されている。

図７に示すように、電極部４２１は、バイポーラ型の電気手術器具用の電極である。電極部４２１は、ケーブル１６のコネクタ１７に挿入されてコネクタ１７が装着される挿入部４２１ａと、挿入部４２１ａの延びる方向（Ｘ方向）に直交する方向において、挿入部４２１ａよりも大きい拡大部４２１ｂとを含んでいる。第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂは、それぞれ、拡大部４２１ｂを収容するとともに、コネクタ１７の挿入部４２１ａへの装着方向（Ｘ１方向）とは逆方向（Ｘ２方向、取り外し方向）への電極部４２１の移動を規制する第１凹部４２５ａおよび第２凹部４２５ｂを有している。

これにより、バイポーラ型の電気手術器具用の電極部４２１に設けられた拡大部４２１ｂと第１凹部４２５ａおよび第２凹部４２５ｂとにより、コネクタ１７の挿入部４２１ａへの装着方向とは逆方向（Ｘ２方向、取り外し方向）への電極部４２１の移動を規制することができる。この構成によると、第１凹部４２５ａおよび第２凹部４２５ｂにより電極部４２１の移動を規制することによって、コネクタ１７の電極部４２１への抜き差しを繰り返し行った場合でも、コネクタ１７を引き抜く方向に電極部４２１が移動することを防止することができる。したがって、コネクタ１７を電極部４２１から引き抜く際に、コネクタ１７とともに電極部４２１も引き抜かれることが防止され、複数の分割部４２２による電極部４２１の保持状態を維持することができる。

第１凹部４２５ａおよび第２凹部４２５ｂは、収容凹部４２５の一部である。詳細には、第１凹部４２５ａおよび第２凹部４２５ｂは、収容凹部４２５のうちの拡大部４２１ｂが収容される部分である。第１凹部４２５ａは、第１分割部材４２２ａの分割面（Ｚ１方向側の面）を第２分割部材４２２ｂ側とは逆方向側（Ｚ２方向側）に窪ませている。第１凹部４２５ａは、拡大部４２１ｂのＺ２方向側の部分に合わせた形状を有している。第２凹部４２５ｂは、第２分割部材４２２ｂの分割面（Ｚ２方向側の面）を第１分割部材４２２ａ側とは逆方向側（Ｚ１方向側）に窪ませている。第２凹部４２５ｂは、拡大部４２１ｂのＺ１方向側の部分に合わせた形状を有している。

図６および図７に示すように、連結部材４２３は、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとが押圧された状態で挿入されることにより、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとを連結している。すなわち、連結部材４２３は、絶縁性能を確保するため、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとの間に隙間が生じないように、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂを互いに分割面側に向かって押圧している。このように、第１分割部材４２２ａと、第２分割部材４２２ｂとは、連結部材４２３により、Ｚ方向において締め付けられている。

具体的には、連結部材４２３は、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂの一部が内部に挿入される内部空間４２６が形成された筒形状を有している。第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂは、連結部材４２３の内部空間４２６に第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂが挿入された状態で、連結されている。

これにより、簡易な構造の連結部材４２３により、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとを連結することができるので、電気接続部４２の構造の複雑化を抑制することができる。また、連結部材４２３の内部空間４２６に第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂが挿入されることにより、連結部材４２３によって第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂを外側から全周にわたって狭持することができるので、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとが分離することを防止することができる。

連結部材４２３は、Ｘ方向に貫通する内部空間４２６を有する円筒形状を有している。連結部材４２３の内部空間４２６には、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂのＸ２方向側の部分が押圧された状態で挿入されている。ここで、Ｘ方向に直交する方向において、内部空間４２６の直径は、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂのＸ２方向側の部分により形成される円筒形状部分の直径よりも小さい。連結部材４２３と、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂのＸ２方向側の部分により形成される円筒形状部分とは、しまりばめの寸法関係である。

連結部材４２３は、電極部４２１の第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂから突出した部分４２１ｃを覆っている。

この構成によると、上記電極部４２１の分割部材（第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂ）から突出した部分４２１ｃを保護することができるので、電極部４２１に過剰な荷重が直接的に加えられることを防止することができる。

ここで、電極部４２１の第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂから突出した部分４２１ｃとは、挿入部４２１ａのＸ２方向側の部分である。すなわち、連結部材４２３は、Ｘ方向に直交する方向において、挿入部４２１ａのＸ２方向側の部分を囲んでいる。連結部材４２３のＸ２方向側の端部は、電極部４２１の挿入部４２１ａのＸ２方向側の端部よりもＸ２方向側に配置されている。このように、連結部材４２３は、電極部４２１を保護する保護部材としての機能を有している。

電極部４２１は、電源部３２と電極部４２１とを電気的に接続するケーブル１６のコネクタ１７が挿入されて装着される上記挿入部４２１ａを有する。挿入部４２１ａは、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂによって形成された第１空間４２２ｃと連結部材４２３の内部に形成された第２空間４２６ａとにわたって設けられている。

この構成によると、第１空間４２２ｃと第２空間４２６ａとにわたる空間内に挿入部４２１ａを配置することにより、第１分割部材４２２ａ、第２分割部材４２２ｂおよび連結部材４２３により挿入部４２１ａの周囲を囲うことができるので、第１分割部材４２２ａ、第２分割部材４２２ｂおよび連結部材４２３により挿入部４２１ａを保護することができる。

図７に示すように、第１空間４２２ｃは、Ｘ方向に直交する方向において、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂにより囲まれた空間である。詳細には、第１空間４２２ｃは、第１分割部材４２２ａのＸ２方向側の部分および第２分割部材４２２ｂのＸ２方向側の部分により囲まれた空間である。すなわち、第１空間４２２ｃのＺ１方向側は、第１分割部材４２２ａのＸ２方向側の部分の内周面に囲まれている。第１空間４２２ｃのＺ２方向側は、第２分割部材４２２ｂのＸ２方向側の部分の内周面に囲まれている。

第２空間４２６ａは、連結部材４２３の内部空間４２６の一部（Ｘ２方向側の部分）である。すなわち、第２空間４２６ａは、Ｘ方向に直交する方向において、連結部材４２３により囲まれた空間である。詳細には、第２空間４２６ａは、連結部材４２３のＸ２方向側の部分の内周面に囲まれている。

また、図５および図６に示すように、連結部材４２３は、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとを内部に押圧された状態で挿入する際に、所定の位置にガイドされるように構成されている。また、連結部材４２３は、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとを内部に押圧された状態で挿入する際に、連結部材４２３の挿入方向（Ｘ１方向）に沿った軸線Ｃ１回りのＲ方向に回転しないように位置決めされた状態で、Ｘ１方向に進んでいく。

第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂは、連結部材４２３を第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂに挿入する挿入方向（Ｘ１方向）に沿って連結部材４２３をガイドするとともに、挿入方向に平行な軸線Ｃ１回りの方向（Ｒ方向）への連結部材４２３の回転を規制する連結部材用ガイド部４２７を有している。連結部材４２３は、連結部材用ガイド部４２７により、ガイドされるとともに、回転が規制される被連結部材用ガイド部４２８を有している。

これにより、連結部材用ガイド部４２７および被連結部材用ガイド部４２８により、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂに対する連結部材４２３のＲ方向の相対的な位置ずれを抑制することができるとともに、連結部材４２３をＸ１方向に沿って容易に移動させることができる。この結果、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂに連結部材４２３を組み付ける作業を正確かつ容易に行うことができる。

具体的には、連結部材用ガイド部４２７は、Ｘ１方向に沿って延びるガイド溝部により構成されている。ガイド溝部は、Ｚ方向において、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂを貫通している。ガイド溝部は、第１分割部材４２２ａのＺ２方向側の部分に形成された一対の第１ガイド溝部４２７ａと、第２分割部材４２２ｂのＺ１方向側の部分に形成された一対の第２ガイド溝部４２７ｂとを有している。

また、被連結部材用ガイド部４２８は、Ｘ２方向側（挿入方向とは逆方向側）からガイド溝部に挿入される突出部により構成されている。突出部は、Ｚ方向において、連結部材４２３の内周面から中心に向かって突出している。突出部は、一対の第１ガイド溝部４２７ａに対応してＺ２方向側に配置された一対の第１突出部４２８ａと、一対の第２ガイド溝部４２７ｂに対応してＺ１方向側に配置された一対の第２突出部４２８ｂとを有する。

ここで、一対の第１突出部４２８ａと、一対の第１ガイド溝部４２７ａとは、Ｒ方向において係合しており、一対の第２突出部４２８ｂと、一対の第２ガイド溝部４２７ｂとは、Ｒ方向において係合している。

連結部材４２３は、第１分割部材４２２ａと第２分割部材４２２ｂとを内部に押圧された状態で挿入しているとともに、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂに取り付けられている。ここで、連結部材４２３は、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂに取り付けられることにより、Ｘ２方向側への移動が規制されている。

図５～図７に示すように、連結部材４２３は、係合部５２３を有している。第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂの各々は、連結部材４２３に連結された状態で、連結部材４２３の係合部５２３に係合するたわみ変形可能な被係合部５２２を有している。

これにより、接着剤またはねじ等を用いることなく、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂに連結部材４２３を取り付けることができるので、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂに連結部材４２３を取り付ける作業を容易に行うことができる。

係合部５２３は、Ｚ方向において、連結部材４２３を貫通する係合孔である。係合孔は、連結部材４２３のＺ２方向側部分に配置された第１係合孔５２３ａと、連結部材４２３のＺ１方向側部分に配置された第２係合孔５２３ｂとを有している。被係合部５２２は、係合孔に挿入される爪部を有するスナップフィットである。スナップフィットは、第１係合孔５２３ａに対応して第１分割部材４２２ａに設けられた第１爪部５２２ｂ（図７参照）を有する第１スナップフィット部５２２ａと、第２係合孔５２３ｂに対応して第２分割部材４２２ｂに設けられた第２爪部５２２ｄ（図７参照）を有する第２スナップフィット部５２２ｃとを有する。第１スナップフィット部５２２ａおよび第２スナップフィット部５２２ｃは、Ｘ方向に延びている。

第１スナップフィット部５２２ａのＲ方向の両隣には、一対の第１ガイド溝部４２７ａが形成されている。これにより、第１スナップフィット部５２２ａは、Ｚ方向にたわみ変形可能に構成されている。第２スナップフィット部５２２ｃのＲ方向の両隣には、一対の第２ガイド溝部４２７ｂが形成されている。これにより、第２スナップフィット部５２２ｃは、Ｚ方向にたわみ変形可能に構成されている。

図８および図９に示すように、連結部材４２３は、コネクタ１７との接続が完了したか否かを認識可能な構成を有している。

具体的には、連結部材４２３は、連結部材４２３内に挿入されて電極部４２１に接続された状態のケーブル１６のコネクタ１７の目印部１７ａを視認可能にする視認用孔４２３ａを有している。なお、視認用孔４２３ａは、特許請求の範囲の「視認可能にする孔」の一例である。

これにより、コネクタ１７の差し込み位置を目印部１７ａおよび視認用孔４２３ａにより作業者が確認することができるので、コネクタ１７を電極部４２１に確実に接続することができる。

コネクタ１７の目印部１７ａは、軸線Ｃ１回りのＲ方向に沿って環状に形成されている。目印部１７ａは、コネクタ１７の外周面に、軸線Ｃ１回りのＲ方向にわたって形成された嵌め込み溝に嵌め込まれている。目印部１７ａは、コネクタ１７の他の部分と異なる色を有している。視認用孔４２３ａは、連結部材４２３をＺ方向において、貫通している。視認用孔４２３ａは、Ｒ方向に並んで複数（６個）配置されている。視認用孔４２３ａは、第１分割部材４２２ａ側に３個配置されているとともに、第２分割部材４２２ｂ側に３個配置されている。

図８に示すように、コネクタ１７を連結部材４２３の内部空間４２６に挿入前の状態においては、視認用孔４２３ａから目印部１７ａは視認できない。そして、コネクタ１７の内部への電極部４２１の挿入部４２１ａの挿入完了位置まで、コネクタ１７が連結部材４２３の内部空間４２６された際に、図９に示すように、視認用孔４２３ａを介して目印部１７ａが視認される。ここで、上記挿入完了位置において、コネクタ１７は、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂ内に取り付けられた係合部材４２９（図７参照）と係合する。係合部材４２９は、Ｘ方向に直交する方向において弾性変形可能なばねにより構成されている。具体的には、リング状の線ばねにより構成されている。

図１０および図１１に示すように、ハウジング４１は、ロボットアーム６ａに設けられた駆動部により回転駆動される被駆動部材４１ｄと、被駆動部材４１ｄを回転可能に保持する保持部材４１ｂとを含んでいる。保持部材４１ｂは、電極部４２１からエンドエフェクタ１２（図３参照）に電気エネルギーを伝えるための導線２０をガイドする導線ガイド部４１１を有している。

これにより、導線２０の配線を容易に行うことができるので、接続作業時の作業者の作業性を向上させることができる。

保持部材４１ｂは、被駆動部材４１ｄの回転軸線Ｃ２の延びる方向に貫通し、導線ガイド部４１１によりガイドされた導線２０を通過させてシャフト１３内に導く貫通孔４１２を含んでいる。

これにより、貫通孔４１２に導線２０を通すだけ、電極部４２１からエンドエフェクタ１２側に向けて導線２０を導くことができるので、導線２０の配線をより容易に行うことができる。

また、電気接続部４２は、ベース４１ａおよび蓋部４１ｃとともにハウジング４１を構成するように構成されている。電気接続部４２は、第１洗浄液供給口５４２および第２洗浄液供給口５４３（フラッシュポート）と、一対の押圧部６４２と、一対の係合凸部７４２とを有している。なお、第１洗浄液供給口５４２および第２洗浄液供給口５４３は、特許請求の範囲の「洗浄液供給口」の一例である。

第１分割部材４２２ａには、洗浄液を供給するための第１洗浄液供給口５４２および第２洗浄液供給口５４３が設けられている。

これにより、第１洗浄液供給口５４２および第２洗浄液供給口５４３により電気手術器具４を洗浄することができるので、電気手術器具４を清潔に保つことができる。

第１洗浄液供給口５４２および第２洗浄液供給口５４３は、洗浄液（水など）を供給するために設けられている。第１洗浄液供給口５４２および第２洗浄液供給口５４３は、第１分割部材４２２ａをＸ方向に貫通する貫通孔である。第１洗浄液供給口５４２および第２洗浄液供給口５４３は、Ｚ方向に並んで配置されている。Ｚ１方向側の第１洗浄液供給口５４２は、シャフト１３の内部に洗浄液を供給するために設けられている。Ｚ２方向側の第２洗浄液供給口５４３は、ハウジング４１の内部に洗浄液を供給するために設けられている。

ハウジング４１は、シャフト１３の他端部が接続されるベース４１ａを含んでいる。電気手術器具４は、ベース４１ａに配置される回路基板４３を備えている。第１分割部材４２２ａは、回路基板４３をベース４１ａに押圧して保持する押圧部６４２を有している。

これにより、一対の押圧部６４２により回路基板４３をベース４１ａに保持することにより、たとえば、ねじ等により回路基板４３をベース４１ａに取り付ける場合と異なり、回路基板４３をベース４１ａに容易に取り付けることができる。

一対の押圧部６４２は、回路基板４３をベース４１ａに押圧して保持するように構成されている。詳細には、一対の押圧部６４２は、弾性変形することにより回路基板４３をベース４１ａに押圧して保持するように構成されている。一対の押圧部６４２は、絶縁性の樹脂材料により構成されている。一対の押圧部６４２は、Ｘ方向に延びるように設けられている。一対の押圧部６４２は、互いに略平行に延びている。また、一対の押圧部６４２は、Ｙ方向に対向している。一対の押圧部６４２は、回路基板４３のＹ方向の両側をそれぞれ押圧して保持している。

回路基板４３は、メモリ基板である。メモリ基板である回路基板４３は、一対の押圧部６４２によりベース４１ａに押圧されることにより取り付けられている。回路基板４３のメモリには、たとえば、電気手術器具４の種類、電気手術器具４の使用回数などの電気手術器具４に関する情報が記憶されている。

回路基板４３には、回路部（図示せず）と、電極アレイ（図示せず）とが設けられている。回路部は、回路基板４３のＺ１方向側の表面に設けられている。回路部は、たとえば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの電子部品を含んでいる。電極アレイは、回路基板４３のＺ２方向側の表面に設けられている。電極アレイは、アダプタ１１の電極アレイを介して、ロボットアーム６ａの電極アレイに電気的に接続されるように構成されている。これにより、回路基板４３に記憶された情報をロボットアーム６ａ側で把握することが可能である。

第１分割部材４２２ａは、スライド移動されることにより、ベース４１ａに取り付けられるように構成されている。

これにより、第１分割部材４２２ａをベース４１ａに容易に取り付けることができるので、電気手術器具４の組み立て作業を簡略化することができる。

具体的には、第１分割部材４２２ａには、一対の係合凸部７４２が設けられている。一対の係合凸部７４２は、ベース４１ａに係合するように構成されている。一対の係合凸部７４２は、ベース４１ａの一対の係合凹部４１３（図４参照）にそれぞれ係合するように構成されている。一対の係合凸部７４２がベース４１ａの一対の係合凹部４１３に係合することにより、ベース４１ａに対して第１分割部材４２２ａがＺ方向に抜けないように接続されている。一対の係合凸部７４２は、互いに平行にＸ方向に延びている。一対の係合凸部７４２は、Ｙ方向に対向している。一対の係合凸部７４２は、一対の押圧部６４２に対してＺ１方向側に設けられている。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂは、ハウジング４１のベース４１ａとは別個に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１分割部材は、ベースに一体的に設けられていてもよい。

また、上記実施形態では、分割部４２２は、２つの分割部材４２２ａ、４２２ｂを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、分割部は、３つ以上の分割部材を含んでいてもよい。

また、上記実施形態では、第１分割部材４２２ａが、ピン差込孔４２４ｂを有しているとともに、第２分割部材４２２ｂが、位置決めピン４２４ａを有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１分割部材が、位置決めピンを有しているとともに、第２分割部材が、ピン差込孔を有していてもよい。

また、上記実施形態では、第１分割部材４２２ａと、第２分割部材４２２ｂとは、位置決めピン４２４ａと、ピン差込孔４２４ｂとにより位置決めされている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１分割部材と、第２分割部材とは、位置決めを行わず、互いに係合する態様であってもよい。

また、上記実施形態では、連結部材４２３は、Ｘ方向（挿入方向）に貫通する内部空間４２６を有する円筒形状である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、連結部材は、内部空間を有する角筒形状などであってもよい。

また、上記実施形態では、保持部材４１ｂは、導線ガイド部４１１を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、保持部材は、導線ガイド部を有していなくてもよい。

また、上記実施形態では、電気接続部４２は、一対の押圧部６４２を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハウジングのベースまたは蓋部に、押圧部が設けられていてもよい。

また、上記実施形態では、押圧部６４２が、一対（２つ）設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、押圧部は、１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。

また、上記実施形態では、回路基板４３が、メモリ基板である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、回路基板が、メモリ基板以外の回路基板であってもよい。

また、上記実施形態では、連結部材４２３は、電極部４２１の第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂから突出した部分４２１ｃを覆っている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、連結部材は、電極部の第１分割部材および第２分割部材から突出した部分を覆っていなくてもよい。

また、上記実施形態では、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂは、連結部材用ガイド部４２７を有しているとともに、連結部材４２３は、被連結部材用ガイド部４２８を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１分割部材および第２分割部材は、連結部材用ガイド部を有していないとともに、連結部材は、被連結部材用ガイド部を有していなくてもよい。

また、上記実施形態では、第１分割部材４２２ａおよび第２分割部材４２２ｂは、連結部材用ガイド部４２７を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１分割部材および第２分割部材のいずれかが、連結部材用ガイド部を有していてもよい。

また、上記実施形態では、連結部材４２３は、コネクタ１７の目印部１７ａを視認可能な孔を有している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、連結部材は、連結部材内にコネクタが挿入された際に音がなるような構造を有していてもよい。

４：電気手術器具、６ａ：ロボットアーム、１２：エンドエフェクタ、１３：シャフト、１７：コネクタ、１７ａ：目印部、２０：導線、３２：電源部、４１：ハウジング、４１ａ：ベース、４１ｂ：保持部材、４１ｄ：被駆動部材、４２：電気接続部、４３：回路基板、４１１：導線ガイド部、４１２：貫通孔、４２１：電極部、４２１ａ：挿入部、４２１ｂ：拡大部、４２２：分割部、４２２ａ：第１分割部材、４２２ｂ：第２分割部材、４２２ｃ：第１空間、４２３：連結部材、４２３ａ：視認用孔（孔）、４２４：位置決め部、４２４ａ：位置決めピン、４２４ｂ：ピン差込孔、４２５ａ：第１凹部、４２５ｂ：第２凹部、４２６：内部空間、４２６ａ：第２空間、４２７：連結部材用ガイド部、４２８：被連結部材用ガイド部、５２２：被係合部、５２３：係合部、５４２：第１洗浄液供給口（洗浄液供給口）、５４３：第２洗浄液供給口（洗浄液供給口）、６２２：押圧部

Claims (16)

1. ロボットアームに装着されるハウジングと、
   前記ハウジングに一端側が接続されるシャフトと、
   前記シャフトの他端側に配置されるエンドエフェクタと、
   前記ハウジングに設けられ、電源部と電気的に接続される電気接続部とを備え、
   前記電気接続部は、
   前記電源部と電気的に接続される電極部と、
   前記電極部を挟持する複数の分割部と、
   前記複数の分割部を連結する連結部材とを含む、電気手術器具。
2. 前記複数の分割部は、
   前記ハウジングに取り付けられる第１分割部材と、
   前記第１分割部材とにより前記電極部を狭持する第２分割部材とを有する、請求項１に記載の電気手術器具。
3. 前記第１分割部材および前記第２分割部材の各々は、前記第１分割部材と前記第２分割部材との位置決めを行う位置決め部を有する、請求項２に記載の電気手術器具。
4. 前記位置決め部は、
   前記第１分割部材および前記第２分割部材の一方に設けられた位置決めピンと、
   前記位置決めピンに対応するように、前記第１分割部材および前記第２分割部材の他方に設けられたピン差込孔とを有する、請求項３に記載の電気手術器具。
5. 前記連結部材は、前記第１分割部材および前記第２分割部材の少なくとも一部が内部に挿入される筒形状を有している、請求項２～４のいずれか１項に記載の電気手術器具。
6. 前記ハウジングは、
   前記ロボットアームに設けられた駆動部により回転駆動される被駆動部材と、
   前記被駆動部材を回転可能に保持する保持部材とを含み、
   前記保持部材は、前記電極部から前記エンドエフェクタに電気エネルギーを伝えるための導線をガイドする導線ガイド部を有する、請求項２～５のいずれか１項に記載の電気手術器具。
7. 前記保持部材は、前記被駆動部材の回転軸線の延びる方向に貫通し、前記導線ガイド部によりガイドされた前記導線を通過させて前記シャフト内に導く貫通孔をさらに含む、請求項６に記載の電気手術器具。
8. 前記連結部材は、係合部を有し、
   前記第１分割部材および前記第２分割部材の各々は、前記連結部材の前記係合部に係合するたわみ変形可能な被係合部を有する、請求項２～７のいずれか１項に記載の電気手術器具。
9. 前記第１分割部材には、洗浄液を供給するための洗浄液供給口が設けられている、請求項２～８のいずれか１項に記載の電気手術器具。
10. 前記ハウジングは、前記シャフトの他端部が接続されるベースを含み、
    前記ベースに配置される回路基板をさらに備え、
    前記第１分割部材は、前記回路基板を前記ベースに押圧して保持する押圧部を有する、請求項２～９のいずれか１項に記載の電気手術器具。
11. 前記第１分割部材は、スライド移動されることにより、前記ベースに取り付けられるように構成されている、請求項１０に記載の電気手術器具。
12. 前記連結部材は、前記電極部の前記第１分割部材および前記第２分割部材から突出した部分を覆っている、請求項２～１１のいずれか１項に記載の電気手術器具。
13. 前記電極部は、前記電源部と前記電極部とを電気的に接続するケーブルのコネクタが挿入されて装着される挿入部を有し、
    前記挿入部は、前記第１分割部材および前記第２分割部材によって形成された第１空間と前記連結部材の内部に形成された第２空間とにわたって設けられている、請求項２～１２のいずれか１項に記載の電気手術器具。
14. 前記電極部は、バイポーラ型の電気手術器具用の電極であり、
    前記電極部は、
    前記挿入部の延びる方向に直交する方向において、前記挿入部よりも大きい拡大部を含んでおり、
    前記第１分割部材および前記第２分割部材は、それぞれ、前記拡大部を収容するとともに、前記コネクタの前記挿入部への装着方向とは逆方向への前記電極部の移動を規制する第１凹部および第２凹部を有する、請求項１３に記載の電気手術器具。
15. 前記第１分割部材および前記第２分割部材の少なくともいずれかは、前記連結部材を前記第１分割部材および前記第２分割部材に挿入する挿入方向に沿って前記連結部材をガイドするとともに、挿入方向に平行な軸線回りの周方向への前記連結部材の回転を規制する連結部材用ガイド部を有しており、
    前記連結部材は、前記連結部材用ガイド部により、ガイドされるとともに、回転が規制される被連結部材用ガイド部を有する、請求項２～１４のいずれか１項に記載の電気手術器具。
16. 前記連結部材は、前記電源部と前記電極部とを電気的に接続するケーブルのコネクタに設けられた目印部を、前記コネクタが前記電極部に接続された状態のときに視認可能にする孔を有する、請求項１～１５のいずれか１項に記載の電気手術器具。

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