JP7346080B2 - ステレオカメラシステム、及び測距方法 - Google Patents
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Description
また、以下の実施の形態において、その構成要素(要素ステップ等も含む)は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。
また、「Aからなる」、「Aよりなる」、「Aを有する」、「Aを含む」と言うときは、特にその要素のみである旨明示した場合等を除き、それ以外の要素を排除するものでないことは言うまでもない。
同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。
<ステレオカメラシステムの構成例>
図1は、第1の実施形態であるステレオカメラシステム1の構成例を示す図である。ステレオカメラシステム1は、測距カメラ10aおよび10bと、統合部20と、を備える。
したがって、高解像度イメージセンサ32から得られる第1画像は、低解像度イメージセンサ34から得られる第2画像よりも高解像度となる。
なお、低解像度イメージセンサ34は、高解像度イメージセンサ32よりも価格が安いので、その分だけ生産コストを抑えることができる。ただし高解像度イメージセンサ32と低解像度イメージセンサ34との解像度を統一するようにしてもよい。
したがって、長基線長ステレオカメラSabの基線長L2も数mとなり、測距カメラ10の単体での基線長L1よりも長くなる。
よって、長基線長ステレオカメラSabは、測距カメラ10の単体に比較して、高い測距精度を実現することができる。
また、距離判定部23は、長基線長ステレオカメラSabによって測距できない物体についても、測距カメラ10の単体での測距結果を採用すると判定する。
次に、図5~図7は、長基線長ステレオカメラSabと測距カメラ10の単体とによる、物体までの距離に対する測距精度を表している。なお、各図の横軸は測距の対象となる物体までの実際の距離を示し、縦軸は測距精度を示している。ここで、測距精度とは、実際の距離に対する測距結果の誤差を百分率で示したものであり、各図においては、その値が小さいほど、測距精度が高いことを意味する。
次に、図8は、ステレオカメラシステム1による動作の一例を説明するためのフローチャートである。以下の説明では、各処理部(統合部20、画像取得部21、距離算出部22、距離判定部23など)を動作主体としているが、ステレオシステム1の動作をプログラムで実現する場合には、走行制御ECUあるいは別のプロセッサ(コンピュータ)を動作主体としてもよい(以下、各実施形態におけるフローチャートに基づく動作説明においても同様である)。
<車載ステレオカメラシステムの構成例>
次に、図9は、第2の実施形態である車載ステレオカメラシステム2の構成例を示す図である。なお、車載ステレオカメラシステム2の構成要素のうち、ステレオカメラシステム1(図2)の構成要素と共通するものには同一の符号を付して、その説明は適宜省略する。
図12は、測距カメラ10として採用し得るステレオカメラ101の構成例を示している。
したがって、上側双曲面ミラー102によって反射され、さらに内周側双曲面ミラー108によって反射された反射光と、外周側双曲面ミラー107によって反射された反射光とは、結像光学系104によって同時にイメージセンサ105に入射される。
ステレオカメラ101においては、内周側双曲面ミラー108の円錐定数κの絶対値が、外周側双曲面ミラー107の円錐定数κの絶対値よりも大きくなる値に設定されている。これにより、出力画像117においては、上側視点1021から見た被写体109の像115と、下側視点1071から見た被写体109の像116との大きさが揃えられている。
<ステレオカメラシステムの構成例>
図15は、第3の実施形態に関わるステレオカメラシステムの画像処理の概念を説明するための図である。ここでは例として図9の10dと10aが前記ステレオカメラ101となっており、車両の前方の左側と右側に、基線長が路面に対して垂直な方向のステレオカメラが配置されていることを前提として考える。
このため、取得する画像としては左視点かつ上視点の1501a、左視点かつ下視点の1501b、右視点かつ上視点の1501c、右視点かつ下視点の1501dの4つの画像を取得することができる。なお、図15では射影変換後の図として示している。取得した画像には近傍の車両1502と遠方の車両1503がそれぞれ写っているものとする。
距離算出部22ではステレオマッチング処理を行うが、前述の通り、測距カメラ10aもしくは測距カメラ10bの距離算出の結果を用いることで、ステレオマッチングのための走査範囲を短くすることができる。
図17は、ステレオカメラシステム1による動作の一例を説明するフローチャートである。第1の実施例における図8のフローチャートのステップS1とステップS2の間にステップS1701を追加したフローとなっている。ステップS1701ではステップS1で算出した測距結果から隣り合う2台の測距カメラから成る長基線長ステレオカメラのステレオマッチングの走査範囲を算出する。
このため、ステップS2では第1の実施例と比較してステレオマッチングの走査範囲を短くすることができ、計算負荷を低減、もしくは、処理時間を短縮することができる。
<ステレオカメラシステムの構成例>
図18は、第4の実施形態に関わるステレオカメラシステムの画像処理の概念を説明するための図である。ここでは、一例として、図9の10dと10aがステレオカメラ101となっており、車両の前方の左側と右側に、基線長が路面に対して垂直な方向のステレオカメラが配置されていることを前提として考える。
図20は、ステレオカメラシステム1による動作の一例を説明するフローチャートである。第1の実施例における図8のフローチャートのステップS1の前にステップS2001を追加したフローとなっている。ステップS2001では車両速度に応じて画像抽出範囲を変化させる。
<ステレオカメラシステムの構成例>
図21は、第5の実施形態に関わるステレオカメラシステムの画像処理の概念を説明するための図である。ここでは例として図9の右側前方の測距カメラ10aで取得した画像を2101として示す。なお、図21では射影変換後の図として示している。取得した画像はおおよそ270度の水平画角を持っているものとし、図中の一点鎖線は左より順に左側、正面、右側、後方の位置を示すものとする。
図22は、ステレオカメラシステム1の詳細な構成例を示すブロック図であり、第1の実施形態における図2と同様の構成要素に対しては同じ参照番号が付与されている。
当該ステレオカメラシステム1は、第4の実施形態の図19と比較して、車両速度検出部1903の代わりに画像抽出範囲選択部2201aと2201bを追加した構成となっている。第1撮像部11aは、取得した第1画像を画像抽出部1901aに出力する。画像抽出部1901aは、画像抽出範囲選択部2201aから道路状況に応じた画像抽出範囲の情報を受け取り、画像抽出範囲を決定する。画像抽出部1901aは、抽出した第1画像を歪み補正部12aに出力する。画像抽出範囲選択部2201bは画像抽出範囲選択部2201aと同様の処理を実行し、画像抽出部1901b、1902a、および1902bは、画像抽出部1901aと同様の処理を実行する。その他の処理は第1の実施形態と同様であるため説明を省略する。
図23は、ステレオカメラシステム1による動作の一例を説明するためのフローチャートである。当該動作は、第1の実施形態における図8のフローチャートのステップS1の前にステップS2301を追加した処理となっている。ステップS2301では道路状況に応じて画像抽出範囲を変化させる。
<車載ステレオカメラシステムの構成例>
図24は、第6の実施形態である車載ステレオカメラシステム2の路面に対して水平方向の画角範囲を示す図である。本実施形態の車載ステレオカメラシステム2の構成は第2の実施形態と同様であるため、説明を省略する。本実施形態と第2の実施形態との違いは、測距カメラ10の水平画角にある。測距カメラ10a、10b、10c、10dはそれぞれ車両の4隅に配置される。死角が無いようにするためには、車両が上方から見て長方形であることを前提とすると、各測距カメラはおおよそ270度の水平画角を有する。
<車載ステレオカメラシステムの構成例>
図26は、第7の実施形態である車載ステレオカメラシステム2の路面に対して水平方向の画角範囲を示す図である。本実施形態の車載ステレオカメラシステム2の構成は第2の実施形態と同様であるため、説明を省略する。本実施形態と第2の実施形態との違いは測距カメラ10の水平画角にある。測距カメラ10a、10b、10c、10dはそれぞれ車両の4辺に配置される。死角が無いようにするためには、車両が上方から見て長方形であることを前提とすると、各測距カメラはおおよそ180度の水平画角を有する。
<車載ステレオカメラシステムの構成例>
図28は、第8の実施形態である車載ステレオカメラシステム2の構成例を示す図である。なお、車載ステレオカメラシステム2の構成要素のうち、ステレオカメラシステム1(図2)の構成要素と共通するものには同一の符号を付して、その説明は適宜省略する。
図30は、車載ステレオカメラシステム2による動作の一例を説明するためのフローチャートである。当該動作は、第1の実施形態における図8のフローチャートのステップS3の後に、ステップS3001、及び、ステップS3002を追加した処理となっている。ステップS3001ではステップS3で算出した測距結果から前方用測距カメラで画像認識を行うべき範囲を特定する。ステップS3002では測距カメラ10より角度分解能が高い前方用測距カメラ2701で画像認識を行う。このため、測距カメラ10により画像認識をする場合と比較して画像認識の精度を高めることが可能である。
<車載ステレオカメラシステムの動作例>
図31は、第9の実施形態である車載ステレオカメラシステム2による動作の一例を説明するためのフローチャートである。システム構成とブロック図は第8の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
ステップS3102では、ステップS3101の前方用測距カメラの測距結果をステップ3の測距結果と比較する。この際、遠方の測距結果については、長基線長ステレオカメラの方が前方用測距カメラよりも基線長が長いため高精度となる。
このため、前方用測距カメラの測距結果がステップ3の測距結果とずれている場合には、前方用測距カメラの歪み補正のパラメータをステップ3の測距結果に近づくように補正することで、前方用測距カメラの校正が可能となる。具体的には、前方用測距カメラの消失点誤差を長基線長ステレオカメラの測距結果を基準に補正すれば良い。
本開示による実施形態の機能は、ソフトウェアのプログラムコードによっても実現できる。この場合、プログラムコードを記録した記憶媒体をシステム或は装置に提供し、そのシステム或は装置のコンピュータ(又はCPUやMPU)が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード自体、及びそれを記憶した記憶媒体は本開示を構成することになる。このようなプログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM、DVD-ROM、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD-R、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROMなどが用いられる。
2 車載ステレオカメラシステム
10 測距カメラ
11 第1撮像部
12 歪補正部
13 第2撮像部
14 歪補正部
15 距離算出部
20 統合部
21 画像取得部
22 距離算出部
23 距離判定部
31 集光部
32 高解像度イメージセンサ
33 集光部
34 低解像度イメージセンサ
40 自動車
50 走行制御ECU
101 ステレオカメラ
102 上側双曲面ミラー
103 下側双曲面ミラー
104 結像光学系
105 イメージセンサ
106 開口
107 外周側双曲面ミラー
108 内周側双曲面ミラー
109 被写体
115 像
116 像
117 出力画像
118 駆動制御部
119 画像処理部
120 3次元位置情報
Claims (14)
- 自己の画角範囲に存在する物体を撮像するとともに、前記物体を測距する複数の測距カメラと、
前記測距カメラの対を長基線長ステレオカメラとし、前記測距カメラの対のそれぞれによって撮像された画像に基づいて前記物体を測距する統合部と、
を備え、
前記長基線長ステレオカメラは、前記複数の測距カメラそれぞれの測距範囲よりも遠方の測距が可能な基線長を有し、
前記測距カメラもしくは前記統合部の画像処理範囲が変更可能なように構成され、
前記測距カメラと前記統合部は、距離算出部を有し、
前記統合部は、前記測距カメラの距離算出の結果を用いて距離算出のステレオマッチング処理の走査範囲を決定する、ステレオカメラシステム。 - 請求項1に記載のステレオカメラシステムであって、
さらに車両速度検出部を有し、
前記測距カメラは、画像抽出部を有し、
前記測距カメラは、車両の速度に応じて前記距離算出のための対象画像範囲を変更する、ステレオカメラシステム。 - 請求項2に記載のステレオカメラシステムであって、
前記測距カメラは、車両の速度が高速な場合に低速な場合に比べて距離算出のための対象画像範囲を縮小する、ステレオカメラシステム。 - 請求項1に記載のステレオカメラシステムであって、
さらに画像抽出範囲選択部を有し、
前記測距カメラは、画像抽出部を有し、
前記測距カメラは、道路状況に応じて距離算出のための対象画像範囲を変更可能なように構成された、ステレオカメラシステム。 - 請求項1に記載のステレオカメラシステムであって、
前記測距カメラを構成するステレオカメラは、
中心軸を共通とし、頂点を対向して上下に配置された第1及び第2の凸双曲面ミラーと、
前記第1の凸双曲面ミラーの頂点部分に設けた開口に配置された結像光学系と、
被写体の光が前記第1の凸双曲面ミラーで反射された後、さらに、前記第2の凸双曲面ミラーで反射されてから前記結像光学系を介して入射する光、及び前記被写体の光が前記第2の凸双曲面ミラーで反射されてから前記結像光学系を介して入射する光に基づいて、異なる2視点から前記被写体を撮像した場合にそれぞれ対応する2つの像が同時に写し出されている出力画像を生成するイメージセンサと、を備える、
ステレオカメラシステム。 - 請求項1に記載のステレオカメラシステムであって、
前記統合部は、前記測距カメラの画角を車両の搭載箇所に応じて最適化するように構成された、ステレオカメラシステム。 - 請求項6に記載のステレオカメラシステムであって、
前記測距カメラは車両の4隅に配置され、それぞれの水平画角は略270°である、ステレオカメラシステム。 - 請求項6に記載のステレオカメラシステムであって、
前記測距カメラは車両の4辺に配置され、それぞれの水平画角は略180°である、ステレオカメラシステム。 - 請求項6に記載のステレオカメラシステムであって、
前記測距カメラの垂直画角の下側は車輪の直下を立体視可能である、ステレオカメラシステム。 - 請求項1に記載のステレオカメラシステムであって、
さらに、水平画角が前方に制限される前方用測距カメラを備え、
前記前方用測距カメラの角度分解能は前記測距カメラの角度分解能よりも高い、ステレオカメラシステム。 - 請求項10に記載のステレオカメラシステムであって、
前記前方用測距カメラは、画像認識部を有し、
前記前方用測距カメラは、前記画像認識部を用いて、遠方の物体に対しては、前記統合部で測距した結果に基づいて画像認識する、ステレオカメラシステム。 - 請求項10に記載のステレオカメラシステムであって、
前記統合部は、前記測距カメラの単体による測距結果、または前記統合部による測距結果のいずれを採用するかを判定する距離判定部を有し、
前記前方用測距カメラは、撮像した画像の歪みの補正を行う歪み補正部を有し、
前記歪み補正部は、前記距離判定部による測距結果を用いて校正可能なように構成された、ステレオカメラシステム。 - 請求項10に記載のステレオカメラシステムであって、
前記車両制御部は、前記前方用測距カメラにおいて必要な測距精度が担保できる距離範囲では前記前方用測距カメラによる測距結果を用いて車両制御を行い、それ以外では前記統合部による測距結果を用いて車両制御を行う、ステレオカメラシステム。 - ステレオカメラシステムにおける測距方法であって、
前記ステレオカメラシステムは、画像処理範囲が変更可能なように構成された、少なくとも一対の測距カメラ、もしくは当該少なくとも一対の測距カメラで構成される長基線長ステレオカメラと、前記測距カメラの対のそれぞれによって撮像された画像に基づいて自己の画角範囲に存在する物体を測距する統合部と、を含み、前記長基線長ステレオカメラは、前記複数の測距カメラそれぞれの測距範囲よりも遠方の測距が可能な基線長を有し、
前記少なくとも一対の測距カメラを用いて、自己の画角範囲に存在する物体を撮像することと、
前記長基線長ステレオカメラを用いて、前記少なくとも一対の測距カメラのそれぞれによって撮像された画像に基づいて前記物体を測距することと、
前記統合部によって、前記測距カメラの距離算出の結果に基づいて距離算出のステレオマッチング処理の走査範囲を決定することと、
を含む測距方法。
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