JP2020031768A - 手術器具 - Google Patents
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Abstract
Description
図1および図2を参照して、一実施形態によるロボット手術システム100の構成について説明する。
図3〜図14を参照して、一実施形態によるアダプタ60および手術器具40の構成について説明する。
図15〜図17を参照して、一実施形態によるロボットアーム21aへの手術器具40の取り付けについて説明する。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更(変形例)が含まれる。
Claims (18)
- ロボット手術システムのロボットアームにアダプタを介して取り外し可能に接続される手術器具であって、
前記アダプタに対する取付面を有する基体と、
処置具と、
一方端が前記基体に接続され、他方端に前記処置具が接続された細長形状のシャフトと、
前記基体に回転可能に設けられ、前記処置具を操作するための細長要素の端部が接続された複数の被駆動部材と、
前記基体に設けられ、前記複数の被駆動部材を覆うように設けられるハウジングと、
前記ハウジングおよび前記基体に対して移動可能に設けられた第1および第2の可動部材と、を備え、
前記基体の取付面は、前記アダプタに設けられた第1および第2のガイドレールをそれぞれスライドにより受け入れるための第1および第2の案内溝を含み、
前記第1および第2の案内溝は、それぞれ、前記基体と前記第1および第2の可動部材とにより構成されており、前記第1および第2の可動部材を移動させることにより、溝幅を変更可能に構成されている、手術器具。 - 前記第1および第2の可動部材は、それぞれ、押圧されることにより、前記第1および第2の案内溝の溝幅が大きくなるように移動するように構成されている、請求項1に記載の手術器具。
- 前記アダプタは、第1部材と、付勢部材を介して前記第1部材に対して移動可能に設けられた第2部材とを有し、前記被駆動部材に係合するように設けられた駆動伝達部材を含み、
前記第1および第2の可動部材は、それぞれ、前記第1および第2の案内溝の溝幅が大きくなるように移動されることにより、前記駆動伝達部材の前記第1部材を前記被駆動部材と遠ざかる方向に移動させて、前記駆動伝達部材と前記被駆動部材との係合を解除する押下げ部を含む、請求項1または2に記載の手術器具。 - 前記押下げ部は、前記第1および第2の可動部材の移動に伴って、前記被駆動部材と前記駆動伝達部材とが係合する方向と交差する方向に移動されることにより、前記駆動伝達部材と前記被駆動部材との係合を解除するように構成されている、請求項3に記載の手術器具。
- 前記押下げ部は、前記第1および第2の可動部材の移動に伴って前記第1部材に設けられたテーパ部に乗り上げて、前記第1部材を前記被駆動部材と遠ざかる方向に移動させるように構成されている、請求項3または4に記載の手術器具。
- 前記第1および第2の案内溝は、前記被駆動部材と前記駆動伝達部材とが係合する方向と交差する方向に前記第1および第2のガイドレールをそれぞれ案内するように構成されている、請求項3〜5のいずれか1項に記載の手術器具。
- 前記基体に着脱可能に設けられ、前記処置具への通電の有無または通電の種類に応じて取り付けられる接続部材を備える、請求項1〜6のいずれか1項に記載の手術器具。
- 前記接続部材は、前記処置具の種類に応じて、モノポーラ用接続部材、バイポーラ用接続部材または非通電用接続部材を含む、請求項7に記載の手術器具。
- 前記接続部材は、前記基体および前記ハウジングに対してスライドさせることにより装着されるように構成されている、請求項7または8に記載の手術器具。
- 前記第1および第2の可動部材は、それぞれ、前記第1および第2のガイドレールに各々設けられた爪部に係合する係合穴を有している、請求項1〜9のいずれか1項に記載の手術器具。
- 前記第1および第2の可動部材は、それぞれ、前記第1および第2の案内溝の溝幅が大きくなるように移動されることにより、前記係合穴と前記爪部との係合を解除するように構成されている、請求項10に記載の手術器具。
- 前記第1および第2の案内溝の前記基体側には、それぞれ、前記取付面と平行な方向に張り出すように前記第1および第2のガイドレールに各々設けられた張出部に係合して、前記被駆動部材の回転軸線方向に前記取付面が前記アダプタに対して移動するのを規制する規制部が形成されている、請求項10または11に記載の手術器具。
- 前記第1および第2の案内溝は、それぞれ、入口の溝幅が広くなるように形成されている、請求項1〜12のいずれか1項に記載の手術器具。
- 前記取付面には、前記アダプタの第1電極アレイに接続する第2電極アレイ近傍に前記取付面から突出するように設けられた突出部が形成されている、請求項1〜13のいずれか1項に記載の手術器具。
- 前記複数の被駆動部材は、それぞれ、前記アダプタに設けられた対応する前記駆動伝達部材に係合する係合部を含み、
前記係合部は、前記複数の被駆動部材のうちスライド挿入方向上流側に位置する第1被駆動部材に設けられた第1係合部と、前記複数の被駆動部材のうちスライド挿入方向下流側に位置する第2被駆動部材に設けられ、前記第1係合部と異なる形状を有する第2係合部と、を有している、請求項3〜6のいずれか1項に記載の手術器具。 - 前記第1係合部は、前記第2係合部に係合する前記駆動伝達部材が係合しない形状を有している、請求項15に記載の手術器具。
- 前記第1係合部は、第1突起部と、前記第1突起部と独立して設けられた第2突起部と、前記第1突起部および前記第2突起部の間に配置された第3突起部とを有しており、
前記第2係合部は、前記第3突起部を有さずに、前記第1突起部と、前記第2突起部とを有している、請求項15または16に記載の手術器具。 - 前記ロボットアームにドレープを介して取り付けられた前記アダプタに取り付けられる、請求項1〜17のいずれか1項に記載の手術器具。
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